JP6424488B2 - 物体検出装置及び物体検出方法 - Google Patents
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Description
[物体形状検出装置の構成]
図1は本実施形態に係る物体検出装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係る物体検出装置1は、電波受信部3と、物体識別部5と、物体形状判定部7と、立体物形状記憶部9と、物体位置判定部11と、自己位置推定部13とを備えている。
次に、本実施形態に係る物体検出装置1による自己位置推定処理の手順を図2のフローチャートを参照して説明する。尚、本実施形態では、自己位置を推定する場合について説明するが、物体の形状または物体の形状と位置を判定するだけでもよい。
偏波比=水平偏波成分の強度/垂直偏波成分の強度 (1)
として表される。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る物体検出装置1によれば、計測対象物から放射される電磁波の水平偏波成分と垂直偏波成分との間の相対的な関係を示す相対値を利用して計測対象物が立体物であるか否かを識別することができる。さらに、立体物であると識別された計測対象物の形状を判定することができる。
次に、本発明の第2実施形態に係る物体検出装置について図面を参照して説明する。ただし、本実施形態に係る物体検出装置の構成は第1実施形態と同一なので詳細な説明は省略する。
本実施形態に係る物体検出装置による自己位置推定処理の手順を説明する。ただし、フローチャートは第1実施形態と同一なので、図2のフローチャートを参照して説明し、第1実施形態と同一の処理が行われるステップについては詳細な説明は省略する。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る物体検出装置では、計測対象物が角部のない円柱状の立体物であっても、計測対象物の自車両61に最も近い位置を検出することができる。これにより、地図情報と照合して計測対象物の地図上における正確な位置を判定することができる。
次に、本発明の第3実施形態に係る物体検出装置について図面を参照して説明する。ただし、本実施形態に係る物体検出装置の構成は第1実施形態と同一なので詳細な説明は省略する。
本実施形態に係る物体検出装置による自己位置推定処理の手順を説明する。ただし、フローチャートは第1実施形態と同一なので、図2のフローチャートを参照して説明し、第1実施形態と同一の処理が行われるステップについては詳細な説明は省略する。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る物体検出装置では、計測対象物がガードレールの場合でも、ガードレールの両端の位置を検出することができる。これにより、地図情報と照合して計測対象物の地図上における正確な位置を判定することができる。
3 電波受信部
5 物体識別部
7 物体形状判定部
9 立体物形状記憶部
11 物体位置判定部
13 自己位置推定部
30 空
31 路面
33、35 建物
37 ガードレール
61 自車両
51 道路の領域
53 建物の領域
55 金属の領域
Claims (4)
- 物体から放射される電磁波を検知して物体を検出する物体検出装置であって、
計測対象物から放射される電磁波の水平偏波成分及び垂直偏波成分を受信して水平偏波画像と垂直偏波画像を生成する電波受信部と、
前記電波受信部で生成された水平偏波画像及び垂直偏波画像の各画像上の位置において、前記水平偏波成分と前記垂直偏波成分との間の相対的な関係を示す相対値を算出し、前記相対値に基づいて前記計測対象物が立体物であるか否かを識別する物体識別部と、
前記物体識別部で立体物であると識別された計測対象物の形状を、前記各画像上の位置の間での前記相対値の変化に基づいて判定する物体形状判定部とを備え、
前記電波受信部は、移動体に搭載され、
地図情報上に存在する立体物の形状を記憶する立体物形状記憶部と、
前記移動体の位置情報に基づいて周囲に存在している立体物の形状を前記立体物形状記憶部から取得し、取得した立体物の形状と前記物体形状判定部で判定された計測対象物の形状とを比較して前記計測対象物の位置を判定する物体位置判定部と
をさらに備えたことを特徴とする物体検出装置。 - 前記物体位置判定部で判定された計測対象物の位置と前記水平偏波画像及び前記垂直偏波画像に撮像された計測対象物の画像とを用いて前記移動体の自己位置を推定する自己位置推定部をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の物体検出装置。
- 物体から放射される電磁波を検知して物体を検出する物体検出装置であって、
計測対象物から放射される電磁波の水平偏波成分及び垂直偏波成分を受信して水平偏波画像と垂直偏波画像を生成する電波受信部と、
前記電波受信部で生成された水平偏波画像及び垂直偏波画像の各画像上の位置において、前記水平偏波成分と前記垂直偏波成分との間の相対的な関係を示す相対値を算出し、前記相対値に基づいて前記計測対象物が立体物であるか否かを識別する物体識別部と、
前記物体識別部で立体物であると識別された計測対象物の形状を、前記各画像上の位置の間での前記相対値の変化に基づいて判定する物体形状判定部とを備え、
前記相対値は、前記水平偏波成分と前記垂直偏波成分との比を示す偏波比であり、
前記物体識別部は、前記水平偏波成分の強度と前記垂直偏波成分の強度との関係から複数の領域を設定し、前記偏波比が位置する領域に応じて立体物であるか否かを判定することを特徴とする物体検出装置。 - 物体から放射される電磁波を検知して物体を検出する物体検出装置による物体検出方法であって、
前記物体検出装置は、移動体に搭載され、
計測対象物から放射される電磁波の水平偏波成分及び垂直偏波成分を受信して水平偏波画像と垂直偏波画像を生成し、
生成された前記水平偏波画像及び前記垂直偏波画像の各画像上の位置において、前記水平偏波成分と前記垂直偏波成分との間の相対的な関係を示す相対値を算出し、前記相対値に基づいて前記計測対象物が立体物であるか否かを識別し、
立体物であると識別された前記計測対象物の形状を、前記各画像上の位置の間での前記相対値の変化に基づいて判定し、
地図情報上に存在する立体物の形状を記憶した記憶部から、前記移動体の位置情報に基づいて周囲に存在している立体物の形状を取得し、取得した立体物の形状と前記計測対象物の形状とを比較して前記計測対象物の位置を判定する
ことを特徴とする物体検出方法。
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