JP6439617B2 - 閉塞部材の把持・挿入装置 - Google Patents
閉塞部材の把持・挿入装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6439617B2 JP6439617B2 JP2015141093A JP2015141093A JP6439617B2 JP 6439617 B2 JP6439617 B2 JP 6439617B2 JP 2015141093 A JP2015141093 A JP 2015141093A JP 2015141093 A JP2015141093 A JP 2015141093A JP 6439617 B2 JP6439617 B2 JP 6439617B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- closing member
- gripping
- lid
- pushing
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Description
すなわち、特許文献1の取付装置100では、吸引ポンプ106を作動させてカップ部104a内を負圧にして、閉塞部材Gを吸着把持するので、カップ部の周縁部104bが閉塞部材Gに密着できないと、吸着力が低下して、閉塞部材Gを安定して把持することができないという問題があった。また、閉塞部材Gを安定して把持することができないと、閉塞部材Gの落下や位置ズレが生じて迅速な挿入作業ができないという問題もあった。
また、特許文献1の取付装置100では、閉塞部材Gの大径部G2をワークWの開口孔WH周縁に当接させた状態で、リニアサーボモータの駆動軸103を前進させ、押圧部材105の周縁部がカップ部の周縁部104bを押圧して、閉塞部材Gの大径部G1、G2がカップ部104aの形状に倣って上方に突出するように変形させて、大径部の外径G2を小さくさせることによって、開口孔WHを挿通させるので、本取付装置100を扁平な形状の閉塞部材Gに適用させることは可能であるが、扁平な形状とは異なる形状の閉塞部材(例えば、円弧状断面の蓋部中央に円筒状断面の係止部を起立させたもの等)に適用させることは困難であるという問題があった。
また、閉塞部材GをワークWの開口孔WHに挿通する方向は、リニアサーボモータ102の駆動軸103が前進する方向によって左右されるので、閉塞部材Gを確実にワークWの開口孔WHに挿通させるためには、リニアサーボモータを装着するロボットアーム101の微妙な位置制御やリニアサーボモータ102の微妙なトルク制御等が必要となり、作業者の手感覚に近似した挿入作業が困難であるという問題があった。
(1)蓋部と当該蓋部の裏面側に起立する係止部とを有する閉塞部材の前記蓋部を把持し、前記係止部をワークの開口孔に挿入して前記開口孔を閉塞するための閉塞部材の把持・挿入装置であって、
前記蓋部を軸方向へ挿通させる挿通孔が前端部に形成された外筒部と、前記外筒部の内周側に挿入された前記蓋部を前記挿通孔から前方へ押出し可能に形成された第1押出部と、前記第1押出部を磁気反発力を介して前方へ押圧する第2押出部と、前記第2押出部を軸方向へ移動させることによって前記磁気反発力を増減させる操作部とを備えたことを特徴とする。
また、外筒部と第1押出部との間で閉塞部材の蓋部を弾発的に把持した状態で、閉塞部材の係止部をワークの開口孔に当接させ、その後、外筒部の前端部をワークに近接させつつ、第2押圧部を第1押圧部に近接する方向へ移動させて磁気反発力を増加させることによって、第1押出部が閉塞部材の蓋部を外筒部の挿通孔から前方へ押出して、閉塞部材の係止部をワークの開口孔に挿入させるとともに、蓋部をワークに密着させることができる。このときも、第1押出部は磁気反発力を介して閉塞部材の係止部をワークの開口孔に弾発的に挿入させ、かつ、閉塞部材の蓋部をワークに弾発的に密着させることができるので、蓋部及び係止部の押圧力が過大とならず、その押圧力を作業者の掌や指先の押圧力に近似させることができる。
したがって、外筒部の前端部を閉塞部材及びワークに近接させ、第2押出部を軸方向へ移動させる簡単な操作によって、所定の保管場所に保管した閉塞部材を外筒部と第1押出部との間で安定して把持し、かつ、把持した閉塞部材をワークの開口孔に対して迅速に挿入させることができる。この場合、第1押圧部と第2押圧部とが、磁気反発力を介して弾発的に連結されているので、第1押圧部と第2押圧部とを機械的に連結した構成と異なり、閉塞部材の把持力及び押圧力を作業者の手感覚に近似させることができる。
よって、本発明によれば、作業者の手感覚に近似し、ワークの開口孔を閉塞する閉塞部材を簡単かつ安定して把持し、迅速に挿入させることができる閉塞部材の把持・挿入装置を提供することができる。
前記第1押出部及び前記第2押出部には、同極同士を対向させた磁石をそれぞれ装着したことを特徴とする。
前記外筒部の挿通孔には、径方向内側に突出する爪部が形成されていることを特徴とする。
前記操作部には、ネジ軸部と、当該ネジ軸部の回動動作によって前記第2押出部を軸方向に移動させるナット部とを備え、前記ネジ軸部には、駆動モータの駆動軸が連結されていることを特徴とする。
前記第1押出部の前端部には、前記蓋部と当接する略円弧状凹面に形成された座部を備えていることを特徴とする。
まず、本実施形態に係る閉塞部材の把持・挿入装置の構造を、図1〜図3を用いて説明する。図1に、本発明に係る実施形態である閉塞部材の把持・挿入装置の斜視図を示す。図2に、図1に示す閉塞部材の把持・挿入装置における構成部品の分解・組立て図を示す。図3に、図1に示す閉塞部材の把持・挿入装置の断面図(閉塞部材を把持する前の状態)を示す。
次に、本実施形態に係る閉塞部材の把持・挿入装置10を使用して、閉塞部材1を把持し、ワークWの開口孔WHに挿入する時の動作方法を、図3〜図6を用いて説明する。図3に、図1に示す閉塞部材の把持・挿入装置の断面図(閉塞部材を把持する前の状態)を示す。図4に、図1に示す閉塞部材の把持・挿入装置の断面図(閉塞部材を把持した状態)を示す。図5に、図1に示す閉塞部材の把持・挿入装置の断面図(閉塞部材をワークの開口孔に挿入する前の状態)を示す。図6に、図1に示す閉塞部材の把持・挿入装置の断面図(閉塞部材をワークの開口孔に挿入完了した状態)を示す。
次に、本把持・挿入装置が適用できる閉塞部材の種類について、図7、図8を用いて説明する。図7に、図1に示す閉塞部材の側面図を示す。図8に、他の閉塞部材の斜視図を示す。
図7、図8に示す閉塞部材1、1Bは、例示であって、本把持・挿入装置10は、これ以外の各種形状及び硬さの閉塞部材に適用することができる。
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る閉塞部材の把持・挿入装置10によれば、蓋部11を軸方向へ挿通させる挿通孔211が前端部21に形成された外筒部2と、外筒部2の内周側に挿入された蓋部11を挿通孔211から前方へ押出し可能に形成された第1押出部3と、第1押出部3の内周側に挿入され第1押出部3を磁気反発力mf(mf1、mf2、mf3)を介して前方へ押圧する第2押出部4と、第2押出部4を軸方向へ移動させることによって磁気反発力mf(mf1、mf2、mf3)を増減させる操作部5とを備えたので、閉塞部材1の蓋部11を前端部21の挿通孔211から外筒部2の内周側へ挿通させ、係止部12を外筒部2の前端部21から前方へ突出させた状態で、外筒部2と第1押出部3との間に閉塞部材1を把持することができる。このとき、第2押出部4が第1押出部3を磁気反発力mf2を介して前方へ押圧するので、外筒部2と第1押出部3との間で閉塞部材1の蓋部12を弾発的に把持することができる。その結果、蓋部12に対する把持力が過大とならず、その把持力を作業者の掌や指先の把持力に近似させることができる。
また、外筒部2と第1押出部3との間で閉塞部材1の蓋部11を弾発的に把持した状態で、閉塞部材1の係止部12をワークWの開口孔WHに当接させ、その後、外筒部2の前端部21をワークWに近接させつつ、第2押圧部4を第1押圧部3に近接する方向へ移動させて磁気反発力mf3を増加させることによって、第1押出部3が閉塞部材1の蓋部11を外筒部2の挿通孔211から前方へ押出して、閉塞部材1の係止部12をワークWの開口孔WHに挿入させるとともに、蓋部11をワークWに密着させることができる。このときも、第1押出部3は磁気反発力mf3を介して閉塞部材1の係止部12をワークWの開口孔WHに弾発的に挿入させ、かつ、閉塞部材1の蓋部11をワークWに弾発的に密着させることができるので、蓋部11及び係止部12の押圧力が過大とならず、その押圧力を作業者の掌や指先の押圧力に近似させることができる。
したがって、外筒部2の前端部21を閉塞部材1及びワークWに近接させ、第2押出部4を軸方向へ移動させる簡単な操作によって、所定の保管場所に保管した閉塞部材Wを外筒部2と第1押出部3との間で安定して把持し、かつ、把持した閉塞部材1をワークWの開口孔WHに対して迅速に挿入させることができる。この場合、第1押圧部3と第2押圧部4とが、磁気反発力mf(mf1、mf2、mf3)を介して弾発的に連結されているので、第1押圧部3と第2押圧部4とを機械的に連結した構成と異なり、閉塞部材1の把持力及び押圧力を作業者の手感覚に近似させることができる。
よって、本実施形態によれば、作業者の手感覚に近似し、ワークWの開口孔WHを閉塞する閉塞部材1を簡単かつ安定して把持し、迅速に挿入させることができる閉塞部材の把持・挿入装置10を提供することができる。
また、例えば、本実施形態では、操作部5には、ネジ軸部51と、当該ネジ軸部51の回動動作によって第2押出部4を軸方向に移動させるナット部52とを備え、ネジ軸部51には、駆動モータ6の駆動軸61が連結されているが、必ずしも、この構成の操作・駆動機構に限る必要はない。例えば、操作部5には、第2押出部4を軸方向に移動させるシリンダ部材を装着してもよい。
2 外筒部
3 第1押出部
4 第2押出部
5 操作部
6 駆動モータ
7 ロボットアーム部
10 把持・挿入装置
11、11B 蓋部
12、12B 係止部
21 前端部
31、41 永久磁石
32 前端部
51 ネジ軸部
52 ナット部
61 駆動軸
211 挿通孔
211T 爪部
321 座部
W ワーク
WH 開口孔
mf、mf1 磁気反発力
mf2、mf3 磁気反発力
Claims (5)
- 蓋部と当該蓋部の裏面側に起立する係止部とを有する閉塞部材の前記蓋部を把持し、前記係止部をワークの開口孔に挿入して前記開口孔を閉塞するための閉塞部材の把持・挿入装置であって、
前記蓋部を軸方向へ挿通させる挿通孔が前端部に形成された外筒部と、前記外筒部の内周側に挿入された前記蓋部を前記挿通孔から前方へ押出し可能に形成された第1押出部と、前記第1押出部を磁気反発力を介して前方へ押圧する第2押出部と、前記第2押出部を軸方向へ移動させることによって前記磁気反発力を増減させる操作部とを備えたこと、
前記外筒部の前端部を前記閉塞部材に近接させるとき、前記挿通孔から前記外筒部の内周側へ挿通される前記蓋部が、前進端に位置した前記第1押出部を後退させることによって、前記磁気反発力を増加させて、前記外筒部と前記第1押出部との間で前記蓋部を弾発的に把持すること、
前記操作部により前記第2押出部を前記第1押出部に近接する方向に移動させるとき、前記磁気反発力が更に増加することによって、前記第1押出部が前記蓋部を前記挿通孔から前方へ押出して、前記閉塞部材の係止部を前記ワークの開口孔に挿入させるとともに、前記蓋部を前記ワークに密着させることを特徴とする閉塞部材の把持・挿入装置。 - 請求項1に記載された閉塞部材の把持・挿入装置において、
前記第1押出部及び前記第2押出部には、同極同士を対向させた磁石をそれぞれ装着したことを特徴とする閉塞部材の把持・挿入装置。 - 請求項1又は請求項2に記載された閉塞部材の把持・挿入装置において、
前記外筒部の挿通孔には、径方向内側に突出する爪部が形成されていることを特徴とする閉塞部材の把持・挿入装置。 - 請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載された閉塞部材の把持・挿入装置において、
前記操作部には、ネジ軸部と、当該ネジ軸部の回動動作によって前記第2押出部を軸方向に移動させるナット部とを備え、前記ネジ軸部には、駆動モータの駆動軸が連結されていることを特徴とする閉塞部材の把持・挿入装置。 - 請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載された閉塞部材の把持・挿入装置において、
前記第1押出部の前端部には、前記蓋部と当接する略円弧状凹面に形成された座部を備えていることを特徴とする閉塞部材の把持・挿入装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015141093A JP6439617B2 (ja) | 2015-07-15 | 2015-07-15 | 閉塞部材の把持・挿入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015141093A JP6439617B2 (ja) | 2015-07-15 | 2015-07-15 | 閉塞部材の把持・挿入装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017019085A JP2017019085A (ja) | 2017-01-26 |
JP6439617B2 true JP6439617B2 (ja) | 2018-12-19 |
Family
ID=57887405
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015141093A Active JP6439617B2 (ja) | 2015-07-15 | 2015-07-15 | 閉塞部材の把持・挿入装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6439617B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3476528A1 (en) * | 2017-10-25 | 2019-05-01 | Newfrey LLC | Setting unit |
CN110238880A (zh) * | 2019-06-25 | 2019-09-17 | 魏爱花 | 一种机器人零部件加工用钢片楔合装置及其工作方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5416369Y2 (ja) * | 1973-05-28 | 1979-06-27 | ||
JP2002263968A (ja) * | 2001-03-09 | 2002-09-17 | Toshiba Tungaloy Co Ltd | ボルト締結機の制御装置 |
JP2013022659A (ja) * | 2011-07-19 | 2013-02-04 | Honda Motor Co Ltd | 弾性部材の圧入装置及び圧入方法 |
-
2015
- 2015-07-15 JP JP2015141093A patent/JP6439617B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017019085A (ja) | 2017-01-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2444419C2 (ru) | Устройство для установки насадки | |
JP6439617B2 (ja) | 閉塞部材の把持・挿入装置 | |
JP6520670B2 (ja) | 封止部材供給用マガジン及び封止部材供給装置 | |
US20050264019A1 (en) | Electric tweezers | |
US20120013060A1 (en) | Magnetic vise | |
FR3025129A1 (fr) | Dispositif de prehension | |
EP0491484A1 (en) | Method and apparatus for feeding and tightening fastener parts | |
WO2007122895A1 (ja) | ワークの位置決め装置 | |
JP2007210039A (ja) | 挟持治具 | |
WO2018047371A1 (ja) | 閉塞部材の把持・挿入装置 | |
CN209750854U (zh) | 一种夹持器 | |
AU2014235075B2 (en) | Quick fit adjustment mechanism for extension pole system for paint roller | |
JP2007222972A (ja) | ドライバーのボルト保持具 | |
JP2602139B2 (ja) | ボルトまたはナット等の供給締付け方法およびその装置 | |
US7883078B2 (en) | Cam clamp | |
NL2023995B1 (en) | Device for closing a tube | |
CN111163888B (zh) | 具有抗振特征的锁定夹头 | |
US11759881B2 (en) | Supply rod for shaft-like component | |
WO2020121911A1 (ja) | 位置決めピン | |
US20190219096A1 (en) | Ball joint device | |
KR101866349B1 (ko) | 대상물 홀딩 시스템 | |
JP5766502B2 (ja) | 締結装置 | |
JP6735649B2 (ja) | 支持装置 | |
KR20180072894A (ko) | 공작기계의 툴 고정장치 | |
US10695895B2 (en) | Socket tool adapter |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170929 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180806 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180821 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181012 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181023 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181105 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6439617 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |