JP6396584B2 - 到着時刻予測装置、到着時刻予測システム及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、一般車両の走行データ（プローブデータ）から、一般車両と路面公共交通が混在する混合交通を想定したときの、所定地点における路面公共交通の到着時刻を予測する到着時刻予測装置、到着時刻予測システム及びプログラムに関する。

路面公共交通は、路面電車や路線バスなどに代表されるように、不特定多数の旅客を、道路に沿って定められた路線と運行スケジュールに従って輸送する交通手段である。このような路面公共交通は、走行予定の道路に渋滞が発生しても、渋滞を避ける迂回行動がとれないため、渋滞に巻き込まれやすく定刻通りの運行が困難になる。そこで、例えば路線バスにおいて、従来、車両に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）などを利用した位置検出装置から検出した現在位置、あるいは、車両と停留所に設置された通信装置によって路線バスの現在位置を検出し、利用者に提供するバスロケーションシステムが知られている。

このような従来のバスロケーションシステムでは、各停留所への到着時間を、先発バスの走行データ（以降「バスプローブ」と記す）から算出した所定区間の旅行時間、あるいはＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）などから提供される交通情報を用いて計算するのが一般的である。ＶＩＣＳは登録商標である。

バスプローブは、先発バスが走行した道路区間の通過時刻の交通状況しか得られないため、後発バスが同じ道路区間を走行する際には、先発バスが通過した時と交通状況が異なることもある。また、バス路線ではない道路区間に発生した渋滞が、将来的にバス路線の渋滞に影響を及ぼしていたとしても、そのような現象を捉えて後発バスの旅行時間を予測することは困難であり、旅行時間の予測精度に課題が残る。

ＶＩＣＳなどの交通情報は、主に一般車両を対象とした情報であり、主に一般車両に搭載されたカーナビゲーションシステムにおいて、目的地までの走行経路（渋滞を回避する経路など）や旅行時間を把握するための情報として活用されている。一般車両とは、乗用車等の路面公共交通以外の車両である。路面公共交通は一般車両と異なり、走行路線に設置された所定の停留所に停車を繰り返しながら走行するので、ＶＩＣＳなどから提供される旅行時間は、路線バスの走行実態に沿わない場合がある。

例えば、ＶＩＣＳなどの主に一般車両を対象に提供される交通情報には、路線バス特有である停留所での停車時間は考慮されないので、目的地までの旅行時間は、路面公共交通が実際に走行する旅行時間よりも少なく見積もられることがあると予想される。ゆえに、ＶＩＣＳなどの一般的な交通情報を用いて、所定停留所の到着時刻を予測すると、運行スケジュールよりも早い時刻に路線バスが停留所に到着すると予測される場合がある。

この対策として、特許文献１には、移動手段の一つに路線バスを含むナビゲーションシステムにおいて、バス停留所における路線バスの発着が時刻表よりも早いと予測された場合、当該バス停留所の時刻表で当該バスの発車時刻を補正し、所定区間を走行する路線バスの旅行時間を予測する技術が開示されている。

特開２０１１−１８５７８０号公報

特許文献１に記載の技術は、特に非渋滞において、路線バスの予測旅行時間が運行スケジュールよりも短い時間になることが多いと予想されるような場合に有効と考えられる。しかし、渋滞などの影響で、路線バスの予測旅行時間が運行スケジュールよりも長くなる場合の補正は実施されないので、その場合の旅行時間の予測精度（到着時刻や遅延時間の予測精度）は改善の余地を残している。

また、路線バスが混在する混合交通では、路線バスの停留所に停車している間、停留所に発着する際の減速や交通流への割り込みが、一般車両の走行を妨げる。そのため、混合交通では、特に停留所付近において交通流が一時的に滞り、一般車両のみが走行する場合に比べて旅行時間が長くなる場合がある。ゆえに、混合交通における路面公共交通の到着時刻や遅延時間を予測する際、その混合交通が行われる道路区間を走行する路面公共交通の存在を考慮することが望ましい。

本発明は、上記の状況を考慮してなされたものであり、実際の一般車両と路面公共交通が混在する交通流が反映された路面公共交通の到着時刻を予測することを目的とする。

本発明の一態様の到着時刻予測装置は、測定対象の道路区間を走行する車両のプローブデータから走行速度であるプローブ速度を取得するプローブデータ取得部と、地図データを記憶する地図データ記憶部と、走行速度と交通量との関係を示す交通特性を記憶する交通特性記憶部と、前記道路区間のプローブ速度と交通特性とから前記道路区間の交通量を推定する交通量推定部と、推定された前記交通量と前記交通特性とから、路面公共交通以外の一般車両に該路面公共交通が混在する混合交通の走行速度を推定する混合交通速度推定部と、前記混合交通速度推定部で推定された前記混合交通の走行速度から、前記道路区間における前記路面公共交通の旅行時間と所定地点の到着時刻を予測する到着時刻予測部と、を備える。

本発明の一態様の到着時刻予測システムは、車両に搭載された車載装置と、該車載装置から送信されるプローブデータをネットワークを介して受信するサーバ（上記の到着時刻予測装置に相当）から構成される。

本発明の一態様のプログラムは、コンピュータに上記の到着時刻予測装置が備える機能を実現させるプログラムである。

本発明によれば、路面公共交通を実際に走行させることなく、一般車両から収集したプローブ速度を用いて、一般車両と路面公共交通が混在する混合交通を想定したときの、所定地点における路面公共交通の到着時刻や遅延時間を予測する。そのため、路面公共交通が実際に走行していない道路や時間帯でも、実際の交通状況を加味した路面公共交通の到着時刻や遅延時間を予測できる。
上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の一実施形態に係る到着時刻予測装置を含むシステム全体の構成を示した図である。 本発明の一実施形態に係る到着時刻予測装置の内部構成例を示したブロック図である。 一般車両と路面公共交通が混在する混合交通を想定した場合の混合走行速度を推定する処理を示したフローチャートである。 一般車両のプローブ速度から各道路区間の混合交通速度を推定する際に用いられる第１の交通特性および第２の交通特性を示す図である。 交通特性記憶部に記憶される交通特性を生成する処理を示したフローチャートである。 推定した混合交通速度を用いて、所定経路を走行する路面公共交通が所定地点に到着する時刻を予測する処理を示したフローチャートである。 所定地点の到着予測時刻を用いて、路面公共交通の遅延時間を計算する処理を示したフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る到着時刻予測装置において、路面公共交通の到着時刻予測および遅延時間予測処理の実行条件と実行結果の表示出力例である。 所定経路上の所定地点における路面公共交通の予測遅延時間を用いて、当該経路を構成する各道路区間の超過交通量を計算する処理を示したフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る到着時刻予測装置において、所定経路を構成する各道路区間の超過交通量の表示出力例である。 路面公共交通の到着予測時刻および遅延時間の表示出力の他の例である。 所定経路を構成する各道路区間の超過交通量の表示出力の他の例である。 通信ネットワークに接続する端末装置の内部構成例を示したブロック図である。

以下、本発明を実施するための形態の例について、添付図面を参照しながら説明する。なお、各図において実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

＜１．一実施形態＞
本実施形態に係る到着時刻予測装置は、複数の一般車両から収集した走行データ（プローブデータ）から各道路区間の走行速度（プローブ速度）を取得し、プローブ速度から所定道路区間の交通量を推定する。次に、推定された交通量（以下「推定交通量」と記す）を用いて、一般車両と路面公共交通が混在する混合交通を想定した場合の各道路区間における混合交通走行速度を推定する。そして、混合交通走行速度の推定値を用い、路面公共交通が所定経路を走行する場合の所定地点への到着時刻および遅延時間を予測する。
さらに、本実施形態の到着時刻予測装置は、所定経路を走行する路面公共交通の予測遅延時間を用いて、当該経路を構成する各道路区間の超過交通量を算出する。
以下、図面を参照して本実施形態について詳しく説明する。なお、以下の説明において、車両と記した場合には、乗用車等の路面公共交通（の車両）以外の一般車両を指す。

［システム全体の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る到着時刻予測装置を含むシステム全体の構成を示した図である。
図１に示す到着時刻予測システム１０は、到着時刻予測装置１（到着時刻予測サーバの一例）と車載装置２を備える。到着時刻予測装置１は、広域通信回線である通信ネットワーク４に接続され、基地局３を介して車両５（一般車両）に搭載される車載装置２に接続される。車載装置２は、いわゆるナビゲーション装置である。これらの装置は、通信ネットワーク４を介して必要な情報を相互に授受する。

（車載装置）
車載装置２は、ＧＰＳ受信部１１、制御部１２、表示部１３、通信部１４、操作部１５、記憶部１６等を含んで構成される。これらの各部は、バス１７を介して接続される。車載装置２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される制御部１２を含むコンピュータである。表示部１３はＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などによって構成される。通信部１４は、基地局３および通信ネットワーク４を介し、到着時刻予測装置１との間で無線通信によるデータ通信により接続する。操作部１５には操作キーやタッチパネル等が用いられ、ユーザは操作部１５を用いて所定の操作入力、指示を行うことが可能である。記憶部１６は、半導体装置やハードディスク装置等が用いられる。

ＧＰＳ受信部１１（位置情報取得部の一例）は、アンテナを介してＧＰＳ衛星からの電波を受信する。ＧＰＳ衛星から受信した電波には、緯度・経度情報（車両位置情報）と時刻情報（通過時刻）が含まれており、制御部１２は取得したこれらの情報から現在の車載装置２の位置を検出する。ＧＰＳ受信部１１で検出された車両５の位置情報及び時刻情報は、いったん記憶部１６に記憶され、所定のタイミングで通信部１４を介して到着時刻予測装置１に送信される。

（到着予測装置）
到着時刻予測装置１は、図１に示すように、通信インターフェース部１０１、プローブデータ取得部１０２、交通量推定部１０３、混合交通速度推定部１０４、到着時刻予測部１０５、遅延時間予測部１０６、超過交通量算出部１０７、入／出力部１０８を備える。また、到着時刻予測装置１は、地図データ記憶部１１０、プローブ速度記憶部１１１、交通特性記憶部１１２、混合交通速度記憶部１１３、時刻表記憶部１１４を備える。到着時刻予測装置１は、例えば汎用のコンピュータ（情報処理装置）によって構成される。

通信インターフェース部１０１は、到着時刻予測装置１と通信ネットワーク４との間の通信制御を行うとともに、通信ネットワーク４を介して車載装置２とデータの送受信を行う。

プローブデータ取得部１０２は、基地局３および通信ネットワーク４を介して、複数の車両の各々に搭載される車載装置２から、車両位置（ＧＰＳ受信部１１で得られた位置情報、通過日時、進行方向など）を含むプローブデータを取得する。プローブデータ取得部１０２は、取得したプローブデータの位置情報に対応する道路データ（道路地図）を地図データ記憶部１１０から読み込み、プローブデータから得られる車両の位置を道路地図上に同定する。そして、プローブデータ取得部１０２は、道路区間（例えば地図データにおいて交差点等の道路網表現上の結節点であるノード間を結ぶ道路リンクなど）ごとに車両の走行速度（以下「プローブ速度」と記す）を生成し、プローブ速度記憶部１１１に記憶する。

なお、測定対象の道路区間の車両の走行速度は、１台の車両の走行速度を採用してもよいし、複数台の車両の走行速度から算出してもよい（例えば平均値）。また、車両５の車載装置２の制御部１２において自車両のプローブ速度を算出し、プローブデータ取得部１０２は車載装置２から送信されるプローブ速度を取得するようにしてもよい。

交通量推定部１０３は、プローブ速度記憶部１１１から読み込んだ所定道路区間のプローブ速度と、交通特性記憶部１１２から読み込んだ当該道路区間の第一の交通特性とから、当該道路区間の交通密度を計算する。第一の交通特性とは、一般車両の走行速度と交通密度との関係の特性である。

混合交通速度推定部１０４は、交通量推定部１０３で計算された当該道路区間の交通密度と、交通特性記憶部１１２から読み込んだ当該道路区間の第二の交通特性とから、当該道路区間の混合交通における走行速度（混合交通速度）を計算する。第二の交通特性とは、一般車両と路面公共交通が混在する混合交通における走行速度と交通密度との関係の特性である。算出された混合交通速度は、混合交通速度記憶部１１３に保存される。第一の交通特性及び第二の交通特性については図４を参照して後述する。

到着時刻予測部１０５は、混合交通速度推定部１０４で計算された各道路区間の走行速度と、地図データ記憶部１１０から読み込んだ各道路区間の道路長とから、各道路区間の旅行時間を計算する。そして、到着時刻予測部１０５は、路面公共交通が所定の路線区間を走行した場合の旅行時間と、その路線上に設定された所定地点における路面公共交通の到着時刻を計算する。

遅延時間予測部１０６は、到着時刻予測部１０５で計算された所定地点の路面公共交通の到着予測時刻と、対応路線の時刻表との差分から、その路線の当該所定地点における路面公共交通の遅延時間を計算する。遅延時間予測部１０６は、対応路線における路面公共交通の時刻表を時刻表記憶部１１４から読み込む。

超過交通量算出部１０７は、遅延時間予測部１０６での計算結果から所定値を超える遅延時間が発生する路線を検出する。そして、超過交通量算出部１０７は、該当する路線を構成する各道路区間の交通量と、交通特性記憶部１１２に保存された第二の交通特性から得られる可能交通容量（臨界交通量）との差分から、各道路区間の超過交通量を計算する。

入／出力部１０８は、ユーザあるいは運行計画システムや交通制御システムなどの外部システムなどから、到着時刻予測処理および遅延時間予測処理を実行するための実行条件（路線、始点Ｏ、終点Ｄ、始点Ｏの出発時刻など）を受け付ける。また、入／出力部１０８は、受け付けた実行条件に基づく実行結果（到着予測時刻および遅延時間）を表示部１２（図２）に表示出力したり、あるいは到着時刻予測装置１と接続された運行計画システムや交通制御システム等の外部システムに出力したりする。なお、運行計画システムや交通制御システムが到着時刻予測装置１ではなく通信ネットワーク４に接続され、実行結果が通信ネットワーク４を介して運行計画システムや交通制御システムに出力される構成でもよい。

［到着時刻予測装置のハードウェア構成例］
次に、到着時刻予測装置１のハードウェア構成を説明する。
図２は、到着時刻予測装置１に適用されるコンピュータのハードウェア構成例を示したブロック図である。

コンピュータ２０は、バス２６にそれぞれ接続されたＣＰＵ２１ａ、ＲＯＭ２１ｂ、及びＲＡＭ２１ｃを備える。ＣＰＵ２１ａ、ＲＯＭ２１ｂ、及びＲＡＭ２１ｃにより制御部２１が構成される。さらに、コンピュータ２０は、表示部２２、操作部２４、記憶部２５、及び通信インターフェース部１０１を備える。

ＣＰＵ２１ａは、本実施形態に係る各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ２１ｂから読み出して実行する。ＲＡＭ２１ｃには、演算処理の途中に発生した変数やパラメータ等が一時的に書き込まれる。表示部２２には、例えば液晶ディスプレイモニタが用いられ、コンピュータ２０で行われる処理の結果等をユーザに表示する。操作部２４には、例えば、キーボード、マウス等が用いられ、ユーザは操作部２４を用いて所定の操作入力、指示を行うことが可能である。

記憶部２５には、例えば、ＨＤＤ（Hard disk drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード等が用いられる。この記憶部２５には、ＯＳ（Operating System）、各種のパラメータの他に、コンピュータ２０に本実施形態例に係る各機能を実現させるためのプログラムが記録されている。通信インターフェース部１０１には、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等が用いられ、ＬＡＮ、専用線、広域通信回線のいずれかを介して各種のデータを送受信することが可能である。

到着時刻予測装置１（図１）のプローブデータ取得部１０２、交通量推定部１０３、混合交通速度推定部１０４、到着時刻予測部１０５、遅延時間予測部１０６、及び超過交通量算出部１０７は、ＣＰＵ２１ａ（制御部２１）が記憶部２５に格納された所定のプログラムを実行することで実現される。また、地図データ記憶部１１０、プローブ速度記憶部１１１、交通特性記憶部１１２、混合交通速度記憶部１１３、及び時刻表記憶部１１４は、記憶部２５に構成される。

［混合走行速度推定処理］
次に、一般車両と路面公共交通が混在する混合交通を想定した場合の走行速度を推定する処理について、図３及び図４を参照して説明する。

図３は、到着時刻予測装置１における交通量推定部１０３および混合交通速度推定部１０４の処理を示すフローチャートである。
交通量推定部１０３および混合交通速度推定部１０４は、プローブ速度記憶部１１１から一般車両のプローブ速度を読み込んで各道路区間の交通量を推定し、一般車両と路面公共交通が混在する混合交通を想定した場合の走行速度（混合走行速度）を推定する。

図４は、図３のフローチャートを説明するための補足図である。この図４は、一般車両のプローブ速度から各道路区間の混合交通速度を推定する際に用いられる第一の交通特性および第二の交通特性の一例を示す。以下、図３のフローチャートのそれぞれのステップについて、図４を用いて詳細に説明する。

図３において、最初に、交通量推定部１０３は、プローブデータ取得部１０２によってプローブ速度記憶部１１１が更新されると、更新された時間単位iおよび道路区間ｊのプローブ速度Ｖ１（ｉ,ｊ）をプローブ速度記憶部１１１から読み込む（ステップＳ３０１）。プローブデータは、時間単位および道路区間ごとに区分されている。

次に、交通量推定部１０３は、プローブ速度Ｖ１（ｉ,ｊ）の元となるプローブデータを提供した車種を判定する（ステップＳ３０２）。そして、その提供車種が一般車両であれば、交通量推定部１０３は、交通特性記憶部１１２から道路区間ｊに対応する第一の交通特性を読み込む（ステップＳ３０３）。ここで使用される第一の交通特性は、例えば図４の第１の曲線４０１で表されるような一般車両の速度と交通密度（単位距離当たりの車両台数）の関連性を示した特性である。各道路区間に第一の交通特性が割り当てられ、交通特性記憶部１１２に記憶されている。

なお、道路区間の道路情報（車線や道路幅員など）などに応じて複数の第一の交通特性が、交通特性記憶部１１２に記憶されていてもよい。計算対象の道路区間ｊの道路情報などに基づいて、交通特性記憶部１１２に記憶されたいずれかの第一の交通特性が選択されて読み込まれる。

次に、交通量推定部１０３は、このように読み込んだ第一の交通特性を用いて、プローブ速度Ｖ１（ｉ，ｊ）から交通密度ｋ（ｉ，ｊ）を計算する（ステップＳ３０４）。

次に、混合交通速度推定部１０４は、交通量推定部１０３で計算された交通密度ｋ（ｉ，ｊ）を取得するとともに、道路区間ｊに対応した第二の交通特性を交通特性記憶部１１２から読み込む（ステップＳ３０５）。

ここで使用される第二の交通特性は、同一車線に所定の割合で一般車両と路面公共交通が混在したときの、例えば図４の第２の曲線４０２で表される混合交通の速度と交通密度との関連性を示した特性である。第一の道路特性と同様に、道路区間ごとあるいは道路情報などに応じて複数種類の第二の交通特性が、交通特性記憶部１１２に記憶されていてもよい。そして、計算対象の道路区間ｊの道路情報などに基づいて、交通特性記憶部１１２に記憶されたいずれかの第二の交通特性が選択されて読み込まれる。混合交通速度推定部１０４は、読み込んだ第二の交通特性を用いて、交通密度Ｋ（ｉ，ｊ）のときの走行速度Ｖ２（ｉ，ｊ）を計算し（ステップＳ３０６）、混合交通速度記憶部１１３に保存する（ステップＳ３０７）。

交通量推定部１０３および混合交通速度推定部１０４は、対象となる時間iおよび道路区間ｊの全てのプローブ速度Ｖ１（ｉ，ｊ）について、ステップＳ３０１〜Ｓ３０７を実行する。

ここで、ステップＳ３０２の判定処理及びステップＳ３０８，Ｓ３０９は、バスプローブシステムなどの路面公共交通のロケーションシステムとの連携を想定した処理である。即ち、ステップＳ３０２の判定結果が路面公共交通である場合には、路面公共交通のプローブデータから生成されたプローブ速度Ｖ１（ｉ，ｊ）は混合交通時の走行速度Ｖ２（ｉ，ｊ）に相当する。そのため、混合交通速度推定部１０４は、プローブ速度Ｖ１（ｉ，ｊ）を混合交通のプローブ速度Ｖ２（ｉ，ｊ）に設定する（ステップＳ３０８）。例えば一般車両の交通量が少なく到着時刻予測装置１が十分なプローブデータを取得できない場合には、定期的に運行している路面公共交通から得られるプローブデータを利用するとよい。

このときのプローブ速度Ｖ２（ｉ，ｊ）には、路面公共交通が停留所（停車地点）に停車する時間が反映されているので、後の処理で停車時間を扱う際の判断用として識別フラグを設定し、混合交通速度記憶部１１３に保存する（ステップＳ３０９）。

［交通特性生成処理］
次に、各道路区間の混合交通速度を推定する際に用いられる第一の交通特性および第二の交通特性を生成する処理について、図５を参照して説明する。

図５は、到着時刻予測装置１において、交通特性記憶部１１２に記憶される交通特性を生成する処理を示したフローチャートである。
到着時刻予測装置１では、交通特性記憶部１１２に到着時刻の予測処理に必要な第一の交通特性および第二の交通特性が、交通特性記憶部１１２に保存されていることを前提としている。即ち、本実施形態は、本フローチャートを実行する機能（交通特性生成部）を基本構成に含めていない。なお、交通特性生成部の機能は、制御部２１により実現される。交通特性記憶部１１２に記憶される第一の交通特性および第二の交通特性は、図５のフローチャートに基づいて事前に生成される。

本実施形態では、各道路区間、あるいは測定対象の道路区間と道路の特徴（道路種別や車線数、道路幅員などの道路情報に基づくもの）が類似する道路区間を参照道路区間として選定する。道路種別としては、例えば国道や県道、一般道などがある。そして、参照道路区間において、カメラやビーコン装置などを用いて、車両の通過台数と走行速度を観測し、単位時間ごとに通過台数と代表速度を集計する。本実施形態では、この単位時間ごとの通過台数と代表速度に基づいて各道路区間の交通特性を生成する。

前述したように、第一の交通特性および第二の交通特性は、道路区間ごとに生成されて交通特性記憶部１１２に記憶されてもよい。あるいは、第一の交通特性および第二の交通特性は、道路種別や車線数、幅員などの道路情報に基づき、各々の条件を代表する複数の参照道路区間において生成され、交通特性記憶部１１２に記憶されてもよい。以下、図５のフローチャートのそれぞれのステップについて詳細に説明する。

図５において、最初に、交通特性生成部は、観測データの集計単位とする単位時間を設定する（ステップＳ５０１）。次に、交通特性生成部は、設定した時間帯（単位時間）ごとに、各道路区間ｘ（あるいは選定した参照道路区間ｘ）を通過する車両台数Ｋ（ｘ）を集計（ステップＳ５０２）する。ここで観測される車両台数および走行速度は、一般車両が走行する道路交通が対象である。

さらに、交通特性生成部は、同時間帯に道路区間ｘ（あるいは選定した参照道路区間ｘ）を通過する一般車両の走行速度から、平均速度など、走行速度の代表値Ｖ（ｘ）を計算する（ステップＳ５０３）。交通特性生成部は、各道路区間ｘで観測した全てのデータについて当該ステップＳ５０１〜Ｓ５０３を実行する。

そして、交通特性生成部は、車両台数Ｋ（ｘ）と、それに対応する走行速度Ｖ（ｘ）のデータ群から、交通密度と速度との関係であるＫ−Ｖ曲線を生成し、道路区間ｘ（あるいは選定した道路区間ｘ）の第一の交通特性とする（ステップＳ５０４）。

ここで、交通特性生成部は、各道路区間ｘにおいて、一般車両と路面公共交通が混在するときの観測データが収集可能であるか否かを判定する（ステップＳ５０５）。判定結果が収集可能である（ステップＳ５０５のＹｅｓ）場合、交通特性生成部は、一般車両と路面公共交通が混在しているときの交通車両の通過台数と走行速度を観測し、観測データに対してステップＳ５０２〜Ｓ５０４の処理を実行し、第二の交通特性を生成する（ステップ５０６）。一般車両に対する路面公共交通の混在率に応じて第二の交通特性が複数生成されることもある。

交通特性生成部は、生成した道路区間ｘの第一の交通特性および第二の交通特性を、当該道路区間ｘの道路種別や車線、幅員などの道路情報に基づいて識別ならびに分類し、交通特性記憶部１１２に記憶する（ステップＳ５０９）。交通特性生成部は、ステップＳ５０９の処理が完了すると、本フローチャートの処理を終了する。

一方、ステップＳ５０５の判定処理において、一般車両と路面公共交通が混在するときの観測データが収集できない場合（ステップＳ５０５のＮｏ）、交通特性生成部は、路面公共交通の混在率Ｐｂを設定する（ステップＳ５０７）。そして、交通特性生成部は、混合交通流基本式を用いて第二の交通特性を生成する（ステップＳ５０８）。

ここで、混合交通流基本式は、第一の交通特性を基本に生成される。例えば、文献（バスと乗用車で構成される混合交通流の基本的特性、土木学会論文報告集、第３１６号、１９８１年１２月、ｐｐ．１３５−ｐｐ．１４３）に示されるように、一般車両の交通特性（単一車種の定常交通流における走行速度Ｖと交通密度Ｋの関係）は、式（１）によって表現される。式（１）において、Ｖｃは臨界速度（交通量が最大のときの走行速度）、Ｋｊは飽和密度（交通密度の最大値）である。混合交通流基本式は、式（１）において、路面公共交通が混在した交通流のときの臨界速度Ｖｃおよび飽和密度Ｋｊを与えることで生成される。飽和密度Ｋｊは、路面公共交通の混在率（例えば路面公共交通がバスの場合にはバス混入率）Ｐｂと車頭間隔ＬＳの関数として式（２）で表される。臨界速度Ｖｃも同様に、観測データなどを用いて任意の値が設定される。なお、αは道路情報等によって決定される係数である。

（数１）
Ｖ＝Ｖｃｌｎ（Ｋｊ／Ｋ） ・・・・・・・（１）
（数２）
Ｋｊ＝１／（（αＰｂ＋１）Ｌｓ） ・・・・（２）

図５に示した交通特性生成処理に入力される車両の通過台数や走行速度を含む観測データは、路上に設置したカメラやビーコン装置などの路上センサ、プローブデータなどによって収集される。また、道路環境を模擬した交通シミュレータから得られる個々の車両の走行データを観測データとして用いてもよい。

［到着時刻予測処理］
次に、所定経路を走行する路面公共交通が所定地点に到着する時刻を予測する処理について、図６を参照して説明する。

図６は、到着時刻予測装置１における到着時刻予測部１０５の処理を示すフローチャートである。
到着時刻予測部１０５は、混合交通速度推定部１０４で計算された各道路区間の混合交通時の走行速度Ｖ２（ｉ，ｊ）を用いて、所定経路を走行する路面公共交通が、所定地点に到着する時刻を予測する。以下、本フローチャートのそれぞれのステップについて詳細に説明する。

図６において、前提として、入／出力部１０８又は通信インターフェース部１０１を介して外部から入力された要求によって、計算条件である路線、始点Ｏ、終点Ｄ、始点Ｏの出発時刻ｉｏが設定される。

到着時刻予測部１０５は、到着時刻予測処理の開始が要求されると、設定された路線、始点Ｏ、終点Ｄ、始点Ｏの出発時刻ｉｏを読み込む（ステップＳ６０１）。そして、到着時刻予測部１０５は、設定された路線に沿って始点Ｏから終点Ｄまでの経路ＯＤを計算し、経路ＯＤを構成する道路区間ｊを設定する（ステップＳ６０２）。

次に、到着時刻予測部１０５は、経路ＯＤに沿って路面公共交通が道路区間ｊに進入したときのプローブ速度Ｖ２（ｉ，ｊ）を混合交通速度記憶部１１３から読み込む（ステップＳ６０３）。ここで、道路区間ｊの進入時間ｉは、出発時刻ｉｏを初期値とし、ステップＳ６０４以降の処理で計算される道路区間ｊの旅行時間を累積し設定される。次に、到着時刻予測部１０５は、道路区間ｊの距離Ｌを地図データ記憶部１１０から読み込む（ステップＳ６０４）。そして、一般車両のプローブ速度Ｖ２（ｉ，ｊ）から推定した混合交通時の走行速度Ｖ２（ｉ，ｊ）と距離Ｌとから、当該道路区間ｊの旅行時間Ｔｍ（ｉ，ｊ）を計算する（ステップＳ６０５）。

次に、到着時刻予測部１０５は、地図データ記憶部１１０に保存されている路線情報を参照し、当該道路区間ｊに停留所が存在するか否かを判定する（ステップＳ６０６）。

ステップＳ６０６の判定処理で当該道路区間ｊに停留所が存在する場合（ステップＳ６０６のＹｅｓ）には、到着時刻予測部１０５は、路線情報に基づいてその停留所の停車時間ＴＳ（ｉ，ｊ）を設定する（ステップＳ６０７）。停車時間Ｔｓ（ｉ，ｊ）は、標準値として設定した停車時間、あるいは路面公共交通から収集した走行データから時間ごとに集計された停車時間が用いられる。一方、当該道路区間ｊに停留所が存在しない場合（ステップＳ６０６のＮｏ）、到着時刻予測部１０５は、当該道路区間ｊの停車時間Ｔｓ（ｉ，ｊ）を０とする。

そして、到着時刻予測部１０５は、式（３）に基づいて始点Ｏから当該道路区間ｊを通過するまでの旅行時間Ｔｒを計算する（ステップＳ６０８）。

（数３）
Ｔｒ＝Σｉ，ｊ（Ｔｍ（ｉ，ｊ）＋Ｔｓ（ｉ，ｊ）） ・・・・（３）

到着時刻予測部１０５は、経路ＯＤを構成する全道路区間ｊに対してステップＳ６０３〜Ｓ６０８の処理を実行し、始点Ｏを出発して終点Ｄまでの各道路区間ｊの旅行時間を累積した旅行時間Ｔｒを経路ＯＤの旅行時間Ｔｏｄに設定する（ステップＳ６０９）。

次に、到着時刻予測部１０５は、出発時間ｉｏにＴｏｄを加算し、終点Ｄの到着時刻Ｔｐを計算する（ステップＳ６１０）。ここで、終点Ｄが存在する道路区間の旅行時間は、当該道路区間の接続点（進入側）から終点Ｄまでの距離で当該道路区間の旅行時間を按分し設定する。

そして、到着時刻予測部１０５は、到着時刻Ｔｐを遅延時間予測部１０６と、入／出力部１０８に出力し（ステップＳ６１１）、本フローチャートの処理を終了する。

［遅延時間予測処理］
次に、所定地点の到着予測時刻を用いて当該所定地点の遅延時間を予測する処理について、図７を参照して説明する。

図７は、到着時刻予測装置１における遅延時間予測部１０６の処理を示すフローチャートである。
遅延時間予測部１０６は、到着時刻予測部１０５で計算された所定地点の到着予測時刻を用いて、所定地点の遅延時間を計算する。以下、本フローチャートのそれぞれのステップについて詳細に説明する。

図７において、最初に、遅延時間予測部１０６は、到着時刻予測部１０５から終点Ｄの到着予測時刻Ｔｐを読み込む（ステップＳ７０１）。次に、遅延時間予測部１０６は、到着予測時刻Ｔｐに対応する路面公共交通の時刻表（運行スケジュール）を時刻表記憶部１１４から読み込む（ステップＳ７０２）。次に、遅延時間予測部１０６は、終点Ｄの到着予測時刻Ｔｐと時刻表に登録されている終点Ｄの発着時刻との差分から、遅延時間ｄＴを計算する（ステップＳ７０３）。そして、遅延時間予測部１０６は、地点Ｄの遅延時間ｄＴを入／出力部１０８に出力し（ステップＳ７０４）、本フローチャートの処理を終了する。

［実行条件および実行結果（到着予測時刻、遅延時間）の表示例］
図８は、到着時刻予測装置１において、到着時刻予測部１０５および遅延時間予測部１０６の処理を実行する際に設定される実行条件（路線、始点Ｏ、終点Ｄ、始点Ｏの出発時刻など）と、その実行結果（到着予測時刻および遅延時間）の表示例を示す。図８Ａは地図表示、図８Ｂは評価条件表示、図８Ｃは到着予測時刻表示を示す。

評価条件表示８０２は、入／出力部１０８、あるいは通信インターフェース部１０１を介して設定された評価条件を示す、始点Ｏ、終点Ｄ、出発日、出発時刻、路線の表示例である。図８Ｂに示すような評価条件表示８０２を表示部２２に表示し、ユーザが評価条件表示８０２の内容を確認しながら評価条件の設定を行えるようにしてもよい。

地図表示８０１は、設定された評価条件に関連する周辺地図を地図データ記憶部１１０から読み込み、路線などの評価条件を地図上に重畳表示した例である。地点Ａ及び地点Ｂは、経路ＯＤ上に存在する停留所の位置情報で、路線情報として、地図データ記憶部１１０あるいは時刻表記憶部１１４などに記憶されている。ユーザは、表示部２２に表示された地図表示８０１を確認しながら、始点Ｏ、終点Ｄや路線などの評価条件を設定してもよい。

到着予測時刻表示８０３は、評価条件表示８０２の評価条件に基づき、到着時刻予測部１０５で計算された各地点における到着予測時刻の表示出力例である。図８Ｃの到着予測時刻表示８０３では、遅延時間予測部１０６で計算された各地点における遅延時間も表示している。図８Ｃには、地点、時刻表（到着予定時刻）、到着予測時刻、遅延時間（分）の表示例が示されている。

上述した到着時刻予測部１０５および遅延時間予測部１０６の各フローチャート（図６，図７）では、終点である終点Ｄの到着予測時刻および遅延時間を出力するようにしている。しかし、図８Ｃに示すように、経路ＯＤの途中地点である地点Ａ，Ｂ（停留所Ａ，Ｂ）の到着予測時刻および遅延時間を終点Ｄの情報に含めて出力するようにしてもよい。

［超過交通量算出処理］
次に、所定道路区間の超過交通量を算出する処理について、図９を参照して説明する。

図９は、到着時刻予測装置１の超過交通量算出部１０７による超過交通量を算出する処理を示したフローチャートである。
超過交通量算出部１０７は、遅延時間予測部１０６で計算した経路ＯＤに所定以上の遅延が生じる場合、経路ＯＤを構成する道路区間の超過交通量を算出する。以下、本フローチャートのそれぞれのステップについて詳細に説明する。

図９において、最初に、超過交通量算出部１０７は、遅延時間予測部１０６から経路ＯＤの任意地点（ここでは終点Ｄとする）の遅延時間ｄＴを読み込む（ステップＳ９０１）。

次に、超過交通量算出部１０７は、遅延時間ｄＴが所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ９０２）。ここで遅延時間ｄＴが所定値未満（許容値内）である場合（ステップＳ９０２のＮｏ）には、本超過交通量算出処理を終了する。

一方、遅延時間ｄＴが所定値以上である場合（ステップＳ９０２のＹｅｓ）には、超過交通量算出部１０７は、経路ＯＤを構成する道路区間ｊを設定する（ステップＳ９０３）。

次に、超過交通量算出部１０７は、経路ＯＤに沿って道路区間ｊの混合交通の走行速度Ｖ２（ｉ，ｊ）（ここではＶ２とする）を混合交通速度記憶部１１３から読み込む（ステップＳ９０４）。

次に、超過交通量算出部１０７は、道路区間ｊに関連する第二の交通特性を交通特性記憶部１１２から読み込み、走行速度Ｖ２に対応する交通密度Ｋから当該道路区間の交通量Ｑｐ（ｊ）（＝Ｖ２×Ｋ）を計算する（ステップＳ９０５）。

次に、超過交通量算出部１０７は、第二の交通特性の臨界速度Ｖｃと臨界密度Ｋｃから臨界交通量Ｑｃ（ｊ）（＝Ｖｃ×Ｋｃ）を計算する（ステップＳ９０６）。そして、超過交通量算出部１０７は、当該道路区間ｊの超過交通量Ｑｅ（ｊ）（＝Ｑｐ（ｊ）−Ｑｃ（ｊ））を計算する（ステップＳ９０７）。

そして、超過交通量算出部１０７は、ステップＳ９０３で設定した全ての道路区間ｊにおいてステップＳ９０４〜Ｓ９０７の処理を実行し、経路ＯＤを構成する各道路区間ｊの超過交通量Ｑｅ（ｊ）を計算する。
そして、超過交通量算出部１０７は、経路ＯＤを構成する各道路区間ｊの超過交通量Ｑｅ（ｊ）を入／出力部１０８に出力し（ステップＳ９０８）、本フローチャートの処理を終了する。

［超過交通量の表示例］
図１０は、本実施形態に係る到着時刻予測装置１の超過交通量算出部１０７で計算された超過交通量の入／出力部１０８におけるデータ出力例を示す。図１０Ａは経路表示、図１０Ｂは超過交通量表示を示す。

通過交通量表示１００５（図１０Ｂ）は、経路ＯＤ（図１０Ａ）を構成する道路リンクＩＤごとに、通過予定時刻（当該道路リンクの進入時刻でもよい）、当該道路リンクの臨界交通量Ｑｃ、予測交通量Ｑｐ、超過交通量Ｑｅ、当該道路リンクに存在する停留所を示す。太線で表された道路区間１００１は超過交通量が発生する道路区間である。また、地点１００２，１００３は所定時間以上の遅延が予測される地点（停留所Ｂ，Ｄ）であり、このような深刻な遅延が予想される地点を含む道路区間１００１を、遅延が発生しない地点あるいは遅延が許容値以内の地点を含む道路区間と異なる態様で表示する。

図１０に示すように、路面公共交通の運行経路の遅延時間が所定時間を超える場合は、当該経路を構成する各道路区間の超過交通量を出力するようにしている。それにより、超過交通量が予測される当該道路区間の流入交通量の抑制や流出交通量の拡大など交通施策、超過交通量が予測される時間帯の交通制御（信号制御など）、路面公共交通の運行計画の見直しなどの対応が可能となる。したがって、路面公共交通の深刻な遅延が解消され、路面公共交通の利便性が高まる。

上述したように本実施形態では、路面公共交通を実際に走行させることなく、一般車両から収集したプローブ速度を用いて、一般車両と路面公共交通が混在する混合交通を想定したときの、所定地点における路面公共交通の到着時刻や遅延時間を予測する。そのため、路面公共交通が実際に走行していない道路や時間帯でも、実際の交通状況を加味した路面公共交通の到着時刻や遅延時間、超過交通量を予測できる。

さらに、本実施形態では、走行速度と通過交通量との関連性を示す交通特性（第一の交通特性、第二の交通特性）を用いて、一般車両のプローブ速度から混合交通時の路面公共交通の走行速度を推定する。そのため、非渋滞〜渋滞の幅広い交通状況において、路面公共交通の存在を反映した予測が可能となる。

＜２．他の実施形態＞
［実行条件および実行結果の他の表示例］
図１１は、路面公共交通の到着予測時刻および遅延時間の表示出力の他の例を示す。
図１１の地図表示１１０１は、図８Ａの地図表示８０１の経路ＯＤ上の各地点に吹き出しを表示し、その吹き出しに図８Ｃの到着予測時刻と遅延時間を表示したものである。

この地図表示１１０１のような表示形態とすることにより、ユーザは各地点における到着予測時刻と遅延時間をより視覚的に認識し、これらの情報を直観的に把握することが可能となる。さらに、到着予測時刻と遅延時間を吹き出し表示する地点を、ユーザが操作部２４を使用して選択できるようにしてもよい。

図１２は、所定経路を構成する各道路区間の超過交通量の表示出力の他の例を示す。
図１２の経路表示１２０１は、図１０Ａの経路表示１００４の経路ＯＤ上の各道路リンクに吹き出しを表示し、その吹き出しに図１０Ｂの超過交通量の値を表示したものである。

この経路表示１２０１のような表示形態とすることにより、ユーザは各地点における超過交通量をより視覚的に認識し、これらの情報を直観的に把握することが可能となる。さらに、超過交通量を吹き出し表示する地点を、ユーザが操作部２４により選択できるようにしてもよい。

＜３．その他＞
図１３は、通信ネットワークに接続する端末装置の内部構成例を示す。
図８，図１０〜図１２に示す表示内容を、通信ネットワーク４に接続された端末装置１３００に表示させるようにしてもよい。例えば端末装置１３００として、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット型端末、携帯電話端末、ウェアラブル端末等を用いることができる。

端末装置１３００は、バス１３６０にそれぞれ接続されたＣＰＵ１３１１、ＲＯＭ１３１２、及びＲＡＭ１３１３を備える。ＣＰＵ１３１１、ＲＯＭ１３１２、及びＲＡＭ１３１３により制御部１３１０が構成される。さらに、端末装置１３００は、表示部１３２０、操作部１３４０、記憶部１３５０、及び通信インターフェース部１３３０を備える。端末装置１３００の各部は、コンピュータ２０（図２）の各部に対応し、コンピュータ２０の各部と同様の機能を備える。

このように、端末装置１３００により路面公共交通の到着予測時刻や遅延時間、超過交通量の情報が表示部１３２０に表示され、これらの情報がユーザに提示されることにより、ユーザはこれらの情報を把握することができる。

また、路面公共交通の到着予測時刻や遅延時間、超過交通量の情報は、車載装置２の表示部２３に表示されてもよい。例えばバスの停留所やバスの停留所がある駅に向かっている車載装置２に表示されることにより、車両５の運転車や搭乗者が路面公共交通の到着予測時刻や遅延時間を確認することができる。また、超過交通量により、バスの停留所までの道路区間や該道路区間に交差する道路を走行する車両の混雑の具合を把握できる。

交通特性記憶部１１２に記憶される第一及び／又は第二の交通特性は、路面公共交通の混在率Ｐｂや、地図データから得られる道路情報などの特徴別に複数生成される。道路情報としては、上述した道路種別や車線数、幅員の他に、道路形状、道路勾配、踏切、及び一時停止地点などが挙げられる。混合交通速度推定部１０４は、予測対象の道路区間ｊの道路情報における交通特性、又は当該道路情報に類似する参照道路区間の交通特性を、当該道路区間ｊの第一及び／又は第二の交通特性として選択する。

また、交通特性記憶部１１２に記憶される第一及び／又は第二の交通特性は、天候、気温、路面状態などの走行環境の特徴別に複数生成されるようにしてもよい。混合交通速度推定部１０４は、予測対象の道路区間ｊの走行環境（走行予定時）における交通特性、又は当該走行環境に類似する走行環境における交通特性を、当該道路区間ｊの第一及び／又は第二の交通特性として選択する。

さらに、本発明は上述した各実施形態例に限られるものではなく、請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、その他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。

例えば、上述した実施形態例は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態例の構成の一部を他の実施形態例の構成に置き換えることは可能である。また、ある実施形態例の構成に他の実施形態例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又はＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に保存することができる。

また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１…到着時刻予測装置、 １０… 到着時刻予測システム、 １１…ＧＰＳ受信部、 １２…制御部、 １３…表示部、 １４…通信部、 ２０…端末装置、 ２１…制御部、 ２１ａ…ＣＰＵ、 ２１ｂ…ＲＯＭ、 ２１ｃ…ＲＡＭ、 ２２…表示部、 ２５…記憶部、 １０１…通信インターフェース部、 １０２…プローブデータ取得部、 １０３…交通量推定部、 １０４…混合交通速度推定部、 １０５…到着時刻予測部、 １０６…遅延時間予測部、 １０７…超過交通量算出部、 １０８…入／出力部、 １１０…地図データ記憶部、 １１１…プローブ速度記憶部、 １１２…交通特性記憶部、 １１３…混合交通速度記憶部、 １１４…時刻表記憶部、 ４０１…第１の曲線、 ４０２…第２の曲線、 ８０１…地図表示、 ８０２…評価条件表示、 ８０３…到着予測時刻表示、 １００１…道路区間、 １００２，１００３…地点、 １００４…経路表示、 １００５…超過交通量表示、 １１０１…地図表示、 １２０１…経路表示、 １３００…端末装置

Claims (8)

1. 測定対象の道路区間を走行する車両のプローブデータから走行速度であるプローブ速度を取得するプローブデータ取得部と、
   地図データを記憶する地図データ記憶部と、
   路面公共交通以外の一般車両の交通流における走行速度と交通密度との関連特性で示される第一の交通特性と、前記一般車両に前記路面公共交通が所定の割合で混在する交通流における走行速度と交通密度との関連特性で示される第二の交通特性とを記憶する交通特性記憶部と、
   前記第一の交通特性を用いて、前記道路区間を走行する前記一般車両のプローブ速度から前記道路区間の交通密度を推定する交通量推定部と、
   推定された前記交通密度と前記第二の交通特性とから、前記一般車両に前記路面公共交通が混在する混合交通を想定した場合の、前記混合交通の走行速度を推定する混合交通速度推定部と、
   前記混合交通速度推定部で推定された前記混合交通の走行速度から、前記道路区間における前記路面公共交通の旅行時間と所定地点の到着時刻を予測する到着時刻予測部と、
   を有する到着時刻予測装置。
2. 前記到着時刻予測部は、前記混合交通速度推定部で前記路面公共交通の走行速度として前記混合交通の走行速度が推定された道路区間の距離を前記地図データ記憶部から読み込み、前記道路区間の旅行時間を計算し、指定された実行条件に基づいて、所定路線上の始点から終点までの経路を構成する各道路区間を特定し、各道路区間の旅行時間から、経路上の所定地点の到着時刻を計算する
   請求項１に記載の到着時刻予測装置。
3. 前記到着時刻予測部は、前記道路区間に前記路面公共交通の停車地点が存在する場合には停留時間を設定し、前記旅行時間に前記停留時間を加える
   請求項３に記載の到着時刻予測装置。
4. 所定地点の到着予測時刻と、時刻表記憶部から読み込んだ路面公共交通の時刻表との時間差分を計算し、当該地点の遅延時間を計算する遅延時間予測部、を更に備え、
   前記遅延時間予測部は、指定された実行条件に応じて遅延時間を計算し、その結果を入／出力部に出力する
   請求項１に記載の到着時刻予測装置。
5. 指定された実行条件に基づいて設定される所定経路の所定地点に、所定値を超える遅延時間を検出し、当該経路を構成する道路区間に関連する前記第二の交通特性を交通特性記憶部から読み込み、各道路区間の走行速度における交通密度と、臨界交通量とから、超過交通量を計算する超過交通量算出部、を更に備える
   請求項５に記載の到着時刻予測装置。
6. 前記プローブデータ取得部は、前記プローブデータの提供車種を判別し、混合交通速度推定部は、提供車種が前記路面公共交通である場合のプローブ速度を、当該道路区間における混合交通走行速度に設定すること、
   請求項１に記載の到着時刻予測装置。
7. 車両に搭載された車載装置と、該車載装置から送信されるプローブデータをネットワークを介して受信するサーバからなる到着時刻予測システムであって、
   前記車載装置は、
   前記車両の車両位置の情報を取得する位置情報取得部と、
   前記車両位置及び通過時刻を含む前記プローブデータを前記ネットワークに出力する通信部と、を備え、
   前記サーバは、
   前記車両から前記プローブデータを受信し、前記プローブデータを基に道路区間の走行速度であるプローブ速度を取得するプローブデータ取得部と、
   地図データを記憶する地図データ記憶部と、
   路面公共交通以外の一般車両の交通流における走行速度と交通密度との関連特性で示される第一の交通特性と、前記一般車両に前記路面公共交通が所定の割合で混在する交通流における走行速度と交通密度との関連特性で示される第二の交通特性とを記憶する交通特性記憶部と、
   前記第一の交通特性を用いて、前記道路区間を走行する前記一般車両のプローブ速度から前記道路区間の交通密度を推定する交通量推定部と、
   推定された前記交通密度と前記第二の交通特性とから、前記一般車両に前記路面公共交通が混在する混合交通を想定した場合の、前記混合交通の走行速度を推定する混合交通速度推定部と、
   前記混合交通速度推定部で推定された前記混合交通の走行速度から、前記道路区間における前記路面公共交通の旅行時間と所定地点の到着時刻を予測する到着時刻予測部と、
   を有する到着時刻予測システム。
8. 測定対象の道路区間を走行する車両のプローブデータから走行速度であるプローブ速度を取得する処理と、
   路面公共交通以外の一般車両の交通流における走行速度と交通密度との関連特性で示される第一の交通特性を用いて、前記道路区間を走行する前記一般車両のプローブ速度から前記道路区間の交通密度を推定する処理と、
   推定された前記交通密度と、前記一般車両に前記路面公共交通が所定の割合で混在する交通流における走行速度と交通密度との関連特性で示される第二の交通特性とから、前記一般車両に前記路面公共交通が混在する混合交通を想定した場合の、前記混合交通の走行速度を推定する処理と、
   推定された前記混合交通の走行速度から、前記道路区間における前記路面公共交通の旅行時間と所定地点の到着時刻を予測する処理と、
   をコンピュータに実行させるプログラム。

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