KR101306583B1 - 곡선형 스프링 검사장치 및 검사방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 곡선형 스프링 검사장치 및 검사방법에 관한 것으로, 그 목적은 곡선형 스프링의 검사작업을 실시함에 있어서 비젼 시스템을 이용하여 자동으로 곡선형 스프링의 불량 여부를 검사할 수 있으며, 이를 통해 곡선형 스프링의 검사작업에 대한 작업성과 신뢰성을 향상시킬 수 있는 곡선형 스프링 검사장치 및 검사방법을 제공함에 있다. 이를 위한 본 발명의 곡선형 스프링 검사장치는 곡선형 스프링이 놓여지는 공간을 제공하며, 빛을 발산하는 평판형 구조의 백라이트; 상기 백라이트의 수직 상부에 위치하도록 배치되어 백라이트 상에 놓인 곡선형 스프링의 전체 영상을 촬영하는 고정 카메라; 상기 백라이트의 수직 상부에 위치하도록 배치되어 백라이트 상에 놓인 곡선형 스프링의 국부 영상을 확대 촬영하는 이동 카메라; 상기 이동 카메라를 X축과 Y축 및 Z축 방향으로 이송시키는 3축 이송 유니트; 및 상기 고정 카메라와 이동 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 3축 이송 유니트를 제어하여 이동 카메라를 이동시키며, 이동 카메라에 의해 촬영되는 영상을 분석하여 곡선형 스프링의 불량여부를 판정하는 검사 컨트롤러로 구성되며, 이러한 구성을 갖는 곡선형 스프링 검사장치를 이용하여 곡선형 스프링의 불량여부를 검사하게 된다.

Description

곡선형 스프링 검사장치 및 검사방법{A measurement equipment and method for shape measure of curved spring}
본 발명은 곡선형 스프링의 검사장치 및 검사방법에 관한 것으로, 특히 자동 변속기와 엔진의 동력 전달 부품인 토오크 컨버터 등에 완충 장치로써 사용되는 곡선형 스프링의 검사작업을 비젼 시스템을 이용하여 비접촉식 방식으로 자동 검사할 수 있도록 한 곡선형 스프링 검사장치 및 검사방법에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 자동 변속기와 엔진의 동력 전달 부품인 토오크 컨버터 등에는 완충 장치가 사용되고 있으며, 이 완충 장치의 주요 부품으로 원형으로 굽어진 구조를 갖는 곡선형 스프링이 사용되고 있다.
상기 곡선형 스프링은 기존 직선형 스프링에 비하여 부품의 소형화 및 단순화 그리고 성능 개선이 가능한 장점을 갖고 있으며, 요구되는 성능을 제대로 구현하기 위해서는 설계단계에서 계획된 반경으로 굽어진 형상을 갖도록 정확히 제작되어야 한다.
따라서 제작된 곡선형 스프링이 설계자가 의도한 반경으로 올바르게 굽어지진 구조로 제작되었는지를 검사하기 위한 검사작업을 실시해야만 하지만, 곡선형 스프링의 구조적인 특성 상 마땅한 검사장치가 없어 수작업에 의존하고 있는 실정이다.
그러나 종래의 검사방법은 둥근 형태의 측정지그를 이용한 수작업 방식으로, 측정작업이 용이하지 못한 것은 물론이고, 정확한 측정이 어려우며, 측정자에 따라 편차가 심하여 측정 신뢰도가 낮은 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 고려하여 이루어진 것으로, 본 발명의 목적은 곡선형 스프링의 검사작업을 실시함에 있어서 비젼 시스템을 이용하여 자동으로 곡선형 스프링의 불량 여부를 검사할 수 있으며, 이를 통해 곡선형 스프링의 검사작업에 대한 작업성과 신뢰성을 향상시킬 수 있는 곡선형 스프링 검사장치 및 검사방법을 제공함에 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명의 곡선형 스프링 검사장치는 곡선형 스프링이 놓여지는 공간을 제공하며, 빛을 발산하는 평판형 구조의 백라이트; 상기 백라이트의 수직 상부에 위치하도록 배치되어 백라이트 상에 놓인 곡선형 스프링의 전체 영상을 촬영하는 고정 카메라; 상기 백라이트의 수직 상부에 위치하도록 배치되어 백라이트 상에 놓인 곡선형 스프링의 국부 영상을 확대 촬영하는 이동 카메라; 상기 이동 카메라를 X축과 Y축 및 Z축 방향으로 이송시키는 3축 이송 유니트; 및 상기 고정 카메라와 이동 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 3축 이송 유니트를 제어하여 이동 카메라를 이동시키며, 이동 카메라에 의해 촬영되는 영상을 분석하여 곡선형 스프링의 불량여부를 판정하는 검사 컨트롤러로 구성된 것을 특징으로 한다.
이때 상기 백라이트는 적색 LED로 구성되는 것이 바람직하다.
한편 본 발명의 곡선형 스프링 검사방법은 백라이트 상에 놓인 곡선형 스프링의 전체 영상을 고정 카메라를 이용하여 촬영하고, 검사 컨트롤러가 촬영된 영상으로부터 곡선형 스프링의 0권 피치점에 대한 좌표를 검출하는 단계(S100); 상기 S100 단계에서 검출된 0권 피치점으로 이동 카메라를 이동시켜 0권에 대한 국부 영상을 촬영하고, 촬영된 영상으로부터 검출되는 0권 피치점과 좌면각 및 미리 입력된 곡선형 스프링의 기준 외측 반경을 이용하여 가상 중심점을 설정하는 단계(S200); 상기 S200 단계에서 설정된 가상 중심점과 이동 카메라에서 촬영된 영상을 분석하여 다음 권수 피치점을 검출하고, 검출된 다음 권수 피치점과 가상 중심점을 이용하여 그 다음 권수 피치점을 검출하는 과정을 반복하여 0권 이외의 각 권수 피치점을 검출하는 단계(S300); 상기 S300 단계에서 검출된 각 권수 피치점을 이용하여 원의 방정식을 도출하고, 도출된 원의 방정식을 이용하여 곡선형 스프링의 외측 반경 중심점을 도출하는 단계(S400); 앞선 단계에서 검출된 각 권수 피치점으로 이동 카메라를 이동시키며 각 권수 피치점을 재촬영하고, 재촬영된 각 권수 영상과 앞선 단계에서 검출된 외측 반경 중심점을 이용하여 각 권수의 피치점을 재검출하는 단계(S500); 상기 S500 단계에서 재검출된 각 권수의 피치점을 이용하여 원의 방정식을 도출하며, 도출된 원의 방정식을 이용하여 곡선형 스프링의 외측 반경 중심점을 다시 도출하는 단계(S600); 상기 S600 단계에서 도출된 외측 반경 중심점과 바로 이전 도출된 외측 반경 중심점이 미리 입력된 오차범위 내에 있는지 확인하여, 두 외측 반경 중심점이 오차범위 내에 있으면, 최종 외측 반경 중심점과 각 권수 피치점의 사이거리를 연산하고, 연산된 사이거리와 미리 입력된 해당 곡선형 스프링의 기준 외측 반경을 비교하여 곡선형 스프링의 불량여부를 판정하는 단계(S700); 및 상기 S700 단계에서 두 외측 반경 중심점이 오차범위 내에 있지 않으면, 상기 S500 단계 내지 상기 S700 단계를 반복하는 단계(S800)로 구성된 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 백라이트 상에 놓여진 곡선형 스프링의 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 분석하여 곡선형 스프링의 불량여부를 판정하도록 함으로써, 곡선형 스프링의 검사작업에 대한 작업성과 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 곡선형 스프링 검사장치의 구조를 보인 정면도,
도 2 는 본 발명에 따른 곡선형 스프링 검사장치의 구조를 보인 평면도,
도 3 은 본 발명에 따른 검사 컨트롤러와 다른 장치와의 연결구조를 보인 블록도,
도 4 는 본 발명에 따른 검사방법의 공정순서를 보인 순서도,
도 5 는 고정 카메라에 의해 획득한 영상을 이용하여 0권 피치점을 검출하는 과정을 보인 예시도,
도 6 은 이동 카메라에 의해 촬영된 0권 피치점의 영상,
도 7 은 좌면각을 검출하는 과정을 보인 예시도,
도 8 은 회전된 영상을 분석하여 피치점을 검출하는 과정을 보인 예시도,
도 9 는 이동 카메라가 1권 피치점으로 이동하여 촬영한 영상,
도 10 은 각 권수 피치점의 재검출원리를 보인 예시도,
도 11 은 외측 반경 측정 및 중심과 권수 끝단의 거리와 각도를 측정 완료하고 합부 판정을 표시장치를 통해 나타낸 영상.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명에 따른 곡선형 스프링 검사장치의 구조를 보인 정면도를, 도 2는 본 발명에 따른 곡선형 스프링 검사장치의 구조를 보인 평면도를 도시하고 있다.
본 발명에 따른 곡선형 스프링 검사장치는 백라이트(110)와, 고정 카메라(120)와, 이동 카메라(130)와, 3축 이송 유니트(141,142,143)와, 검사 컨트롤러(150)로 구성되어 있다.
상기 백라이트(110)는 측정하고자 하는 곡선형 스프링이 놓여지는 공간을 제공하며 놓여진 곡선형 스프링으로 빛을 발산하여 곡선형 스프링이 보다 선명하게 촬영될 수 있도록 하는 환경을 제공하게 된다. 한편 백라이트(110)는 평판형의 구조를 갖는 발광체 패널로써, 이러한 백라이트(110)는 컴퓨터 모니터나 TV 등에 사용되고 있는 주지 관용된 기술이므로 백라이트(110)의 구조에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.
다만 본 발명에 따른 백라이트(110)의 경우, 카메라(120,130)를 이용한 곡선형 스프링의 형상에 대한 데이터를 정확하게 획득할 수 있도록 하기 위하여 적색 LED를 이용하여 백라이트(110)를 구성하는 것이 바람직하다.
상기 고정 카메라(120)는 백라이트(110)의 수직 상부에서 백라이트(110)와 이격되게 배치되어 백라이트(110) 상에 놓인 곡선형 스프링의 전체 영상을 촬영하게 된다.
상기 이동 카메라(130)는 백라이트(110)의 수직 상부에서 백라이트(110)와 이격되게 배치되며, 검사 컨트롤러(150)의 제어에 의해 이동하며 곡선형 스프링의 국부 영상을 촬영하게 된다.
이와 같은 고정 카메라(120)와 이동 카메라(130)는 흑백 카메라로 구성될 수 있다.
상기 3축 이송 유니트(141,142,143)는 검사 컨트롤러(150)의 제어에 의하여 이동 카메라(130)를 이동시키는 것으로, X축 이송 유니트(141)와, Y축 이송 유니트(142) 및 Z축 이송 유니트(143)로 구성되어 이동 카메라(130)를 X/Y/Z축방향으로 자유롭게 이동시킬 수 있도록 구성된다. 각축 이송 유니트(141,142,143)에는 이송모터(M)와, 이송모터(M)의 회전수를 감지하기 위한 엔코더(E)가 마련되어 검사 컨트롤러(150)가 이동 카메라(130)의 위치를 정확하게 인지하고, 제어할 수 있도록 구성되어 있으며, X축 이송 유니트(141)는 백라이트(110)의 가로 방향으로 연장되고, Y축 이송 유니트(142)는 백라이트(110)의 세로 방향으로 연장되며, Z축 이송 유니트(143)는 백라이트(110)로부터 수직 방향으로 연장된 구조로 배치되어 있다. 이러한 3축 이송 유니트(141,142,143)는 다양한 산업분야에서 활용되고 있는 주지 관용된 기술이므로 보다 구체적인 설명은 생략하도록 한다.
도 3은 본 발명에 따른 검사 컨트롤러와 다른 장치와의 연결구조를 보인 블록도를 도시하고 있다.
상기 검사 컨트롤러(150)는 고정 카메라(120)와 이동 카메라(130)에 의해 촬영된 영상에 기초하여 3축 이송 유니트(141,142,143)를 제어하여 이동 카메라(130)를 이동시키며, 이동 카메라(130)에 의해 촬영된 영상을 분석하여 각 권수 피치점과 곡선형 스프링의 외측 반경을 검출함으로써 해당 곡선형 스프링의 불량여부를 판정하는 것이다.
이러한 검사 컨트롤러(150)는 화상 인터페이스를 매개로 고정 카메라(120) 및 이동 카메라(130)와 연결되어 고정 카메라(120) 및 이동 카메라(130)를 제어함과 더불어 두 카메라에서 촬영된 영상을 전송받고, 백라이트(110)와는 조명 컨트롤러를 매개로 연결되어 검사작업의 진행상황에 따라 백라이트(110)를 제어하게 되며, 3축 이송 유니트(141,142,143)를 구성하는 각축 이송 유니트의 이송모터(M) 및 엔코더(E)와는 모터 제어 인터페이스를 매개로 연결되어 모터를 제어하게 되며, 검사 컨트롤러(150)에 의해 이루어진 검사 결과를 표시장치를 통해 표시하게 된다.
상기와 같이 구성된 곡선형 스프링 검사장치를 이용하여 곡선형 스프링의 불량여부를 검사하는 방법에 대해 설명하도록 한다. 한편 이하의 설명에서 특별한 언급이 없는 한 "해당 권수"는 이동 카메라의 촬영기준이 되어 영상 중심에 위치한 권수를 의미하고, "다음 권수"는 해당 권수 이후 피치점의 검출이 이루어지는 다음 권수를 의미하는 것으로써, 검사 단계가 진행됨에 따라 "다음 권수"는 "해당 권수"로 바뀌고, 다시 새로운 "다음 권수"가 나타나는 과정을 반복하게 된다.
또한 상기 언급된 피치점은 각 권수의 가장 바깥쪽에 위치하는 한 점을 의미하는 것으로, 이러한 피치점의 정의는 이하의 설명에서도 동일하다.
도 4는 본 발명에 따른 검사방법의 공정순서를 보인 순서도를 도시하고 있다.
상기와 같이 구성된 검사장치를 이용하여 구현되는 본 발명의 곡선형 스프링 검사방법은 백라이트(110) 상에 놓인 곡선형 스프링의 전체 영상을 고정 카메라(120)를 이용하여 촬영하고, 검사 컨트롤러(150)가 촬영된 영상으로부터 곡선형 스프링의 0권 피치점에 대한 좌표를 검출하는 단계(S100); 상기 S100 단계에서 검출된 0권 피치점으로 이동 카메라(130)를 이동시켜 0권에 대한 국부 영상을 촬영하고, 촬영된 영상으로부터 검출되는 0권 피치점과 좌면각 및 미리 입력된 곡선형 스프링의 기준 외측 반경을 이용하여 가상 중심점을 설정하는 단계(S200); 상기 S200 단계에서 설정된 가상 중심점과 이동 카메라(130)에서 촬영된 영상을 분석하여 다음 권수 피치점을 검출하고, 검출된 다음 권수 피치점과 가상 중심점을 이용하여 그 다음 권수 피치점을 검출하는 과정을 반복하여 0권 이외의 각 권수 피치점을 검출하는 단계(S300); 상기 S300 단계에서 검출된 각 권수 피치점을 이용하여 원의 방정식을 도출하고, 도출된 원의 방정식을 이용하여 곡선형 스프링의 외측 반경 중심점을 도출하는 단계(S400); 앞선 단계에서 검출된 각 권수 피치점으로 이동 카메라(130)를 이동시키며 각 권수 피치점을 재촬영하고, 재촬영된 각 권수 영상과 앞선 단계에서 검출된 외측 반경 중심점을 이용하여 각 권수의 피치점을 재검출하는 단계(S500); 상기 S500 단계에서 재검출된 각 권수의 피치점을 이용하여 원의 방정식을 도출하며, 도출된 원의 방정식을 이용하여 곡선형 스프링의 외측 반경 중심점을 다시 도출하는 단계(S600); 상기 S600 단계에서 도출된 외측 반경 중심점과 바로 이전 도출된 외측 반경 중심점이 미리 입력된 오차범위 내에 있는지 확인하여, 두 외측 반경 중심점이 오차범위 내에 있으면, 최종 외측 반경 중심점과 각 권수 피치점의 사이거리를 연산하고, 연산된 사이거리와 미리 입력된 해당 곡선형 스프링의 기준 외측 반경을 비교하여 곡선형 스프링의 불량여부를 판정하는 단계(S700); 및 상기 S700 단계에서 두 외측 반경 중심점이 오차범위 내에 있지 않으면, 상기 S500 단계 내지 상기 S700 단계를 반복하는 단계(S800)로 구성되어 있다.
도 5는 고정 카메라에 의해 획득한 영상을 이용하여 0권 피치점을 검출하는 과정을 보인 예시도를 도시하고 있다.
측정하고자 하는 곡선형 스프링을 백라이트(110) 위에 올려놓고, 검사장치를 실행시키게 되면, 이동 카메라(130)는 원점 위치로 이동하게 되며, 작업자는 검사대상 곡선형 스프링의 이상적인 기준 외측 반경을 미리 검사장치에 입력하게 된다. 한편 검사 컨트롤러(150)는 미리 입력된 기준 외측 반경과 검사작업을 통해 연산되는 외측 반경을 비교함으로써 곡선형 스프링의 불량여부를 판정하게 된다.
상기 S100 단계는 백라이트(110) 상에 놓인 곡선형 스프링의 0권 피치점을 검출하는 단계이다.
백라이트(110) 상에는 곡선형 스프링의 위치를 정렬하기 위한 아무런 수단이 마련되어 있지 않으므로, 백라이트(110) 상에 놓여지는 곡선형 스프링의 자세 및 위치는 매번 다르다. 따라서 고정 카메라(120)를 이용하여 백라이트(110) 상에 놓여진 곡선형 스프링의 전체 영상을 촬영하고, 고정 카메라(120)에서 촬영된 영상을 분석하여 0권 피치점을 검출하게 된다.
보다 구체적으로, 고정 카메라(120)에 의해 촬영된 흑백 화상 정보는 화소(pixel)를 명암(밝기)의 값으로 나타낼 수 있으며, 8비트의 경우 0~255의 범위에서 명암값을 이용하여 화소를 나타낼 수 있다. 즉 255는 가장 밝은 색(백색)을 갖는 화소이며, 0은 가장 어두운 색(흑색)을 갖는 화소이다. 따라서 카메라에서 촬영된 영상 내의 곡선형 스프링은 어두운 색을 갖는 화소로 표현되므로, 고정 카메라(120)에 의해 촬영된 영상의 흑백 구분이 보다 명확하게 드러나도록 필터링 처리한 뒤, 영상 내에서 어두운 색을 갖는 화소를 찾아냄으로써 0권 피치점을 검출하게 된다.
도 5의 경우, 영상의 좌측에서 우측방향으로 영상의 아래에서 위쪽으로 각 화소의 명암값을 분석하여 0권 피치점을 검출하는 방식을 예시하고 있으며, 이 경우 각 화소를 명암값을 확인하는 과정에서 미리 입력된 제품 인식 설정값(백라이트의 명암값 보다 작은 값)이 처음 검출된 화소를 0권 피치점으로 검출하게 된다.
한편 고정 카메라(120)의 중심 위치를 3축 이송 유니트(141,142,143)와 이동 카메라(130)의 중심 위치와 일치하도록 설정하면 곡선형 스프링의 실제 검출 위치는 다음과 같은 [수식1] 및 [수식2]에 의하여 결정될 수 있다.
고정 카메라(120)의 화소 폭 크기: Fix_Image_Width (X축)
고정 카메라(120)의 화소 높이 크기 : Fix_Image_Height (Y축)
고정 카메라(120)의 측정 단위 : Fix_image_Unit
고정 카메라(120)의 실제 중앙 X 위치 : Fix_Camera_Center_X
고정 카메라(120)의 실제 중앙 Y 위치 : Fix_Camera_Center_Y
고정 카메라(120)의 측정 제품 검출 X 위치 : Fix_Image_Edge_X
고정 카메라(120)의 측정 제품 검출 Y 위치 : Fix_Image_Edge_Y
측정 제품의 실제 X 위치 :
Real_X = Fix_Camera_Center_X-(Fix_Image_Width×0.5-Fix_Image_Edge_X)×Fix_image_Unit ------- [수식1]
측정 제품의 실제 Y 위치 :
Real_Y = Fix_Camera_Center_Y-(Fix_Image_Height×0.5-Fix_Image_Edge_Y)×Fix_image_Unit ------- [수식2]
이와 같은 수식에 의하여 연산된 실제 곡선형 스프링의 0권 피치점의 좌표를 이용하여 검사 컨트롤러(150)가 3축 이송 유니트(141,142,143)를 제어함으로써 이동 카메라(130)를 0권 피치점으로 이동시킬 수 있게 된다.
도 6은 이동 카메라에 의해 촬영된 0권 피치점의 영상을 도시하고 있다.
상기 S200 단계는 검출된 곡선형 스프링의 좌면각 및 가상 중심점을 설정하는 단계이다. 이러한 S200 단계는 S100 단계에서 검출된 0권 피치점의 좌표를 이용하여 검사 컨트롤러(150)가 3축 이송 유니트(141,142,143)를 제어하여 이동 카메라(130)의 중심이 0권 피치점의 수직상부에 위치하도록 이동 카메라(130)를 이동시키고, 이동이 완료된 이동 카메라(130)를 이용하여 0권이 포함된 국부 영상을 촬영하고, 촬영된 영상으로부터 좌면의 기울기(좌면각)를 구하고, 상기 좌면각과 0권 피치점 및 미리 입력된 기준 외측 반경을 이용하여 가상 중심점을 설정하게 된다.
통상 이상적인 곡선형 스프링은 좌면이 0권 피치점을 지나는 법선과 일치하도록 형성된다. 따라서 0권 피치점의 좌표를 검출하고, 좌면의 기울기각(좌면각)을 검출한 뒤, 이들 0권 피치점의 좌표와 좌면각 및 미리 입력된 기준 외측 반경을 이용하면 곡선형 스프링의 가상 중심점을 연산할 수 있게 된다.
도 7은 좌면각을 검출하는 과정을 보인 예시도를 도시하고 있다.
도 7은 실제 얻어진 화상을 제품 인식 설정값으로 구분하여 흑백으로 화상을 필터링 처리한 것으로, 초기 0권의 끝단(0권 피치점)은 이동 카메라의 중앙에 위치하고 있으므로, 우측 하단 영역에서 0권 피치점의 검출과 마찬가지 방식으로 화소 정보를 분석하면 좌면 상에 위치한 다수 개의 검출점을 획득할 수 있다.
상기 검출된 다수 개의 검출점을 아래의 [수식3] 내지 [수식8]에 적용함으로써 좌면각 및 가상 중심점을 좌표를 구할 수 있다.
이동 카메라의 화소 폭 크기 : Move_Image_Width (X축)
이동 카메라의 화소 폭 크기 : Move_Image_Height (Y축)
이동 카메라의 측정 단위 : Move_Image_Unit
이동 유니트 X축 현재 위치 : X_Unit_Cureent_Post
이동 유니트 Y축 현재 위치 : Y_Unit_Crrrent_Post
이동 카메라의 검출 X 위치 : Move_Image_Edge_X
이동 카메라의 검출 Y 위치 : Move_Image_Edge_Y
검출점의 실제 X 위치 :
Real_X = X_Unit_Cureent_Post-(Move_Image_Width×0.5-Move_Image_Edge_X)×Move_Image_Unit ------- [수식3]
검출점의 실제 Y 위치 :
Real_Y = Y_Unit_Crrrent_Post-(Move_Image_Height×0.5-Move_Image_Edge_Y)×Move_Image_Unit ------- [수식4]
검출된 n개의 검출점에 대한 좌표를 최소제곱법에 적용하면 다음과 같이 n개의 좌표를 지나가는 최적의 좌면 직선 방정식 y = ax + b 를 구할 수 있다.
검출된 실제 Real_X 좌표 위치 : x1,x2,x3 ..... xn
검출된 실제 Real_Y 좌표 위치 : y1,y2,y2 ..... yn
Figure 112011087800458-pat00001
-------- [수식5]
좌면각(Start_Angle)은
Start_Angle = tan-1(a) ------- [수식6]
가 된다.
이와 같이 얻어진 좌면각과 0권 피치점의 좌표 및 미리 입력된 기준 외측 반경을 이용하여 가상 중심점을 다음과 같은 [수식7] 및 [수식8]을 이용하여 구할 수 있다.
0권 끝단 좌표 X : Start_Post_X
0권 끝단 좌표 Y : Start_Post_Y
곡선형 스프링의 기준 외측 반경 : Base_Out_R
외측 반경 중심 좌표 X :
Out_R_Center_X = Base_Out_R×cos(Start_Angle)+Start_Post_X ------- [수식7]
외측 반경 중심 좌표 Y :
Out_R_Center_Y = Base_Out_R×sin(Start_Angle)+Start_Post_Y ------- [수식8]
상기 S300 단계는 곡선형 스프링의 각 권수에 대한 피치점을 검출하는 단계이다.
이러한 S300 단계는 S200 단계를 통해 촬영된 영상을 회전시켜 1권 중심선이 Y축과 평행하게 놓여지도록 하는 단계(S310); 앞선 단계를 통해 회전된 영상을 검사 컨트롤러(150)가 분석하여 Y축 좌표가 증가하다가 다시 감소되는 피크점을 변곡점으로 인식하고, 이 변곡점을 다음 권수 피치점으로 검출하며, 검출된 피치점을 실제 좌표로 변환하는 단계(S320); 상기 S320 단계에서 검출된 피치점의 실제 좌표로 이동 카메라(130)를 이동시켜 또 다른 국부 영상을 촬영하는 단계(S330); 상기 S340 단계에서 촬영된 영상을 회전시켜 검출하고자 하는 피치점이 있는 다음 권수 중심선이 Y축과 평행하게 놓여지도록 하는 단계(S340); 및 상기 S320 단계 내지 S340 단계를 곡선형 스프링의 각 권수에 대한 피치점을 검출할 때가지 반복하는 단계(S350)로 구성된다.
상기 S310 단계는 다음 권수 피치점의 용이한 검출을 위하여 다음 권수 중심선이 Y축과 평행하게 놓여지도록 영상을 회전시키는 단계이다.
이러한 S310 단계는 S200 단계에서 검출된 좌면각을 이용하여 영상을 회전시킴으로써 다음 권수 중심선을 Y축 평행하도록 위치시키게 된다.
보다 구체적으로, 상기 S310 단계는 좌면각을 이용하여 영상회전각을 아래의 [수식9]을 통해 구하고, S200 단계에서 촬영된 영상을 영상회전각으로 회전시킴으로써 0권의 다음인 1권 중심선을 Y축과 평행하게 위치시키게 된다.
영상회전각 = 90 - 좌면각 ------- [수식9]
도 8은 회전된 영상을 분석하여 피치점을 검출하는 과정을 보인 예시도를 도시하고 있다.
상기 S320 단계는 S310 단계를 통해 회전된 영상을 분석하여 영상 내의 변곡점을 검출하고, 검출된 변곡점을 다음 권수 피치점으로 검출하는 것이다.
한편 영상의 회전은 해당 권수 피치점을 중심으로 이루어지게 되며, 해당 권 피치점은 영상의 중앙에 위치하고 있다. 따라서 도 8과 같이 영상의 중심부로부터 우측방향으로 영상의 위에서 아래쪽으로 각 화소의 명암값을 분석하여 다수 개의 검출점들을 도출하게 되며, 이때 Y축 좌표가 감소하다가 증가되고 다시 감소되는 피크점을 파악함으로써 변곡점을 검출하게 되며, 이때 2개 이상의 변곡점이 검출되는 경우, 해당 권수의 피치점에 가장 근접한 변곡점을 선정하여 다음 권수 피치점으로 검출하게 된다.
한편 검출된 다음 권수 피치점으로 이동 카메라(130)를 이동시키기 위해서는 다음 권 피치점에 대한 실제 좌표가 요구되며, 이러한 피치점의 실제 좌표는 아래의 [수식10] 및 [수식11}을 통해 구할 수 있다.
검출 각도 : Rotate_Angle
회전 각도 : 90 - Rotate_Angle
회전된 화상에서 검출한 피치 끝단 좌표 X : FindEdgePoint_X
회전된 화상에서 검출한 피치 끝단 좌표 Y : FindEdgePoint_Y
원래의 화상으로 환원한 화상의 피치 끝단 좌표 X : Move_Image_Edge_X (=식3의 이동 카메라의 좌표)
원래의 화상으로 환원한 화상의 피치 끝단 좌표 Y : Move_Image_Edge_Y(=식4의 이동 카메라의 좌표)
Move_Image_Edge_X = Move_Image_Width×0.5+(FindEdgePoint_X-Move_Image_Width×0.5)×cos(Rotate_Angle-90.0)+(FindEdgePoint_Y-Move_Image_Height×0.5)×sin(Rotate_Angle-90.0) ------- [수식10]
Move_Image_Edge_Y = Move_Image_Height×0.5+(FindEdgePoint_X-Move_Image_Width×0.5)×sin(Rotate_Angle-90.0)+(FindEdgePoint_Y-Move_Image_Height×0.5)×cos(Rotate_Angle-90.0) ------- [수식11]
도 9는 이동 카메라가 1권 피치점으로 이동하여 촬영한 영상을 나타내고 있다.
상기 S330 단계는 S320 단계에서 검출된 다음 권수 피치점으로 이동 카메라(130)를 이동시키고, 국부 영상을 촬영하는 단계이다.
상기 S340 단계는 S330 단계에서 촬영된 영상을 회전시켜 검출하고자 하는 피치점이 있는 다음 권수 중심선이 Y축과 평행하게 놓여지도록 하는 단계이다. 이러한 S340 단계는 촬영된 영상의 중앙에 위치한 해당 권수의 피치점과 상기 가상 중심점으로부터 해당 권수 피치점의 기울기각을 연산하는 단계(S341); 및 다음 권수 중심선이 Y축과 평행하게 놓여지도록 상기 기울기각을 이용하여 영상을 회전시키는 단계(S342)로 구성되어 있다.
한편 상기 S341 단계는 해당 권수 피치점과 S200 단계에서 연산된 가상 중심선을 이용하여 영상의 회전각도를 연산하게 되며, 보다 구체적으로 아래의 [수식12]을 이용하여 구할 수 있다.
n 권 피치 끝단 검출 위치 : Circle_Edge_n(an, bn)
외측 반경 중심 좌표 : Out_R_Center (Cx, Cy)
회전 각도 : Rotate_Angle = tan-1((an - Cx) / (bn - Cy) ------- [수식12]
상기 S342 단계는 S341 단계에서 연산된 해당 권수 피치점의 기울기각(회전 각도)를 이용하여 영상을 회전시킴으로써 다음 권수 중심선이 Y축과 평행하도록 위치시키게 된다.
상기 S350 단계는 앞선 단계를 통해 회전된 영상 분석을 통한 다음 권수 피치점 검출(S320 단계), 검출된 다음 권수 피치점으로 이동 카메라(130)를 이동시키고 영상 촬영(S330 단계), 다음 권수 피치점의 검출을 위한 영상의 회전(S340 단계)을 곡선형 스프링의 각 권수에 대한 피치점을 검출할 때까지 반복시키는 단계이다. 한편 마지막 권수의 경우, 촬영된 영상 내에 다음 권수가 없어 변곡점이 검출되지 않으므로, 영상의 분석을 통해 변곡점이 검출되지 않을 경우, 이를 마지막 권수로 인식하고 피치점의 검출과정을 종료시키게 된다.
상기 S400 단계는 각 권수 피치점으로 검출된 모든 피치점의 좌표를 이용하여 원의 방정식을 도출하고, 도출된 원의 방정식을 이용하여 곡선형 스프링의 외측 반경 중심점을 연산하는 단계이다.
상기 S300 단계를 통해 검출된 각 권수 피치점과 아래 [수식13] 내지 [수식17]을 이용하면, 각 권수 피치점을 지나는 최적의 원의 방정식과, 곡선형 스프링의 외측 반경 중심점을 도출할 수 있다.
피치 끝단 검출 위치 : CEn CE1(a1,b1), CE2(a2,b2),···· , CE1n(an,bn)
원의 중심 : Center Center_X = (a1+a2····+an)/n ------- [수식13]
Center_Y = (b1+b2····+bn)/n ------- [수직14]
중심과 피치 끝단과의 거리 : lk
Figure 112011087800458-pat00002
------- [수식15]
반지름 : R
Figure 112011087800458-pat00003
------- [수식16]
원의방정식
Figure 112011087800458-pat00004
------- [수식17]
상기 S500 단계는 이전 도출된 외측 반경 중심점을 이용하여 각 권수의 피치점을 재검출하고, 재검출된 각 권수의 피치점을 이용하여 원의 방정식을 도출하며, 도출된 원의 방정식을 이용하여 곡선형 스프링의 외측 반경 중심점을 새로 도출하게 된다.
이러한 S500 단계는, 바로 이전에 검출된 0권 피치점으로부터 바로 이전에 검출된 각 권수 피치점으로 이동 카메라(130)를 순차적으로 이동시켜 각 권수에 대한 국부 영상을 촬영하는 단계(S510); 상기 S510 단계를 통해 해당 권수의 영상이 촬영되면, 검사 컨트롤러(150)는 바로 이전에 검출된 해당 권수 피치점과 바로 이전에 연산된 외측 반경 중심점을 이용하여 해당 권수 피치점에 대한 기울기각을 연산하고, 연산된 기울기각을 이용하여 해당 권수의 중심선이 Y축과 평행하게 놓여지도록 해당 권수의 영상을 회전시키는 단계(S520); 앞선 단계를 통해 회전된 영상을 검사 컨트롤러(150)가 분석하여 영상 내에 검출되는 다수 검출점들 중 가장 큰 Y축 좌표값을 갖는 화소를 선정하여 이를 해당 권수 피치점으로 재검출하고, 재검출된 피치점을 실제 좌표로 변환하는 단계(S530); 상기 S530 단계에서 검출된 해당 권수 피치점에 대한 좌표와 바로 이전에 검출된 해당 권수 피치점에 대한 좌표를 비교하는 단계(S540); 상기 S540 단계에서 두 피치점에 대한 좌표가 동일하면, 다음 권수 피치점으로 이동 카메라(130)를 이동시켜 다음 권수에 대한 국부 영상을 촬영하는 단계(S550); 상기 S540 단계에서 두 피치점에 대한 좌표가 동일하지 않으면, 상기 S530 단계에서 재검출된 피치점에 대한 실제 좌표로 이동 카메라(130)를 이동시켜 해당 권수에 대한 영상을 재촬영하고, 바로 이전 검출된 해당 권수 피치점과 바로 이전 연산을 통해 연산된 외측 반경 중심점을 이용하여 해당 권수 피치점에 대한 기울기각을 재연산하고, 재연산된 기울기각을 이용하여 해당 권수의 중심선이 Y축과 평행하게 놓여지도록 재촬영된 영상을 회전시킨 뒤, 상기 S530 단계 내지 S550 단계를 반복하되, 피치점에 대한 두 좌표가 동일할 때까지 반복하는 단계(S560)로 구성된다.
상기 S510 단계는 S500 단계의 최초 실행시 S100 단계 및 S300 단계에서 검출된 0권 피치점과 각 권수 피치점으로 이동 카메라(130)를 순차적으로 이송시키게 되며, S500 단계가 재차 실행되는 경우, 바로 이전에 검출된 0권 피치점과 각 권수 피치점을 이용하여 이동 카메라(130)를 이동시켜 각 권수에 대한 영상의 촬영이 이루어지도록 하게 된다.
상기 S520 단계는 S510 단계를 통한 영상의 촬영과정에서 각 권수에 대한 영상이 촬영되면 실행되어 해당 권수 피치점의 재검출을 위하여 영상을 회전시키는 단계이다.
이러한 S520 단계는 바로 이전에 검출된 해당 권수 피치점과, 바로 이전에 도출된 외측 반경 중심점을 이용하여 해당 권수 피치점의 기울기각을 연산함으로써 영상의 회전각을 도출하게 되며, 도출된 영상의 회전각을 이용하여 해당 권수의 영상을 회전시킴으로써 해당 권수 중심선이 Y축과 평행하게 놓여지도록 위치시키게 된다.
한편 위와 같은 영상 회전각의 도출은 [수식12]와 동일한 방식에 의해 도출될 수 있다.
도 10은 각 권수 피치점의 재검출원리를 보인 예시도를 도시하고 있다.
상기 S530 단계는 앞선 단계를 통해 회전된 영상으로부터 해당 권수 피치점을 재검출하고, 재검출된 피치점으로 실제 좌표로 변환하는 단계이다.
이러한 S530 단계는 해당 권수 피치점이 항상 영상의 중앙부에 위치하는 것을 고려하여 도 10에 도시된 바와 같이, 영상의 중앙부를 기준으로 좌측영역일부와 우측영역일부를 검사영역으로 설정하게 된다.
한편 해당 권수 피치점에 대한 검출은 검사영역의 위에서 아래 방향으로 화소 정보를 분석하여 다수 개의 검출점을 검출하게 되며, 이때 다수 개의 검출점 중 가장 큰 Y축 좌표값을 갖는 검출점을 해당 권수 피치점으로 검출하게 된다. 이처럼 검출된 해당 권수 피치점은 [수식10] 및 [수식11]과 같은 방법으로 실제 좌표로 변환하게 된다.
상기 S540 단계는 S530 단계에서 검출된 해당 권수 피치점과 바로 이전에 검출된 해당 권수 피치점이 일치하는가를 확인하게 된다.
상기 S550 단계는 S540 단계어서 두 피치점이 일치하는 것으로 확인되면, S510 단계로 공정을 되돌려 다음 권수로 이동 카메라(130)의 이동 및 촬영이 이루어지도록 하는 단계이다.
상기 S560 단계는 S540 단계에서 두 피치점이 일치하지 않는 것으로 확인되면, 해당 피치점의 재검출이 이루어지도록 하는 단계이다.
이러한 S560 단계는 바로 이전에 검출된 해당 권수 피치점의 실제 좌표로 이동 카메라(130)를 다시 이동시켜 영상을 촬영하고, S520 단계 및 S530 단계와 동일한 방식으로 해당 권수 피치점을 다시 검출하고, 다시 검출된 해당 권수 피치점과 바로 이전에 검출된 해당 권수 피치점의 일치여부를 확인하여, 두 피치점이 일치하면 S510 단계로 공정을 되돌려 다음 권수 피치점의 재검출이 이루어지도록 하고, 두 피치점이 일치하지 않으면, S530 단계 내지 S550 단계를 해당 권수 피치점에 대한 두 좌표가 일치할 때까지 반복하게 된다.
상기 S600 단계는 S500 단계를 통해 검출된 각 권수 피치점과 [수식13] 내지 [수식17]을 이용하여 원의 방정식과 외측 반경 중심점을 다시 도출하게 된다.
상기 S700 단계는 S600 단계에서 새로 도출된 외측 반경 중심점과 바로 이전 도출된 외측 반경 중심점이 미리 입력된 오차범위 내에 있는지 확인하여, 두 중심점이 오차범위 내에 있으면 정확한 중심 위치가 연산된 것으로 판단하고, 최종 외측 반경 중심점과 각 권수 피치점의 사이거리를 연산하고, 연산된 사이거리와 미리 입력된 해당 곡선형 스프링의 기준 외측 반경을 비교하여 곡선형 스프링의 불량여부를 판정하게 된다. 한편 상기 오차범위는 검사작업에 앞서 작업자가 미리 검사장치에 입력해놓게 된다.
참고로 도 11에는 외측 반경 측정 및 중심과 권수 끝단의 거리와 각도를 측정 완료하고 합부 판정을 표시장치를 통해 나타낸 영상이 도시되어 있다.
상기 S800 단계는 S700 단계에서 두 외측 반경 중심점이 오차범위 내에 있지 않은 것으로 확인되면, 보다 정확한 외측 반경 중심점의 검출을 위하여 S500 단계 내지 S700 단계를 반복시키게 된다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 곡선형 스프링의 영상을 고정 카메라(120)와 이동 카메라(130)로 촬영하고, 이를 분석함으로써 곡선형 스프링의 불량여부를 판정하게 되므로, 보다 신속하고 정확하게 곡선형 스프링의 불량여부를 판단할 수 있는 이점이 있다.
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
(110) : 백라이트 (120) : 고정 카메라
(130) : 이동 카메라 (141) : X축 이송 유니트
(142) : Y축 이송 유니트 (143) : Z축 이송 유니트
(150) : 검사 컨트롤러

Claims (6)

  1. 곡선형 스프링이 놓여지는 공간을 제공하며, 빛을 발산하는 평판형 구조의 백라이트(110);
    상기 백라이트(110)의 수직 상부에 위치하도록 배치되어 백라이트(110) 상에 놓인 곡선형 스프링의 전체 영상을 촬영하는 고정 카메라(120);
    상기 백라이트(110)의 수직 상부에 위치하도록 배치되어 백라이트(110) 상에 놓인 곡선형 스프링의 국부 영상을 확대 촬영하는 이동 카메라(130);
    상기 이동 카메라(130)를 X축과 Y축 및 Z축 방향으로 이송시키는 3축 이송 유니트(141,142,143); 및
    상기 고정 카메라(120)와 이동 카메라(130)에 의해 촬영된 영상에 기초하여 3축 이송 유니트(141,142,143)를 제어하여 이동 카메라(130)를 이동시키며, 이동 카메라(130)에 의해 촬영되는 영상을 분석하여 곡선형 스프링의 불량여부를 판정하는 검사 컨트롤러(150)로 구성된 것을 특징으로 하는 곡선형 스프링 검사장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 백라이트(110)는 적색 LED로 구성된 것을 특징으로 하는 곡선형 스프링 검사장치.
  3. 백라이트(110) 상에 놓인 곡선형 스프링의 전체 영상을 고정 카메라(120)를 이용하여 촬영하고, 검사 컨트롤러(150)가 촬영된 영상으로부터 곡선형 스프링의 0권 피치점에 대한 좌표를 검출하는 단계(S100);
    상기 S100 단계에서 검출된 0권 피치점으로 이동 카메라(130)를 이동시켜 0권에 대한 국부 영상을 촬영하고, 촬영된 영상으로부터 검출되는 0권 피치점과 좌면각 및 미리 입력된 곡선형 스프링의 기준 외측 반경을 이용하여 가상 중심점을 설정하는 단계(S200);
    상기 S200 단계에서 설정된 가상 중심점과 이동 카메라(130)에서 촬영된 영상을 분석하여 다음 권수 피치점을 검출하고, 검출된 다음 권수 피치점과 가상 중심점을 이용하여 그 다음 권수 피치점을 검출하는 과정을 반복하여 0권 이외의 각 권수 피치점을 검출하는 단계(S300);
    상기 S300 단계에서 검출된 각 권수 피치점을 이용하여 원의 방정식을 도출하고, 도출된 원의 방정식을 이용하여 곡선형 스프링의 외측 반경 중심점을 도출하는 단계(S400);
    앞선 단계에서 검출된 각 권수 피치점으로 이동 카메라(130)를 이동시키며 각 권수 피치점을 재촬영하고, 재촬영된 각 권수 영상과 앞선 단계에서 검출된 외측 반경 중심점을 이용하여 각 권수의 피치점을 재검출하는 단계(S500);
    상기 S500 단계에서 재검출된 각 권수의 피치점을 이용하여 원의 방정식을 도출하며, 도출된 원의 방정식을 이용하여 곡선형 스프링의 외측 반경 중심점을 다시 도출하는 단계(S600);
    상기 S600 단계에서 도출된 외측 반경 중심점과 바로 이전 도출된 외측 반경 중심점이 미리 입력된 오차범위 내에 있는지 확인하여, 두 외측 반경 중심점이 오차범위 내에 있으면, 최종 외측 반경 중심점과 각 권수 피치점의 사이거리를 연산하고, 연산된 사이거리와 미리 입력된 해당 곡선형 스프링의 기준 외측 반경을 비교하여 곡선형 스프링의 불량여부를 판정하는 단계(S700); 및
    상기 S700 단계에서 두 외측 반경 중심점이 오차범위 내에 있지 않으면, 상기 S500 단계 내지 상기 S700 단계를 반복하는 단계(S800)로 구성된 것을 특징으로 하는 곡선형 스프링 검사방법.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 S300 단계는,
    상기 S200 단계를 통해 촬영된 영상을 회전시켜 1권 중심선이 Y축과 평행하게 놓여지도록 하는 단계(S310);
    앞선 단계를 통해 회전된 영상을 검사 컨트롤러(150)가 분석하여 Y축 좌표가 증가하다가 다시 감소되는 피크점을 변곡점으로 인식하고, 이 변곡점을 다음 권수 피치점으로 검출하며, 검출된 피치점을 실제 좌표로 변환하는 단계(S320);
    상기 S320 단계에서 검출된 피치점의 실제 좌표로 이동 카메라(130)를 이동시켜 또 다른 국부 영상을 촬영하는 단계(S330);
    상기 S330 단계에서 촬영된 영상을 회전시켜 검출하고자 하는 피치점이 있는 다음 권수 중심선이 Y축과 평행하게 놓여지도록 하는 단계(S340); 및
    상기 S320 단계 내지 S340 단계를 곡선형 스프링의 각 권수에 대한 피치점을 검출할 때가지 반복하는 단계(S350)로 구성된 것을 특징으로 하는 곡선형 스프링 검사방법.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 S340 단계는,
    촬영된 영상의 중앙에 위치한 해당 권수의 피치점과 상기 가상 중심점으로부터 해당 권수 피치점의 기울기각을 연산하는 단계(S341); 및
    다음 권수 중심선이 Y축과 평행하게 놓여지도록 상기 기울기각을 이용하여 영상을 회전시키는 단계(S342)로 이루어진 것을 특징으로 하는 곡선형 스프링 검사방법.
  6. 제 3 항에 있어서, 상기 S500 단계는,
    바로 이전에 검출된 0권 피치점으로부터 바로 이전에 검출된 각 권수 피치점으로 이동 카메라(130)를 순차적으로 이동시켜 각 권수에 대한 국부 영상을 촬영하는 단계(S510);
    상기 S510 단계를 통해 해당 권수의 영상이 촬영되면, 검사 컨트롤러(150)는 바로 이전에 검출된 해당 권수 피치점과 바로 이전에 연산된 외측 반경 중심점을 이용하여 해당 권수 피치점에 대한 기울기각을 연산하고, 연산된 기울기각을 이용하여 해당 권수의 중심선이 Y축과 평행하게 놓여지도록 해당 권수의 영상을 회전시키는 단계(S520);
    앞선 단계를 통해 회전된 영상을 검사 컨트롤러(150)가 분석하여 영상 내에 검출되는 다수 검출점들 중 가장 큰 Y축 좌표값을 갖는 화소를 선정하여 이를 해당 권수 피치점으로 재검출하고, 재검출된 피치점을 실제 좌표로 변환하는 단계(S530);
    상기 S530 단계에서 검출된 해당 권수 피치점과 바로 이전에 검출된 해당 권수 피치점이 일치하는가를 확인하는 단계(S540);
    상기 S540 단계에서 두 피치점이 일치하면, S510 단계로 공정을 되돌려 다음 권수 피치점으로 이동 카메라(130)를 이동시켜 다음 권수에 대한 국부 영상을 촬영하는 단계(S550);
    상기 S540 단계에서 두 피치점이 일치하지 않으면, 상기 S530 단계에서 재검출된 피치점에 대한 실제 좌표로 이동 카메라(130)를 이동시켜 해당 권수에 대한 영상을 재촬영하고, 바로 이전에 검출된 해당 권수 피치점과 바로 이전에 연산된 외측 반경 중심점을 이용하여 해당 권수 피치점에 대한 기울기각을 재연산하고, 재연산된 기울기각을 이용하여 해당 권수의 중심선이 Y축과 평행하게 놓여지도록 재촬영된 영상을 회전시킨 뒤, 상기 S530 단계 내지 S550 단계를 반복하되, 피치점에 대한 두 좌표가 동일할 때까지 반복하는 단계(S560)로 구성된 것을 특징으로 하는 곡선형 스프링 검사방법.
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