JP6425004B2 - ロボットアーム - Google Patents
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内部に流体が供給されることにより膨張する膨張部材34と、第1剛体部材31に一端側が取り付けられる第1シート部材35と、第2剛体部材32に一端側が取り付けられる第2シート部材36とを備えている。尚、図4では、説明の便宜のため、一対の流体圧アクチュエータ4a、4bは省略して図示している。
2a 第1リンク
2b 第2リンク
21 中空部
22 流体袋
3 関節部
31 第1剛体部材
31b 押圧片
32 第2剛体部材
32b 押圧片
33 軸部
34 膨張部材
35 第1シート部材
36 第2シート部材
4a、4b 流体圧アクチュエータ
41、41a〜41d 袋状構造体
42 流体室
43 連通孔
Claims (4)
- プラスティック材料により内部に流体を封入可能な袋状構造に形成される第1リンクと、プラスティック材料により内部に流体を封入可能な袋状構造に形成される第2リンクと、前記第1リンクと前記第2リンクとを連結する関節部と、前記関節部を回動させるために、当該関節部に拮抗的に配置される一対の流体圧アクチュエータと、を備えるロボットアームであって、
前記関節部は、前記第1リンクが取り付けられる第1剛体部材と、前記第2リンクが取り付けられる第2剛体部材と、前記第1剛体部材及び前記第2剛体部材を回転可能に支持する軸部と、プラスティック材料により形成され、内部に流体が供給されて膨張することにより前記第2剛体部材の押圧片に対して前記軸部の軸方向側に圧力を作用させる膨張部材と、前記第1剛体部材に一端側が取り付けられた薄膜状の第1シート部材と前記第2剛体部材に一端側が取り付けられた薄膜状の第2シート部材のそれぞれの他端側が交互に複数積層された状態で、前記第2剛体部材の押圧片と前記第1剛体部材の押圧片との間に配置され、前記膨張部材により前記第2剛体部材の押圧片を押圧し、前記第1シート部材及び前記第2シート部材のそれぞれの他端側を、前記第2剛体部材の押圧片と前記第1剛体部材の押圧片により挟んで密着させることにより摩擦力を生じさせる摩擦力発生手段と、を有しており、
前記第1剛体部材の押圧片に形成された挿通孔に前記軸部が挿通されて、前記第1剛体部材が前記軸部に回転可能に支持されると共に、前記第2剛体部材の押圧片に形成された挿通孔に前記軸部が挿通されて、前記第2剛体部材が前記軸部に回転可能に支持され、
前記第1シート部材は、一端側が前記第1剛体部材に取り付けられ、他端側に形成された挿通孔に前記軸部が挿通されて前記軸部に回転可能に支持され、
前記第2シート部材は、一端側が前記第2剛体部材に取り付けられ、他端側に形成された挿通孔に前記軸部が通されて前記軸部に回転可能に支持されており、
前記一対の流体圧アクチュエータは、それぞれプラスティック材料により内部に作動流体を収納可能な流体室が形成された袋状構造体が連続して複数設けられ、隣接する前記袋状構造体の流体室は、連通孔を介して作動流体が流通可能に構成されており、前記各流体室に作動流体が供給されることにより膨張して、扇状に回動することで、前記第1剛体部材又は前記第2剛体部材を回転させることを特徴とするロボットアーム。 - 前記複数の袋状構造体は、扇状に回動する際の支点側に位置する基端から先端までの距離が、両端側に設けられる前記袋状構造体から中央側に設けられる前記袋状構造体に向かうに従って短くなるように構成されていることを特徴とする請求項1に記載のロボットアーム。
- 前記一対の流体圧アクチュエータは、それぞれ高密度ポリエチレン(HDPE)により形成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットアーム。
- 前記第1リンク及び第2リンクは、中空部を有しており、外周部が内部に流体を封入可能な袋状構造の流体袋を外周方向に連続して複数設けて形成されていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のロボットアーム。
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