JP6396946B2 - 画像処理装置および電子内視鏡システム - Google Patents

Description

本発明は、画像処理装置および電子内視鏡システムに関する。

特許文献１には、通常光により撮像した通常観察画像及び通常光より狭帯域の狭帯域光により撮像した狭帯域観察画像を内視鏡観察画像として取得して、これらを表示する電子内視鏡システムが開示されている。

特許文献２には、εフィルタと呼ばれる技術を利用して、画像のノイズ低減処理を実行する画像処理装置及び画像処理方法が開示されている。εフィルタは、画像を構成する複数画素の中から注目画素と周辺画素を設定し、注目画素と周辺画素の画素値の差分が基準閾値以下となる部分だけを平均化に使用することで、注目画素と周辺画素の画素値の差分が基準閾値を超える高周波成分を残したまま、注目画素のノイズ低減処理を実行するものである。

特開２０１５−２２３２４９号公報 特開２００８−１２４９７６号公報

しかしながら、内視鏡観察では、通常光による通常光観察から狭帯域光による狭帯域光観察に切り替わる、インジゴカルミンやヨード等の薬品を散布するといった撮影環境が大きく変動するケースが頻繁に発生する。予め設定しうる閾値を持つ従来のεフィルタをそのまま内視鏡の画像処理に適用した場合、撮影環境の変動の影響を受けて、ノイズ低減処理が不十分となり、内視鏡観察画像の品質が劣化するおそれがある。

本発明は、以上の問題意識に基づいてなされたものであり、撮影環境が変動した場合であっても十分なノイズ低減処理を行うことで、高品質な内視鏡観察画像を得ることができる画像処理装置および電子内視鏡システムを提供することを目的の１つとする。

本発明の一態様の画像処理装置は、内視鏡観察画像を構成する複数画素の中から注目画素と周辺画素を設定し、前記注目画素と前記周辺画素の画素値の差分と基準閾値との大小関係に応じて、前記注目画素のノイズ低減処理を実行するノイズ低減処理部と、前記注目画素に含まれる少なくとも２つの色成分の割合に基づいて、前記ノイズ低減処理に用いる前記基準閾値を変動させる基準閾値変動処理部と、を有することを特徴としている。

本発明の一態様の電子内視鏡システムは、内視鏡観察画像を取得する電子内視鏡と、前記内視鏡観察画像に画像処理を施す画像処理装置と、を有する電子内視鏡システムであって、前記画像処理装置は、前記内視鏡観察画像を構成する複数画素の中から注目画素と周辺画素を設定し、前記注目画素と前記周辺画素の画素値の差分と基準閾値との大小関係に応じて、前記注目画素のノイズ低減処理を実行するノイズ低減処理部と、前記注目画素に含まれる少なくとも２つの色成分の割合に基づいて、前記ノイズ低減処理に用いる前記基準閾値を変動させる基準閾値変動処理部と、を有することを特徴としている。

前記基準閾値変動処理部は、前記注目画素に含まれるＧ（Green）成分とＢ（Blue）成分の割合に基づいて、前記ノイズ低減処理に用いる前記基準閾値を変動させることができる。

前記基準閾値変動処理部は、Ｇ成分とＢ成分を直交する２軸としたＧＢ平面を、原点を通る傾き直線により複数の領域に分割し、前記注目画素に含まれるＧ成分とＢ成分の割合が前記ＧＢ平面の前記複数の領域のいずれに属しているかに応じて、前記ノイズ低減処理に用いる前記基準閾値を変動させることができる。

前記ノイズ低減処理部と前記基準閾値変動処理部は、前記複数画素の各画素について、前記基準閾値を変動させた前記ノイズ低減処理を実行することができる。

前記ノイズ低減処理部と前記基準閾値変動処理部は、前記複数画素の全体または前記複数画素を分割した複数の画素群の各々について、前記基準閾値を変動させた前記ノイズ低減処理を実行することができる。

本発明によれば、撮影環境が変動した場合であっても十分なノイズ低減処理を行うことで、高品質な内視鏡観察画像を得ることができる画像処理装置および電子内視鏡システムを提供することができる。

本実施形態による電子内視鏡システムの構成を示すブロック図である。 εフィルタ処理部によるノイズ低減処理を示す概念図である。 基準閾値変動処理部による基準閾値の変動処理を示す概念図である。 通常観察画像を構成する各画素をＧＢ平面にプロットした図である。 通常観察状態から狭帯域観察状態または薬品散布状態（インジゴカルミン散布状態）に移行した際の各画素のプロットの変動を示す図である。 本実施形態による画像処理を示すフローチャートである。

図１〜図６を参照して、本実施形態による電子内視鏡システム１について説明する。図１に示すように、電子内視鏡システム１は、電子内視鏡１０と、プロセッサ（画像処理装置、光源装置）２０と、モニタ３０とを有する。

図１では詳細形状を省略しているが、電子内視鏡１０は、操作者が把持する把持操作部と、把持操作部から延出する可撓性のある挿入部と、把持操作部から挿入部と反対側に延出するユニバーサルチューブと、ユニバーサルチューブの先端部に設けられたコネクタ部とを有する。

電子内視鏡１０には、ライトガイドファイバ１１が内蔵されている。ライトガイドファイバ１１は、電子内視鏡１０の挿入部と把持操作部とユニバーサルチューブを通ってコネクタ部の内部まで延びている。電子内視鏡１０のコネクタ部がプロセッサ２０のコネクタ部に接続されると、電子内視鏡１０とプロセッサ２０が光学的に接続される。そして、プロセッサ２０に内蔵されたフィルタ付光源部２１から発せられた照明光（後述する通常光または狭帯域光）が、ライトガイドファイバ１１の内部を導かれ、電子内視鏡１０の挿入部の先端部に設けられた照明レンズ１２によって所定の配光で外方に出射される。

フィルタ付光源部２１は、Ｒ（Red）、Ｇ（Green）、Ｂ（Blue）の各波長帯域を含む白色光を放射する高輝度ランプ（例えば、キセノンランプ、ハロゲンランプ、水銀ランプ、メタルハライドランプ等）を有する。またフィルタ付光源部２１は、高輝度ランプが発した白色光の光路上に位置するフィルタユニットを有する。フィルタユニットは、回転式フィルタターレットに、高輝度ランプが発した白色光を通過させて通常光とする白色用フィルタと、高輝度ランプが発した白色光の波長帯域を狭めて狭帯域光とする狭帯域フィルタとを設けたものである。狭帯域フィルタは、ＲＧＢの各波長帯域に半値幅の狭い分光透過率を有する。フィルタユニットの回転式フィルタターレットを回転駆動することで、高輝度ランプが発した白色光が白色用フィルタと狭帯域フィルタを交互に通過して、フィルタ付光源部２１から、通常光と、この通常光より狭帯域の狭帯域光とが交互に発せられる。狭帯域光の波長帯域は、通常光の波長帯域よりも狭い限りにおいて自由度を持って設定可能であるが、例えば、ヘモグロビンの分光特性に合わせた波長帯域とすることができる。フィルタ付光源部２１は、例えば、上述した特許文献２に開示されているように周知であり、これ以上の詳細な説明は省略する。

電子内視鏡１０の挿入部の先端部には、撮像ユニット１３が設けられている。撮像ユニット１３は、対物レンズ１３ａと、対物レンズ１３ａを透過した被写体像を撮像するＣＣＤ１３ｂとを含む複数の構成要素をエポキシ樹脂等の樹脂材料により一体化したものである。ＣＣＤ１３ｂは、フィルタ付光源部２１からライトガイドファイバ１１及び照明レンズ１２を通って交互に出射される通常光と狭帯域光による通常観察画像信号と狭帯域観察画像信号を交互に取得する。この通常観察画像信号と狭帯域観察画像信号は、信号伝送ケーブル１４を介してプロセッサ２０に伝送される。

プロセッサ２０は、制御部２２と、観察画像入力部（画像入力処理部）２３と、画像処理部（演算部）２４と、画像メモリ２５と、表示処理部２６とを有する。制御部２２は、プロセッサ２０の全構成要素を統括して制御する。

観察画像入力部２３は、電子内視鏡１０の信号伝送ケーブル１４を介して伝送された通常観察画像信号と狭帯域観察画像信号に入力処理を施して、通常観察画像と狭帯域観察画像として入力させる。観察画像入力部２３に入力される通常観察画像と狭帯域観察画像は「内視鏡観察画像」である。

画像処理部２４は、観察画像入力部２３に入力した内視鏡観察画像に画像処理を施すものである。画像処理部２４は、εフィルタ処理部（ノイズ低減処理部）２４ａと基準閾値変動処理部（閾値計算部）２４ｂを有する。

εフィルタ処理部２４ａは、内視鏡観察画像を構成する複数画素の中から注目画素と周辺画素を設定し、注目画素と周辺画素の画素値の差分と基準閾値との大小関係に応じて、注目画素のノイズ低減処理を実行する。

図２は、εフィルタ処理部２４ａによるノイズ低減処理を示す概念図である。同図の例では、内視鏡観察画像を構成する複数画素を３×３の９画素（Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ３１、Ｐ３２、Ｐ３３）として、これらの複数画素の中心に位置する画素Ｐ２２を注目画素とし、この注目画素Ｐ２２に隣接する８つの画素Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ２１、Ｐ２３、Ｐ３１、Ｐ３２、Ｐ３３を周辺画素としている。なお、注目画素と周辺画素の関係は、ここで例示したものに限定されず、自由度を持って設定可能である。例えば、注目画素に隣接する画素の一部だけを周辺画素にしてもよいし、注目画素に隣接せずにこれを取り囲む画素（例えば１画素飛ばし）を周辺画素としてもよい。

εフィルタ処理部２４ａは、注目画素Ｐ２２と周辺画素Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ２１、Ｐ２３、Ｐ３１、Ｐ３２、Ｐ３３との差分を計算して、この差分が基準閾値以上であるか否かを判定する。図２の例では、注目画素Ｐ２２および上記差分が基準閾値以上である周辺画素Ｐ２３、Ｐ３２、Ｐ３３をグレーの背景で示し、上記差分が基準閾値より小さい周辺画素Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ２１、Ｐ３１を白塗りの背景で示している。そして、εフィルタ処理部２４ａは、注目画素Ｐ２２および上記差分が基準閾値より小さい周辺画素Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３、Ｐ２１、Ｐ３１の平均値をとることにより、ノイズを低減した新たな注目画素（補正後の注目画素）Ｐ２２’を求める。上記差分が基準閾値以上である周辺画素Ｐ２３、Ｐ３２、Ｐ３３は、例えばエッジ部分等の可能性があり、これを平均化に使用すると内視鏡観察画像がぼける原因となり得る。そこで上記差分が基準閾値以上である周辺画素Ｐ２３、Ｐ３２、Ｐ３３を切り捨てることで高精度なノイズ低減処理が可能になる。Ｐ２２’を求めるための具体的な計算式は、以下に表される。
Ｐ２２’＝（Ｐ１１＋Ｐ１２＋Ｐ１３＋Ｐ２１＋Ｐ３１＋Ｐ２２）／６

基準閾値変動処理部２４ｂは、注目画素（上記の例ではＰ２２）に含まれるＲ（Red）成分とＧ（Green）成分とＢ（Blue）成分のうち、Ｇ成分とＢ成分の割合に基づいて、εフィルタ処理部２４ａによるノイズ低減処理に用いる基準閾値を変動させる。

図３は、基準閾値変動処理部２４ｂによる基準閾値の変動処理を示す概念図である。同図に示すように、基準閾値変動処理部２４ｂは、Ｇ成分とＢ成分を直交する２軸としたＧＢ平面を、原点を通る３本の傾き直線により４つの領域に分割し、注目画素に含まれるＧ成分とＢ成分の割合がＧＢ平面の４つの領域のいずれに属しているかに応じて、εフィルタ処理部２４ａによるノイズ低減処理に用いる基準閾値を変動させる。

ここではＢ成分が一定の値を取る場合において、傾きが最も小さい直線（Ｇ成分の割合が最も大きいもの）を傾き直線１とし、傾きが２番目に小さい直線（Ｇ成分の割合が２番目に大きいもの）を傾き直線２とし、傾きが最も大きい直線（Ｇ成分の割合が最も小さいもの）を傾き直線３としている。

本発明者は、種々のサンプリング等の経験上、観察環境（撮影環境）は、傾き直線１の下側領域が「ヨード散布観察状態」、傾き直線１と傾き直線２の間の領域が「狭帯域光観察状態」、傾き直線２と傾き直線３の間の領域が「通常光観察状態」、傾き直線３の上側領域が「インジゴカルミン散布観察状態」であると見出した。

例えば、基準閾値変動処理部２４ｂは、観察環境が「ヨード散布観察状態」のときに基準閾値を最も大きく設定し、観察環境が「狭帯域光観察状態」のときに基準閾値を最も小さく設定し、観察環境が「通常光観察状態」のときに基準閾値を２番目に大きく設定し、観察環境が「インジゴカルミン散布観察状態」のときに基準閾値を３番目に大きく設定することができる。これは、狭帯域光観察状態やインジゴカルミン散布観察状態では、微細な特徴が強調されるため、基準閾値を大きくしすぎないことが好ましく（基準閾値が大きすぎると微細な特徴もぼけてしまう）、一方、ヨード散布観察状態では、微細な特徴を捉えることはなく且つ通常光観察状態よりも暗く見える（ノイズが多い）ため、基準閾値を大きめに設定することが好ましいからである。

なお、図３において、原点を通る傾き直線の本数と傾き直線により分割される領域の数には自由度があり、種々の設計変更が可能である。例えば、１本の傾き直線によりＧＢ平面を２つの領域に分割してもよいし、２本の傾き直線によりＧＢ平面を３つの領域に分割してもよい。すなわち、ｎ本の傾き直線によりＧＢ平面をｎ＋１つの領域に分割することが可能である（ｎは正の整数）。また、判別対象となる観察環境（撮影環境）は、図３に示したもの（ヨード散布、狭帯域光、通常観察、インジゴカルミン散布）に限定されず、種々の設計変更が可能である。

このようにして、画像処理部２４のεフィルタ処理部２４ａと基準閾値変動処理部２４ｂは、内視鏡観察画像を構成する複数画素の各画素について、基準閾値を変動させたノイズ低減処理を実行する。

図４は、通常観察画像を構成する各画素をＧＢ平面にプロットした図である。図５は、通常観察状態から狭帯域観察状態または薬品散布状態（インジゴカルミン散布状態）に移行した際の各画素のプロットの変動を示す図である。

内視鏡観察画像ではＲ成分が支配的であるため、Ｇ成分とＢ成分の値は略同じ割合で変動し、ＧＢ平面のプロットは略一直線の形状をとる。この直線の傾き（Ｂ／Ｇ）を、観察環境（撮影環境）を判断するための特徴量とみなすことができる。

図４に示すように、通常観察画像の場合は、Ｇ成分とＢ成分の割合が略１：１の関係となって直線の傾きが１に近くなる。これに対し、図５に示すように、通常観察状態から狭帯域観察状態又は薬品散布状態（インジゴカルミン散布状態）に移行すると、Ｇ成分とＢ成分のバランスが崩れて、直線の傾きが１よりも小さい又は大きい方に変動する。このとき、直線の傾きがどのような値をとるかによって現在の観察環境（撮影環境）を推定して、各観察環境用に用意しておいた基準閾値を設定することで、最適なノイズ低減効果を得ることができる（図３参照）。

上記の直線の傾き（Ｂ／Ｇ）は、画素毎に個別に計算することができる。あるいは、画像全体での傾きの平均値を求め、これを画像全体に適用する（画像を代表する）傾きとして対応する基準閾値を求め、その基準閾値を画像全体に一律に適用することもできる。すなわち、図３における傾き直線の設定の手法には自由度があり、種々の設計変更が可能である。

画像メモリ２５は、画像処理部２４によって画像処理が施された内視鏡観察画像を記憶する。表示処理部２６は、画像メモリ２５に記憶された内視鏡観察画像をモニタ３０に表示させる。

図６のフローチャートを参照して、本実施形態の電子内視鏡システム１及びプロセッサ２０による画像処理について説明する。

ステップＳ１では、画像処理部２４が、現フレームの内視鏡観察画像を取得する。

ステップＳ２では、画像処理部２４の基準閾値変動処理部２４ｂが、ステップＳ１で取得した内視鏡観察画像の注目画素に含まれるＧ成分とＢ成分の割合（Ｂ／Ｇ）を計算する。

ステップＳ３では、画像処理部２４の基準閾値変動処理部２４ｂが、ステップＳ２で計算したＧ成分とＢ成分の割合（Ｂ／Ｇ）を環境判定基準と照らし合わせて現在の撮影環境を推定する。例えば、画像処理部２４の基準閾値変動処理部２４ｂは、ステップＳ２で計算したＧ成分とＢ成分の割合（Ｂ／Ｇ）によって規定されるプロットがＧＢ平面のいずれの領域に属しているかに応じて、現在の撮影環境が上述のヨード散布、狭帯域光、通常観察、インジゴカルミン散布のいずれであるかを推定する。

ステップＳ４では、画像処理部２４の基準閾値変動処理部２４ｂが、ステップＳ３で推定した現在の撮影環境に対応する基準閾値を取得（設定）する。

ステップＳ５では、画像処理部２４のεフィルタ処理部２４ａが、ステップＳ４で取得した基準閾値を用いて、内視鏡観察画像の注目画素のノイズ低減処理を実行する。

ステップＳ６では、画像処理部２４が、内視鏡観察画像の全画素を注目画素とした計算が終了したか否かを判定する。内視鏡観察画像の全画素を注目画素とした計算が終了したと判定したときは（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、ステップＳ７に進む。内視鏡観察画像の全画素を注目画素とした計算が終了していないと判定したときは（ステップＳ６：Ｎｏ）、内視鏡観察画像の注目画素をシフトした上で、ステップＳ２〜ステップＳ５の処理ループを繰り返す。

ステップＳ７では、表示処理部２６が、画像処理部２４による画像処理後（εフィルタ処理部２４ａと基準閾値変動処理部２４ｂによるノイズ低減処理後）の内視鏡観察画像をモニタ３０に表示させる。

ステップＳ８では、電子内視鏡システム１による撮影が終了したか否かを判定する。電子内視鏡システム１による撮影が終了したと判定したときは（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、処理を終了する。電子内視鏡システム１による撮影が終了していない（継続している）と判定したときは（ステップＳ８：Ｎｏ）、ステップＳ１〜ステップＳ７の処理ループを繰り返す。

このように本実施形態の電子内視鏡システム１及びプロセッサ２０によれば、εフィルタ処理部（ノイズ低減処理部）２４ａが、内視鏡観察画像を構成する複数画素の中から注目画素と周辺画素を設定し、注目画素と周辺画素の画素値の差分と基準閾値との大小関係に応じて、注目画素のノイズ低減処理を実行し、基準閾値変動処理部２４ｂが、注目画素に含まれる少なくとも２つの色成分の割合に基づいて、ノイズ低減処理に用いる基準閾値を変動させる。これにより、観察環境（撮影環境）が変動した場合であっても十分なノイズ低減処理を行うことで、高品質な内視鏡観察画像を得ることができる。

より具体的に、本実施形態の電子内視鏡システム１及びプロセッサ２０では、狭帯域光観察や薬品散布が用いられた際に自動でそれを判別し、かつ自動で基準閾値の補正を行うことで、ユーザの操作を必要とせずに最適なノイズ低減効果を得ることができる。つまり本実施形態では、観察環境（撮影環境）の変化に応じて、最適な基準閾値を動的に（リアルタイムに）設定している。

以上の実施形態では、基準閾値変動処理部２４ｂが、注目画素に含まれるＧ成分とＢ成分の割合に基づいて、ノイズ低減処理に用いる基準閾値を変動させる場合を例示して説明した。しかし、基準閾値を変動させるための指標はこれに限定されず、種々の設計変更が可能である。例えば、基準閾値変動処理部２４ｂは、注目画素に含まれるＧ成分とＲ成分の割合（Ｇ／Ｒ）やＢ成分とＲ成分の割合（Ｂ／Ｒ）に基づいて、ノイズ低減処理に用いる基準閾値を変動させてもよい。さらに、基準閾値変動処理部２４ｂは、ＲＧＢをＹＣｂＣｒ等の別の色空間に変換した上で、それらの割合を使用してもよい。すなわち、基準閾値変動処理部２４ｂは、注目画素に含まれる少なくとも２つの色成分の割合に基づいて、ノイズ低減処理に用いる基準閾値を変動させればよい。

以上の実施形態では、画像処理部２４のεフィルタ処理部２４ａと基準閾値変動処理部２４ｂが、内視鏡観察画像を構成する複数画素の各画素について、基準閾値を変動させたノイズ低減処理を実行する場合を例示して説明した。しかし、画像処理部２４のεフィルタ処理部２４ａと基準閾値変動処理部２４ｂは、内視鏡観察画像を構成する複数画素の全体またはこの複数画素を分割した複数の画素群の各々について、基準閾値を変動させたノイズ低減処理を実行してもよい。

以上の実施形態では、画像処理部２４のεフィルタ処理部２４ａによるεフィルタ技術を用いたノイズ低減処理を例示して説明したが、ノイズ低減処理に用いるアルゴリズムはεフィルタに限定されるものではない。すなわち、注目画素と周辺画素の画素値の差分と基準閾値との大小関係に応じて注目画素のノイズ低減処理を実行するものであればよい。例えば、εフィルタの他にも、注目画素と周辺画素の画素値の差分を使うデジタルフィルタ、例えばバイラテラルフィルタなどにも本発明を適用することが可能である。

以上の実施形態では、いわゆるデモザイク後のＲＧＢ画像にノイズ低減処理を施す場合を例示して説明したが、いわゆるデモザイク前のＲＡＷ画像にノイズ低減処理を施してもよい。デモザイク前のＲＡＷ画像にノイズ低減処理を施す場合には、Ｂ成分とＧ成分の割合（Ｂ／Ｇ）を計算するために、近隣画素や１フレーム前のＲＧＢ画像から必要な情報を取得することになる。

１ 電子内視鏡システム
１０ 電子内視鏡
１１ ライトガイドファイバ
１２ 照明レンズ
１３ 撮像ユニット
１３ａ 対物レンズ
１３ｂ ＣＣＤ
１４ 信号伝送ケーブル
２０ プロセッサ（画像処理装置、光源装置）
２１ フィルタ付光源部
２２ 制御部
２３ 観察画像入力部（画像入力処理部）
２４ 画像処理部（演算部）
２４ａ εフィルタ処理部（ノイズ低減処理部）
２４ｂ 基準閾値変動処理部（閾値計算部）
２５ 画像メモリ
２６ 表示処理部
３０ モニタ

Claims (10)

1. 内視鏡観察画像を構成する複数画素の中から注目画素と周辺画素を設定し、前記注目画素と前記周辺画素の画素値の差分と基準閾値との大小関係に応じて、前記注目画素のノイズ低減処理を実行するノイズ低減処理部と、
   前記注目画素に含まれる少なくとも２つの色成分の割合に基づいて、前記ノイズ低減処理に用いる前記基準閾値を変動させる基準閾値変動処理部と、
   を有することを特徴とする画像処理装置。
2. 前記基準閾値変動処理部は、前記注目画素に含まれるＧ（Green）成分とＢ（Blue）成分の割合に基づいて、前記ノイズ低減処理に用いる前記基準閾値を変動させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記基準閾値変動処理部は、Ｇ成分とＢ成分を直交する２軸としたＧＢ平面を、原点を通る傾き直線により複数の領域に分割し、前記注目画素に含まれるＧ成分とＢ成分の割合が前記ＧＢ平面の前記複数の領域のいずれに属しているかに応じて、前記ノイズ低減処理に用いる前記基準閾値を変動させる、
   ことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
4. 前記ノイズ低減処理部と前記基準閾値変動処理部は、前記複数画素の各画素について、前記基準閾値を変動させた前記ノイズ低減処理を実行する、
   ことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の画像処理装置。
5. 前記ノイズ低減処理部と前記基準閾値変動処理部は、前記複数画素の全体または前記複数画素を分割した複数の画素群の各々について、前記基準閾値を変動させた前記ノイズ低減処理を実行する、
   ことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の画像処理装置。
6. 内視鏡観察画像を取得する電子内視鏡と、
   前記内視鏡観察画像に画像処理を施す画像処理装置と、
   を有する電子内視鏡システムであって、
   前記画像処理装置は、
   前記内視鏡観察画像を構成する複数画素の中から注目画素と周辺画素を設定し、前記注目画素と前記周辺画素の画素値の差分と基準閾値との大小関係に応じて、前記注目画素のノイズ低減処理を実行するノイズ低減処理部と、
   前記注目画素に含まれる少なくとも２つの色成分の割合に基づいて、前記ノイズ低減処理に用いる前記基準閾値を変動させる基準閾値変動処理部と、
   を有することを特徴とする電子内視鏡システム。
7. 前記基準閾値変動処理部は、前記注目画素に含まれるＧ（Green）成分とＢ（Blue）成分の割合に基づいて、前記ノイズ低減処理に用いる前記基準閾値を変動させる、
   ことを特徴とする請求項６に記載の電子内視鏡システム。
8. 前記基準閾値変動処理部は、Ｇ成分とＢ成分を直交する２軸としたＧＢ平面を、原点を通る傾き直線により複数の領域に分割し、前記注目画素に含まれるＧ成分とＢ成分の割合が前記ＧＢ平面の前記複数の領域のいずれに属しているかに応じて、前記ノイズ低減処理に用いる前記基準閾値を変動させる、
   ことを特徴とする請求項７に記載の電子内視鏡システム。
9. 前記ノイズ低減処理部と前記基準閾値変動処理部は、前記複数画素の各画素について、前記基準閾値を変動させた前記ノイズ低減処理を実行する、
   ことを特徴とする請求項６ないし請求項８のいずれかに記載の電子内視鏡システム。
10. 前記ノイズ低減処理部と前記基準閾値変動処理部は、前記複数画素の全体または前記複数画素を分割した複数の画素群の各々について、前記基準閾値を変動させた前記ノイズ低減処理を実行する、
    ことを特徴とする請求項６ないし請求項８のいずれかに記載の電子内視鏡システム。

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