JP6438234B2 - データ処理方法、及び、データ処理装置 - Google Patents
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Description
このデータ抜け領域について形状データを補填するために、これまでは、先行して取得した形状データを人為的に確認してデータ抜け領域を特定する。次いで、特定されたデータ抜け領域に基づいて、先行する形状データの取得時とは異なる向きにセンサを変更して、形状データを再取得する。そして、先行する形状データと採取他得した形状データを統合することで、形状データの完全性を担保することができる。しかし、以上の手法は、データ抜け領域の特定及び多大な時間を要し、迅速に3Dマッピングデータを生成することが難しい。
そこで本発明は、取得した形状データにデータ抜け領域が存在する場合に、迅速に形状データを再取得してデータ抜け領域を補填することのできるデータ処理方法を提供することを目的とする。
本発明のデータ処理方法は、第2ステップにおいて、第1ステップにおいて取得された第1形状データを処理することにより、データ抜け領域を特定し、次いで、第3ステップにおいてデータ抜け領域について新たに形状データを取得するための、センサの位置を特定するので、迅速に形状データを再取得してデータ抜け領域を補填することができる。
このデータ抜け領域の特定をするための演算処理は極めて負担が軽いので、迅速かつ確実にデータ抜け領域を特定するのに有効である。
なお、以上説明した本発明のデータ処理方法は、データ処理装置として把握することができる。
本実施形態の形状データの取得方法は、図1に示す建屋1を構成する四つの側壁2a,2b,2c,2dを、建屋1の内部の空間から観察した時の3Dマッピングデータを形成するために行われる。建屋1は、側壁2a及び側壁2cのそれぞれに、鉛直方向に立ち上がる柱3a,3cを備えている。
本実施形態の前提として、柱3a,3cを除いて、建屋1の四つの側壁2a,2b,2c,2d、床4及び天井5で区画される直方体状の屋内空間Aの寸法は既知であるが、柱3a,3cを含めた側壁2a,2b,2c,2dの内壁面IS(図5(a))の形状は未知である。本実施形態は、この未知の内壁面の3Dマッピングデータ(以下、単に3Dマップ)を生成することを目的とする。
なお、本実施形態においては、薄い側壁2a,2b,2c,2dを例にしているが、本発明における壁は、厚さに関わらず、屋内空間を仕切る物体を広く包含するものとする。
以下、本実施形態をより具体的に説明する。
UAV10は、図2に示すように、送受信部11と、制御部13と、センサ15と、駆動部16と、形状データ記憶部17と、経路データ記憶部18とを備えている。
送受信部11が制御装置20から受信する主要なデータとしては、UAV10の移動経路に関するデータが掲げられる。送受信部11が制御装置20に向けて送信する主要なデータとしては、センサ15により取得した形状データが掲げられる。
センサ15は、例えば、レーザレーダが適用される。レーザレーダは、レーザスキャナ、LRF(レーザレンジファインダ)とも称される。
レーザレーダは、レーザの出射面を左右180度に繰り返し振りながら、レーザを短周期で繰り返し出射するとともに、内壁面ISに反射して戻ってきたレーザを受信する。そして、レーザレーダは、レーザを出射または受信した「計測時刻」と、レーザを出射した「方位」と、レーザを出射してから受信するまでの時間に基づく「距離」と、を「距離方位点」として計測する。レーザレーダにより計測された複数の距離方位点を示す点群データが形状データを構成する。
なお、レーザレーダは、形状データを取得するセンサの一例にすぎず、本実施形態のセンサ15としては、他の三次元形状を特定できる手段を採用できる。他の手段としては、ステレオカメラ、超音波センサ(ソナー)が掲げられる。
また、センサ15の台数に制限はなく、例えば、形状データを取得する領域が相違するように複数台のレーザレーダを設けてもよい。
駆動部16は、UAV10に推進力を与えるエンジンと、UAV10が飛行する高度及び向きを調整する動翼を含んでいる。
ここで、三次元空間である屋内空間Aには、図1に示すx軸方向,y軸方向及びz軸方向に所定間隔をおいて三次元座標(x0,y0,z0)〜(xn,yn,zn)が割り当てられており、経路データはこの三次元座標により特定される。本実施形態においては、UAV10の移動経路は、床4に平行に、かつ、床4と相似形の矩形をなしており、三次元座標の集合により経路データが構成される。この経路データは、制御装置20にて生成され、UAV10に送信される。
なお、x軸方向,y軸方向及びz軸方向を、それぞれ幅方向、奥行き方向及び高さ方向ということがある。
制御装置20は、図3に示すように、送受信部21と、制御部23と、点群データ生成部24と、抜け領域処理部25と、移動経路設定部26と、マップ記憶部27とを備えている。
送受信部21がUAV10から受信する主要なデータとしては、UAV10がセンサ15を介して取得した形状データが掲げられる。送受信部21がUAV10に向けて送信する主要なデータとしては、UAV10の移動経路に関するデータが掲げられる。
つまり、制御部23は、点群データ生成部24に対してUAV10から取得する形状データに基づいて点群データを生成することを指示し、抜け領域処理部25に対して、生成された点群データに基づいて、データ抜け領域を特定するとともに、データ抜け領域について形状データを再取得するためのUAV10(センサ15)のデータ抜け領域に対する配置を設定することを指示する。
また、制御部23は、移動経路設定部26に対して、マップ記憶部27に記憶されている屋内空間Aの3Dマッピングデータを参照し、UAV10が形状データを取得するための移動経路を設定するように指示する。制御部23は、移動経路設定部26に対して、抜け領域処理部25にて設定された形状データを再取得するためのUAV10(センサ15)の配置を参照して、形状データを再取得するための移動経路を設定するように指示する。
移動経路設定部26は、移動経路を設定するに際して、マップ記憶部27に記憶されているマッピングデータと、UAV10のセンサ15の寸法及びセンサ15が内壁面ISをセンシングするのに必要な距離と、を参照して生成する。
なお、移動経路は、屋内空間Aの全体について形状データを取得する1回目のものと、1回目の形状データに抜け領域があった場合に、抜けを補填するために形状データを再取得するものとがある。形状データの再取得の場合、形状データの再取得のために設定された位置データに基づいて、移動経路が設定される。
マップ記憶部27に記憶されているマッピングデータは、UAV10の移動経路を設定する際に参照される。
さて、以上の構成を備えるUAV10と制御装置20を用いて、屋内空間Aに臨む内壁面ISの形状データを取得する一連の手順を、図4〜図7を参照して説明する。
[1回目の形状データ取得]
この一連の手順は、1回目の形状データ(第1形状データ)を取得することから始まる(図4 S101,第1ステップ)。
この形状データは、制御装置20から送信された経路データに倣い、UAV10が屋内空間Aの内部を飛行しながらセンサ15により取得される。
移動経路の例を図5(a)に示す。なお、図5(a)は、屋内空間Aの特定の平断面における経路を示しているが、実際には複数の経路が高さ方向zの位置をずらして設定される。
図5(a)に示す移動経路MCは、屋内空間Aを平面方向に区画する側壁2a,2b,2c,2dから所定の距離だけ離れた点を結ぶ線上に設定される。移動経路MCは、始点及び終点になる地点S,地点T、地点U及ぶ地点Vを繋ぐ矩形状の周回路をなしており、UAV10は地点Sを出発し、地点Tまで側壁2aに平行に移動し、地点Tに達すると、UAV10は向きを変え、今度は、地点Uまで側壁2bに平行に移動し、地点Uに達すると、UAV10は向きを変える。以後は、同様にして、UAV10は、地点Vを通って、地点Sまで移動して、1回目の形状データの取得のための移動を完了する。
センサ15は、出射するレーザが内壁面ISに対して垂直なるように、姿勢が定められる。
取得された1回目の形状データは、制御装置20に送信される。制御装置20は、データ抜け領域の特定を行う(図4 S103,第2ステップ)。データ抜け領域の特定は、抜け領域処理部25が、以下の手順で行う。なお、データ抜け領域LZが特定されなければ((図4 S103 NO))、以後の手順は行われずに、一連の手順は終了する。
制御装置20は、点群データ生成部24において、受信した形状データから点群データを生成する。図5(b)に、点群データPGの一例を示す。図5(b)の点群データPGは、図5(a)の、柱3a,3cを含む内壁面ISの輪郭と同じ軌跡を描くことになる。しかし、図5(b)の例は、点群が欠損しているデータ抜け領域LZが生じている。なお、データ抜け領域LZは、センサ15から照射されるレーザLの向きと平行な柱3a,3cの側面に生じている。
図6(a)に示す例は、P1〜P12で示される点が、一定の距離内に他の点が存在しないものと判定されている。このP1〜P12で示される点を、以下、「端」と称することにする。
図6(b)に示す端P1を例にすると、端P3〜端P12よりも端P2が最も近いので、端P1と端P2を繋ぐ空白の領域がデータ抜け領域LZ1−2とされる。同様にして、他の端P3〜端P12について、データ抜け領域LZ2−3〜LZ11−12が特定される。なお、データ抜け領域LZ1−2〜LZ11−12を区別することなく総称する場合には、データ抜け領域LZと表記する。
次に、データ抜け領域LZを特定する一対の端を第1補填線FL1で繋ぐ(図4 S105)。
例えば、図7に示すように、データ抜け領域LZ11−12を特定する端P11と端P12(図7(a))を例にすると、端P11と端P12を第1補填線FL1で繋ぐ(図7(b))。
次に、第1補填線FL1に対して垂直二等分線である第2補填線FL2を立てる(図4 S107,図7(c))。
この第2補填線FL2は、センサ15の向きの基準になるものであり、抜け領域処理部25は、第2補填線FL2に沿ってレーザLを出射するようにセンサ15の向きを設定する(図4 S109,図7(c),第3ステップ)。この時、センサ15から出射されるレーザLの焦点距離及びUAV10の寸法を考慮して、第1補填線FL1からの距離も設定される(図4 S109,図7(d),第3ステップ)。ここでは、向きと距離の双方を合せて「位置」と称する。
例えば、図7(c)に示すように、センサ15(UAV10)が配置されるのを妨げるなんらかの物体が存在しなければ、先に設定された位置を、データ抜け領域LZについて形状データを再取得する最終的なセンサ15の配置として特定することができる(図4 S111 Yes)。一方、図7(d)に示すように、先に設定された位置では、点群データPGで示される側壁2dと干渉してしまう場合には、必要なスペースがない、と判定される(図4 S111 No)。
制御装置20は、この指示の前提として、データ抜け領域LZについて抜け領域処理部25で特定されたセンサ15の位置を、移動経路設定部26が取得して、2回目のデータ取得のためのUAV10の移動経路を設定する。この移動経路MCは、例えば、図8(a)に示す通りであり、データ抜け領域LZ1−2、データ抜け領域LZ11−12、データ抜け領域LZ9−10、データ抜け領域LZ7−8、データ抜け領域LZ5−6の順で形状データの再取得を行う。取得した形状データは、逐次、UAV10から制御装置20の点群データ生成部24に送られる。
例えば、単純な形態の屋内空間Aを例示したが、本発明は、複雑な形態を有する屋内空間Aにも適用することができる。また、建屋1は、地上に設けられたものとして説明したが、水中において周囲と区画された領域についても、本発明を適用することができる。さらに、形状データを取得する移動体としてUAVを例示したが、地上を走行するUSV(Unmanned Surface Vehicle)を用いて形状データを取得することができる。この場合には、高いところの形状データを取得できるように、センサ15を昇降装置に取り付けることができる。また、水中に区画された領域を対象とする場合には、UUV(Unmanned Undersea Vehicle)にセンサ15を搭載して形状データを取得することができる。
2a,2b,2c,2d 側壁
3a,3c 柱
4 床
5 天井
10 UAV
11 送受信部
13 制御部
15 センサ
16 駆動部
17 形状データ記憶部
18 経路データ記憶部
20 制御装置
21 送受信部
23 制御部
24 点群データ生成部
25 抜け領域処理部
26 移動経路設定部
27 マップ記憶部
A 屋内空間
FL1 第1補填線
FL2 第2補填線
IS 内壁面
MC 移動経路
PG 点群データ
L レーザ
Claims (4)
- 予め定められた移動経路に従って移動する無人移動体が備えるセンサにより、前記無人移動体が移動する領域を取り囲む壁の第1形状データを取得する第1ステップと、
前記第1ステップにおいて取得された前記第1形状データを処理することにより、データ抜け領域を特定する第2ステップと、
前記第2ステップで特定された前記データ抜け領域について新たに第2形状データを取得するための、前記センサの位置を特定する第3ステップと、
前記第3ステップにおいて特定された前記センサの位置を考慮した新たな移動経路に従って、前記無人移動体を移動させて、前記データ抜け領域について新たに第2形状データを取得する第4ステップと、を備え、
前記第2ステップにおいて、
前記第1形状データから生成される点群データのそれぞれの構成点から所定距離の範囲内に、前記点群データの他の構成点が存在しない場合に、当該構成点を端とすると、最も距離が近い第1端と第2端の間を、前記データ抜け領域として特定し、
前記第3ステップにおいて、
前記第1端と前記第2端を第1補填線で繋ぎ、前記第1補填線の垂直二等分線を第2補填線として生成し、前記第2補填線に沿って前記センサの位置を特定し、
特定された前記センサの位置に、前記無人移動体が配置されるスペースが存在するか否かを判定し、
前記スぺースが存在しないと判定されると、先に特定された前記センサの向きを変えていき、前記センサに係る焦点距離を保ちながら、前記点群データに干渉しないように前記センサの位置を補正することを特徴とする、データ処理方法。 - 前記第1形状データと前記第2形状データとを統合し、マッピッングデータとする第5ステップをさらに備える、
請求項1に記載のデータ処理方法。 - 予め定められた移動経路に従って移動する無人移動体が備えるセンサにより取得した、前記無人移動体が移動する領域を取り囲む壁の第1形状データを処理することにより、データ抜け領域を特定し、かつ、特定された前記データ抜け領域について新たに第2形状データを取得するための、前記センサの位置を特定する抜け領域処理部と、
前記抜け領域処理部において特定された前記センサの位置を考慮した新たな移動経路を設定する移動経路設定部と、を備え、
前記抜け領域処理部は、
前記第1形状データから生成される点群データのそれぞれの構成点から所定距離の範囲内に、前記点群データの他の構成点が存在しない場合に、当該構成点を端とすると、最も距離が近い第1端と第2端の間を、前記データ抜け領域として特定し、
前記第1端と前記第2端を第1補填線で繋ぎ、前記第1補填線の垂直二等分線を第2補填線として生成し、前記第2補填線に沿って前記センサの位置を特定し、
特定された前記センサの位置に、前記無人移動体が配置されるスペースが存在するか否かを判定し、
前記スぺースが存在しないと判定されると、先に特定された前記センサの向きを変えていき、前記センサに係る焦点距離を保ちながら、前記点群データに干渉しないように前記センサの位置を補正することを特徴とする、データ処理装置。 - 前記第1形状データと、前記データ抜け領域について取得された前記第2形状データとを統合し、マッピッングデータを生成するマッピングデータ生成部をさらに備える、
請求項3に記載のデータ処理装置。
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