JP6391437B2 - 撓み噛合い式歯車装置 - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置100を示す断面図である。図2は、図1のA−A線断面図である。図3は、起振体軸受22が起振体20に外嵌する前の外歯歯車12と外輪部材34とを示す断面図である。撓み噛合い式歯車装置100は、固定壁4(例えば、ロボットの第1部材)に固定される。撓み噛合い式歯車装置100は、入力された回転を減速し、それを出力装置6(例えば、ロボットの第2部材)に出力する。撓み噛合い式歯車装置100は、波動発生器10と、外歯歯車12と、内歯歯車14と、入力軸16と、を備える。
以下、固定壁4に対して出力装置6が設けられる側を左側として説明する。また、波動発生器10の回転軸Rから放射状に延びる方向を径方向とし、回転軸Rを中心とする円の円周に沿った方向を周方向として説明する。これらの表記は、撓み噛合い式歯車装置100が使用される姿勢を制限するものではなく、撓み噛合い式歯車装置100は任意の姿勢で使用され得る。
減速比=(第1外歯歯車列12aの歯数−第1内歯歯車14aの歯数)/第1外歯歯車列12aの歯数
=(100−102)/100
=−1/50
図4は、第2の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置のうちの外歯歯車12および外輪部材134の周辺を示す断面図である。図4は図3に対応する。本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置は、外歯歯車12と、外輪部材134と、第1嵌合部材146と、第2嵌合部材148と、を備える。本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置のうち図4で表示されない部分は、第1の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置100と同様の構成を有する。
第2凹部44は、回転軸Rに対して第1凹部42とは反対側に(180度位相をずらして)設けられる。第2凹部44は、第1凹部42と同様に構成される。
第2嵌合部材148は、第1嵌合部材146と同様に略円柱状の部材であり、第2凹部44と第2外輪凹部152の両方に嵌合する。
第1の実施の形態では、第1凸部38aおよび第2凸部40aの断面が、略三角形状を有する場合について説明したが、これに限られない。第1凸部38aおよび第2凸部40aは、例えば、四角形状、円形状、その他の形状であってもよい。また、第1凸部38aや第2凸部40aは、外輪部材34の軸方向全長に渡って形成されてもよいし、軸方向の一部のみに形成されてもよい。また、第1の実施の形態では、2つの凸部が形成さていたが、凸部の数は特に限定されるものではなく、1つでもよいし、3つ以上形成されてもよい。
また、第1の実施の形態では、第1凹部42および第2凹部44が外歯歯車12の軸方向端面から形成され、さらに外歯歯車12を軸方向に貫通して形成されていた。しかし、これに限定されるものではなく、凹部は、外歯歯車12の軸方向端面から形成されなくてもよいし、外歯歯車12を軸方向に貫通していなくてもよい。
第2の実施の形態では、第1凹部42、第2凹部44、第1外輪凹部150および第2外輪凹部152の断面が、略半円形状を有する場合について説明したが、これに限られない。これらは、三角形状、四角形状、その他の形状であってもよい。
また、第2の実施の形態では、外歯歯車12と外輪部材34にそれぞれ2つの凹部が形成されていたが、凹部の数は特に限定されるものではなく、外歯歯車12と外輪部材34にそれぞれ1つの凹部が形成されても、3つ以上の凹部が形成されてもよい。
また、第2の実施の形態では、第1凹部42および第2凹部44が外歯歯車12の軸方向端面から形成され、さらに外歯歯車12を軸方向に貫通して形成されていた。また、第1外輪凹部150および第2外輪凹部152も外輪部材34の軸方向端面から形成され、さらに外輪部材34を軸方向に貫通して形成されていた。しかし、これに限定されるものではなく、凹部は、外歯歯車12、外輪部材34の軸方向端面から形成されなくてもよいし、外歯歯車12、外輪部材34を軸方向に貫通していなくてもよい。
第1、2の実施の形態では、2つの内歯歯車(第1内歯歯車14a、第2内歯歯車14b)を有し、外歯歯車12が筒型であるフラット型の撓み噛合い式歯車装置について説明したが、これに限られない。第1、2の実施の形態の技術思想は、内歯歯車が1つのカップ型、シルクハット型、その他のタイプの撓み噛合い式歯車装置にも適用できる。
Claims (4)
- 起振体と、前記起振体に外嵌する起振体軸受と、前記起振体軸受に外嵌する、可撓性を有する外歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体軸受の外輪は、前記起振体に外嵌する前の状態において円筒形状の外周面を有する筒部と前記筒部から外側に突出する凸部とを含み、
前記外歯歯車の内周には、前記凸部に対応する凹部が設けられ、
前記凸部の頂点は、前記起振体の中心と前記外歯歯車の歯底とを結ぶ直線上に存在せず、
前記凹部は、前記外歯歯車を軸方向に貫通していることを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。 - 前記凸部の頂点は、前記起振体の中心と前記外歯歯車の歯先とを結ぶ直線上に存在することを特徴とする請求項1に記載の撓み噛合い式歯車装置。
- 前記起振体軸受の外輪の外周は楕円形状とされ、前記凸部の頂点は楕円の長軸上に存在することを特徴とする請求項1または2に記載の撓み噛合い式歯車装置。
- 起振体と、前記起振体に外嵌する起振体軸受と、前記起振体軸受に外嵌する、可撓性を有する外歯歯車と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体軸受の外輪は、前記起振体に外嵌する前の状態において円筒形状の外周面を有する筒部と前記筒部から内側に窪む第1凹部とを含み、
前記外歯歯車の内周には、前記第1凹部に対応する第2凹部が設けられ、
前記第1凹部および前記第2凹部の両方に嵌合する嵌合部材をさらに有し、
前記第2凹部の頂点は、前記起振体の中心と前記外歯歯車の歯底とを結ぶ直線上に存在せず、
前記第1凹部は前記外輪を軸方向に貫通し、前記第2凹部は前記外歯歯車を軸方向に貫通していることを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。
Priority Applications (1)
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JP2014233579A JP6391437B2 (ja) | 2014-11-18 | 2014-11-18 | 撓み噛合い式歯車装置 |
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JP2014233579A JP6391437B2 (ja) | 2014-11-18 | 2014-11-18 | 撓み噛合い式歯車装置 |
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Family Cites Families (2)
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2014
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