JP6412917B2 - 無軌道車両および無軌道車両の同期制御のためのシステム - Google Patents

Description

関連出願
本出願は、あたかも本明細書において完全に記載されているかのように参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年３月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／８００２５７号の利益を主張する。

本開示は、例えば、アミューズメント施設において、無軌道車両によって使用される、推進プラットフォームおよびライド制御システムに関する。より詳細には、本開示は、複数のタイプのペイロードを施設内の事前に定められた経路に沿って輸送するように構成された自己動力供給式、自己誘導式の推進プラットフォーム、そのようなプラットフォームのグループ、および異なる動作方式の下でのそのようなグループの同期動作に関する。

アミューズメントライドは、閉鎖（すなわち、屋内）空間を通って、屋外空間を通って、または屋内空間と屋外空間の組み合わせを通って客を輸送するために使用される、１つまたは複数の客車を含むことができ、しばしば含む。客車が横断する表面に埋め込まれた、またはボルトで固定された軌道が、屋内および屋外のどちらのライドの場合にも客車を誘導するために使用されてきた。

一般にこのように考えられているわけではないが、アミューズメントライドは、楽しさまたはスリルに加えて、ストーリを語るようにも設計される。ストーリは、複数の個々のシーンからなるショーの形態で客に提示される。ショーは、客を冒険に浸らせ、または客に情報を提供することができる。ショーのストーリの流れは、客を車両に乗せて動かし、一連の固定されたシーン（例えば、ライド内のロケーション）の前を通過させることによって、一般には進行させられる。各ロケーションで、客には、ストーリ内のシーンを描写した３次元セットが提示され得る。セットは、動く構成要素および動かない構成要素を含むことができるが、セット自体は、一般に１つのロケーションに固定される。一般的なアミューズメントライドでは、客がライドの中を動いて、各セットの前を通過するので、各々の客がセットを見た後に、セットが変更されることはない。代わりに、何らかのアクションが、所与の第１のセットにおいて実行される場合、所与の車両に乗った所与の客が、アクションが開始してからアクションが終了するまで第１のセットが見られる範囲内にいるように、ライドは、タイミングが図られる。アクションが終了すると、客は、次のセットに運ばれる。それと同時に、新しい客が、第１のセットが見られる範囲内に運ばれ、このプロセスは、後続の各々の客に対して何度となく繰り返される。

固定されたセットの前を通過する客の移動は、今日の典型的なアミューズメントライドにおいて予想される標準である。そのような従来のライドでは、客は、車両に乗って部屋から部屋へ移動させられる。各部屋は、１つまたは複数の固定されたロケーションセット（またはシーン）を含むことができる。加えて、または代替として、客は、共通の部屋の中で１つのセットから次のセットに移動させられる。共通の部屋の状況では、客は、一般に、１つのセットから別のセットに順を追って移動させられる。また、共通の部屋の状況では、１つの車両に乗った客は、セットからセットに移動する際、他の車両に乗った他の客を、たとえ目にすることがあっても、つかの間目にすることができるにすぎない。

ストーリの流れを進めるこれらの方法は、（セット自体は動く特徴物を含むことができるとしても）各セットが一定のロケーションに固定されている点で制限的である。車両とセットとの間の同期は、存在しないか、またはマクロレベルに制限される。例えば、有軌道システム（およびいくつかの無軌道システム）は、セットを継続的に動作させないことがあり、代わりに、セットを「イベントに同期させる」ために、車両が接近していることによってトリガされる。すなわち、車両がひとたびあるポイントに到達すると、セットが動作するが、これは、車両とセットとの完全な同期ではない。しかしながら、車両の正確な位置／動きと車両の正確な位置／動きと関連付けられたセットの特定の動きとの間の時間ベースの同期は、存在していない。さらに、客は車両内のシートに座らされて、典型的なアミューズメントライドの一部としての部屋から部屋またはセットからセットに連れて行かれるものと思うようになっているので、これらの方法は、古くさく、エキサイティングではない。

２０１０年３月４日に公開された米国特許出願公開第２０１０／００５３０２９号（’０２９公開）は、客を部屋から部屋に連れて行くのではなく、表示デバイスを備えた可動／移動プラットフォームを使用することによって、部屋がゾーンに分割される、アミューズメントライドについて説明している。表示デバイスは、他の可動／移動プラットフォーム内の客にビデオ画像を提示するように構成される。表示デバイスは、テレビ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、プラズマディスプレイ、またはビデオ映写機と映写幕とからなるシステムとすることができる。一般に、’０２９公開の表示デバイスは、特に、それらの画面は、客を楽しませるための２次元画像を客に提示する手段である。しかしながら、２次元画像は、客が望む現実感または現実的な面白い虚構を客から奪う。

同様に、’０２９公開の表示デバイスは、実用本位の機械であり、それらは、空間を占有するが、ショーの興奮を増しはせず、それらは、単独で客を楽しませることはないという点で、「ショーの一部」ではない。エンターテイメントは、表示デバイスの画面上に提示される２次元画像によって提供される。

表示デバイスは、ショーの一部ではない３次元物体であるので、表示デバイスを形成する物理的構造（例えば、デバイスを囲う筐体、ならびにテレビ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイの画面、および映写幕の縁を取り巻く枠）は、偽装されなければならない。そうであっても、客は、彼らに提供されているエンターテイメントが、単に画面上に提示された２次元画像であることを認識する。これは、画面がフラットであるかどうか、または単純な輪郭を含むか、それとも複雑な輪郭を含むかに関わらず、真実である。この認識は、ショーの面白さを減退させる。

さらに、画面上に映写される２次元画像は、客に見える境界を必ず有さなければならないので、表示デバイスの画面は、無限性の幻想または視界の深さを損なう。画面を形成するパネルの境界（または枠）が、ミリメートル幅にまで細められたとしても、映写される２次元画像は、画面の縁で必ず終わる。

さらに、’０２９公開において説明されるものを含む、多くの表示デバイスのサイズは、不都合である。サイズは、客の視線を制限する。しかしながら、’０２９公開は、隣接する推進プラットフォーム上の表示デバイスのグループを使用して、一時的な可動壁または移動壁を作成することによって、この不都合を利用する。壁は、ライド内のゾーンの境界を定める。

’０２９公開によれば、第１のゾーンにいる第１のグループの客は、第１の２次元映写を見ることができ、一方、（表示デバイスの少なくとも１つが壁になって他のグループの客の視界から遮断された）第２のゾーンにいる第２のグループの客は、第２の２次元映写を見る。各ゾーンにおける２次元映写が終了すると、様々なグループの表示デバイスの推進プラットフォームは、第１のグループの客が第２のゾーンに、また第２のグループの客が第３のゾーンに進むことを可能にする位置に移動する。様々なグループの表示デバイスの推進プラットフォームは、その後、先ほどの位置に戻って、１つのグループの視線を別のグループから遮断する。

’０２９公開の方法は、壁の移動構成および／または可動構成を生み出すが、それは、現実（または空想）世界のものを表すためにモデル化された３次元物体の物理的存在によってのみ提供され得る現実感を客から奪う。例えば、客に向かって突進してくる象の２次元画像が、従来のライドにおける固定されたセットから客に向かって突進してくる象の３次元の動くモデルほど面白いことはほとんどない。（３次元の空間を占有する物体によって）３次元において提示されるエンターテイメントが、望ましい。

対照的に、上で与えられた例では、固定されたセットから突進してくる３次元の動く象は、現実らしく思える。それは、物理的に存在し、それは、客の近くの空間に取って代わり、物理的に客に迫ってくる。

アミューズメントパークは、複数のアミューズメントライドばかりでなく、パーク内に配置された店舗、レストラン、およびエンターテイメント会場も含む。ライド、店舗などは、一般に、客がアミューズメントパーク内を散策する街路または小道に隣接して配置される。パークの営業時間中には、これらの街路または小道において、しばしばパレードが行われる。パレードは、一般に、パレードルートに沿って歩く一列のライブアクションパフォーマと、ライブアクションパフォーマおよび／または動くフィギュアを支持する一列のパレード用の山車とを含む。パレード用の山車は、人力で引かれ、および／または自走させ得るが、一般に人間の操作者によって操向される。パーク内に客がいないときは、保守車両が、同じ街路または小道上で引かれ、牽引され、または運転され得る。

アミューズメントパークにおける無人搬送車（ＡＧＶ）の使用が、人気を得つつある。ＡＧＶは、最初、倉庫において有用性を見出され、倉庫のある場所からある場所に物品を輸送するために使用され続けているように思われる。ＡＧＶは、大きなオフィスビルでも有用性を見出されており、郵便物または小包を配送するために使用され得る。これらの例示的なＡＧＶ環境の各々において、衝突回避が、以下の方法の１つまたは複数によって一般に提供される。

第１の方法によれば、環境、例えば、倉庫は、複数の重なり合わないゾーンに分割される。ＡＧＶは、別のＡＧＶが所与のゾーンにすでに存在する場合、そのゾーンに入ることを禁止される。ＡＧＶが禁止ゾーンに接近または侵入した場合、イベントが、ＡＧＶ制御システムおよびイベントのいずれかのマスタモニタリングシステムに警報を発し、訂正アクションを取る。ＡＧＶアクションの同期は、一般にイベントドリブンである。

第２の方法では、ＡＧＶは、自らの周囲に仮想検出場を設け、仮想検出場は、ＡＧＶの速度および方向の変化に応じて動的に変化することができる。仮想検出場は、例えば、電波（レーダ）、光波（ライダ）、光学（物体検出システム）、または音波（ソナー）の１つまたは複数を使用して、実装され得る。ＡＧＶが、壁または棚ユニットなどの障害物に接近すると、搭載検出場が、障害物の存在を検出し、例えば、場が片付けられるまで、ＡＧＶを停止させることができる。やはり、これは、訂正アクションを取るようにＡＧＶを促すイベントである。

倉庫では、またオフィスビルであっても、ＡＧＶは、ビープ警笛および点滅灯など、聴覚的および視覚的な安全性システムの両方を使用して、自らの存在を告げ知らせることができる。しかしながら、アミューズメントパークでは、ＡＧＶ上でのビープ警笛および点滅灯の使用は、ファンタジの幻想をすべて台無しにする。さらに、アミューズメントパークは、意図的に注意散漫にさせるもので満たされている。注意散漫にさせるものは、すべての年齢の客に訴えかける。子供は、また大人であっても、不注意に歩いていて物または他人にぶつかりがちである。多くの会場では、パレード車両がルートに入ることを許可する前に、屋外パレードルートは、慎重に安全が確保される。それでも、事故が発生し、注意散漫になった人または身体障害者は、いかなる危険にも気づくことなく、車両の経路に入り込むことがある。

人間が、物理的に車両の操向を行い、速度をコントロールしている場合、うまくいけば、その人間が、客の怪我の原因となるものを回避することができる。しかしながら、アミューズメントパークまたはアミューズメントパークライドにおいて使用されるＡＧＶは、一般に、物体が突然ＡＧＶの経路内に検出された場合、または障害がＡＧＶ内で検出された場合、「緊急停止」を行うようにプログラムされる。緊急停止条件では、推進停止またはブレーキが、強制的に適用され、ＡＧＶをできるだけ速やかに停止させる。しかしながら、ブレーキの強制的な適用は、ＡＧＶをスリップさせることがある。そのような緊急停止は、環境との同期をＡＧＶに失わせ、アミューズメントライドまたはパレードがリセットされ、最初からまたはある固定された開始ポイントから再開されることを必要とする。すなわち、そのような緊急停止は、しばしばシームレスに再開され得ない、また再開され得る場合には、ショーのある部分が失われがちになる、ショーの流れを中断する。

必要とされているものは、上で説明されたような先行技術と関連付けられた問題の１つまたは複数を解決することができるシステムおよび方法である。

必要とされているものは、環境との同期および複数のプラットフォーム間の同期を維持する、複数の自己動力供給式、自己誘導式の無軌道推進プラットフォームを含むシステムである。１つまたは複数のプラットフォームは、モーションベースの上に取り付けられた乗客キャビンを含むことができる。代替として、乗客キャビンは、推進プラットフォームに直接的に取り付けられ得る。組み合わせて、または別々に、１つまたは複数のプラットフォームは、ライドのいたる所で、３次元のショーの舞台背景、および／または動くフィギュア、もしくは設備の動く描写を輸送することができる。

加えて、必要とされているものは、複数の無軌道推進プラットフォームの、互いとの同期、ショーの他の可動アクション構成要素との同期、およびショーの一部であり得るマルチメディア提示との同期を維持する、ライド制御システムである。好ましい一実施形態では、同期は、複数のアドレス指定されたタイミング信号の送信によって維持され得、アドレス指定された各タイミング信号は、アドレス指定されたタイミング信号に対応するアドレスを有するただ１つのプラットフォームによって復号され、使用される。

加えて、必要とされているものは、いかなるスリップも起こさずにプラットフォームを速やかに停止させる一方で、プラットフォーム、ショーにおいてアクションを実行するデバイス、および所与のプラットフォームの位置に同期させられたマルチメディアプログラミングの間の同期をショーの間維持することによって、緊急状況における複数のプラットフォームの同期が取られた減速および停止を制御する方法である。

したがって、本発明は、きわめて接近している車両のグループの安全な同時動作を可能にする、無軌道車両のためのシステム、デバイス、および方法を対象とし、車両のグループのうちの各車両は、事前に記憶されたルートに従って速度および方向を決めて推進させられるが、グループ内のすべての車両は、リモートで生成された可変周波数タイミング信号に同期させられ、またはマスタ時刻信号および一連のコマンドに基づいて内部的に同期が取られ、そのことが、関連技術の制限および不都合に起因する問題の１つまたは複数を実質的に未然に防ぐ。非限定的な例として、車両は、ライド用車両またはパレード用車両とすることができる。

本発明の目的および利点は、アミューズメント施設内の事前に定められた経路に沿って複数のペイロードのうちの１つを輸送するシステムを通して達成され得る。システムは、複数のタイミング信号を生成し、ワイヤレスでブロードキャストするように構成されたシステムコントローラと、ペイロードプラットフォームに結合されて、前記ペイロードプラットフォームを支持し、タイミング信号の少なくとも１つと同期を取って事前に定められた経路上を進むように構成された推進プラットフォームとを含むことができ、推進プラットフォームは、複数のペイロードのうちの１つのペイロードプラットフォームが取り外し可能に結合し得るアタッチメントポイントを有する。ペイロードプラットフォームは、複数のシートを含み、少なくとも１人のライブアクションパフォーマを支持し、少なくとも１つの動く３次元フィギュアを支持し、舞台背景の少なくとも１つの３次元描写を支持し、または機械設備の３次元描写を支持することができる。

本発明の目的および利点は、複数の個別にアドレス指定されたタイミング信号を生成し、ワイヤレスでブロードキャストするように構成されたシステムコントローラと、各推進プラットフォームが、個別にアドレス指定されたタイミング信号のうちの少なくとも１つに対応するアドレスを有する、複数の推進プラットフォームとを含み、各推進プラットフォームが、少なくとも１つの個別にアドレス指定されたタイミング信号のうちの対応する１つと同期を取って動くように構成される、システムを通して達成され得る。

本発明の目的および利点は、送信機と、送信機に動作可能に結合された第１のプロセッサと、第１のプロセッサに動作可能に結合された第１のメモリであって、プロセッサによって実行されたときに、ライド制御システムに、個別にアドレス指定されたタイミング信号を送信させる命令を記憶する第１のメモリとを含むことができる、ライド制御システムを通して達成され得る。システムは、複数の推進プラットフォームをさらに含むことができ、各プラットフォームは、少なくとも３つの車輪であって、３つの車輪のうちの少なくとも第１の車輪が、プラットフォームを支持し、表面を横切ってプラットフォームを推進させるように構成された、少なくとも３つの車輪と、３つの車輪のうちの第１の車輪に結合されたモータと、受信機と、受信機およびモータに動作可能に結合された第２のプロセッサと、第２のプロセッサに動作可能に結合された第２のメモリであって、第２のプロセッサによって順次的に実行されたときに、モータに、ライド制御システムから受信したタイミング信号と同期を取って、事前に定められた回転増分だけ車輪を連続して小刻みに動かさせる命令を記憶する第２のメモリとを有する。

本発明の上述の概略的な説明および以下の詳細な説明はともに、例示的および説明的なものであり、特許請求される本発明のさらなる説明を提供することを意図していることを理解されたい。

本発明のさらなる理解を提供するために含まれ、本明細書に組み込まれ、その一部を構成する添付の図面は、本発明の実施形態を図説し、説明と一緒になって、本発明の原理を説明するのに役立つ。

本発明の一実施形態による、システムのブロック図である。 本発明の一実施形態による、ショータイムクロックとリアルタイムとの間の関係を図説するタイミング図である。 車両が緊急停止を始動してから床を横断して運動が停止するまでに移動する距離を、サイズおよび重量が等しい車両について、ブレーキをロックする先行技術の方法を使用した場合と、本明細書で説明されるような本発明の一実施形態の方法を使用する場合とで、仮想的に比較した図である。 本発明の一実施形態による、方法のフロー図である。

添付の図面において図説されている本発明の例示的な実施形態について今から詳細に言及する。

本明細書で使用される場合、アミューズメント施設という用語は、軌道がなく、地中ワイヤがないアミューズメントライドと、ライド間に街路および小道を有する複数のアミューズメントライドを含むアミューズメントパーク全体とをともに包含する。本明細書で説明され、特許請求されるタイプのシステムは、ナビゲーションのために、軌道、または経路に固定された地中ワイヤを必要としない。

図１は、本発明の一実施形態による、システムのブロック図である。図１によれば、システム１００は、制御システム１０２を含む。制御システム１０２は、ライド制御サブシステム１０４およびナビゲーションサブシステム１０６を含むサブシステムから構成され得る。各サブシステムは、メモリ１０と、プロセッサ１２と、入出力（Ｉ／Ｏ）デバイス１４とを含むことができ、すべては、通信バス１６を介して動作可能に結合される。Ｉ／Ｏデバイス１４は、アンテナまたは（赤外線送受信機など）他のワイヤレス送受信デバイス１８に動作可能に結合され得る。メモリ１０、プロセッサ１２、Ｉ／Ｏデバイス１４、通信バス１６、アンテナ１８、およびそれらの動作可能な結合は、すべて、当技術分野においてよく知られており、理解されている。

図１によれば、システム１００は、（個別に「推進プラットフォーム１０８」、または一括して「推進プラットフォーム１０８」と呼ばれる）複数の自動化無軌道車両１０８Ａ、１０８Ｂ、１０８Ｃをさらに備える。複数の推進プラットフォーム１０８の各々は、複数のペイロードプラットフォーム１１０のうちのいずれか１つを支持することができる。

ペイロードプラットフォーム１１０は、様々な形態および機能をもつことができる。したがって、図１では参照番号１１０が共通して使用されるが、これは、所与のシステム１００におけるすべての推進プラットフォーム１０８が、同一のタイプのペイロードプラットフォームに限定されることを暗示しようとしたものではない。

ペイロードプラットフォーム１１０は、乗客キャビン、ショーの舞台背景、動くフィギュア、および／もしくは設備の動く描写、またはそれらの任意の組み合わせを含むことができる。加えて、ペイロードプラットフォーム１１０のいずれか１つまたは複数は、「モーションベース」１１２を介して、対応する推進プラットフォーム１０８に結合され得るが、非限定的な例では、図１の推進プラットフォーム１０８Ａのみが、モーションベース１１２を示している。モーションベース１１２は、例えば、ヨー（ｙａｗ、偏揺れ）、ロール（ｒｏｌｌ、横揺れ）、ピッチ（ｐｉｔｃｈ、縦揺れ）、およびヒーブ（ｈｅａｖｅ、上下揺れ）の１つまたは任意の組み合わせで、推進プラットフォーム１０８の向きに対してペイロードプラットフォーム１１０の向きを変更することによって、推進プラットフォーム１０８に対してペイロードプラットフォーム１１０を動かすために使用され得る。推進プラットフォーム１０８自体は、自らの向きを変更することが可能であり得、結果として、ヨー、スウェイ（ｓｗａｙ、左右揺れ）、およびサージ（ｓｕｒｇｅ、前後揺れ）の１つまたは任意の組み合わせで、推進プラットフォーム１０８が進んでいる表面に対する（モーションベースを用いてまたは用いずに）結合されたペイロードプラットフォーム１１０の向きを変更することが可能であり得る。推進プラットフォーム１０８とモーションベース１１２は、一緒になって、ペイロードプラットフォーム（例えば、乗客キャビン内の客）が、推進に加えて、６自由度（６ＤＯＦ）の運動を体験することを可能にする。別の実施形態では、モーションベース１１２は、ペイロードプラットフォーム１１０を６ＤＯＦで動かすために利用され得、推進プラットフォーム１０８は、経路に沿ってペイロードプラットフォーム１１０を推進させるためにのみ使用される。また別の実施形態では、推進プラットフォーム１０８は、経路に沿ってペイロードプラットフォーム１１０を推進させるばかりでなく、モーションベースを必要とせずに、単独でペイロードプラットフォーム１１０を６ＤＯＦで動かすことができる。推進プラットフォーム、モーションベース、および乗客キャビン、それらの結合および互いに対する運動の一実施形態についての詳細な説明は、参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１１日に出願された米国特許出願第１３／４７０２４４号に見出され得る。

複数の推進プラットフォーム１０８の同期の制御および保証に加えて、屋内ライド内で使用されるのか、それとも屋外パレードにおいて使用されるのかに関わらず、ライド制御システム１０４は、ショー全体の全体的な動作を制御し、それを同期させることができる。例えば、ライド制御システム１０４は、所与のロードプラットフォーム１１０上に存在し得る、またはアミューズメント施設内の固定されたロケーションに存在し得る、複数のモータ、アクチュエータ、照明、音声および映像生成デバイスの動作を制御することができる。説明を容易にするために、これらの様々なエンターテイメントデバイスは、参照番号１１４を所与の単一のボックスによって表されている。任意のデバイス１１４に動作可能に結合されたアンテナ１８は、ライド制御システム１０４とデバイス１１４との間のワイヤレス通信を容易にすることができる。

ナビゲーションシステム１０６は、推進プラットフォーム１０８の知られた位置をモニタリングし、その予想位置と比較するように構成され得る。知られた位置と予想位置との間の誤差が、あまりにも大きくなった場合、ナビゲーションシステム１０６は、ライド制御システム１０４に障害を警報することができる。しかしながら、ライド制御システム１０４に報告され得る障害のタイプは、これだけではない。

ライド制御システム１０４は、２次またはバックアップレベルの安全性を提供することができる。例えば、ライド制御システム１０４は、推進プラットフォーム１０８の知られた位置をモニタリングし、その予想位置と比較することができるが、推進プラットフォーム１０８の知られた位置と予想位置の比較および／または決定は、ライド制御システム１０６によって使用されるものとは異なるアルゴリズムまたは方法を使用して達成され得る。

一実施形態では、推進プラットフォームの車輪の（例えば、ライドの床にマッピングされたＸＹ座標系における）実際の位置が、定期的に（好ましくは、例えば、毎秒３０回など、一定の頻度で）車輪の予想位置と比較される。車輪の予想位置は、ライドの開始以降実行された動作命令の数に基づいている。本明細書で説明される実施形態では、車輪の予想位置は、ライドの開始から経過した時間に基づいていないので、これが可能である。代わりに、車輪の予想位置は、所与の時点までに実行されたすべての車輪動作命令の総和に基づいている。車輪動作命令は、本明細書で「ショータイムクロック」と呼ばれる仮想クロックに基づいて実行される。本発明の実施形態では、ショータイムクロックの周波数は、変化させ得、ゼロにさえも低減させ得る。ショータイムクロックの周波数の変化率に関する正の限界および負の限界は、維持されなければならない。周波数の正の変化率があまりにも大きい場合、ショータイムクロックに同期させられた推進プラットフォームの車輪は、その場でスピンする。周波数の負の変化率があまりにも大きい場合、ショータイムクロックに同期させられた推進プラットフォームの車輪は、スリップする。車輪のモータに関連付けられたドライバの速度の最大変化率のせいでも、ショータイムクロックの周波数の変化率に限界が課される。最小および最大変化率は、本発明が配備されるシステムの動力学によって決定され、したがって、そのシステムに固有である。

別個のサブシステムとして説明されたが、ライド制御サブシステム１０４とナビゲーションサブシステム１０６は、１つのシステムとして実装され得る。１つのシステムとして実装される場合、メモリ１０、プロセッサ１２、Ｉ／Ｏデバイス１４、およびアンテナ１８の重複は、減らされ得る。

各推進プラットフォーム１０８は、少なくとも１つの推進ドライバ／モータ２０と、少なくとも１つの操向ドライバ／モータ２２とを含むことができ、少なくとも１つの推進ドライバ／モータ２０および少なくとも１つの操向ドライバ／モータ２２は、少なくとも１つの駆動および／または操向される車輪２４に結合される。各推進プラットフォーム１０８は、メモリ１０と、プロセッサ１２と、入出力（Ｉ／Ｏ）デバイス１４とをさらに含むことができ、すべては、通信バス１６を介して動作可能に結合される。Ｉ／Ｏデバイス１４は、アンテナまたは（赤外線送受信機など）他のワイヤレス送受信デバイス１８に動作可能に結合され得る。メモリ１０、プロセッサ１２、Ｉ／Ｏデバイス１４、通信バス１６、アンテナ１８、推進ドライバ／モータ２０、操向ドライバ／モータ２２、およびそれらの動作可能な結合は、すべて、当技術分野においてよく知られており、理解されている。

共有のために、また保守時のダウンタイムを短縮するために、各推進プラットフォーム１０８は、複数のペイロードプラットフォーム１１０のうちの１つのペイロードプラットフォーム１１０、または１つのモーションベース１１２が、固定的または取り外し可能に取り付けられ得る、少なくとも１つのアタッチメントポイントを有することができる。

上で指摘されたように、ペイロードプラットフォーム１１０は、様々な目的で構成され得る。一実施形態では、上述された問題の１つまたは複数を解決する推進プラットフォーム１０８は、複数のシートを含む（無蓋または有蓋の）乗客キャビン、（例えば、パレードで使用するための）ライブアクションパフォーマのためのステージ、固定された舞台背景セット、機械的に動かされる舞台背景セット、動くフィギュア、ショーアクション設備、もしくはこれらの組み合わせ、またはエンターテイメントの他の物理的に存在する３次元形態を、永続的または交換可能に受け入れ、支持するように構成され得る。

ライド制御サブシステム１０４に戻ると、ライド制御サブシステム１０４は、複数の推進プラットフォーム１０８の各々にワイヤレスでブロードキャストする、および／またはそれとワイヤレスで通信するように構成され得る。複数の推進プラットフォーム１０８の各々は、いずれか１つの推進プラットフォーム１０８とライド制御システム１０４との間の通信を容易にするために、一意的なアドレスを提供され得る。いくつかの実施形態では、ライド制御システム１０４と推進プラットフォーム１０８との間のマルチキャストおよびユニキャスト通信が、実装され得る。別の実施形態では、推進プラットフォームの１つ、例えば、１０８Ａは、ライド制御サブシステム１０４、または推進プラットフォーム１０８Ａが複数の推進プラットフォーム１０８のうちの他のプラットフォームを制御することを可能にする他の回路を含むことができる。すなわち、複数の推進プラットフォームは、マスタ／スレーブ構成で組織され得、その構成では、マスタ推進ユニット、例えば、１０８Ａが、ライド制御システム１０４を備え、他の推進プラットフォームは、マスタ推進プラットフォームに同期させられる。

ライド制御サブシステム１０４は、そのロケーションに関わりなく、個々の推進プラットフォーム１０８との通信のアドレス可能性のおかげで、個々の推進プラットフォーム１０８に対して個別にアドレス指定されたショータイミング信号を生成するように構成され得る。一実施形態では、ショータイミング信号は、ライドの床またはアミューズメントパークの街路にマッピングされたＸＹ座標系上における推進プラットフォームの車輪の位置ばかりでなく、ライド／パレードシステム環境全体の音声、映像、運動なども同期させるために使用される、ブロードキャストされる可変ショータイムクロックである。しかしながら、ショータイミング信号は変動し得るが、従来のクロック信号は単一の周波数を正確に維持するように努める点で、これらのショータイミング信号は、従来のクロック信号とは異なる。別の実施形態では、ショータイミング信号は、推進プラットフォーム１０８のプロセッサ１０がマスタクロックに局所的に同期させられたショータイムクロックを生成することができるように、マスタクロックからの正確な時刻を伝達するデータパケットである。この実施形態では、データパケットは、局所的に生成されたショータイムクロックを変更する（例えば、ショータイムクロックをゼロに低減する）ための命令も含むことができる。そのようなコマンドが受信された場合、局所的なショータイムクロックは、その後、ゼロに低減され得る。

可変ショータイムクロックがブロードキャストされる実施形態では、車両および環境制御システム１０２と、複数の推進プラットフォーム１０８およびエンターテイメントデバイス１１４の各々は、「同期」システムと見なされる。すなわち、推進プラットフォーム１０８またはエンターテイメントデバイス１１４のどちらかが、ライド制御システム１０４からの１つまたは複数のクロックパルスを失った場合、これらのデバイスは、依然として同期が取られたままであり得るが、１つまたは複数のクロックパルスを失っていない他のプラットフォーム１０８またはデバイス１１４とは遅延して同期している。

一方、データパケット実施形態では、プラットフォーム１０８とデバイス１１４からなるこの同じシステムは、非同期であると見なされ、ライド制御システム１０４からの失われたデータパケットは、（後続のデータパケットが伝達されるまでの時間が十分に短いと仮定すれば）遅延した同期を必ずしも引き起こすとは限らない。

推進プラットフォーム１０８の動作は、一実施形態によれば、以下のようにして達成され得る。各推進プラットフォーム１０８は、１組または複数組の事前に決定された命令を記憶するメモリ１２を含む。推進プラットフォーム１０８のプロセッサ１０によって実行された場合、命令は、ドライバに、推進プラットフォーム１０８の車輪の推進モータおよび／または操向モータを駆動させる。各メモリは、ＸＹ座標系上の微小な間隔を空けて配置された点を部分的に表す１組または複数組のデータも含むことができ、微小な間隔を空けて配置された点の全体は、ＸＹ座標系上で推進プラットフォーム１０８の所与の車輪が辿る事前に決定された経路を描く。

一実施形態では、命令は、記憶されたデータに従って、推進プラットフォーム１０８の車輪の動作を順次的に実行する。例えば、データは、ＸＹ平面上の絶対座標または相対座標を表すことができる。ＸＹ平面は、屋内もしくは屋外アトラクションの床にマッピングされ得、またはテーマパークで行われるパレードの順路沿いの道路上の点にマッピングされ得る。

現在のＸＹ座標から次のＸＹ座標に到達するために、命令に順次的に入力されるデータは、現在の指示角に対する車輪の方向指示角の変化を表すことができ、地面に沿った車輪の回転の度数も表すことができる。命令を実行すると、車輪は、自らの操向を行うために指定された指示角の方に方向転換し、指定された度数だけ回転する。命令が順次的に実行される場合、推進プラットフォーム１０８の車輪は、小刻みに動く。刻みは非常に速く次々と発生するので、プラットフォームの回転および操向は連続的に調整されているように客には感じられる。実際に、車輪の小刻みな運動は、プラットフォームを、事前に決定された加速度をもった事前に決定された速度で、事前に定められた経路に沿って動かす。データは次々と実装されるので、ショーの最中の任意の所与の瞬間に、各推進プラットフォーム１０８の各車輪がＸＹ座標系上のどこに存在するかを、事前に決定された精度で知ることが可能である。上述の方法は、推進プラットフォームのＸＹ位置に適用可能であるばかりでなく、ライド／パレード車両の音声、映像、運動などにも、またそれらが動作する環境にも適用可能である。

図２は、本発明の一実施形態による、ショータイムクロックとリアルタイム２０４との間の関係を図説するタイミング図である。上で詳述されたように、ショータイムクロックは、ライド制御システム１０４からブロードキャストされ得、または各推進プラットフォーム１０８およびエンターテイメントデバイス１１４において、ライド制御システム１０４によって送信されたデータパケットから復号され、その後、局所的に生成され得る。

トレース１は、「リアルタイムクロック信号」２０４を表す。トレース１は、比較の目的でのみ提示されている。本明細書で説明される実施形態による推進プラットフォーム１０８は、ナビゲーションのために「リアルタイムクロック信号」を受信することを求められない。もっぱら説明の目的で、「リアルタイムクロック信号」２０４は、１Ｈｚの周波数を有するものとして示されている。したがって、「リアルタイムクロック信号」２０４の各立ち上がりエッジは、１秒の経過を表す。図２は、１秒の時間の経過を表している。

トレース２は、所与の推進プラットフォーム１０８の所与のプロセッサ１０によって復号されたショータイムクロック２０２を表す。この例では、システム１００が「通常の動作」に従って動作している場合、ショータイムクロック２０２の周波数は、リアルタイムクロック信号２０４の周波数に等しい。言い換えると、推進プラットフォームは、ライドの公称生成設計パラメータに従って、ライドを進ませ、方向転換および速度変更を実行する。やはり、この例も、もっぱら説明の目的で提示されていることに留意されなければならない。ショータイムクロック２０２が、説明のための「リアルタイム」信号と同じ周波数を有する必要性は存在しない。

トレース２は、毎秒２０個の動作命令の実行を示している。最初の１秒に相当するデータのみが、示されている。この例では、２０個の短い垂直マークの各々が、２０個の順次的な命令のうちの１つを表す。順次的な各命令は、車輪の指示角の変化を引き起こすことができ、その車輪を所与の度数だけ回転させることができる。例示的な実施形態では、毎秒２０命令のレートが、使用されるが、しかしながら、このレートは、本発明の範囲から逸脱することなく、変更され得る。

図説および説明を容易にするために、Ｔ＝０において、推進プラットフォームの所与の車輪は、ライドの床にマッピングされたＸＹ平面内の知られた位置に位置付けられると仮定される。Ｔ＝０とＴ＝１の間の時間中に、プラットフォームは、毎秒２０インチの一定の速度で直線的に動くものとする。この単純化した例では、毎秒２０組のデータが実行されると仮定すると、最初の２０個の命令の各々のためのデータは、推進用の車輪に、現在の指示方向を維持させ、床に沿って事前に決定された度数の回転を行わせる。事前に決定された度数の回転は、床の上での１インチの移動に対応する。したがって、通常の動作中、ショーのこの時点では、Ｔ＝０とＴ＝１の間に、推進プラットフォームの車輪は、毎秒２０インチで床を横断して進んでいる。

図１を参照すると、例として、ライド制御システム１０４が、マルチメディア提示との同期を失わずに、また床の上における事前に決定された知られた位置を失わずに、ライド内の複数の推進プラットフォーム１０８のいずれにも緊急停止を行わせる必要があると決定した場合、ライド制御システムは、推進プラットフォーム１０８の各々にアドレス指定されたブロードキャストまたは復号されるショータイムクロックの周波数を、互いに同期を取って、またライドのあらゆるデバイス１１４にアドレス指定されたショータイミング信号と同期を取って、減少させることができる。ショータイムクロックは、必要であれば、ゼロにまで低減させることができる。この同期が取られた停止は、正確には、ショーの一時停止と呼ばれる。

推進プラットフォームが予想された位置付け場所に位置付けられていないことの他にも、ショーの一時停止をもたらし得る任意の数の条件（または「障害」）が存在する。そのような条件は、ショーのオペレータによって生み出され、またはカスタマイズされ得るが、よくある条件をいくつか挙げれば、ショーの他の部分が誤作動し、リセットされていないか、もしくはリセット中で減速していること、客の乗降が通常のパラメータ内から外れたこと、または推進プラットフォームが保守の必要性を識別したことがある。さらなる条件は、ショーの異なる区画の間の仕切り壁が開かれていない、または開かれていないと表示されていること、新しい車両がシステムに導入されている最中であること、推進プラットフォームがオーバーヒートなど内部障害を信号伝達したことを含む。同様に、人間のオペレータまたは監視者は、モニタリングシステムを介して、または目視によって、異常事態を認識したために、一時停止をもたらす条件をトリガすることができる。ショーの一時停止をもたらし得る条件のこのリストは、例示的なものにすぎず、開示される発明に対する限定であると見なされるべきではない。

図２に戻ると、トレース３は、すべてのタイミング信号の周波数が、５０パーセント低減された場合、例示的な車輪の回転が、毎秒２０インチから毎秒１０インチに低減されることを示している。ライド全体の速度を同期を取って低減することの利益をさらに説明するために、デバイス１１４としての象の動く鼻について考察することができる。例えば、象の鼻のドライバも、毎秒２０命令の通常のレートで動作しているとする。さらに、例示的な車輪が、象の鼻の前を通常通り毎秒２０インチで通り過ぎるのと同時に、象の鼻が、毎秒１３インチのレートで持ち上げられるものとする。車輪および象の鼻のショータイミング信号の周波数を同期を取って低減するおかげで、今は、車輪は、象の鼻の前を毎秒１０インチで通り過ぎ、一方、象の鼻は、毎秒６．５インチのレートで持ち上げられるだけである。さらに、象の鼻がたてる音のサウンドトラックと関連付けられたショータイムクロックも、車輪および象の鼻のショータイミング信号と同期を取って低減される場合、現実の１秒の時間に通常聞こえるサウンドの５０パーセントだけが、聞こえる。

トレース４は、すべてのプラットフォーム、ショー設備の１つ１つ、およびショーのマルチメディアのための復号されるタイミング信号の周波数が、通常の動作周波数の１０分の１にさらに減速された場合、例示的な車輪の移動が、毎秒２インチのレートでの僅か２インチの移動にまで低減されることを示している。象の鼻は、僅か１．３インチ移動し、象の鼻と関連付けられたサウンドトラックは、通常の値の僅か１０パーセントにまで減速される。言い換えると、ライド制御システムが、すべてのショータイミング信号の周波数を１Ｈｚから０．１Ｈｚに同期を取って低減したので、ライド全体が、通常の速度の僅か１０分の１にまで減速する。ライド制御システムが、ショータイムクロックの周波数を０Ｈｚに低減した場合、すべての動作およびマルチメディアは、停止するが、実際には、同期は保たれたままである。

客には、現実世界における現実の時間が、継続するとしても（すなわち、ライド制御システムに緊急停止を実行させた障害をライド作業員が直している間、客は数分間待たなければならないとしても）、ライドの空想世界における時間は、制御された方法で減速して停止している。

ライド内の推進プラットフォーム、ライド内の（可動プラットフォーム上または固定位置にある）エンターテイメントデバイス１１４、およびライドの最中に再生されるマルチメディア提示を含むライド全体の速度を、同期を取って減少させる能力は、特に、一実施形態では、同期が毎秒２０動作のオーダで達成され得るので、先行技術を超える大きな進歩である。

先行技術の車両は、緊急停止の際、ブレーキをロックさせられる。低速では、これは、せいぜい客をシート内で前のめりにさせるにすぎない。より高速になると、ブレーキのロックは、車両のスリップを誘発する。さらに、マルチメディア提示が、車両の位置に同期させられているとしても、車両のスキップは、すべての同期が失われる原因となる。またさらに、スリップの方向および距離は、あらかじめ分からないので、ブレーキの突然のロックは、車両が別の車両または物体と衝突する原因となる。しかしながら、ライド全体の制御された同期を保った緊急停止は、スリップを防止し、ショー内のすべてのデバイスおよびマルチメディアとのあらゆる車両のすべての同期を維持することができる。

図３は、車両が緊急停止を始動してから床を横断して運動が停止するまでに移動する距離を、サイズおよび重量が等しい車両について、ブレーキをロックする先行技術の方法を使用した場合と、本明細書で説明されるような本発明の一実施形態の方法を使用する場合とで、仮想的に比較したものである。示されるように、遅い速度では、ブレーキのロックは、スリップを引き起こさず、先行技術の方法は、移動がゼロである。しかしながら、ある閾値速度になると、車両は、ブレーキがロックされた場合、スリップして床を横断し始める。スリップの距離は、速度とともに増加する。対照的に、本発明の一実施形態による方法によると、制御された停止は、スリップ閾値速度以上になると、先行技術の方法よりも短い移動距離で達成され得るように思われる。

逆転された方法の実施、すなわち、一時停止の解除は、ショータイムクロックのレートが、通常の動作周波数まで所与のレートで増加させられるので、同期が取られた運動およびマルチメディア提示の制御された復帰の利益をライド全体に対して可能にする。

図４は、本発明の一実施形態による、方法のフロー図である。方法は、ステップ４００で開始する。ステップ４０２において、車輪を（方向および回転に関して）動かす命令のための最初のデータが獲得される。ステップ４０４において、ショータイムクロックが車輪の移動の実行を許可するかどうかに関して決定が下される。実行が許可される場合、ステップ４０６において、プロセッサ１０は、推進ドライバおよび操向ドライバをデータに従って動かす命令を実行する。ステップ４０８において、いずれかの移動データが残っているかどうかが決定される。移動データが残っている場合、ステップ４１０において、一連のデータのうちの次のデータが獲得される。方法は、その後、ステップ４０４に戻る。ステップ４０４において、ショータイムクロックが車輪の移動の実行を許可しない場合、方法は、ショータイムクロックが車輪の移動の実行を再び許可するまで、ステップ４０４に戻り続ける。ステップ４０８において、いずれかの実行すべき移動データも残っていないと決定された場合、方法は、ステップ４１２に進んで、停止する。

複数の推進プラットフォームの同期が取られた制御は、屋内会場と屋外会場の両方において大きな有用性を見出す。屋外パレードの場合、ライド制御システムおよびナビゲーションシステムは、屋内で使用される場合と同じまたは類似のルールに従って機能することができる。ペイロードプラットフォームのうちの様々なもの、またはペイロードプラットフォームのうちの様々なものを支持するモーションベースを運搬する自己誘導無軌道推進プラットフォームは各々、事前に定められたルートのパレードを実行することができる。搭載された検出システムが、推進プラットフォームのいずれか１つの経路内に障害物を検出した場合、プラットフォームのすべてが、または物体を検出したプラットフォームのいずれかと、物体を検出したプラットフォームと関連付けられた（例えば、それの前後の）すべてのプラットフォームが、プラットフォームの経路から障害物が除去される時間を提供するために、同期を取って減速または停止させられ得る。個別にアドレス指定された推進プラットフォームのおかげで、複数のプラットフォームのうちのサブセットのみを減速することが可能である。障害物がひとたび片付けられると、プラットフォームのサブセットのみが減速または停止させられた場合には、その同じサブセットが、１組のパレードプラットフォームの、または屋内会場におけるライド環境の元のフォーメーションおよび間隔に戻るように、始動および加速させられ得る。物体検出（すなわち、衝突回避）は、屋外会場においてより望ましい。しかしながら、屋内環境では、物体検出が依然として実施されてよいが、より単純な衝突検出システムが、代替的に使用されてよく、または物体検出と組み合わせて使用されてよい。すなわち、部分的に、屋内環境において使用される車両（例えば、推進プラットフォーム）は、車両を損傷から保護する緩衝器（例えば、バンパ）を備える。衝突検出システムは、それを行うだけであり、いつ推進プラットフォームが別の物体と衝突したかを示す。そのような衝突検出システムのための多くの実装が存在するが、例示的な実装は、物体が推進プラットフォームと衝突したときにインジケーションが生成されるように、車両の緩衝器の周囲に、最適な高さに配置される、１つまたは複数の「テープスイッチ」を備える。衝突検出システムは、屋外会場においても使用され得る。

また別の実施形態では、ライド制御システム１０４によってブロードキャストされるショータイミング信号は、ライドまたはパレードシステムのモードまたは動作と関連付けられる。モードの例示的な表が、以下に提供される。

この実施形態では、ショータイミング信号は、表１に類似した関連付け表に基づいている。そのような一実施形態は、今では、障害条件信号が受信されたときに、それが障害のタイプに、したがって、適切なモードに分類されることを除いて、先に説明された実施形態の結果と同じ結果を依然として生じさせることができる。例えば、重大なエラーを示す信号は、上記の例では、「障害１」に分類され得、（ブロードキャストされるショータイムクロック、またはショータイムクロックを局所的に生成するためのデータパケットの形態を取る）ショータイミング信号を、許容される最大レートで、ベース周波数から０に変化させる。他の条件は、異なるタイミングモードと関連付けられる。さらに、そのようなシステムは、エラーまたは障害のためにライド／パレードが停止させられなければならないときばかりでなく、１／２の速度または２倍／３倍の速度など、通常のベース速度とは異なる速度でシステムが実行されることを可能にするときにも、同期が保たれることを可能にする。このモード制御は、システムのトラブルシューティングもしくはリエンジニアリングの際に有益であり得、または代替として、実際のエンターテイメントアトラクションとして使用され得る。すなわち、ライドは、例えば、２倍の速度で公表および操作され得、通常の動作とは異なる体験を提供する。そのようなモード制御は、推進プラットフォームおよび関連付けられた環境要素（例えば、エンターテイメントデバイス１１４）の速度を変更するために、先に開示されたようにショータイミング信号をやはり変更する。

本発明の主旨または範囲から逸脱することなく、様々な変更および変形が本発明において行われ得ることが、当業者には明らかであろう。したがって、本発明は、添付の特許請求の範囲およびその均等物の範囲内にそれらが包含されるならば、本発明の変更および変形を包含することが意図されている。例えば、本発明が、アナログまたはデジタル技法を使用して、またハードウェア、ソフトウェア、またはそれらの組み合わせの使用を通して実装され得ることを、当業者は理解しよう。

１０ メモリ
１２ プロセッサ
１４ Ｉ／Ｏデバイス
１６ 通信バス
１８ アンテナ
２０ 推進ドライバ／モータ
２２ 操向ドライバ／モータ
２４ 車輪
１００ システム
１０２ 制御システム
１０４ ライド制御システム
１０６ ナビゲーションシステム
１０８ 推進プラットフォーム
１１０ ペイロードプラットフォーム
１１２ モーションベース
１１４ エンターテイメントデバイス
２０２ ショータイムクロック
２０４ リアルタイム

Claims (23)

1. アミューズメント施設内の事前に定められた経路に沿ってペイロードプラットフォームを輸送するシステムであって、
   タイミング信号を生成および送信するように構成されたシステムコントローラと、
   前記ペイロードプラットフォームに結合されて、前記ペイロードプラットフォームを支持し、前記システムコントローラから受信した前記タイミング信号と同期を取って前記事前に定められた経路上を進むように構成された推進プラットフォームとを備え、
   前記タイミング信号が、可変周波数クロックである
   システム。
2. アミューズメント施設内の前記事前に定められた経路に沿って配置され、前記システムコントローラから受信した前記タイミング信号と同期を取って動作する複数のエンターテイメントデバイス
   をさらに備える、請求項１に記載のシステム。
3. 前記推進プラットフォームが、ヨー、スウェイ、およびサージのいずれか１つまたは任意の組み合わせで、前記ペイロードプラットフォームの向きを変更する、請求項１に記載のシステム。
4. 前記推進プラットフォームと前記ペイロードプラットフォームとの間に配置されたモーションベース
   をさらに備える、請求項３に記載のシステム。
5. 前記モーションベースが、ヨー、ロール、ピッチ、およびヒーブのいずれか１つまたは任意の組み合わせで、前記推進プラットフォームの向きに対して前記ペイロードプラットフォームの向きを変更する、請求項４に記載のシステム。
6. 前記推進プラットフォームが、無軌道車両である、請求項１に記載のシステム。
7. 前記推進プラットフォームが、
   前記推進プラットフォームの経路内の物体を検出するように構成された物体検出デバイスと、
   前記システムコントローラに警報を送信するように構成された通信デバイスと
   をさらに備える、請求項１に記載のシステム。
8. 前記システムコントローラが、前記推進プラットフォームが同期を取って動く前記タイミング信号の周波数を、事前に決定された変化率に従って、低減することによって、前記推進プラットフォームの速度を低減するプロトコルを開始するようにさらに構成される、請求項７に記載のシステム。
9. 前記推進プラットフォームが、複数のペイロードプラットフォームのうちの１つのペイロードプラットフォームが取り外し可能に取り付けられるアタッチメントポイントを含み、前記１つのペイロードプラットフォームが、
   複数のシートを含み、
   少なくとも１人のライブアクションパフォーマを支持し、
   少なくとも１つの動く３次元フィギュアを支持し、
   舞台背景の少なくとも１つの３次元描写を支持し、または
   機械設備の３次元描写を支持する
   ように構成される、請求項１に記載のシステム。
10. 前記タイミング信号が、動作のモードと関連付けられる、請求項１に記載のシステム。
11. 前記推進プラットフォームが、イベントトリガによってさらに制御される、請求項１に記載のシステム。
12. 複数の個別にアドレス指定されたタイミング信号を生成し、ワイヤレスでブロードキャストするように構成されたシステムコントローラと、
    各推進プラットフォームが、前記個別にアドレス指定されたタイミング信号のうちの少なくとも１つに対応するアドレスを有する、複数の推進プラットフォームと
    を備え、
    各推進プラットフォームが、対応するペイロードプラットフォームを支持し、前記複数の個別にアドレス指定されたタイミング信号のうちの対応する１つと同期を取って動くように構成され、
    前記タイミング信号が、可変周波数クロックである
    システム。
13. アミューズメント施設内の事前に定められた経路に沿って配置され、前記システムコントローラから受信され、個別にアドレス指定された前記複数のタイミング信号のうちの対応する１つと同期を取って動作する複数のエンターテイメントデバイス
    をさらに備える、請求項１２に記載のシステム。
14. 各推進プラットフォームが、ヨー、スウェイ、およびサージのいずれか１つまたは任意の組み合わせで、その対応するペイロードプラットフォームの向きを変更する、請求項１２に記載のシステム。
15. 各推進プラットフォームとそれに対応するペイロードプラットフォームとの間に配置されたモーションベース
    をさらに備える、請求項１４に記載のシステム。
16. 各モーションベースが、ヨー、ロール、ピッチ、およびヒーブのいずれか１つまたは任意の組み合わせで、前記推進プラットフォームの向きに対して前記対応するペイロードプラットフォームの向きを変更する、請求項１５に記載のシステム。
17. 前記複数の推進プラットフォームのうちの少なくとも１つが、無軌道車両である、請求項１２に記載のシステム。
18. 前記複数の推進プラットフォームのうちの少なくとも１つが、
    前記複数の推進プラットフォームのうちの少なくとも１つの経路内の物体を検出するように構成された物体検出デバイスと、
    前記システムコントローラに警報を送信するように構成された通信デバイスと
    をさらに備える、請求項１２に記載のシステム。
19. 前記システムコントローラが、個別にアドレス指定された各周波数タイミング信号と関連付けられた前記タイミング信号の周波数を、事前に決定された変化率に従って、低減することによって、前記複数の推進プラットフォームの速度を低減するプロトコルを開始するようにさらに構成され、前記周波数の同期が取られた低減が、前記複数の推進プラットフォームを互いに同期を取りながら減速させる、請求項１８に記載のシステム。
20. 前記複数の推進プラットフォームの各々が、複数のペイロードプラットフォームのうちの１つのペイロードプラットフォームが取り外し可能に取り付けられるアタッチメントポイントを含み、
    前記１つのペイロードプラットフォームが、
    複数のシートを含み、
    少なくとも１人のライブアクションパフォーマを支持し、
    少なくとも１つの動く３次元フィギュアを支持し、
    舞台背景の少なくとも１つの３次元描写を支持し、または
    機械設備の３次元描写を支持する
    ように構成される、請求項１２に記載のシステム。
21. 各推進プラットフォームが、イベントトリガによってさらに制御される、請求項１０に記載のシステム。
22. アミューズメント施設内で使用するためのシステムであって、
    ライド制御システムであって、
    送信機と、
    前記送信機に動作可能に結合された第１のプロセッサと、
    前記第１のプロセッサに動作可能に結合された第１のメモリであって、前記第１のプロセッサによって実行されたときに、個別にアドレス指定されたタイミング信号を前記ライド制御システムに送信させる命令を記憶する第１のメモリと
    を備えるライド制御システムと、
    複数の推進プラットフォームであって、各推進プラットフォームが、
    少なくとも３つの車輪であって、前記３つの車輪のうちの少なくとも第１の車輪が、前記推進プラットフォームを支持し、表面を横切って前記推進プラットフォームを推進させる、少なくとも３つの車輪と、
    前記３つの車輪のうちの前記第１の車輪に結合されたモータと、
    通信受信機と、
    前記通信受信機および前記モータに動作可能に結合された第２のプロセッサと、
    前記第２のプロセッサに動作可能に結合された第２のメモリであって、前記第２のプロセッサによって順次的に実行されたときに、前記モータに、前記ライド制御システムから受信したタイミング信号と同期を取って、事前に定められた回転増分だけ前記車輪を連続して小刻みに動かさせる命令を記憶する第２のメモリと
    を備える、複数の推進プラットフォームとを備え、
    前記タイミング信号が、可変周波数クロックである
    システム。
23. 前記複数の推進プラットフォームのうちの少なくとも１つが、無軌道車両である、請求項２２に記載のシステム。