JP6423703B2 - 形状計測システムおよび形状計測方法 - Google Patents
形状計測システムおよび形状計測方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6423703B2 JP6423703B2 JP2014247236A JP2014247236A JP6423703B2 JP 6423703 B2 JP6423703 B2 JP 6423703B2 JP 2014247236 A JP2014247236 A JP 2014247236A JP 2014247236 A JP2014247236 A JP 2014247236A JP 6423703 B2 JP6423703 B2 JP 6423703B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- signal
- detection information
- control device
- shape
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
Claims (10)
- 液体中を固定物に支持されていない状態で移動する液中移動体と、
前記液中移動体と通信する制御装置と、
を備え、
前記液中移動体は、
前記制御装置からの指示に基づいて前記液中移動体の推力を発生させる駆動部と、
前記液中移動体の移動を検出し、前記検出された移動を示す移動検出情報を繰り返し生成する移動検出部と、
前記液中移動体に対して予め定められた方向の平面内の特定範囲へ信号を放射し、前記信号が前記液体中の物体の表面で反射することに応じて、前記反射した信号を検出し、前記検出された信号を示す信号検出情報を繰り返し生成する信号計測部と、
を含み、
前記制御装置は、
前記駆動部に対して前記指示を与えることにより、前記液中移動体を移動させ、
前記移動検出情報及び前記信号検出情報の少なくとも何れかに基づいて、前記液中移動体の位置及び方向を示す姿勢データを繰り返し算出することにより、複数の姿勢データを算出し、
前記信号検出情報に基づいて、前記特定範囲内の前記反射の位置の分布を示す2次元形状データを繰り返し算出することにより、複数の2次元形状データを算出し、
前記複数の姿勢データに基づいて、前記複数の2次元形状データを3次元座標系に夫々変換し、変換された複数の2次元形状データを合成することにより、3次元空間内の前記反射の位置の分布を示す3次元形状データを算出する、
形状計測システム。 - 前記制御装置は、前記3次元形状データを表示装置に表示させる、
請求項1に記載の形状計測システム。 - 前記移動検出部は、前記液中移動体の回転を検出する回転検出センサを含み、
前記移動検出情報は、前記角速度と傾斜角と方位角との少なくとも何れかを示し、
前記制御装置は、前記移動検出情報に基づいて前記液中移動体の方向を算出し、前記方向に基づいて前記姿勢データを算出する、
請求項2に記載の形状計測システム。 - 前記制御装置は、前記算出された方向に基づいて前記指示を算出することにより、前記液中移動体を水平に保ち、前記特定範囲を水平面に対して垂直に保つ、
請求項3に記載の形状計測システム。 - 前記移動検出部は、前記液体から受ける圧力を計測する圧力センサを含み、
前記移動検出情報は、前記圧力を示し、
前記制御装置は、前記移動検出情報に基づいて、液面からの前記液中移動体までの深さを算出し、前記深さに基づいて前記姿勢データを算出する、
請求項4に記載の形状計測システム。 - 前記信号計測部は、
前記特定範囲へレーザ光を放射するラインレーザと、
前記表面を撮影するカメラと、
を含み、
前記信号検出情報は、前記カメラにより撮影された画像であり、
前記制御装置は、前記画像から前記表面における前記レーザ光の像を検出し、前記像に基づいて前記2次元形状データを算出する、
請求項5に記載の形状計測システム。 - 前記カメラは、前記撮影の繰り返しにより複数の画像を生成し、
前記制御装置は、前記複数の画像に基づいて、前記姿勢データを算出する、
請求項6に記載の形状計測システム。 - 前記信号計測部は、
超音波ビームを放射し、前記特定範囲内で前記超音波ビームを走査する超音波送波器と、
前記表面で反射した超音波を検出する超音波受波器と、
を含み、
前記信号検出情報は、前記走査における複数の位置に対し、前記放射された超音波に対する前記複数の位置における前記検出された超音波の遅延を示す、
請求項5に記載の形状計測システム。 - 前記信号計測部は、レーザ光を放射し、前記特定範囲内で前記レーザ光を走査し、前記表面で反射したレーザ光を検出するレーザスキャナであり、
前記信号検出情報は、前記走査における複数の位置に対し、前記放射されたレーザ光に対する前記複数の位置における前記検出されたレーザ光の遅延を示す、
請求項5に記載の形状計測システム。 - 液体中を固定物に支持されていない状態で移動する液中移動体であって、前記制御装置からの指示に基づいて前記液中移動体の推力を発生させ、前記液中移動体の移動を検出し、前記検出された移動を示す移動検出情報を繰り返し生成し、前記液中移動体に対して予め定められた方向の平面内の特定範囲へ信号を放射し、前記信号が前記液体中の物体の表面で反射することに応じて、前記反射した信号を検出し、前記検出された信号を示す信号検出情報を繰り返し生成する前記液中移動体に対し、前記液中移動体と通信する制御装置が、前記駆動部を制御することにより、前記液中移動体を移動させ、
前記制御装置が、前記移動検出情報及び前記信号検出情報の何れかに基づいて、前記液中移動体の位置及び方向を示す姿勢データを繰り返し算出することにより、複数の姿勢データを算出し、
前記制御装置が、前記信号検出情報に基づいて、前記特定範囲内の前記反射の位置の分布を示す2次元形状データを繰り返し算出することにより、複数の2次元形状データを算出し、
前記制御装置が、前記複数の姿勢データに基づいて、前記複数の2次元形状データを3次元座標系に夫々変換し、変換された複数の2次元形状データを合成することにより、3次元空間内の前記反射の位置の分布を示す3次元形状データを算出する、
ことを備える形状計測方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014247236A JP6423703B2 (ja) | 2014-12-05 | 2014-12-05 | 形状計測システムおよび形状計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014247236A JP6423703B2 (ja) | 2014-12-05 | 2014-12-05 | 形状計測システムおよび形状計測方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016109556A JP2016109556A (ja) | 2016-06-20 |
JP6423703B2 true JP6423703B2 (ja) | 2018-11-14 |
Family
ID=56122140
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014247236A Active JP6423703B2 (ja) | 2014-12-05 | 2014-12-05 | 形状計測システムおよび形状計測方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6423703B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106248340B (zh) * | 2016-07-08 | 2019-01-18 | 西南科技大学 | 一种基于三维超声成像技术的风洞模型3d冰形在线测量方法 |
JP7075765B2 (ja) * | 2018-01-25 | 2022-05-26 | 広和株式会社 | 液中物測定装置および方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03276006A (ja) * | 1990-03-26 | 1991-12-06 | Nuclear Fuel Ind Ltd | 水中カメラによる形状測定装置 |
JP3038256B2 (ja) * | 1991-07-18 | 2000-05-08 | 株式会社東芝 | 超音波信号処理装置 |
JPH09251093A (ja) * | 1996-03-14 | 1997-09-22 | Toshiba Corp | 炉内表面検査装置 |
JP4691581B2 (ja) * | 2008-06-13 | 2011-06-01 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 水中移動体の位置検知装置 |
JP2014153149A (ja) * | 2013-02-07 | 2014-08-25 | Nikon Corp | 形状測定装置、構造物製造システム、形状測定方法、及びプログラム |
-
2014
- 2014-12-05 JP JP2014247236A patent/JP6423703B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016109556A (ja) | 2016-06-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5054718B2 (ja) | 水中移動体の位置検知装置及び位置検知方法 | |
US11181637B2 (en) | Three dimensional target selection systems and methods | |
JP4691581B2 (ja) | 水中移動体の位置検知装置 | |
Roman et al. | Application of structured light imaging for high resolution mapping of underwater archaeological sites | |
US20110007939A1 (en) | Image-based tracking | |
JP6430073B2 (ja) | 姿勢推定装置、姿勢推定方法及び観測システム | |
EP2458472A1 (en) | Ultrasound system for providing an ultrasound image optimized for posture of a user | |
US9154769B2 (en) | Parallel online-offline reconstruction for three-dimensional space measurement | |
JP6589636B2 (ja) | 3次元形状計測装置、3次元形状計測方法及び3次元形状計測プログラム | |
US20110144499A1 (en) | Ultrasound system and method of selecting slice image from three-dimensional ultrasound image | |
WO1999053635A1 (en) | A manual scan imaging sonar | |
US20190219693A1 (en) | 3-D US Volume From 2-D Images From Freehand Rotation and/or Translation of Ultrasound Probe | |
JP6263447B2 (ja) | 超音波診断装置及びプログラム | |
WO2017038659A1 (ja) | 運動検出装置及びそれを用いた三次元形状測定装置 | |
KR20200090565A (ko) | 3자 시점 카메라를 갖는 스마트 수중 드론 시스템 | |
JP6423703B2 (ja) | 形状計測システムおよび形状計測方法 | |
CN110133667B (zh) | 基于移动前视声呐的水下三维检测系统 | |
JP6904895B2 (ja) | 位置推定装置、および、位置推定方法 | |
JP2005091298A (ja) | 画像処理を用いたグローバル座標取得装置 | |
JP6185866B2 (ja) | 水中移動体の位置検知装置及び位置検知方法 | |
Menna et al. | Accurate scaling and levelling in underwater photogrammetry with a pressure sensor | |
JP6516261B2 (ja) | 計測システム | |
JP2005098978A (ja) | 三次元計測装置、三次元計測方法、三次元計測プログラムおよび記録媒体 | |
CN116400361A (zh) | 一种基于声呐探测的目标三维重构系统与方法 | |
JP7104243B2 (ja) | 3次元超音波撮像支援装置、方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170824 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180613 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180619 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180711 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181002 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181019 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6423703 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |