JP6446691B2 - 埋設中空構造物内検査方法及び埋設中空構造物内検査装置 - Google Patents

Description

本発明は、マンホール等の地中に埋設された埋設中空構造物内の状態を検査する埋設中空構造物内検査方法及び埋設中空構造物内検査装置に関する。

マンホール等の地中に埋設された埋設中空構造物は、各地に多数存在し、これらを維持管理することは容易ではない。

例えば、メンテナンスすべき埋設中空構造物を調査するにあたって、亀裂や破損等の状態を検査するために、現在は、調査作業員が実際に埋設中空構造物の中に入り、目視で埋設中空構造物内の状態を確認しているのが実情である。

このように、調査作業員が埋設中空構造物内に入る場合には、次のような不都合がある。
〔１〕埋設中空構造物内が有毒ガス（例えば硫化水素ガス）の発生や酸素欠乏等の危険な状況になっていたり、埋設中空構造物内へ転落したりすることによる死亡事故を含む作業事故が絶えない。
〔２〕埋設中空構造物の１箇所当たりの調査時間が多くかかる。例えば、埋設中空構造物の規模にもよるが、安全確保等の作業時間を含め１箇所当たり少なくとも３０分程度の調査時間がかかる。
〔３〕多く（例えば５人程度）の人員が必要であり、調査時間もかかるので、それだけ調査費用が割高となる。
〔４〕人による調査のため、埋設中空構造物内の亀裂や破損等の状態を調査作業員の経験で評価することになり、このため、埋設中空構造物内の状態を見落とすことがある。

かかる不都合を解消するために、特許文献１には、カメラを予め定めた所定の移動方向に移動させて埋設中空構造物内の状態を検査する技術、詳しくは、魚眼レンズカメラにより管路内自走車の移動方向の前方の埋設管路の内周面を撮影し、魚眼レンズカメラの捕らえた映像から展開画像を作成する技術（特許文献１の請求項６等参照）が提案されている。

国際公開第２００３／０７６９１６号

特許文献１に記載の技術では、調査作業員が埋設中空構造物内に入ることがないので、調査作業員が埋設中空構造物内に入ることによる不都合を解消できるものの、魚眼レンズカメラの捕らえた映像から展開画像を作成するので、得られる画像が鮮明なものではない。

この点に関し、得られる画像を鮮明にするために、特許文献１の第５頁の第１０行に記載の如く、カメラを内周面に沿って回動させることが考えられる。

しかしながら、コンピュータビジョンと呼ばれる分野における画像を用いた３次元形状の復元技術において、画像を３次元化することにより、埋設中空構造物内の亀裂や破損等の状態を確実に確認するためには、単にカメラを内周面に沿って回動させるだけでは、画像を３次元化することはできず、従って、埋設中空構造物内の状態を確実に確認することができない。

そこで、本発明は、得られる画像を鮮明なものにすることができると共に、画像を３次元化することができ、これにより、埋設中空構造物内の亀裂や破損等の状態を確実に確認することができる埋設中空構造物内検査方法及び埋設中空構造物内検査装置を提供することを目的とする。

本発明は、前記課題を解決するために、次の第１態様及び第２態様の埋設中空構造物内検査方法並びに第１態様及び第２態様の埋設中空構造物内検査装置を提供する。

（１）第１態様の埋設中空構造物内検査方法
本発明に係る埋設中空構造物内検査方法は、カメラを予め定めた所定の移動方向に移動させて埋設中空構造物内の状態を検査する埋設中空構造物内検査方法であって、前記カメラを前記移動方向に移動させる移動動作ステップと、前記カメラを前記移動方向に直交又は略直交する撮影方向に向けた状態で前記移動方向に沿った横回転軸線回りの横回転方向に間欠的に回転させて該カメラが停止しているときに該カメラにより前記埋設中空構造物内を撮影する撮影動作ステップとを含み、前記撮影動作ステップと前記移動動作ステップとを交互に繰り返し行い、前記移動動作ステップでは、前記カメラを予め定めた所定の移動距離だけ前記移動方向に移動させ、前記撮影動作ステップでは、レーザスキャナ装置を前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転させながら前記レーザスキャナ装置により前記埋設中空構造物内を前記移動方向に直交又は略直交する方向に沿った走査軸線回りの走査方向に走査するレーザ走査動作を行い、前記レーザスキャナ装置により前記カメラから被写体までの距離である撮影距離を計測し、前記レーザスキャナ装置にて計測した前記撮影距離に基づいて前記移動距離を設定することを特徴とする。
（２）第２態様の埋設中空構造物内検査方法
本発明に係る埋設中空構造物内検査方法は、カメラを予め定めた所定の移動方向に移動させて埋設中空構造物内の状態を検査する埋設中空構造物内検査方法であって、前記カメラを前記移動方向に移動させる移動動作ステップと、前記カメラを前記移動方向に直交又は略直交する撮影方向に向けた状態で前記移動方向に沿った横回転軸線回りの横回転方向に間欠的に回転させて該カメラが停止しているときに該カメラにより前記埋設中空構造物内を撮影する撮影動作ステップとを含み、前記撮影動作ステップと前記移動動作ステップとを交互に繰り返し行い、前記移動動作ステップでは、前記移動方向に沿ったレール部に対して前記移動方向に往復移動自在に案内される往復移動部を前記移動方向に往復移動させ、前記撮影動作ステップでは、前記往復移動部に対して前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転自在にする横回転部材を介して前記カメラを前記横回転方向に回転させることを特徴とする。

（３）第１態様の埋設中空構造物内検査装置
本発明に係る第１態様の埋設中空構造物内検査装置は、カメラを予め定めた所定の移動方向に移動させて埋設中空構造物内の状態を検査する埋設中空構造物内検査装置であって、前記カメラが前記移動方向に直交又は略直交する撮影方向を向くように該カメラを支持する支持部と、前記カメラを支持した前記支持部を前記移動方向に移動させる移動装置と、前記カメラを支持した前記支持部を前記移動方向に沿った横回転軸線回りの横回転方向に回転させる回転装置と、前記支持部に支持されるレーザスキャナ装置とを備え、前記カメラを支持した前記支持部を前記移動装置により前記移動方向に移動させる移動動作と、前記カメラを支持した前記支持部を前記回転装置により前記横回転方向に間欠的に回転させて該カメラが停止しているときに該カメラにより前記埋設中空構造物内を撮影する撮影動作とを行う構成とされており、前記撮影動作と前記移動動作とを交互に繰り返し行い、前記移動動作では、前記移動装置により前記支持部を予め定めた所定の移動距離だけ前記移動方向に移動させ、前記撮影動作では、前記回転装置により前記支持部を前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転させながら前記レーザスキャナ装置により前記埋設中空構造物内を前記移動方向に直交又は略直交する方向に沿った走査軸線回りの走査方向に走査するレーザ走査動作を行い、前記レーザスキャナ装置により前記カメラから被写体までの距離である撮影距離を計測し、前記レーザスキャナ装置にて計測した前記撮影距離に基づいて前記移動距離を設定することを特徴とする。
（４）第２態様の埋設中空構造物内検査装置
本発明に係る第２態様の埋設中空構造物内検査装置は、カメラを予め定めた所定の移動方向に移動させて埋設中空構造物内の状態を検査する埋設中空構造物内検査装置であって、前記カメラが前記移動方向に直交又は略直交する撮影方向を向くように該カメラを支持する支持部と、前記カメラを支持した前記支持部を前記移動方向に移動させる移動装置と、前記カメラを支持した前記支持部を前記移動方向に沿った横回転軸線回りの横回転方向に回転させる回転装置とを備え、前記カメラを支持した前記支持部を前記移動装置により前記移動方向に移動させる移動動作と、前記カメラを支持した前記支持部を前記回転装置により前記横回転方向に間欠的に回転させて該カメラが停止しているときに該カメラにより前記埋設中空構造物内を撮影する撮影動作とを行う構成とされており、前記撮影動作と前記移動動作とを交互に繰り返し行い、前記移動装置は、前記移動方向に沿ったレール部と、前記レール部にて前記移動方向に往復移動自在に案内される往復移動部と、前記レール部に対して前記往復移動部を前記移動方向に往復移動させる往復移動駆動装置とを備え、前記回転装置は、前記往復移動部に対して前記支持部を前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転自在にする横回転部材と、前記往復移動部に対して前記横回転部材を介して前記支持部を前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転駆動させる横回転駆動装置とを備えていることを特徴とする。

本発明に係る第１態様及び第２態様の埋設中空構造物内検査装置において、前記撮影動作では、前記カメラで撮影する撮影画像が前記横回転方向において予め定めた所定の横ラップ率でオーバーラップするように前記回転装置により前記支持部を前記横回転方向の予め定めた所定の回転角度毎に停止させ、前記支持部を停止させる毎に前記カメラにより前記埋設中空構造物内を撮影し、前記移動動作では、前記カメラで撮影する撮影画像が前記移動方向において予め定めた所定の縦ラップ率でオーバーラップするように前記移動装置により前記支持部を予め定めた所定の移動距離だけ前記移動方向に移動させる態様を例示できる。

本発明に係る第２態様の埋設中空構造物内検査装置において、前記支持部に支持されるレーザスキャナ装置を備え、前記撮影動作では、前記回転装置により前記支持部を前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転させながら前記レーザスキャナ装置により前記埋設中空構造物内を前記移動方向に直交又は略直交する方向に沿った走査軸線回りの走査方向に走査するレーザ走査動作を行う態様を例示できる。

本発明に係る第２態様の埋設中空構造物内検査装置において、前記移動動作では、前記移動装置により前記支持部を予め定めた所定の移動距離だけ前記移動方向に移動させ、前記レーザスキャナ装置により前記カメラから被写体までの距離である撮影距離を計測し、前記レーザスキャナ装置にて計測した前記撮影距離に基づいて前記移動距離を設定する態様を例示できる。

本発明に係る第１態様及び第２態様の埋設中空構造物内検査装置において、前記カメラは、単一のカメラである態様を例示できる。

本発明に係る第１態様の埋設中空構造物内検査装置において、前記移動装置は、前記移動方向に沿ったレール部と、前記レール部にて前記移動方向に往復移動自在に案内される往復移動部と、前記レール部に対して前記往復移動部を前記移動方向に往復移動させる往復移動駆動装置とを備え、前記回転装置は、前記往復移動部に対して前記支持部を前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転自在にする横回転部材と、前記往復移動部に対して前記横回転部材を介して前記支持部を前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転駆動させる横回転駆動装置とを備えている態様を例示できる。

本発明に係る第１態様及び第２態様の埋設中空構造物内検査装置において、前記埋設中空構造物の入口側における予め定めた基準点から現在位置までの距離である現在位置距離を計測するレーザ距離計をさらに備えている態様を例示できる。

本発明に係る第１態様及び第２態様の埋設中空構造物内検査装置において、前記移動方向における前記埋設中空構造物の入口とは反対側の予め定めた所定の第１規制位置を検知する第１規制位置検知部をさらに備え、前記第１規制位置検知部にて前記第１規制位置を検出すると、前記支持部の前記入口とは反対側への移動を禁止する態様を例示できる。

本発明に係る第１態様及び第２態様の埋設中空構造物内検査装置において、前記支持部を前記入口とは反対側の前記第１規制位置に一旦移動させた後、前記入口側に戻しながら前記撮影動作と前記移動動作とを交互に繰り返し行う態様を例示できる。

本発明に係る第１態様及び第２態様の埋設中空構造物内検査装置において、前記移動方向における前記埋設中空構造物の入口側の予め定めた所定の第２規制位置を検知する第２規制位置検知部をさらに備え、前記第２規制位置検知部にて前記第２規制位置を検出すると、前記支持部の前記入口側への移動を禁止する態様を例示できる。

本発明に係る第１態様及び第２態様の埋設中空構造物内検査装置において、前記埋設中空構造物内において前記支持部の前記埋設中空構造物の入口とは反対側における下流側での水の有無を検知する水検知部をさらに備え、前記水検知部にて前記支持部の前記入口とは反対側における下流側に前記水があることを検出すると、前記支持部の前記入口とは反対側への移動を禁止する態様を例示できる。

本発明によると、得られる画像を鮮明なものにすることができると共に、画像を３次元化することができ、これにより、埋設中空構造物内の亀裂や破損等の状態を確実に確認することが可能となる。

本発明の実施の形態に係る埋設中空構造物内検査方法を実施する埋設中空構造物内検査装置を正面側の右斜め上方から視た斜視図である。 図１に示す埋設中空構造物内検査装置を背面側の右斜め上方から視た斜視図である。 図１に示す埋設中空構造物内検査装置を示す六面図であって、（ａ）から（ｆ）は、それぞれ、その平面図、底面図、正面図、背面図、左側面図及び右側面図である。 図１に示す埋設中空構造物内検査装置におけるカメラ部部分を正面側の左斜め上方から視た斜視図である。 図１に示す埋設中空構造物内検査装置におけるカメラ部部分を背面側の右斜め上方から視た斜視図である。 図１に示す埋設中空構造物内検査装置におけるカメラ部部分の外装カバー部材を取り外した状態を正面側の左斜め上方から視た斜視図である。 図１に示す埋設中空構造物内検査装置におけるカメラ部部分の外装カバー部材を取り外した状態を背面側の左斜め上方から視た斜視図である。 図１に示す埋設中空構造物内検査装置におけるカメラ部部分の外装カバー部材を取り外した状態を正面側の右斜め上方から視た斜視図である。 図１に示す埋設中空構造物内検査装置におけるカメラ部部分の外装カバー部材を取り外した状態を背面側の右斜め上方から視た斜視図である。 移動装置におけるレール部の連結部分を正面側の右斜め上方から視た斜視図である。 埋設中空構造物内検査装置においてカメラが移動方向における他方側（第２規制位置）に位置している状態を正面側の右斜め上方から視た斜視図である。 移動装置におけるレール部の先端部分を正面側の右斜め上方から視た斜視図である。 図１に示す埋設中空構造物内検査装置における第１規制位置検知部及び第２規制位置検知部部分を拡大して示す正面図であって、（ａ）は、移動方向における一方側の第１規制位置を検知する第１規制位置検知部を示す図であり、（ｂ）は、移動方向における他方側の第２規制位置を検知する第２規制位置検知部を示す図である。 レール部に設けられて第１規制位置検知部及び第２規制位置検知部を作動させる第１被検知部及び第２被検知部部分を拡大して示す斜視図であって、（ａ）は、第１規制位置検知部が検知する第１被検知部を正面側の右斜め上方から視た斜視図であり、（ｂ）は、第２規制位置検知部が検知する第２被検知部を背面側の右斜め上方から視た斜視図である。 埋設中空構造物内検査装置においてカメラが移動方向における一方側（第１規制位置）に位置している状態を正面側の右斜め上方から視た斜視図である。 埋設中空構造物を断面にして埋設中空構造物内検査装置により埋設中空構造物内を検査している状態を示す斜視図である。 埋設中空構造物内検査装置において水検知部が設けられた状態を正面側の右斜め上方から視た斜視図である。 埋設中空構造物内検査装置における制御装置を中心に示す概略ブロック図である。 カメラが埋設中空構造物内を撮影している状態を移動方向に沿った横回転軸線方向から視た模式図である。 カメラが埋設中空構造物内を撮影している状態を側方から視た模式図であって、撮影距離が小さい場合を示す図である。 カメラが埋設中空構造物内を撮影している状態を側方から視た模式図であって、撮影距離が図２０に示す例の撮影距離より大きい場合を示す図である。 レール部を移動方向に沿って案内する案内治具を埋設中空構造物の入口及びその周縁の地面に載置した状態を示す斜視図である。 埋設中空構造物内検査装置により埋設中空構造物内を検査するときの制御動作の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係る埋設中空構造物内検査方法を実施する埋設中空構造物内検査装置１００を正面側の右斜め上方から視た斜視図である。図２は、図１に示す埋設中空構造物内検査装置１００を背面側の右斜め上方から視た斜視図である。図３は、図１に示す埋設中空構造物内検査装置１００を示す六面図である。図３（ａ）から図３（ｆ）は、それぞれ、その平面図、底面図、正面図、背面図、左側面図及び右側面図である。

図４は、図１に示す埋設中空構造物内検査装置１００におけるカメラ部１００ａ部分を正面側の左斜め上方から視た斜視図である。図５は、図１に示す埋設中空構造物内検査装置１００におけるカメラ部１００ａ部分を背面側の右斜め上方から視た斜視図である。

図６は、図１に示す埋設中空構造物内検査装置１００におけるカメラ部１００ａ部分の外装カバー部材１０１を取り外した状態を正面側の左斜め上方から視た斜視図である。図７は、図１に示す埋設中空構造物内検査装置１００におけるカメラ部１００ａ部分の外装カバー部材１０１を取り外した状態を背面側の左斜め上方から視た斜視図である。図８は、図１に示す埋設中空構造物内検査装置１００におけるカメラ部１００ａ部分の外装カバー部材１０１を取り外した状態を正面側の右斜め上方から視た斜視図である。図９は、図１に示す埋設中空構造物内検査装置１００におけるカメラ部１００ａ部分の外装カバー部材１０１を取り外した状態を背面側の右斜め上方から視た斜視図である。

図１０は、移動装置１３０におけるレール部１３１の連結部分を正面側の右斜め上方から視た斜視図である。図１１は、埋設中空構造物内検査装置１００においてカメラ１１０が移動方向Ｍにおける他方側Ｍ２（第２規制位置Ｐ２）に位置している状態を正面側の右斜め上方から視た斜視図である。図１２は、移動装置１３０におけるレール部１３１の先端部分を正面側の右斜め上方から視た斜視図である。

図１３は、図１に示す埋設中空構造物内検査装置１００における第１規制位置検知部１８１及び第２規制位置検知部１８２部分を拡大して示す正面図である。図１３（ａ）は、移動方向Ｍにおける一方側Ｍ１の第１規制位置Ｐ１を検知する第１規制位置検知部１８１を示す図であり、図１３（ｂ）は、移動方向Ｍにおける他方側Ｍ２の第２規制位置Ｐ２を検知する第２規制位置検知部１８２を示す図である。図１４は、レール部１３１に設けられて第１規制位置検知部１８１及び第２規制位置検知部１８２を作動させる第１被検知部１８１ａ及び第２被検知部１８２ａ部分を拡大して示す斜視図である。図１４（ａ）は、第１規制位置検知部１８１が検知する第１被検知部１８１ａを正面側の右斜め上方から視た斜視図であり、図１４（ｂ）は、第２規制位置検知部１８２が検知する第２被検知部１８２ａを背面側の右斜め上方から視た斜視図である。図１５は、埋設中空構造物内検査装置１００においてカメラ１１０が移動方向Ｍにおける一方側Ｍ１（第１規制位置Ｐ１）に位置している状態を正面側の右斜め上方から視た斜視図である。また、図１６は、埋設中空構造物２００を断面にして埋設中空構造物内検査装置１００により埋設中空構造物２００内を検査している状態を示す斜視図である。

−埋設中空構造物内検査装置の全体構成−
本実施の形態に係る埋設中空構造物内検査装置１００は、カメラ１１０（図１、図２、図４から図９、図１１、図１３（ｂ）、図１５及び図１６参照）を備え、カメラ１１０を予め定めた所定の移動方向Ｍに移動させて埋設中空構造物２００（図１６参照）内の亀裂や破損等の状態を検査するものである。この例では、埋設中空構造物２００は、垂直方向Ｚ又は略垂直方向Ｚに延びている。従って、移動方向Ｍは、垂直方向Ｚ又は略垂直方向Ｚとされている。また、移動方向Ｍは、直線方向とされている。但し、それに限定されるものではなく、移動方向Ｍは、埋設中空構造物２００の内部形状に合わせた方向、例えば、埋設中空構造物２００の内部形状が湾曲形状である場合には、埋設中空構造物２００の内部形状に沿った曲線方向であってもよい。

なお、埋設中空構造物としては、代表的には、下水道施設、上水道施設、電気通信事業者の通信配線施設、電力会社の電力配線施設、ダム施設等に用いられる埋設中空構造物（例えば下水道管や渠埋設管など）を例示できる。

埋設中空構造物内検査装置１００は、カメラ１１０と、支持部１２０（図６から図９参照）と、移動装置１３０（図６から図９参照）と、回転装置１４０（図６から図９参照）とを備えている。

カメラ１１０には、照明装置１１１（図４、図６及び図７参照）が設けられている。照明装置１１１は、図示を省略した複数個の発光素子（具体的には発光ダイオード：ＬＥＤ）をレンズ１１２（図４、図６及び図７参照）の周囲に均等に並設したものである。

カメラ１１０は、撮像素子で撮影した画像をデジタルデータとして記録するデジタルカメラとされている。カメラ１１０としては、高感度デジタルカメラを用いることが好ましい。このように高感度デジタルカメラを用いることで、例えば、フラッシュを発光させたときのように強い光の当たった部分の周りが白くぼやける現象、いわゆるハレーションを効果的に防止することができる。すなわち、高感度デジタルカメラを用いることで、発光素子（具体的には発光ダイオード：ＬＥＤ）といった輝度が比較的小さい照明装置１１１であっても埋設中空構造物２００内を鮮明に撮影することができる。カメラ１１０は、従来公知（市販）のものを用いることができ、ここでは、詳しい説明を省略する。

この例では、カメラ１１０として、ＩＳＯ感度の上限が４０９６００の高感度デジタル１眼レフカメラ（ソニー株式会社製α（登録商標）７Ｓ）を用いている。

支持部１２０は、カメラ１１０のレンズ１１２が移動方向Ｍに直交又は略直交する撮影方向Ｔを向くようにカメラ１１０を支持する構成とされている。この例では、カメラ１１０は、単一のカメラ１１０とされおり、撮影方向Ｔにおける一方側Ｔ１（この例では左側）及び他方側Ｔ２（この例では右側）のうち一方側Ｔ１に設けられている。

なお、カメラ１１０は、複数台のカメラとされていてもよい。この場合、支持部１２０は、複数台のカメラを移動方向Ｍに沿った横回転軸線α（図１参照）回りの横回転方向Ｒ（図１参照）に均等に支持する構成とされている態様を例示できる。

移動装置１３０は、カメラ１１０を支持した支持部１２０を移動方向Ｍにおける一方側Ｍ１（この例では下側）及び他方側Ｍ２（この例では上側）に移動させる構成とされている。ここで、移動方向Ｍにおける一方側Ｍ１は、埋設中空構造物内検査装置１００が埋設中空構造物２００内にある状態において、埋設中空構造物２００の入口２００ａ（図１６参照）とは反対側の方向であり、以下、単に一方側Ｍ１という。また、移動方向Ｍにおける他方側Ｍ２は、埋設中空構造物内検査装置１００が埋設中空構造物２００内にある状態において、埋設中空構造物２００の入口側の方向であり、以下、単に他方側Ｍ２という。

回転装置１４０は、カメラ１１０を支持した支持部１２０を移動方向Ｍに沿った横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに回転させる構成とされている。詳しくは、回転装置１４０は、支持部１２０を移動装置１３０に対して横回転方向Ｒに回転させる構成とされている。

本実施の形態では、埋設中空構造物内検査装置１００は、支持部１２０に支持されるレーザスキャナ装置１５０（図１、図２、図６から図９、図１１、図１５及び図１６参照）をさらに備えている。レーザスキャナ装置１５０は、撮影方向Ｔにおける他方側Ｔ２に設けられている。すなわち、レーザスキャナ装置１５０は、横回転軸線αを間にしてカメラ１１０とは反対側に設けられている。

レーザスキャナ装置１５０は、移動方向Ｍに直交又は略直交する方向に沿った走査軸線β（図１参照）回りの走査方向Ｓ（図１参照）に走査できるように支持部１２０に配設されている。レーザスキャナ装置１５０は、対象物（具体的には埋設中空構造物２００の内壁２００ｂ（図１６参照））の空間位置情報として３次元情報（３次元座標）を取得する構成とされており、スキャナ部１５１（図１、図２、図５、図８及び図９参照）を有している。レーザスキャナ装置１５０は、従来公知（市販）のものを用いることができ、ここでは、詳しい説明を省略する。

この例では、レーザスキャナ装置１５０は、移動方向Ｍ及び撮影方向Ｔの双方に直交又は略直交する横方向Ｌに沿った走査軸線β（横軸線）を中心とした走査角度２７０度、秒間５万ポイント、角度分解能０．２５度の機能を有するものである。ここで、走査軸線β（横軸線）は、撮影方向Ｔに沿ったカメラ１１０の光軸γ（図１参照）を通る。カメラ１１０の光軸γは、横回転軸線αを通る。

また、埋設中空構造物内検査装置１００は、埋設中空構造物２００の入口側（他方側Ｍ２）の予め定めた基準点から現在位置までの距離である現在位置距離を計測するレーザ距離計１６０（図２、図４、図６から図９参照）をさらに備えている。この例では、基準点は、レール部１３１の一端部に設けられた基準部材１３１ａ（図１から図９、図１１、図１４（ｂ）、図１５及び図１６参照）とされている。基準点は、埋設中空構造物２００の外に位置する。

レーザ距離計１６０は、横方向Ｌにおける一方側Ｌ１（この例で正面側）及び他方側Ｌ２（この例では背面側）のうち他方側Ｌ２に設けられている。

レーザ距離計１６０は、レーザ光を用いて距離を測定するものであり、基準点（この例では基準部材１３１ａ）に照射したレーザ光が基準点を反射して戻るまでの時間から距離を算出する。レーザ距離計１６０は、基準点に向けてレーザ光を照射することができる。レーザ距離計１６０は、従来公知（市販）のものを用いることができ、ここでは、詳しい説明を省略する。

詳しくは、移動装置１３０は、レール部１３１と、往復移動部１３２（図６から図９参照）と、往復移動駆動装置１３３（図６から図９参照）とを備えている。レール部１３１は、移動方向Ｍに沿っている。往復移動部１３２は、レール部１３１にて移動方向Ｍに往復移動自在に案内される。往復移動駆動装置１３３は、レール部１３１に対して往復移動部１３２を移動方向Ｍに往復移動させる。

回転装置１４０は、横回転部材１４１（図６から図９参照）と、横回転駆動装置１４２（図６から図９参照）とを備えている。横回転部材１４１は、往復移動部１３２に対して支持部１２０を横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに回転自在にする。横回転駆動装置１４２は、往復移動部１３２に対して横回転部材１４１を介して支持部１２０を横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに回転駆動させる。

埋設中空構造物内検査装置１００は、バッテリ１７１（図６から図９及び図１３（ｂ）参照）、電源装置１７２（図７及び図９参照）（より具体的には電源基板）、主制御装置１７３（図７及び図９参照）（より具体的には制御基板）、照明用制御装置１７４（図６及び図８及び図１３（ｂ）参照）（より具体的にはＬＥＤコントローラ）及び出力装置１７５（図６から図９参照）（より具体的には出力インターフェース）をさらに備えている。

バッテリ１７１は、電源装置１７２に電力を供給する。電源装置１７２は、カメラ１１０、移動装置１３０、回転装置１４０、レーザスキャナ装置１５０、レーザ距離計１６０、主制御装置１７３、照明用制御装置１７４及び出力装置１７５に電力を供給する。

主制御装置１７３は、カメラ１１０、移動装置１３０、回転装置１４０、レーザスキャナ装置１５０、レーザ距離計１６０及び出力装置１７５を制御する。照明用制御装置１７４は、照明装置１１１を制御する。

出力装置１７５は、第１書込部１７５ａ（図６参照）、第２書込部１７５ｂ（図６参照）及びデータ出力部１７５ｃ（図６参照）を備えている。第１書込部１７５ａには、第１外部記録媒体ＭＥ１（図６参照）が装着される。第２書込部１７５ｂには、第２外部記録媒体ＭＥ２（図６参照）が装着される。

埋設中空構造物内検査装置１００は、レール部１３１と、レール部１３１以外のカメラ部１００ａ（図１から図５、図１１、図１５及び図１６参照）とで構成されている。

［支持部］
支持部１２０は、第１支持部材１２１（図６から図９参照）と、第２支持部材１２２（図６から図９参照）と、第３支持部材１２３（図６から図９参照）とを備えている。

第１支持部材１２１及び第２支持部材１２２は、撮影方向Ｔに沿った板状の部材とされている。第１支持部材１２１及び第２支持部材１２２は、第３支持部材１２３を介して予め定めた所定の間隔をおいて配設されている。第３支持部材１２３は、第１支持部材１２１及び第２支持部材１２２を連結している。第３支持部材１２３は、移動方向Ｍに沿った板状の部材とされている。第３支持部材１２３は、カメラ１１０、レーザスキャナ装置１５０、レーザ距離計１６０、バッテリ１７１、電源装置１７２、主制御装置１７３及び照明用制御装置１７４を支持している。この例では、第１支持部材１２１、第２支持部材１２２及び第３支持部材１２３は、板金とされている。

第１支持部材１２１及び第２支持部材１２２は、撮影方向Ｔに長尺な形状とされている。第１支持部材１２１及び第２支持部材１２２には、それぞれ、移動装置１３０における往復移動部１３２を挿通する挿通孔１２１ａ，１２２ａ（図６から図９参照）が設けられている。挿通孔１２１ａ，１２２ａは、往復移動部１３２を挿通した状態で回転装置１４０により支持部１２０が横回転方向Ｒに円滑に回転できる程度に往復移動部１３２のサイズよりも若干（所定量だけ）大きくなっている。

第１支持部材１２１には、第１切欠孔１２１ｂ（図６から図９参照）、第２切欠孔１２１ｃ（図６から図９参照）及び貫通孔１２１ｄ（図６から図９参照）が設けられている。第１切欠孔１２１ｂは、レーザスキャナ装置１５０の第１支持部材１２１側の側面を開放している。第２切欠孔１２１ｃは、レーザ距離計１６０を入れ込んでレーザ距離計１６０の計測部１６１（図６から図９参照）を基準部材１３１ａ側へ突出させている。貫通孔１２１ｄは、カメラ１１０の第１支持部材１２１側の側面に載置された出力装置１７５を挿通している。また、第１支持部材１２１には、軽量化等の観点から複数の開口１２１ｅ〜１２１ｅ（図６から図９参照）が設けられている。

第２支持部材１２２には、第３切欠孔１２２ｂ（図８及び図９参照）が設けられている。第３切欠孔１２２ｂは、レーザスキャナ装置１５０の第２支持部材１２２側の側面を開放している。また、第２支持部材１２２には、電源装置１７２及び主制御装置１７３と往復移動駆動装置１３３との間を電気的に接続する接続配線（図示省略）を挿通する開口１２２ｃ（図７から図９参照）、及び、軽量化等の観点から開口１２２ｄ〜１２２ｄ（図６から図８参照）が設けられている。

第３支持部材１２３は、カメラ１１０を支持する第１側板１２３ａ（図６、図７及び図１３（ｂ）参照）と、レーザスキャナ装置１５０及びバッテリ１７１を支持する第２側板１２３ｂ（図６から図９参照）と、レーザ距離計１６０、電源装置１７２及び主制御装置１７３を支持する第３側板１２３ｃ（図６から図９及び図１３（ｂ）参照）と、照明用制御装置１７４を支持する第４側板１２３ｄ（図１、図４、図６から図９参照）とで構成されている。なお、第３支持部材１２３についても、軽量化等の観点から適宜開口が設けられている。

第１側板１２３ａは、移動方向Ｍに延びており、第１支持部材１２１及び第２支持部材１２２の間において撮影方向Ｔにおける一方側Ｔ１かつ横方向Ｌにおける一方側Ｌ１に固定されている。第１側板１２３ａは、撮影方向Ｔに沿っている。そして、カメラ１１０は、レンズ１１２が撮影方向Ｔにおける一方側Ｔ１を向くように、第１側板１２３ａに支持されている。カメラ１１０は、底面の固定用雌ネジ孔（図示せず）に第１側板１２３ａにおける貫通孔（図示せず）に貫通した固定用雄ネジ部材１２３ａ１（図６参照）が螺合されることで、第１側板１２３ａに固定されている。

第２側板１２３ｂは、移動方向Ｍに延びており、第１支持部材１２１及び第２支持部材１２２の間において撮影方向Ｔにおける他方側Ｔ２かつ横方向Ｌの両側において固定された一対の第２側板１２３ｂ，１２３ｂとされている。すなわち、一対の第２側板１２３ｂ，１２３ｂは、横回転軸線αを間にして第１側板１２３ａとは反対側に設けられている。一対の第２側板１２３ｂ，１２３ｂは、撮影方向Ｔに沿っている。そして、レーザスキャナ装置１５０は、スキャナ部１５１が走査方向Ｓに走査できるように、一対の第２側板１２３ｂ，１２３ｂに挟持されており、底面及び頂面が一対の第２側板１２３ｂ，１２３ｂの横方向Ｌにおける内側の面にビス等の固定部材により固定されている。

一対の第２側板１２３ｂ，１２３ｂのうち、横方向Ｌにおける他方側Ｌ２の第２側板１２３ｂは、撮影方向Ｔにおける一方側Ｔ１の端部が横方向Ｌにおける一方側Ｌ１に９０度又は略９０度に屈曲した屈曲部１２３ｂ１（図８及び図９参照）を有している。そして、バッテリ１７１は、一側面が屈曲部１２３ｂ１の撮影方向Ｔにおける一方側Ｔ１の面にビス等の固定部材により固定されている。

第３側板１２３ｃは、移動方向Ｍに延びており、第１支持部材１２１及び第２支持部材１２２の間において横方向Ｌにおける他方側Ｌ２かつ撮影方向Ｔにおける両側において固定された一対の第３側板１２３ｃ，１２３ｃとされている。一対の第３側板１２３ｃ，１２３ｃは、撮影方向Ｔに沿っている。そして、電源装置１７２は、裏面が所定長さのスペーサＳＰ（図７及び図９参照）を介して第３側板１２３ｃの横方向Ｌにおける他方側Ｌ２の面にビス等の固定部材により固定されている。主制御装置１７３は、裏面が所定長さのスペーサＳＰ（図７参照）を介して第３側板１２３ｃの横方向Ｌにおける他方側Ｌ２の面にビス等の固定部材により固定されている。

一対の第３側板１２３ｃ，１２３ｃの間には、連結部１２３ｃ１（図７及び図９参照）が設けられている。連結部１２３ｃ１は、レーザ距離計１６０の外周面の形状に対応した袋状の部分を有している。そして、レーザ距離計１６０は、外周面が連結部１２３ｃ１の袋状の部分に装着されてビス等の固定部材により固定されている。

第４側板１２３ｄは、移動方向Ｍに延びており、第１支持部材１２１及び第２支持部材１２２の間において横方向Ｌにおける一方側Ｌ１かつ撮影方向Ｔの中央部に固定されている。すなわち、第４側板１２３ｄは、横回転軸線αを間にして第３側板１２３ｃとは反対側に設けられている。第４側板１２３ｄは、撮影方向Ｔに沿っている。そして、照明用制御装置１７４は、一側面が第４側板１２３ｄの横方向Ｌにおける他方側Ｌ２の面にビス等の固定部材により固定されている。また、第４側板１２３ｄには、通気等の観点から複数の通気口１２３ｄ１〜１２３ｄ１（図１、図４、図６及び図８参照）が設けられている。

［移動装置］
（レール部）
移動装置１３０を構成するレール部１３１は、移動方向Ｍに延びている。レール部１３１は、移動方向Ｍに沿って直線状に形成されている。なお、レール部１３１は、埋設中空構造物２００の内部形状が湾曲形状である場合には、埋設中空構造物２００の内部形状に沿って曲線状に形成されていてもよい。

レール部１３１は、角柱（この例では四角柱）形状とされている。レール部１３１は、断面形状が長尺な長方形状のものとされている。なお、レール部１３１は、レールを構成するものであれば、何れの形状であってもよく、例えば、円柱状や楕円柱形状とされていてもよい。

レール部１３１の他方側Ｍ２の端面には、基準部材１３１ａが固定されている。基準部材１３１ａは、横回転軸線α方向に直交又は略直交する方向に沿った板状の部材とされている。基準部材１３１ａは、レール部１３１の幅方向に長尺な形状とされている。

ところで、埋設中空構造物２００の深さが２ｍを超えるような場合には、それだけレール部１３１が長くなり、レール部１３１の運搬が困難となる。

そこで、本実施の形態では、レール部１３１は、個々のレール部１３１を５０ｃｍ〜２ｍ程度の長さとした複数本のレール部１３１〜１３１を互いに着脱可能に連結する構成とされている（図１から図３及び図１０から図１２参照）。こうすることで、レール部１３１の運搬を容易にすることが可能となる。複数本のレール部１３１〜１３１は、互いに連結可能な構成とされている。

この例では、複数本のレール部１３１〜１３１は、長さ以外は同一構成（同一タイプ）のものとされている。一のレール部１３１は、一方側Ｍ１の端部が一方側Ｍ１の他のレール部１３１の他方側Ｍ２の端部と連結可能とされ、かつ、他方側Ｍ２の端部が他方側Ｍ２の他のレール部１３１の一方側Ｍ１の端部と連結可能とされている。複数本のレール部１３１〜１３１は、全ての長さが同じであってもよいし、少なくとも２本の長さが互いに異なっていてもよい。

個々のレール部１３１の他方側Ｍ２の端面には、移動方向Ｍに沿った１つ又は複数の雌ネジ部１３１ｂ（図１０及び図１２参照）が設けられている。この例では、雌ネジ部１３１ｂは、レール部１３１の幅方向に並設された２つの雌ネジ部とされている。

個々のレール部１３１の一方側Ｍ１の端部には、雄ネジ固定具１３１ｃ（図１０、図１２、図１４（ａ）参照）の頭部１３１ｃ１，１３１ｃ１（図１０及び図１２参照）が入る固定具室１３１ｄ（図１０、図１２、図１４（ａ）参照）が設けられている。雄ネジ固定具１３１ｃの雄ネジ部１３１ｃ２，１３１ｃ２（図１０及び図１２参照）は、雌ネジ部１３１ｂに螺合する。この例では、固定具室１３１ｄは、雌ネジ部１３１ｂに対応してレール部１３１の幅方向に並設された２つの固定具室とされている。なお、図１０では、片方の雄ネジ固定具１３１ｃが取り外された状態を示している。

固定具室１３１ｄ，１３１ｄは、レール部１３１の厚み方向における一方側を開放した箱型の形状とされている。固定具室１３１ｄ，１３１ｄは、雄ネジ固定具１３１ｃ，１３１ｃの頭部１３１ｃ１，１３１ｃ１が入る際に頭部１３１ｃ１，１３１ｃ１を円滑に摺接する程度のサイズとされている。固定具室１３１ｄ，１３１ｄの移動方向Ｍにおける一方側Ｍ１の端部には、雄ネジ固定具１３１ｃ，１３１ｃの雄ネジ部１３１ｃ２，１３１ｃ２を挿通する挿通溝１３１ｄ１，１３１ｄ１（図１０及び図１２参照）が設けられている。挿通溝１３１ｄ１，１３１ｄ１は、レール部１３１の厚み方向における一方側を開放し、かつ、移動方向Ｍにおいて貫通している。

かかる構成を備えた埋設中空構造物内検査装置１００では、一のレール部１３１の一方側Ｍ１の端部において、雄ネジ固定具１３１ｃ，１３１ｃの雄ネジ部１３１ｃ２，１３１ｃ２が挿通溝１３１ｄ１，１３１ｄ１に挿通され、雄ネジ固定具１３１ｃ，１３１ｃの頭部１３１ｃ１，１３１ｃ１が固定具室１３１ｄ，１３１ｄに入れられた状態で、雄ネジ固定具１３１ｃ，１３１ｃの雄ネジ部１３１ｃ２，１３１ｃ２が他のレール部１３１の他方側Ｍ２の端部における雌ネジ部１３１ｂ，１３１ｂに螺合される。これにより、一のレール部１３１と他のレール部１３１とが連結される（図１から図３、図１１、図１５及び図１６参照）。この例では、他方側Ｍ２の端部に位置するレール部１３１は、５０ｃｍ程度とされ、それ以外のレール部１３１は、１ｍ程度とされている。図１から図３では、２本のレール部１３１が連結されている状態を示しており、図１１、図１５及び図１６では、４本のレール部１３１が連結されている状態を示している。

なお、複数本のレール部１３１〜１３１は、隣り合う２本のレール部１３１，１３１が別途設けられた連結部材を用いて連結されるようになっていてもよい。

レール部１３１の一方側Ｍ１の端部には、埋設中空構造物２００内の入口２００ａに対向する面（この例では底面２００ｃ）と当接する当接部材１３１ｅ（図１、図２、図１１、図１２、図１５及び図１６参照）が設けられている。

当接部材１３１ｅは、円柱形状とされている。この例では、当接部材１３１ｅは、先端が先鋭化されている。なお、当接部材１３１ｅは、棒状のものであれば、何れの形状であってもよい。

当接部材１３１ｅは、レール部１３１，１３１同士の連結構成と同様の構成でレール部１３１に連結されている。

（往復移動部）
移動装置１３０を構成する往復移動部１３２には、レール部１３１を挿通する中空孔１３２ａ（図６から図９参照）が設けられている。また、往復移動部１３２は、支持部１２０における挿通孔１２１ａ，１２２ａに挿通される。そして、往復移動部１３２は、内側の中空孔１３２ａでレール部１３１を挿通する一方、外側で支持部１２０における挿通孔１２１ａ，１２２ａに挿通される円筒状の部材とされている。往復移動部１３２は、他方側Ｍ２の端部の外周面が横回転部材１４１を介して支持部１２０を横回転軸線α回りに回転自在に支持している。

この例では、往復移動部１３２には、往復移動駆動装置１３３を配設するための配設部１３２ｃ（図６から図９及び図１３（ａ）参照）が設けられている。

配設部１３２ｃは、往復移動部本体１３２ｂ（図６から図９、図１２参照）の一方側Ｍ１における端部の外周面において径方向の外方へ延出されている。配設部１３２ｃは、往復移動部本体１３２ｂの外周面を囲繞した円盤状に形成されている。

（往復移動駆動装置）
移動装置１３０を構成する往復移動駆動装置１３３は、縦回転用駆動モータ１３３ａ（図６、図８、図９及び図１３（ａ）参照）と、縦回転用駆動伝達機構１３３ｂ（図６から図９及び図１３（ａ）参照）とを備えている。

縦回転用駆動モータ１３３ａは、ステッピングモータとされている。縦回転用駆動モータ１３３ａは、パルス電力に同期して動作する。これにより、レール部１３１の予め定めた初期位置（例えば第１規制位置Ｐ１）からの往復移動部１３２の移動方向Ｍにおける位置決め制御を精度よく行うことができる。

縦回転用駆動モータ１３３ａは、配設部１３２ｃの一方側Ｍ１の面にビス等の固定部材により固定されている。

縦回転用駆動伝達機構１３３ｂは、第１方向に沿った軸線回りの回転駆動力を第１方向に直交又は略直交する第２方向に沿った軸線回りの回転駆動力に変換する構成とされている。この例では、縦回転用駆動伝達機構１３３ｂは、第１回転軸１３３ｂ１（図８及び図９参照）と、第２回転軸１３３ｂ２（図６、図７及び図９参照）と、ギヤボックス１３３ｂ３（図７、図８及び図９参照）とを備えている。

第１回転軸１３３ｂ１及び第２回転軸１３３ｂ２は、横回転軸線α方向に直交又は略直交している。第１回転軸１３３ｂ１及び第２回転軸１３３ｂ２は、互いに直交又は略直交している。ギヤボックス１３３ｂ３は、第１回転軸１３３ｂ１からの回転駆動力を第２回転軸１３３ｂ２へ伝達する。ギヤボックス１３３ｂ３は、ベベルギヤやウォームギヤといった回転軸の方向を９０度又は略９０度変えるギヤ（図示せず）を含んでいる。

縦回転用駆動伝達機構１３３ｂは、配設部１３２ｃの一方側Ｍ１の面にビス等の固定部材により固定されている。

縦回転用駆動伝達機構１３３ｂは、歯車形軸継手（ギヤカップリング）１３３ｃ（図８及び図９参照）と、ピニオンギヤ１３３ｄ（図７及び図９参照）と、ラックギヤ１３３ｅ（図２、図５、図７、図８、図９、図１４（ａ）及び図１４（ｂ）参照）と、軸支持部１３３ｆ（図６、図７、図９及び図１３（ａ）参照）とをさらに備えている。

歯車形軸継手１３３ｃは、縦回転用駆動モータ１３３ａにおける回転軸１３３ａ１と縦回転用駆動伝達機構１３３ｂにおける第１回転軸１３３ｂ１とを連結する。

ピニオンギヤ１３３ｄは、縦回転用駆動伝達機構１３３ｂにおける第２回転軸１３３ｂ２に固定されている。

ラックギヤ１３３ｅは、レール部１３１の厚み方向における他方側の面に移動方向Ｍに沿って設けられている。

縦回転用駆動伝達機構１３３ｂにおけるピニオンギヤ１３３ｄは、往復移動部１３２と交差し、レール部１３１におけるラックギヤ１３３ｅと噛合する。このため、往復移動部１３２のピニオンギヤ１３３ｄに対向する部分には、往復移動部１３２内のラックギヤ１３３ｅを露出させるラックギヤ露出窓１３２ｄ（図７参照）が設けられている。これにより、ピニオンギヤ１３３ｄをラックギヤ１３３ｅと噛合させることができる。

軸支持部１３３ｆは、配設部１３２ｃの一方側Ｍ１の面にビス等の固定部材により固定されている。軸支持部１３３ｆには、ベアリング部材１３３ｆ１（図６、図７及び図９参照）が設けられている。軸支持部１３３ｆは、縦回転用駆動伝達機構１３３ｂにおける第２回転軸１３３ｂ２の先端部を、ベアリング部材１３３ｆ１を介して軸線回りに回転自在に支持している。

（保持部材）
移動装置１３０は、レール部１３１に対して往復移動部１３２を移動方向Ｍに往復移動自在に保持する保持部材１３４（図６から図９、図１３（ａ）及び図１３（ｂ）参照）をさらに備えている。保持部材１３４は、レール部１３１及び往復移動部１３２の少なくとも一方に設けることができる。この例では、保持部材１３４は、往復移動部１３２に設けられている。保持部材１３４は、移動方向Ｍに直交又は略直交する方向に沿った軸線回りに回転する縦回転部材とされている。保持部材１３４は、外周面がレール部１３１に接触しつつ従動回転する。

保持部材１３４は、スライド部材や回転ローラとすることができる。この例では、保持部材１３４は、回転ローラとされている。

保持部材１３４は、複数設けられている。保持部材１３４〜１３４は、往復移動部１３２の移動方向Ｍにおける両側の端部において、レール部１３１の幅方向における両側から１又は複数（この例では２つ）ずつレール部１３１を挟持している。同様に、保持部材１３４〜１３４は、往復移動部１３２の移動方向Ｍにおける両側の端部において、レール部１３１の厚み方向における両側から１又は複数（この例では２つ）ずつレール部１３１を挟持している。

かかる構成を備えた埋設中空構造物内検査装置１００では、縦回転用駆動モータ１３３ａにおける回転軸１３３ａ１が回転駆動すると、回転軸１３３ａ１からの回転駆動力が歯車形軸継手１３３ｃ、縦回転用駆動伝達機構１３３ｂにおける第１回転軸１３３ｂ１、ギヤボックス１３３ｂ３及び第２回転軸１３３ｂ２を介してピニオンギヤ１３３ｄに伝達される。そうすると、レール部１３１におけるラックギヤ１３３ｅと噛合するピニオンギヤ１３３ｄが軸線回りに回転しつつラックギヤ１３３ｅに沿って移動方向Ｍに移動し、ひいては往復移動部１３２が移動方向Ｍに移動する。

［回転装置］
（横回転部材）
回転装置１４０を構成する横回転部材１４１は、往復移動部１３２及び支持部１２０のうち少なくとも一方に設けることができる。この例では、横回転部材１４１は、支持部１２０に設けられている。横回転部材１４１は、外周面が往復移動部１３２に接触しつつ従動回転する。

横回転部材１４１は、回転ローラや回転ベアリングとすることができる。この例では、横回転部材１４１は、回転ローラとされている。

横回転部材１４１は、複数（この例では４つ）設けられている。横回転部材１４１〜１４１は、第１支持部材１２１の他方側Ｍ２の面において、往復移動部１３２（具体的には往復移動部本体１３２ｂ）を周方向（横回転方向Ｒ）の均等な位置で保持している。

横回転部材１４１〜１４１は、移動方向Ｍに沿った軸線回りに回転する。横回転部材１４１〜１４１は、回転軸１４１ａ〜１４１ａ（図６から図９参照）と、接触部１４１ｂ〜１４１ｂ（図６から図９参照）とを備えている。

回転軸１４１ａ〜１４１ａは、第１支持部材１２１の他方側Ｍ２の面に移動方向Ｍに沿って一方側に突出するように固定されている。接触部１４１ｂ〜１４１ｂは、回転軸１４１ａに回転自在に支持されている。回転軸１４１ａ〜１４１ａは、接触部１４１ｂ〜１４１ｂの外周面が往復移動部１３２の外周面に適度な圧力で接触するように設けられている。

（横回転駆動装置）
回転装置１４０を構成する横回転駆動装置１４２は、横回転用駆動モータ１４２ａ（図６、図８及び図９参照）と、横回転用駆動伝達機構１４２ｂ（図６から図９参照）とを備えている。

横回転用駆動モータ１４２ａは、ステッピングモータとされている。横回転用駆動モータ１４２ａは、パルス電力に同期して動作する。これにより、往復移動部１３２の予め定めた初期位置（例えば所定の基準位置）からの支持部１２０の横回転方向Ｒにおける位置決め制御を精度よく行うことができる。横回転駆動装置１４２には、横回転用駆動モータ１４２ａの回転量、回転角度、回転位置を計測するためのロータリエンコーダ（図示省略）が設けられている。

横回転用駆動モータ１４２ａは、回転軸１４２ａ１（図６、図８及び図９参照）が第２支持部材１２２の他方側Ｍ２に突出して第２支持部材１２２の一方側Ｍ１の面にビス等の固定部材により固定されている。横回転用駆動モータ１４２ａは、第２支持部材１２２の横方向Ｌにおける一方側Ｌ１かつ撮影方向Ｔにおける他方側Ｔ２において回転軸１４２ａ１が移動方向Ｍに沿って他方側Ｍ２を向くように設けられている。

横回転用駆動伝達機構１４２ｂは、横回転用駆動モータ１４２ａにおける回転軸１４２ａ１の回転駆動力を往復移動部１３２に伝達する構成とされている。この例では、横回転用駆動伝達機構１４２ｂは、第１タイミングプーリ１４２ｂ１（第１歯付プーリ）（図６、図８及び図９参照）と、第２タイミングプーリ１４２ｂ２（第２歯付プーリ）（図６、図７及び図９参照）と、タイミングベルト１４２ｂ３（歯付ベルト）（図６から図９参照）とを備えている。

第１タイミングプーリ１４２ｂ１は、横回転用駆動モータ１４２ａにおける回転軸１４２ａ１に固定されている。

第２タイミングプーリ１４２ｂ２は、往復移動部１３２（具体的には往復移動部本体１３２ｂ）の一方側Ｍ１の端部の外周面に固定されている。

タイミングベルト１４２ｂ３は、第１タイミングプーリ１４２ｂ１及び第２タイミングプーリ１４２ｂ２に架け渡されている。

かかる構成を備えた埋設中空構造物内検査装置１００では、横回転用駆動モータ１４２ａにおける回転軸１４２ａ１が回転駆動すると、回転軸１４２ａ１からの回転駆動力が第１タイミングプーリ１４２ｂ１、タイミングベルト１４２ｂ３及び第２タイミングプーリ１４２ｂ２を介して往復移動部１３２に伝達される。これにより、横回転用駆動モータ１４２ａにおける回転軸１４２ａ１を回転駆動させつつ横回転用駆動モータ１４２ａを横回転軸線α回りに周回移動させ、ひいては支持部１２０を横回転軸線α回りに回転させることができる。

［規制位置検知部］
（第１規制位置検知部）
埋設中空構造物内検査装置１００は、第１規制位置検知部１８１（図６から図９及び図１３（ａ）参照）をさらに備えている。第１規制位置検知部１８１は、入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）の第１規制位置Ｐ１（図１１、図１４（ａ）、図１５及び図１６参照）を検知する。

第１規制位置検知部１８１は、レール部１３１の入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）の第１規制位置Ｐ１の第１被検知部１８１ａ（図１４（ａ）参照）を検知する。

第１規制位置検知部１８１は、往復移動部１３２の一方側Ｍ１の端部に作動部（この例ではアクチュエータ部１８１１（図１３（ａ）参照））が一方側Ｍ１を向くようにビス等の固定部材により固定されている。第１規制位置検知部１８１は、１又は複数（この例では２つ）の検知部とされている。第１規制位置検知部１８１，１８１は、往復移動部１３２においてレール部１３１の幅方向における両側面の近傍に位置するように設けられている。

この例では、第１規制位置検知部１８１は、レール部１３１の厚み方向に沿った軸線回りに揺動するアクチュエータ部１８１１と、作動解除状態（オフ状態）のアクチュエータ部１８１１に外力が加わるとアクチュエータ部１８１１の揺動によって作動状態（オン状態）となるスイッチ部１８１２（図１３（ａ）参照）とを備えたスイッチ（具体的にはマイクロスイッチ）とされている。

第１被検知部１８１ａは、往復移動部１３２における第１規制位置検知部１８１に検知される。第１被検知部１８１ａは、レール部１３１の入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）の端部（先端部）の第１規制位置検知部１８１に対応して第１規制位置検知部１８１を作動させる位置に設けられている。第１被検知部１８１ａ，１８１ａは、レール部１３１（この例では連結したレール部１３１〜１３１）の入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）の端部において幅方向における両側面から幅方向における外方に突出するように設けられている。この例では、第１被検知部１８１ａは、突出ピンとされている。

なお、第１規制位置検知部１８１を非接触型の検知部としてもよい。また、第１被検知部１８１ａをレール部１３１とは別に（例えば埋設中空構造物内検査装置１００とは別に）設ける構成としてもよい。

かかる構成を備えた埋設中空構造物内検査装置１００では、移動装置１３０により支持部１２０を入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）に移動させると、第１規制位置検知部１８１が第１被検知部１８１ａを第１規制位置Ｐ１で検知する。

（第２規制位置検知部）
埋設中空構造物内検査装置１００は、第２規制位置検知部１８２（図６、図７、図９及び図１３（ｂ）参照）をさらに備えている。第２規制位置検知部１８２は、入口側（他方側Ｍ２）の第２規制位置Ｐ２（図１１、図１４（ｂ）、図１５及び図１６参照）を検知する。

第２規制位置検知部１８２は、レール部１３１の入口側（他方側Ｍ２）の第２規制位置Ｐ２の第２被検知部１８２ａ（図１３（ｂ）及び図１４（ｂ）参照）を検知する。

第２規制位置検知部１８２は、往復移動部１３２の他方側Ｍ２の端部に作動部（この例ではアクチュエータ部１８２１（図１３（ｂ）参照））が他方側Ｍ２を向くようにビス等の固定部材により固定されている。第２規制位置検知部１８２は、１又は複数（この例では２つ）の検知部とされている。第２規制位置検知部１８２，１８２は、往復移動部１３２においてレール部１３１の幅方向における両側面の近傍に位置するように設けられている。

この例では、第２規制位置検知部１８２は、レール部１３１の厚み方向に沿った軸線回りに揺動するアクチュエータ部１８２１と、作動解除状態（オフ状態）のアクチュエータ部１８２１に外力が加わるとアクチュエータ部１８２１の揺動によって作動状態（オン状態）となるスイッチ部１８２２（図１３（ｂ）参照）とを備えたスイッチ（具体的にはマイクロスイッチ）とされている。

第２被検知部１８２ａは、往復移動部１３２における第２規制位置検知部１８２に検知される。第２被検知部１８２ａは、レール部１３１の入口側（他方側Ｍ２）の端部（基端部）の第２規制位置検知部１８２に対応して第２規制位置検知部１８２を作動させる位置に設けられている。第２被検知部１８２ａ，１８２ａは、レール部１３１（この例では連結したレール部１３１〜１３１）の入口側（他方側Ｍ２）の端部において幅方向における両側面から幅方向における外方に突出するように設けられている。この例では、突出ピンとされている。

なお、第２規制位置検知部１８２を非接触型の検知部としてもよい。また、第２被検知部１８２ａをレール部１３１とは別に（例えば埋設中空構造物内検査装置１００とは別に）設ける構成としてもよい。

かかる構成を備えた埋設中空構造物内検査装置１００では、移動装置１３０により支持部１２０を入口側（他方側Ｍ２）に移動させると、第２規制位置検知部１８２が第２被検知部１８２ａを第２規制位置Ｐ２で検知する。

［外装カバー部材］
埋設中空構造物内検査装置１００は、外装カバー部材１０１（図１から図５、図１１、図１５及び図１６参照）をさらに備えている。外装カバー部材１０１は、カメラ１１０、支持部１２０、移動装置１３０、回転装置１４０、レーザスキャナ装置１５０、レーザ距離計１６０、バッテリ１７１、電源装置１７２、主制御装置１７３、照明用制御装置１７４及び出力装置１７５を覆っている。この例では、外装カバー部材１０１は、第１外装カバー部材１０１ａ（図１、図２、図４及び図５参照）と第２外装カバー部材１０１ｂ（図１、図２、図４及び図５参照）と第３外装カバー部材１０１ｃ（図１、図２、図４及び図５参照）とで構成されている。

第１外装カバー部材１０１ａ及び第２外装カバー部材１０１ｂは、移動方向Ｍに分割可能に嵌め合わされており、カメラ１１０、支持部１２０、回転装置１４０、レーザスキャナ装置１５０、レーザ距離計１６０、バッテリ１７１、電源装置１７２、主制御装置１７３、照明用制御装置１７４及び出力装置１７５を覆っている。

第３外装カバー部材１０１ｃは、第２外装カバー部材１０１ｂの一方側Ｍ１の端部において移動装置１３０を覆っている。

外装カバー部材１０１（この例では第１外装カバー部材１０１ａ及び第２外装カバー部材１０１ｂ）は、カメラ１１０に備えている自動焦点距離調節機能が作動しない場合を考慮して、第１窪み部１０２（図１、図２、図４及び図５参照）を有している。第１窪み部１０２は、カメラ１１０のレンズ１１２の周方向の一部（すなわち手動焦点距離調節部）が露出するように、横方向Ｌにおける他方側Ｌ２から一方側Ｌ１に向けて窪んでいる。これにより、カメラ１１０のレンズ１１２の焦点距離を手動操作で調節することができる。

また、外装カバー部材１０１（この例では第１外装カバー部材１０１ａ及び第２外装カバー部材１０１ｂ）は、レーザスキャナ装置１５０によるレーザ光の走査を考慮して、第２窪み部１０３（図１、図２、図４及び図５参照）を有している。第２窪み部１０３は、レーザスキャナ装置１５０のスキャナ部１５１の周方向の一部（少なくともレーザ光によるスキャン範囲）が露出するように、撮影方向Ｔにおける他方側Ｔ２から一方側Ｔ１に向けて窪んでいる。これにより、レーザスキャナ装置１５０によるレーザ光の走査を確実に行うことができる。

また、外装カバー部材１０１（この例では第１外装カバー部材１０１ａ）には、レーザ距離計１６０によるレーザ光の照射を考慮して、レーザ距離計用開口１０４及び延設開口１０４ａ（図２、図４及び図５参照）が設けられている。レーザ距離計用開口１０４は、レーザ距離計１６０の入口側（他方側Ｍ２）の端面を露出しており、延設開口１０４ａは、レーザ距離計用開口１０４の撮影方向Ｔにおける中央部において横方向Ｌ方向（少なくともレーザ光による計測範囲）に延びている。これにより、レーザ距離計１６０によるレーザ光の照射を確実に行うことができる。

また、外装カバー部材１０１（この例では第１外装カバー部材１０１ａ及び第２外装カバー部材１０１ｂ）には、通気開口１０５（図１及び図４参照）が設けられている。通気開口１０５は、第４側板１２３ｄの通気口１２３ｄ１を露出している。

さらに、外装カバー部材１０１（この例では第１外装カバー部材１０１ａ）には、挿通開口１０６（図１、図２、図４及び図５参照）が設けられている。挿通開口１０６は、レール部１３１が挿通され、カメラ部１００ａが横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに回転する際にレール部１３１の邪魔にならない形状（この例では円形状）に形成されている。

［取手部］
基準部材１３１ａの他方側Ｍ２の面には、把手部１３１ａ１（図１、図２、図４から図９参照）が設けられている。こうすることで、カメラ部１００ａをレール部１３１（例えば最短のレール部１３１）に挿通した状態で把手部１３１ａ１によりカメラ部１００ａを簡単にかつ容易に持ち運ぶことができる。

把手部１３１ａ１は、基準部材１３１ａの長手方向における両側に設けられた一対の把手部とされている。一対の把手部１３１ａ１，１３１ａ１は、基準部材１３１ａの短手方向に沿ったＵ字状の部材とされている。一対の把手部１３１ａ１，１３１ａ１は、Ｕ字状の基端部がビス等の固定部材により固定されている。一対の把手部１３１ａ１，１３１ａ１は、基準部材１３１ａに対して短手方向から視て他方側Ｍ２が開くように傾斜している。

［水検知部］
図１７は、埋設中空構造物内検査装置１００において水検知部１９０が設けられた状態を正面側の右斜め上方から視た斜視図である。

本実施の形態では、埋設中空構造物内検査装置１００は、図１７に示すように、埋設中空構造物２００内において支持部１２０の入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）における下流側での水の有無を検知する水検知部１９０（具体的には水センサ）をさらに備えていてもよい。

水検知部１９０は、カメラ部１００ａの入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）の端部に吊り下げられている。水検知部１９０は、カメラ部１００ａの入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）の端部から所定の距離（例えば３０ｃｍ程度）だけ離れた位置に設けることができる。水検知部１９０は、１又は複数（この例では２つ）の検知部とされている。水検知部１９０，１９０は、カメラ部１００ａの撮影方向Ｔにおける両端部に設けられている。水検知部１９０は、従来公知（市販）のものを用いることができ、ここでは、詳しい説明を省略する。

［制御装置］
図１８は、埋設中空構造物内検査装置１００における制御装置１７０を中心に示す概略ブロック図である。なお、主制御装置１７３及び照明用制御装置１７４で制御装置１７０を構成している。制御装置１７０は、埋設中空構造物内検査装置１００全体の制御を司る。

主制御装置１７３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のマイクロコンピュータからなる処理部１７３ａと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性メモリ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性メモリを含む記憶部１７３ｂとを有している。主制御装置１７３は、処理部１７３ａが記憶部１７３ｂのＲＯＭに予め格納された制御プログラムを記憶部１７３ｂのＲＡＭ上にロードして実行することにより、各種構成要素の作動制御を行うようになっている。記憶部１７３ｂのＲＡＭは、処理部１７３ａに対して作業用のワークエリアとしての領域を提供する。

カメラ１１０は、主制御装置１７３の出力系及び入力系に電気的に接続されている。主制御装置１７３は、シャッタを切るための撮影信号をカメラ１１０に送信する。これにより、主制御装置１７３は、カメラ１１０への撮影信号の送信タイミングを制御することで、カメラ１１０による静止画像の撮影タイミングを制御することができる。また、主制御装置１７３は、カメラ１１０からの撮影データ（例えば、静止画の画像ファイルデータやビデオ映像信号）を受け付ける。

移動装置１３０における縦回転用駆動モータ１３３ａは、主制御装置１７３の出力系に電気的に接続されている。主制御装置１７３は、正転方向に回転駆動するための正転駆動信号、及び、逆転方向に回転駆動するための逆転駆動信号を縦回転用駆動モータ１３３ａに送信する。これにより、主制御装置１７３は、縦回転用駆動モータ１３３ａへの正転駆動信号及び逆転駆動信号の送信タイミングを制御することで、縦回転用駆動モータ１３３ａの正転方向及び逆転方向への回転駆動タイミングを制御することができる。

回転装置１４０における横回転用駆動モータ１４２ａは、主制御装置１７３の出力系に電気的に接続されている。主制御装置１７３は、正転方向に回転駆動するための正転駆動信号、及び、逆転方向に回転駆動するための逆転駆動信号を横回転用駆動モータ１４２ａに送信する。これにより、主制御装置１７３は、横回転用駆動モータ１４２ａへの正転駆動信号及び逆転駆動信号の送信タイミングを制御することで、横回転用駆動モータ１４２ａの正転方向及び逆転方向への回転駆動タイミングを制御することができる。また、図示を省略したが、回転装置１４０におけるロータリエンコーダは、主制御装置１７３の入力系に電気的に接続されている。主制御装置１７３は、ロータリエンコーダからの検知信号を受け付ける。これにより、主制御装置１７３は、横回転用駆動モータ１４２ａの回転量、回転角度、回転位置を検出することができる。

レーザスキャナ装置１５０は、主制御装置１７３の入力系に電気的に接続されている。主制御装置１７３は、レーザスキャナ装置１５０からのＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標の３次元座標のデータを受け付ける。

レーザ距離計１６０は、主制御装置１７３の入力系に電気的に接続されている。主制御装置１７３は、レーザ距離計１６０にて計測したレーザ距離計１６０の現在位置距離を受け付ける。主制御装置１７３は、レーザ距離計１６０にて計測したレーザ距離計１６０の現在位置距離により、第１水平方向ＸのＸ座標、第１水平方向Ｘに直交する第２水平方向ＹのＹ座標、垂直方向Ｚ（鉛直方向）のＺ座標として、基準点（この例では基準部材１３１ａ）を原点（０，０，０）に、カメラ１１０及びレーザスキャナ装置１５０の現在位置のＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標の３次元座標のデータを算出する。これにより、現在のカメラ１１０及びレーザスキャナ装置１５０のＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標の３次元座標のデータを精度よく得ることができる。例えば、現在のカメラ１１０及びレーザスキャナ装置１５０のＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標の３次元座標のデータの精度を３ｍｍ以下程度にすることができる。

照明用制御装置１７４は、主制御装置１７３の出力系に電気的に接続されている。照明用制御装置１７４は、主制御装置１７３の指示の下、照明装置１１１を作動制御する。照明装置１１１は、照明用制御装置１７４の出力系に電気的に接続されている。照明用制御装置１７４は、照明装置１１１を点灯させための点灯信号を照明装置１１１に送信する。これにより、照明用制御装置１７４は、照明装置１１１への点灯信号の送信タイミングを制御することで、照明装置１１１による点灯タイミングを制御することができる。

出力装置１７５は、主制御装置１７３の出力系に電気的に接続されている。主制御装置１７３は、カメラ１１０からの撮影データ（例えば、静止画の画像ファイルデータやビデオ映像信号）、レーザスキャナ装置１５０からの３次元座標のデータを出力装置１７５に入力する。

出力装置１７５は、既述のとおり、第１書込部１７５ａ、第２書込部１７５ｂ及びデータ出力部１７５ｃを備えている。

第１書込部１７５ａは、第１外部記録媒体ＭＥ１を挿脱可能な構成とされている。主制御装置１７３は、第１書込部１７５ａに第１外部記録媒体ＭＥ１が装着された状態で第１外部記録媒体ＭＥ１にカメラ１１０で撮影した静止画の撮影データを、撮影位置でのカメラ１１０のＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標の３次元座標のデータと関連付けて書き込む。

第２書込部１７５ｂは、第２外部記録媒体ＭＥ２を挿脱可能な構成とされている。主制御装置１７３は、第２書込部１７５ｂに第２外部記録媒体ＭＥ２が装着された状態で第２外部記録媒体ＭＥ２にレーザスキャナ装置１５０で走査した３次元座標のデータを書き込む。

第１外部記録媒体ＭＥ１及び第２外部記録媒体ＭＥ２としては、それには限定されないが、代表的にはＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードを例示できる。

データ出力部１７５ｃは、有線伝送機能及び／又は無線伝送機能を有している。ここで、有線伝送機能は、ＤＶＩ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｉｓｕａｌ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）やＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）といったカメラ１１０からのビデオ映像信号の長距離伝送化を実現してディスプレイ等の表示装置への出力を可能にする機能（いわゆるディスプレイエクステンダとしての機能）である。また、無線伝送機能は、カメラ１１０からのビデオ映像信号を短距離無線通信により外部装置（例えば、スマートフォンといった多機能型携帯端末機や、パーソナルコンピュータといった情報処理装置）に送信する機能である。短距離無線通信としては、数メートルから１００メートル程度の短距離で通信を行う無線通信を例示でき、例えば、数十メートル〜１００メートル程度の短距離で通信を行う無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信や、数メートル〜数十メートル程度の短距離で通信を行う無線ＰＡＮ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信を挙げることができる。無線ＬＡＮ通信としては、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）規格に代表されるＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ通信を挙げることができる。無線ＰＡＮ通信としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に代表されるＩＥＥＥ８０２．１５規格の無線ＰＡＮ通信を挙げることができる。

これにより、カメラ１１０からのビデオ映像をリアルタイムでモニタすることができる。

なお、有線伝送機能及び無線伝送機能は、レーザスキャナ装置１５０からの３次元座標のデータを外部装置に送信する機能を有していてもよい。この場合、レーザスキャナ装置１５０からの３次元画像をリアルタイムでモニタすることができる。

第１規制位置検知部１８１及び第２規制位置検知部１８２は、主制御装置１７３の入力系に電気的に接続されている。主制御装置１７３は、第１規制位置検知部１８１及び第２規制位置検知部１８２にて検知した第１規制位置検知信号及び第２規制位置検知信号を受け付ける。これにより、主制御装置１７３は、第１規制位置検知信号及び第２規制位置検知信号に基づいて移動装置１３０における縦回転用駆動モータ１３３ａを作動制御することができる。かかる作動制御についてはのちほど説明する。

水検知部１９０，１９０は、主制御装置１７３の入力系に電気的に接続されている。主制御装置１７３は、水検知部１９０，１９０（水検知部１９０，１９０の少なくとも一方）にて検知した水検知信号を受け付ける。これにより、主制御装置１７３は、水検知信号に基づいて移動装置１３０における縦回転用駆動モータ１３３ａを作動制御することができる。かかる作動制御についてはのちほど説明する。

［本実施の形態について］
そして、埋設中空構造物内検査装置１００は、カメラ１１０を予め定めた所定の移動方向Ｍに移動させて埋設中空構造物２００内の状態を検査する埋設中空構造物内検査方法を実施する。

埋設中空構造物内検査方法において、カメラ１１０を移動方向Ｍに移動させる移動動作ステップと、カメラ１１０を移動方向Ｍに直交又は略直交する撮影方向Ｔに向けた状態で移動方向Ｍに沿った横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに間欠的に回転させてカメラ１１０が停止しているときにカメラ１１０により埋設中空構造物２００内を撮影する撮影動作ステップとを含み、撮影動作ステップと移動動作ステップとを交互に繰り返し行う。

埋設中空構造物内検査装置１００において、制御装置１７０は、カメラ１１０を支持した支持部１２０を移動装置１３０により移動方向Ｍに移動させる移動動作と、カメラ１１０を支持した支持部１２０を回転装置１４０により横回転方向Ｒに間欠的に回転させてカメラ１１０が停止しているときにカメラ１１０により埋設中空構造物２００内を撮影する撮影動作とを行う構成とされ、撮影動作と移動動作とを交互に繰り返し行う。

ここで、制御装置１７０は、撮影動作と移動動作とを交互に繰り返し行うにあたり、先に撮影動作を行った後、移動動作を行ってもよいし、先に移動動作を行った後、撮影動作を行ってもよい。

本実施の形態によれば、撮影動作と移動動作とを交互に繰り返し行うので、従来の如く、魚眼レンズカメラを用いることがなく、すなわち、展開されていない画像を得ることができ、従って、得られる画像を鮮明なものにすることができる。しかも、撮影動作において、横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに間欠的に回転させてカメラ１１０が停止しているときにカメラ１１０により埋設中空構造物２００内を撮影するので、コンピュータビジョンと呼ばれる分野における画像を用いた３次元形状の復元技術において、３次元モデルを復元することができる。従って、画像を３次元化することができ、これにより、埋設中空構造物２００内の亀裂や破損等の状態を確実に確認することができる。

（第１実施形態）
第１実施形態に係る埋設中空構造物内検査方法において、撮影動作ステップでは、カメラ１１０で撮影する撮影画像が横回転方向Ｒにおいて予め定めた所定の横ラップ率でオーバーラップするようにカメラ１１０を横回転方向Ｒの予め定めた所定の回転角度毎に停止させ、カメラ１１０を停止させる毎にカメラ１１０により埋設中空構造物２００内を撮影する。また、移動動作ステップでは、カメラ１１０で撮影する撮影画像が移動方向Ｍにおいて予め定めた所定の縦ラップ率でオーバーラップするようにカメラ１１０を予め定めた所定の移動距離だけ移動方向Ｍに移動させる。

埋設中空構造物内検査装置１００において、撮影動作では、カメラ１１０で撮影する撮影画像が横回転方向Ｒにおいて予め定めた所定の横ラップ率でオーバーラップするように回転装置１４０により支持部１２０を横回転方向Ｒの予め定めた所定の回転角度毎に停止させ、支持部１２０を停止させる毎にカメラ１１０により埋設中空構造物２００内を撮影する。また、移動動作では、カメラ１１０で撮影する撮影画像が移動方向Ｍにおいて予め定めた所定の縦ラップ率でオーバーラップするように移動装置１３０により支持部１２０を予め定めた所定の移動距離だけ移動方向Ｍに移動させる。

ここで、縦ラップ率としては、８０％程度を例示できる。横ラップ率も同様に、８０％程度を例示できる。

第１実施形態によると、移動距離毎に撮影した横回転方向Ｒの一周分の複数枚の写真から、例えば、異なる位置から撮られた複数枚の画像のオーバーラップ部を解析して３次元モデルを復元する公知の３次元化ツールを用いて、３次元化された画像を容易に得ることができる。

公知の３次元化ツールとしては、カメラ１１０にて撮影した複数枚の写真と該複数枚の写真を撮影したときのカメラ１１０の撮影情報（例えば撮影位置や撮影姿勢の情報）とに基づいて３次元座標を取得する３次元写真測量システム（アプリケーションソフトウェア）を例示できる。

写真測量としては、代表的には、２つ以上の異なる位置から撮影した写真に写っている共通の点を識別し、各写真の撮影時のカメラ位置から共通点への視線或いは光線が交わる点に基づいて３次元座標を求めるステレオ解析による写真測量を挙げることができる。

写真測量における調整計算法としては、一般的に、誤差の二乗和を最小化する最小二乗法を用いて各写真の画像間の対応点を空間上で結ぶことにより写真相互間のつながりをつけて３次元座標を計算するバンドル調整法（いわゆるバンドル計算）が主流となっている。

（第２実施形態）
ところで、写真測量における調整計算を行うにあたっては、撮影情報の値は、相対的な値ではなく、第１水平方向ＸのＸ座標、第２水平方向ＹのＹ座標、垂直方向ＺのＺ座標といった絶対的な値が必要である。また、埋設中空構造物２００内の補修するにあたっては、補修の際に利用する埋設中空構造物２００内の形状の図面を作成するべく埋設中空構造物２００内を測量するために、現在は、調査作業員が実際に埋設中空構造物２００の中に入り、埋設中空構造物２００内を実測しているのが実情である。

この点、第２実施形態に係る埋設中空構造物内検査方法において、レーザスキャナ装置１５０を横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに１回転分回転させながらレーザスキャナ装置１５０により埋設中空構造物２００内を移動方向Ｍに直交又は略直交する方向に沿った走査軸線β回りの走査方向Ｓに走査するレーザ走査動作ステップをさらに含む。この例では、レーザ走査動作ステップは、撮影動作ステップ毎に行う。

埋設中空構造物内検査装置１００において、支持部１２０に支持されるレーザスキャナ装置１５０を備え、制御装置１７０は、回転装置１４０により支持部１２０を横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに１回転分回転させながらレーザスキャナ装置１５０により埋設中空構造物２００内を移動方向Ｍに直交又は略直交する方向に沿った走査軸線β回りの走査方向Ｓに走査するレーザ走査動作を行う。この例では、レーザ走査動作は、撮影動作毎に行う。

第２実施形態によると、写真測量における調整計算を行うにあたって、撮影情報の値として、第１水平方向ＸのＸ座標、第２水平方向ＹのＹ座標、垂直方向ＺのＺ座標といった絶対的な値を精度よく得ることができる。しかも、調査作業員が埋設中空構造物２００内に入ることなく、埋設中空構造物２００内を簡単に測量することができ、これにより、補修の際に利用する埋設中空構造物２００内の形状の図面を容易に作成することができる。

（第３実施形態）
図１９は、カメラ１１０が埋設中空構造物２００内を撮影している状態を移動方向Ｍに沿った横回転軸線α方向から視た模式図である。

ところで、図１９に示すように、カメラ１１０の水平画角（水平視野角）がθａ度（例えば９０度）である場合、回転角度θｂを［Ｆａ×（１−Ｌａ／１００）］（例えば９０度×（１−０．８０）＝１８度）に設定することで、横ラップ率を所定の値Ｌａ％（例えば８０％）にすることができる。

なお、横ラップ率は、［画像の水平画角の領域Ｇ１，Ｇ２］に対する［一の画像の水平画角の領域Ｇ１と次の他の画像の水平画角の領域Ｇ２とのオーバーラップした領域（図１９中のハッチング領域）］の比率である。

これに対し、移動距離は、回転角度θｂを設定する場合のようにはいかず、カメラ１１０から被写体までの距離である撮影距離によって撮影する範囲である撮影範囲が変化することにより異なる。

図２０及び図２１は、カメラ１１０が埋設中空構造物２００内を撮影している状態を側方から視た模式図である。図２０は、撮影距離Ｄ１が小さい場合を示しており、図２１は、撮影距離Ｄ２が図２０に示す例の撮影距離Ｄ１より大きい場合を示している。ここで、撮影距離Ｄ１，Ｄ２は、カメラ１１０から被写体ＯＢ１，ＯＢ２までの直線距離である。

図２０及び図２１に示すように、カメラ１１０の垂直画角（垂直視野角）がθｃ度（例えば９０度）である場合、撮影距離Ｄ１，Ｄ２が変化すると（Ｄ１＜Ｄ２）（例えばＤ１＝１ｍ，Ｄ２＝３ｍ）、撮影範囲Ｅ１，Ｅ２は、次の式となる。

Ｅ１＝［２×Ｄ１×ｔａｎ（θｃ／２）］（例えば２×１ｍ×ｔａｎ（９０度／２））
Ｅ２＝［２×Ｄ２×ｔａｎ（θｃ／２）］（例えば２×２ｍ×ｔａｎ（９０度／２））
従って、図２０に示す撮影距離がＤ１（例えば１ｍ）の場合には、移動距離ｄ１を［Ｅ１×（１−Ｌｂ／１００）］（例えば２ｍ×（１−０．８０）＝０．４ｍ）に設定することで、縦ラップ率を所定の値Ｌｂ％（例えば８０％）にすることができる。

しかし、図２１に示す撮影距離がＤ２（＞Ｄ１）（例えば３ｍ）の場合には、移動距離ｄ２を［Ｅ２×（１−Ｌｂ／１００）］（例えば４ｍ×（１−０．８０）＝０．８ｍ）に設定しなければ、縦ラップ率を所定の値Ｌｂ％（例えば８０％）にすることができない。

なお、縦ラップ率は、［画像の垂直画角の領域Ｇ３，Ｇ４］に対する［一の画像の垂直画角の領域Ｇ３と次の他の画像の垂直画角の領域Ｇ４とのオーバーラップした領域（図２０及び図２１中のハッチング領域）］の比率である。

このように、移動距離ｄ１，ｄ２は、カメラ１１０から被写体ＯＢ１，ＯＢ２までの撮影距離Ｄ１，Ｄ２によって撮影範囲Ｅ１，Ｅ２が変化することにより異なる。

この点、第３実施形態に係る埋設中空構造物内検査方法において、レーザスキャナ装置１５０を横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに１回転分回転させながらレーザスキャナ装置１５０により埋設中空構造物２００内を移動方向Ｍに直交又は略直交する方向に沿った走査軸線β回りの走査方向Ｓに走査するレーザ走査動作ステップと、レーザスキャナ装置１５０によりカメラ１１０から被写体ＯＢ１，ＯＢ２までの距離である撮影距離Ｄ１，Ｄ２を計測する撮影距離計測ステップと、レーザスキャナ装置１５０にて計測した撮影距離Ｄ１，Ｄ２に基づいて移動距離ｄ１，ｄ２を設定する移動距離設定ステップとをさらに含む。この例では、レーザ走査動作ステップは、撮影動作ステップ毎に行い、移動距離設定ステップは、移動動作ステップ毎に行う。

埋設中空構造物内検査装置１００において、制御装置１７０は、回転装置１４０により支持部１２０を横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに１回転分回転させながらレーザスキャナ装置１５０により埋設中空構造物２００内を移動方向Ｍに直交又は略直交する方向に沿った走査軸線β回りの走査方向Ｓに走査するレーザ走査動作を行い、レーザスキャナ装置１５０によりカメラ１１０から被写体ＯＢ１，ＯＢ２までの距離である撮影距離Ｄ１，Ｄ２を計測し、レーザスキャナ装置１５０にて計測した撮影距離Ｄ１，Ｄ２に基づいて移動距離ｄ１，ｄ２を設定する。この例では、レーザ走査動作は、撮影動作毎に行い、移動距離ｄ１，ｄ２の設定は、移動動作毎に行う。

つまり、以下の式
Ｅ１＝［２×Ｄ１×ｔａｎ（θｂ／２）］ ｄ１＝［Ｅ１×（１−Ｌｂ／１００）］
Ｅ２＝［２×Ｄ２×ｔａｎ（θｂ／２）］ ｄ２＝［Ｅ２×（１−Ｌｂ／１００）］
で移動距離ｄ１，ｄ２を設定することができる。

ここで、移動距離は、レーザスキャナ装置１５０によりスキャニングした１周分の現在位置から埋設中空構造物２００の内壁２００ｂまでの距離の中で最小の距離を撮影距離として設定することができる。

第３実施形態によると、縦ラップ率を簡単かつ容易に所定の値にすることができる。

（第４実施形態）
ところで、写真測量における調整計算を行うにあたっては、カメラ１１０にて撮影した画像の寸法とカメラ１１０にて撮影する実物の寸法との比である縮尺の値も必要である。

この点、第４実施形態に係る埋設中空構造物内検査方法において、レーザスキャナ装置１５０によりカメラ１１０にて撮影する実物の寸法を計測する実物寸法計測ステップと、レーザスキャナ装置１５０にて計測した実物の寸法に基づいてカメラ１１０にて撮影した画像の寸法と実物の寸法との比である縮尺の値を設定する縮尺値設定ステップとを含む。

埋設中空構造物内検査装置１００において、制御装置１７０は、レーザスキャナ装置１５０によりカメラ１１０にて撮影する実物の寸法を計測し、レーザスキャナ装置１５０にて計測した実物の寸法に基づいてカメラ１１０にて撮影した画像の寸法と実物の寸法との比である縮尺の値を設定する。すなわち、カメラ１１０にて撮影した画像の寸法をレーザスキャナ装置１５０にて計測した実物の寸法で割ることで、縮尺の値を得ることができる。なお、カメラ１１０にて撮影した画像の寸法及びスキャナ装置１５０にて計測した実物の寸法は、従来公知の画像処理手法によって得ることができる。

第４実施形態によると、レーザスキャナ装置１５０からの３次元座標のデータとカメラ１１０からの撮影データとを組み合わせることで、写真測量における調整計算に利用するにあたり、縮尺の値を簡単かつ容易に得ることができる。

（第５実施形態）
ところで、移動装置１３０における固定側電気部材（この例では往復移動駆動装置１３３）に対して、支持部１２０に設けられて固定側電気部材と接続配線を介して電気的に接続される回転側電気部材（この例では制御装置１７０及び電源装置１７２）を横回転方向Ｒに回転させる場合、回転側電気部材が固定側電気部材に対して横回転方向Ｒに回転する際に接続配線が捩れてしまう。

かかる観点から、第５実施形態に係る埋設中空構造物内検査装置１００では、固定側電気部材に電気的に接続された固定側接続配線と回転側電気部材に電気的に接続された回転側接続配線とは、図示を省略した回転接続用のコネクタ（いわゆるスリップリング）を介して電気的に接続されている。回転接続用のコネクタとしては、例えば、金属等の導電性の基部に、カーボンブラシやワイヤーブラシ等の導電性の摺動部材を摺動させながら通電させるものを用いることができる。

第５実施形態によると、固定側電気部材と回転側電気部材とを電気的に接続した状態で回転側電気部材が固定側電気部材に対して横回転方向Ｒに回転する際の接続配線の捩れを回避することができる。

（第６実施形態）
第６実施形態に係る埋設中空構造物内検査方法及び埋設中空構造物内検査装置１００において、カメラ１１０は、単一のカメラとされている。

第６実施形態によると、埋設中空構造物内検査装置１００の構成の簡素化を実現させることができる。

（第７実施形態）
第７実施形態に係る埋設中空構造物内検査装置１００において、移動装置１３０は、移動方向Ｍに沿ったレール部１３１と、レール部１３１にて移動方向Ｍに往復移動自在に案内される往復移動部１３２と、レール部１３１に対して往復移動部１３２を移動方向Ｍに往復移動させる往復移動駆動装置１３３とを備え、回転装置１４０は、往復移動部１３２に対して支持部１２０を横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに回転自在にする横回転部材１４１と、往復移動部１３２に対して横回転部材１４１を介して支持部１２０を横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに回転駆動させる横回転駆動装置１４２とを備えている。

第７実施形態によると、カメラ１１０を移動方向Ｍに移動させる構成と、カメラ１１０を撮影方向に向けた状態で横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに間欠的に回転させる構成とを容易に実現させることができる。

（第８実施形態）
ところで、既述したように、写真測量における調整計算を行うにあたっては、第１水平方向ＸのＸ座標、第２水平方向ＹのＹ座標、垂直方向ＺのＺ座標といった絶対的な値が必要となる。

この点、第８実施形態に係る埋設中空構造物内検査方法において、入口側（他方側Ｍ２）における予め定めた基準点から現在位置までの距離である現在位置距離を計測する現在位置距離計測ステップをさらに含む。これにより、計測した現在位置距離から、基準点（この例では基準部材１３１ａ）を原点に、カメラ１１０及びレーザスキャナ装置１５０の現在位置の３次元座標のデータを算出することができる。

埋設中空構造物内検査装置１００において、入口側（他方側Ｍ２）における予め定めた基準点から現在位置までの距離である現在位置距離を計測するレーザ距離計１６０をさらに備えている。これにより、制御装置１７０は、レーザ距離計１６０にて計測したレーザ距離計１６０の現在位置距離から、基準点（この例では基準部材１３１ａ）を原点に、カメラ１１０及びレーザスキャナ装置１５０の現在位置の３次元座標のデータを算出することができる。

第８実施形態によると、基準点を埋設中空構造物２００の外に設けることができ、調査作業員が埋設中空構造物２００内に入ることなく、基準点を設置することができる。しかも、例えば、写真測量における調整計算を行うにあたっては、基準点からのカメラ１１０及びレーザスキャナ装置１５０の現在の垂直方向ＺのＺ座標を精度良く取得することができ、これにより、写真測量における調整計算を確実に行うことができる。

（第９実施形態）
ところで、カメラ１１０を入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）へ移動し過ぎると、カメラ１１０が入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）へ脱落する恐れがある。

この点、第９実施形態に係る埋設中空構造物内検査方法において、移動方向Ｍにおける入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）の予め定めた所定の第１規制位置Ｐ１を検知する第１規制位置検知ステップと、第１規制位置Ｐ１を検出すると、カメラ１１０の入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）への移動を禁止する第１移動禁止ステップとをさらに含む。

埋設中空構造物内検査装置１００において、移動方向Ｍにおける入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）の予め定めた所定の第１規制位置Ｐ１を検知する第１規制位置検知部１８１をさらに備え、制御装置１７０は、第１規制位置検知部１８１にて第１規制位置Ｐ１を検出すると、支持部１２０の入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）への移動を禁止する。

第９実施形態によると、カメラ１１０の入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）への脱落を効果的に防止することができる。

（第１０実施形態）
ところで、埋設中空構造物内検査方法において、カメラ１１０を入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）に移動しながら撮影動作ステップと移動動作ステップとを交互に繰り返し行い、埋設中空構造物内検査装置において、制御装置１７０は、支持部１２０を入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）に移動しながら撮影動作と移動動作とを交互に繰り返し行うようにしてもよいが、この場合、移動方向Ｍにおける最後の撮影位置が入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）の第１規制位置Ｐ１と必ずしも一致することは限らない。このため、第１規制位置Ｐ１で撮影動作を行うためには、さらに移動動作と撮影動作とを行うといった余計な動作を行う必要がある。

この点、第１０実施形態に係る埋設中空構造物内検査方法において、カメラ１１０を入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）の第１規制位置Ｐ１に一旦移動させた後、入口側（他方側Ｍ２）に戻しながら撮影動作ステップと移動動作ステップとを交互に繰り返し行う。

埋設中空構造物内検査装置１００において、制御装置１７０は、支持部１２０を入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）の第１規制位置Ｐ１に一旦移動させた後、入口側（他方側Ｍ２）に戻しながら撮影動作と移動動作とを交互に繰り返し行う。

第１０実施形態によると、移動方向Ｍにおける最後の撮影位置を入口側（他方側Ｍ２）の任意の位置にすることができ、これにより、余計な動作を行わないようにすることができる。

（第１１実施形態）
ところで、カメラ１１０を入口側（他方側Ｍ２）へ移動し過ぎると、カメラ１１０が入口側（他方側Ｍ２）へオーバーランする恐れがある。

この点、第１１実施形態に係る埋設中空構造物内検査方法において、移動方向Ｍにおける入口側（他方側Ｍ２）の予め定めた所定の第２規制位置Ｐ２を検知する第２規制位置検知ステップと、第２規制位置Ｐ２を検出すると、カメラ１１０の入口側（他方側Ｍ２）への移動を禁止する第２移動禁止ステップとをさらに含む。

埋設中空構造物内検査装置１００において、移動方向Ｍにおける入口側（他方側Ｍ２）の予め定めた所定の第２規制位置Ｐ２を検知する第２規制位置検知部１８２をさらに備え、制御装置１７０は、第２規制位置検知部１８２にて第２規制位置Ｐ２を検出すると、支持部１２０の入口２００ａ側への移動を禁止する。

第１１実施形態によると、カメラ１１０の入口側（他方側Ｍ２）へのオーバーランを効果的に防止することができる。

（第１２実施形態）
ところで、埋設中空構造物２００内には、雨水等の水が存在する場合がある。この場合、埋設中空構造物内検査装置１００に防水機構を設けないと、埋設中空構造物内検査装置１００の故障を招く。

そこで、第１２実施形態に係る埋設中空構造物内検査方法において、埋設中空構造物２００内においてカメラ１１０の入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）における下流側での水の有無を検知する水検知ステップと、カメラ１１０の入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）における下流側に水があることを検出すると、カメラ１１０の入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）への移動を禁止する移動禁止ステップとをさらに含む。

埋設中空構造物内検査装置１００において、埋設中空構造物２００内において支持部１２０の入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）における下流側での水の有無を検知する水検知部１９０をさらに備え、制御装置１７０は、水検知部１９０にて支持部１２０の入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）における下流側に水があることを検出すると、支持部１２０の入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）への移動を禁止する。

第１２実施形態によると、埋設中空構造物２００内にたとえ水が存在しても、埋設中空構造物内検査装置１００に防水機構を設けることなく、埋設中空構造物内検査装置１００の故障を効果的に防止することができる。

（第１３実施形態）
ところで、埋設中空構造物２００内にレール部１３１を挿入するにあたり、レール部１３１を埋設中空構造物２００の入口２００ａに対向する面（例えば底面２００ｃ）まで到達させる挿入作業が困難な場合がある。また、埋設中空構造物２００内からレール部１３１を引き出すにあたり、レール部１３１を埋設中空構造物２００の入口２００ａから引き出す引き出し作業が困難な場合がある。これらのことは、埋設中空構造物２００の移動方向Ｍにおけるサイズが大きい場合に特に顕著となる。

かかる観点から、埋設中空構造物２００の入口２００ａからレール部１３１を埋設中空構造物２００内に挿入する又は引き出すにあたり、レール部１３１を移動方向Ｍに沿って案内する案内治具を用いることが好ましい。

図２２は、レール部１３１を移動方向Ｍに沿って案内する案内治具３００を埋設中空構造物２００の入口２００ａ及びその周縁の地面Ｇに載置した状態を示す斜視図である。

図２２に示す案内治具３００は、埋設中空構造物２００の入口２００ａの外周縁部のうち、一縁部と該一縁部とは反対側の他縁部とを架け渡して入口２００ａ及びその周縁の地面Ｇに載置する一対の架設部材３１０，３２０と、一対の架設部材３１０，３２０間に連結された案内部３３０とを備えている。

一対の架設部材３１０，３２０は、棒状の部材とされている。この例では、一対の架設部材３１０，３２０は、四角柱の部材とされている。但し、それに限定されるものではなく、他の角柱の部材であってもよいし、円柱の部材であってもよい。一対の架設部材３１０，３２０は、案内部３３０を間にして予め定めた所定の間隔をおいて互い平行又は略平行に配設されている。

案内部３３０には、移動方向Ｍに貫通するガイド孔３３０ａが設けられている。ガイド孔３３０ａは、レール部１３１の断面形状に対応した形状とされており、レール部１３１の断面形状のサイズよりも若干（レール部１３１が円滑に挿通できる程度に予め定めた所定量だけ）大きいサイズとされている。

ガイド孔３３０ａのレール部１３１におけるラックギヤ１３３ｅに対応する側面部分には、レール部１３１におけるラックギヤ１３３ｅと噛合するガイドギヤ３３１がレール部１３１の幅方向に沿った軸線回りに回動自在に設けられている。こうすることで、埋設中空構造物２００の入口２００ａにおいてレール部１３１を円滑に挿入する又は引き出すことができる。

ガイド孔３３０ａのガイドギヤ３３１に対向する側面部分に、レール部１３１の厚み方向における一方側の第１側面１３１１と接触する第１ガイドローラ３３２がレール部１３１の幅方向に沿った軸線回りに回転自在に設けられていてもよい。或いは／さらに、ガイド孔３３０ａのレール部１３１の幅方向における両側の第２側面１３１２及び第３側面１３１３にそれぞれ対向する両側の側面部分に、レール部１３１の第２側面１３１２及び第３側面１３１３とそれぞれ接触する第２ガイドローラ３３３及び第３ガイドローラ３３４がレール部１３１の厚み方向に沿った軸線回りに回転自在に設けられていてもよい。こうすることで、埋設中空構造物２００の入口２００ａにおいてレール部１３１を円滑にかつ確実に挿入する又は引き出すことができる。

第１３実施形態によると、埋設中空構造物２００内にレール部１３１を挿入するにあたり、案内治具３００を用いることで、レール部１３１を簡単に挿入することができ、これにより、レール部１３１の挿入作業の容易化を実現させることができる。例えば、複数本のレール部１３１〜１３１を用いる場合、案内治具３００に複数本のレール部１３１〜１３１を順次通しながら隣り合うレール部１３１，１３１を互いに連結させることができる。

レール部１３１の埋設中空構造物２００内への挿入作業が完了すると（例えば、当接部材１３１ｅが埋設中空構造物２００内の入口２００ａに対向する面に当接すると）、案内部３３０を埋設中空構造物２００の入口２００ａの周縁部から取り除く。最後に、カメラ部１００ａを挿通したレール部１３１を連結し、埋設中空構造物２００内の検査を開始する。

また、埋設中空構造物２００内からレール部１３１を引き出すにあたり、案内治具３００を用いることで、レール部１３１を簡単に引き出すことができ、これにより、レール部１３１の引き出し作業の容易化を実現させることができる。このとき、案内治具３００に複数本のレール部１３１〜１３１を順次通しながら隣り合うレール部１３１，１３１を互いに離脱させることができる。

レール部１３１の埋設中空構造物２００内への引き出し作業が完了すると、案内部３３０を埋設中空構造物２００の入口２００ａの周縁部から取り除く。最後に、埋設中空構造物２００の蓋を閉じ、埋設中空構造物２００内の検査を終了する。

これらことは、埋設中空構造物２００の移動方向Ｍにおけるサイズが大きい場合に特に有効となる。

また、案内部３３０には、ガイドギヤ３３１の回転を停止するストッパ部材（図示せず）が設けられていてもよい。こうすることで、例えば、複数本のレール部１３１〜１３１を連結する場合、次の利点がある。

すなわち、埋設中空構造物２００内にレール部１３１を挿入するにあたり、一のレール部１３１を案内部３３０に挿入して一のレール部１３１をストッパ部材で停止させた状態で、一のレール部１３１に対して次のレール部１３１を連結させた後、ストッパ部材の停止を解除して、以降同様の作業を繰り返す。これにより、レール部１３１を埋設中空構造物２００内に挿入しながら簡単かつ容易にレール部１３１，１３１を連結することが可能となる。

また、埋設中空構造物２００内からレール部１３１を引き出すにあたり、一のレール部１３１を案内部３３０に引き出して他のレール部１３１をストッパ部材で停止させた状態で、一のレール部１３１を次のレール部１３１から離脱させた後、ストッパ部材の停止を解除して、以降同様の作業を繰り返す。これにより、レール部１３１を埋設中空構造物２００内から引き出しながら簡単かつ容易にレール部１３１，１３１を離脱することが可能となる。

（その他の実施形態）
ところで、埋設中空構造物２００内の亀裂や破損等の状態を一方側Ｍ１又は他方側Ｍ２の斜め方向から確認するべき場合がある。

そこで、埋設中空構造物内検査方法において、カメラ１１０を横回転方向Ｒに回転させることに加えて、カメラ１１０を移動方向Ｍ及び撮影方向Ｔの双方に直交又は略直交する横方向Ｌに沿った縦回転軸線回りの縦回転方向に回転させる態様を例示できる。埋設中空構造物内検査装置において、回転装置１４０は、支持部１２０を横回転方向Ｒに回転させる構成とさていることに加えて、支持部１２０を移動方向Ｍ及び撮影方向Ｔの双方に直交又は略直交する横方向Ｌに沿った縦回転軸線回りの縦回転方向に回転させる構成とさている態様を例示できる。

この特定事項によると、カメラ１１０を縦回転軸線回りの縦回転方向に回転させることで、埋設中空構造物２００内の亀裂や破損等の状態を一方側Ｍ１又は他方側Ｍ２の斜め方向から確認することができる。

詳しくは、埋設中空構造物内検査装置１００において、支持部１２０は、カメラ１１０を支持する第１支持部と、第１支持部に支持される第２支持部とで構成されており、回転装置１４０は、往復移動部１３２に対して第２支持部を横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに回転自在にする横回転部材１４１と、往復移動部１３２に対して横回転部材１４１を介して第２支持部を横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに回転駆動させる横回転駆動装置１４２と、第２支持部に対して第１支持部を縦回転軸線回りの縦回転方向に回転自在にする縦回転部材と、第２支持部に対して縦回転部材を介して第１支持部を縦回転軸線回りの縦回転方向に回転駆動させる縦回転駆動装置とを備えている態様を例示できる。横回転部材１４１は、往復移動部１３２及び第２支持部のうち少なくとも一方に設けることができる。縦回転部材は、第２支持部及び第１支持部のうち少なくとも一方に設けることができる。横回転部材１４１及び縦回転部材は、回転ローラや回転ベアリングとすることができる。

この特定事項によると、支持部１２０は、第１支持部と、第２支持部とで構成され、回転装置１４０は、横回転部材１４１と、横回転駆動装置１４２と、縦回転部材と、縦回転駆動装置とを備えていることで、カメラ１１０を縦回転方向に回転させるための構成を容易に実現させることができる。

（埋設中空構造物内検査装置の制御動作）
次に、埋設中空構造物内検査装置１００により埋設中空構造物２００内を検査する制御動作について図２３を参照しながら以下に説明する。

図２３は、埋設中空構造物内検査装置１００により埋設中空構造物２００内を検査するときの制御動作の一例を示すフローチャートである。

図２３に示す制御動作において、カメラ部１００ａに水検知部１９０を設け、カメラ１１０からのビデオ映像をリアルタイムでモニタする場合を例にとって以下に説明する。

図２３に示す制御動作では、制御装置１７０は、先ず、移動装置１３０によりカメラ部１００ａをレール部１３１に沿って移動方向Ｍにおける入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）に向けて移動させる（ステップＳ１）。このとき、カメラ１１０に設けられた照明装置１１１を点灯し、カメラ１１０からのビデオ映像をリアルタイムでモニタする。

次に、制御装置１７０は、水検知部１９０の検知結果によりカメラ部１００ａの入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）における下流側での水を検出したか否かを判断し（ステップＳ２）、水を検出していないと判断した場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ３に移行する。一方、制御装置１７０は、水を検出したと判断した場合には（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ステップＳ４に移行する。

次に、制御装置１７０は、第１規制位置検知部１８１の検知結果により第１被検知部１８１ａの第１規制位置Ｐ１を検出したか否かを判断し（ステップＳ３）、第１規制位置Ｐ１を検出していないと判断した場合には（ステップＳ３：Ｎｏ）、ステップＳ２に移行する。一方、制御装置１７０は、第１規制位置Ｐ１を検出したと判断した場合には（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、移動装置１３０によるカメラ部１００ａの入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）への移動を停止する（ステップＳ４）。

次に、制御装置１７０は、レーザ距離計１６０により埋設中空構造物２００の入口側（他方側Ｍ２）における基準部材１３１ａから現在位置までの現在位置距離を計測する（ステップＳ５）。

次に、制御装置１７０は、回転装置１４０によりカメラ部１００ａを横回転軸線α回りの横回転方向Ｒに１回転分回転させながらレーザスキャナ装置１５０により埋設中空構造物２００内を走査方向Ｓに走査していく（ステップＳ６）。このとき、制御装置１７０は、レーザ距離計１６０にて計測したレーザ距離計１６０の現在位置距離により、基準部材１３１ａを原点（０，０，０）に、カメラ１１０及びレーザスキャナ装置１５０の現在位置のＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標の３次元座標のデータを算出し、算出したＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標の３次元座標のデータを第２外部記録媒体ＭＥ２に記憶していく。

次に、制御装置１７０は、撮影動作を行う。すなわち、制御装置１７０は、カメラ１１０で撮影する撮影画像が横回転軸線α回りの横回転方向Ｒにおいて所定の横ラップ率（この例では８０％）でオーバーラップするように回転装置１４０によりカメラ部１００ａを横回転方向Ｒの所定の回転角度（この例では１８度）毎に停止させ、カメラ部１００ａを停止させる毎にカメラ１１０により埋設中空構造物２００内を１周に相当する分だけ撮影していく（ステップＳ７）。このとき、制御装置１７０は、カメラ１１０からの撮影データを、ステップＳ６で算出したカメラ１１０の撮影位置のＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標の３次元座標のデータと関連付けて第２外部記録媒体ＭＥ２に記憶していく。また、制御装置１７０は、レーザスキャナ装置１５０にて計測した実物の寸法からカメラ１１０にて撮影した画像の寸法と実物の寸法との比である縮尺の値を設定する。

次に、制御装置１７０は、レーザスキャナ装置１５０によりスキャニングした１周分におけるカメラ１１０の現在位置から埋設中空構造物２００の内壁２００ｂまでの距離の中で最小の距離を撮影距離として移動方向Ｍにおける入口側（他方側Ｍ２）への移動距離を設定する（ステップＳ８）。

次に、制御装置１７０は、移動動作を行う。すなわち、制御装置１７０は、カメラ１１０で撮影する撮影画像が移動方向Ｍにおいて所定の縦ラップ率（この例では８０％）でオーバーラップするように移動装置１３０によりカメラ部１００ａをステップＳ８で設定した移動距離だけ入口側（他方側Ｍ２）に移動させる（ステップＳ９）。

次に、制御装置１７０は、第２規制位置検知部１８２の検知結果により第２被検知部１８２ａの第２規制位置Ｐ２を検出したか否かを判断し（ステップＳ１０）、第２規制位置Ｐ２を検出していないと判断した場合には（ステップＳ１０：Ｎｏ）、ステップＳ５に移行し、ステップＳ５からステップＳ１０の処理を繰り返す。一方、制御装置１７０は、第２規制位置Ｐ２を検出したと判断した場合には（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、移動装置１３０によるカメラ部１００ａの入口側（他方側Ｍ２）への移動を停止する（ステップＳ１１）。そして、カメラ１１０に設けられた照明装置１１１を消灯し、処理を終了する。

なお、この例では、ステップＳ６においてレーザスキャナ装置１５０で埋設中空構造物２００内を走査した後、ステップＳ７においてカメラ１１０で埋設中空構造物２００内を撮影する構成としたが、ステップＳ７の処理をステップＳ６の処理に兼ねさせて、ステップＳ６において、レーザスキャナ装置１５０で埋設中空構造物２００内を走査しながらカメラ１１０で埋設中空構造物２００内を撮影する構成としてもよい。こうすることで、ステップＳ７でのカメラ部１００ａを回転させる回転動作を省略することができる。

また、この例では、カメラ部１００ａを入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）から入口側（他方側Ｍ２）に向けて移動させて埋設中空構造物２００内の検査を行う構成としたが、カメラ部１００ａを入口側（他方側Ｍ２）から入口２００ａとは反対側（一方側Ｍ１）に向けて移動させて埋設中空構造物２００内の検査を行う構成としてもよい。

本発明は、以上説明した実施の形態に限定されるものではなく、他のいろいろな形で実施することができる。そのため、かかる実施の形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、なんら拘束されない。さらに、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。

１００ 埋設中空構造物内検査装置
１００ａ カメラ部
１０１ 外装カバー部材
１１０ カメラ
１１１ 照明装置
１１２ レンズ
１２０ 支持部
１３０ 移動装置
１３１ レール部
１３１ａ 基準部材
１３１ａ１ 把手部
１３２ 往復移動部
１３３ 往復移動駆動装置
１３４ 保持部材
１４０ 回転装置
１４１ 横回転部材
１４２ 横回転駆動装置
１５０ レーザスキャナ装置
１５１ スキャナ部
１６０ レーザ距離計
１６１ 計測部
１７０ 制御装置
１７１ バッテリ
１７２ 電源装置
１７３ 主制御装置
１７４ 照明用制御装置
１７５ 出力装置
１８１ 第１規制位置検知部
１８２ 第２規制位置検知部
１９０ 水検知部
２００ 埋設中空構造物
２００ａ 入口
２００ｂ 内壁
２００ｃ 底面
３００ 案内治具
３１０ 架設部材
３３０ 案内部
Ｄ１ 撮影距離
Ｄ２ 撮影距離
Ｅ１ 撮影範囲
Ｅ２ 撮影範囲
Ｇ 地面
Ｌ 横方向
Ｍ 移動方向
Ｍ１ 一方側（入口とは反対側）
Ｍ２ 他方側（入口側）
Ｐ１ 第１規制位置
Ｐ２ 第２規制位置
Ｒ 横回転方向
Ｓ 走査方向
Ｔ 撮影方向
Ｘ 第１水平方向
Ｙ 第２水平方向
Ｚ 垂直方向
ｄ１ 移動距離
ｄ２ 移動距離
α 横回転軸線
β 走査軸線
γ 光軸
θａ 水平画角
θｂ 回転角度
θｃ 垂直画角

Claims (14)

1. カメラを予め定めた所定の移動方向に移動させて埋設中空構造物内の状態を検査する埋設中空構造物内検査方法であって、
   前記カメラを前記移動方向に移動させる移動動作ステップと、前記カメラを前記移動方向に直交又は略直交する撮影方向に向けた状態で前記移動方向に沿った横回転軸線回りの横回転方向に間欠的に回転させて該カメラが停止しているときに該カメラにより前記埋設中空構造物内を撮影する撮影動作ステップとを含み、
   前記撮影動作ステップと前記移動動作ステップとを交互に繰り返し行い、
   前記移動動作ステップでは、前記カメラを予め定めた所定の移動距離だけ前記移動方向に移動させ、
   前記撮影動作ステップでは、レーザスキャナ装置を前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転させながら前記レーザスキャナ装置により前記埋設中空構造物内を前記移動方向に直交又は略直交する方向に沿った走査軸線回りの走査方向に走査するレーザ走査動作を行い、
   前記レーザスキャナ装置により前記カメラから被写体までの距離である撮影距離を計測し、前記レーザスキャナ装置にて計測した前記撮影距離に基づいて前記移動距離を設定することを特徴とする埋設中空構造物内検査方法。
2. カメラを予め定めた所定の移動方向に移動させて埋設中空構造物内の状態を検査する埋設中空構造物内検査方法であって、
   前記カメラを前記移動方向に移動させる移動動作ステップと、前記カメラを前記移動方向に直交又は略直交する撮影方向に向けた状態で前記移動方向に沿った横回転軸線回りの横回転方向に間欠的に回転させて該カメラが停止しているときに該カメラにより前記埋設中空構造物内を撮影する撮影動作ステップとを含み、
   前記撮影動作ステップと前記移動動作ステップとを交互に繰り返し行い、
   前記移動動作ステップでは、前記移動方向に沿ったレール部に対して前記移動方向に往復移動自在に案内される往復移動部を前記移動方向に往復移動させ、
   前記撮影動作ステップでは、前記往復移動部に対して前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転自在にする横回転部材を介して前記カメラを前記横回転方向に回転させることを特徴とする埋設中空構造物内検査方法。
3. カメラを予め定めた所定の移動方向に移動させて埋設中空構造物内の状態を検査する埋設中空構造物内検査装置であって、
   前記カメラが前記移動方向に直交又は略直交する撮影方向を向くように該カメラを支持する支持部と、
   前記カメラを支持した前記支持部を前記移動方向に移動させる移動装置と、
   前記カメラを支持した前記支持部を前記移動方向に沿った横回転軸線回りの横回転方向に回転させる回転装置と、
   前記支持部に支持されるレーザスキャナ装置と
   を備え、
   前記カメラを支持した前記支持部を前記移動装置により前記移動方向に移動させる移動動作と、前記カメラを支持した前記支持部を前記回転装置により前記横回転方向に間欠的に回転させて該カメラが停止しているときに該カメラにより前記埋設中空構造物内を撮影する撮影動作とを行う構成とされており、
   前記撮影動作と前記移動動作とを交互に繰り返し行い、
   前記移動動作では、前記移動装置により前記支持部を予め定めた所定の移動距離だけ前記移動方向に移動させ、
   前記撮影動作では、前記回転装置により前記支持部を前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転させながら前記レーザスキャナ装置により前記埋設中空構造物内を前記移動方向に直交又は略直交する方向に沿った走査軸線回りの走査方向に走査するレーザ走査動作を行い、
   前記レーザスキャナ装置により前記カメラから被写体までの距離である撮影距離を計測し、前記レーザスキャナ装置にて計測した前記撮影距離に基づいて前記移動距離を設定することを特徴とする埋設中空構造物内検査装置。
4. カメラを予め定めた所定の移動方向に移動させて埋設中空構造物内の状態を検査する埋設中空構造物内検査装置であって、
   前記カメラが前記移動方向に直交又は略直交する撮影方向を向くように該カメラを支持する支持部と、
   前記カメラを支持した前記支持部を前記移動方向に移動させる移動装置と、
   前記カメラを支持した前記支持部を前記移動方向に沿った横回転軸線回りの横回転方向に回転させる回転装置と
   を備え、
   前記カメラを支持した前記支持部を前記移動装置により前記移動方向に移動させる移動動作と、前記カメラを支持した前記支持部を前記回転装置により前記横回転方向に間欠的に回転させて該カメラが停止しているときに該カメラにより前記埋設中空構造物内を撮影する撮影動作とを行う構成とされており、
   前記撮影動作と前記移動動作とを交互に繰り返し行い、
   前記移動装置は、前記移動方向に沿ったレール部と、前記レール部にて前記移動方向に往復移動自在に案内される往復移動部と、前記レール部に対して前記往復移動部を前記移動方向に往復移動させる往復移動駆動装置とを備え、
   前記回転装置は、前記往復移動部に対して前記支持部を前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転自在にする横回転部材と、前記往復移動部に対して前記横回転部材を介して前記支持部を前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転駆動させる横回転駆動装置とを備えていることを特徴とする埋設中空構造物内検査装置。
5. 請求項４に記載の埋設中空構造物内検査装置であって、
   前記支持部に支持されるレーザスキャナ装置を備え、
   前記撮影動作では、前記回転装置により前記支持部を前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転させながら前記レーザスキャナ装置により前記埋設中空構造物内を前記移動方向に直交又は略直交する方向に沿った走査軸線回りの走査方向に走査するレーザ走査動作を行うことを特徴とする埋設中空構造物内検査装置。
6. 請求項５に記載の埋設中空構造物内検査装置であって、
   前記移動動作では、前記移動装置により前記支持部を予め定めた所定の移動距離だけ前記移動方向に移動させ、
   前記レーザスキャナ装置により前記カメラから被写体までの距離である撮影距離を計測し、前記レーザスキャナ装置にて計測した前記撮影距離に基づいて前記移動距離を設定することを特徴とする埋設中空構造物内検査装置。
7. 請求項３から請求項６までの何れか１つに記載の埋設中空構造物内検査装置であって、
   前記撮影動作では、前記カメラで撮影する撮影画像が前記横回転方向において予め定めた所定の横ラップ率でオーバーラップするように前記回転装置により前記支持部を前記横回転方向の予め定めた所定の回転角度毎に停止させ、前記支持部を停止させる毎に前記カメラにより前記埋設中空構造物内を撮影し、
   前記移動動作では、前記カメラで撮影する撮影画像が前記移動方向において予め定めた所定の縦ラップ率でオーバーラップするように前記移動装置により前記支持部を予め定めた所定の移動距離だけ前記移動方向に移動させることを特徴とする埋設中空構造物内検査装置。
8. 請求項３から請求項７までの何れか１つに記載の埋設中空構造物内検査装置であって、
   前記カメラは、単一のカメラであることを特徴とする埋設中空構造物内検査装置。
9. 請求項３又は請求項５から請求項８までの何れか１つに記載の埋設中空構造物内検査装置であって、
   前記移動装置は、前記移動方向に沿ったレール部と、前記レール部にて前記移動方向に往復移動自在に案内される往復移動部と、前記レール部に対して前記往復移動部を前記移動方向に往復移動させる往復移動駆動装置とを備え、
   前記回転装置は、前記往復移動部に対して前記支持部を前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転自在にする横回転部材と、前記往復移動部に対して前記横回転部材を介して前記支持部を前記横回転軸線回りの前記横回転方向に回転駆動させる横回転駆動装置とを備えていることを特徴とする埋設中空構造物内検査装置。
10. 請求項３から請求項９までの何れか１つに記載の埋設中空構造物内検査装置であって、
    前記埋設中空構造物の入口側における予め定めた基準点から現在位置までの距離である現在位置距離を計測するレーザ距離計をさらに備えていることを特徴とする埋設中空構造物内検査装置。
11. 請求項３から請求項１０までの何れか１つに記載の埋設中空構造物内検査装置であって、
    前記移動方向における前記埋設中空構造物の入口とは反対側の予め定めた所定の第１規制位置を検知する第１規制位置検知部をさらに備え、前記第１規制位置検知部にて前記第１規制位置を検出すると、前記支持部の前記入口とは反対側への移動を禁止することを特徴とする埋設中空構造物内検査装置。
12. 請求項１１に記載の埋設中空構造物内検査装置であって、
    前記支持部を前記入口とは反対側の前記第１規制位置に一旦移動させた後、前記入口側に戻しながら前記撮影動作と前記移動動作とを交互に繰り返し行うことを特徴とする埋設中空構造物内検査装置。
13. 請求項３から請求項１２までの何れか１つに記載の埋設中空構造物内検査装置であって、
    前記移動方向における前記埋設中空構造物の入口側の予め定めた所定の第２規制位置を検知する第２規制位置検知部をさらに備え、前記第２規制位置検知部にて前記第２規制位置を検出すると、前記支持部の前記入口側への移動を禁止することを特徴とする埋設中空構造物内検査装置。
14. 請求項３から請求項１３までの何れか１つに記載の埋設中空構造物内検査装置であって、
    前記埋設中空構造物内において前記支持部の前記埋設中空構造物の入口とは反対側における下流側での水の有無を検知する水検知部をさらに備え、前記水検知部にて前記支持部の前記入口とは反対側における下流側に前記水があることを検出すると、前記支持部の前記入口とは反対側への移動を禁止することを特徴とする埋設中空構造物内検査装置。

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