JP6411012B2 - 予測不可能なビークルナビゲーション - Google Patents
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- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F7/00—Methods or arrangements for processing data by operating upon the order or content of the data handled
Description
102 対象点
104 オペレータ
106 遠隔地
108 遠隔制御システム
109 通信リンク
110 衛星
120 飛行禁止ゾーン
500 関数
502 重み504、506、508の合計
504、506、508 状態の高度属性に関連付けられた重み
510 重み512、514、516の合計
512、514、516 状態の速度属性に関連付けられた重み
520、522、524 ビークルが最後に同状態であった時に関連付けられた重み
526 重み520、522、524のディラックのデルタ関数
Claims (15)
- ビークル(200)の運動を制御する方法であって、
ビークル(200)の現在位置を含むビークル(200)の現在の状態(238)を特定することと、
ビークル(200)の次の位置を含む属性及び前記属性について提供される値の範囲として定義される、ビークル(200)の次の状態(240)を、プロセッサユニット(1104)により選択することと、
次の状態(240)の属性について提供された値の範囲から、ビークル(200)の次の状態(240)の属性の値をランダムに選択することと、
ビークル(200)が現在の状態(238)から次の状態(240)へ移行するようにビークル(200)の運動を制御することと
を含む方法。 - ビークル(200)の次の状態(240)の属性が、ビークル(200)の次の位置を含み、さらに、ビークル(200)の高度(306)、ビークル(200)の速度(308)、及びビークル(200)の方向(311)から選択される、請求項1に記載の方法。
- ビークル(200)の次の状態(240)を選択することが、
ビークル(200)に可能な次の状態を特定することと、
可能な次の状態の状態値(253)を特定することと、
前記状態値(253)を使用して、可能な次の状態から次の状態(240)を選択することと
を含む、請求項1又は2に記載の方法。 - 可能な次の状態の状態値(253)を特定することが、ビークル(200)が複数の可能な次の状態のうちの各々にあったとき以来の時間の量を特定することを含む、請求項3に記載の方法。
- 次の状態(240)を選択することが、最善の状態値(253)を有する任意の数の可能な次の状態から、次の状態(240)をランダムに選択することを含み、各々の最善の状態値(253)は、各々の可能な次の状態における属性の値の最善の選択を示す、請求項3に記載の方法。
- 次の状態(240)を選択することに応答して、次の状態(240)として選択される可能な次の状態の一つの状態値(253)の一つを変更することをさらに含む、請求項3に記載の方法。
- ビークル(200)は、無人ビークル(214)、有人ビークル(212)、航空ビークル(206)、陸上ビークル(208)、水上ビークル(210)、及び水中ビークル(211)から選択される、請求項1ないし6のいずれか一項に記載の方法。
- ビークル(200)の現在位置を含むビークル(200)の現在の状態(238)を特定し、
ビークル(200)の次の位置を含む属性及び前記属性について提供される値の範囲として定義される、ビークル(200)の次の状態(240)を選択し、
次の状態(240)の属性について提供された値の範囲から、ビークル(200)の次の状態(240)の属性の値をランダムに選択する
ように構成されたプロセッサユニット(1104)を備える装置。 - ビークル(200)の次の状態(240)の属性が、ビークル(200)の次の位置を含み、さらに、ビークル(200)の高度(306)、ビークル(200)の速度(308)、及びビークル(200)の方向から選択される、請求項8に記載の装置。
- プロセッサユニット(1104)が、さらに、
ビークル(200)に可能な次の状態を特定し、
可能な次の状態の状態値(253)を特定し、
状態値(253)を使用して、可能な次の状態から次の状態(240)を選択する
ように構成されている、請求項8又は9に記載の装置。 - プロセッサユニット(1104)が、ビークル(200)が複数の可能な次の状態のうちの各々にあったとき以来の時間の量を特定することにより、可能な次の状態の状態値(253)を特定するように構成されている、請求項10に記載の装置。
- プロセッサユニット(1104)が、最善の状態値(253)を有する任意の数の可能な次の状態から、次の状態(240)をランダムに選択するように構成されており、各々の最善の状態値(253)は、各々の可能な次の状態における属性の値の最善の選択を示す、請求項10に記載の装置。
- プロセッサユニット(1104)が、さらに、次の状態(240)を選択することに応答して、次の状態(240)として選択される可能な次の状態の一つの状態値(253)の一つを変更するように構成されている、請求項10に記載の装置。
- ビークル(200)が、無人ビークル(214)、有人ビークル(212)、航空ビークル(206)、陸上ビークル(208)、水上ビークル(210)、及び水中ビークル(211)から選択される、請求項8ないし13のいずれか一項に記載の装置。
- 請求項1ないし7のいずれか一項に記載の方法により制御される請求項8ないし14のいずれか一項に記載の装置。
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