JP6386357B2 - 容器を把持するための装置 - Google Patents
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Description
2 容器
3 マウント
4 下部プレート
5 上部プレート
6 梁
7 支持部
8 縦軸
9 回転機構
10、10’ モータ
11、11’、11” ベルト
12、12’ 駆動ホイール
13 グリッパ
14 グリッパガイド
15、15’ 掴み部
16 下部基準エレメント
17、17’ 上部基準エレメント
18 グリッパヘッド
19 グリッパベース
20、20’ 弾性エレメント
21、21’ グリッパレッグ
22 レッグ支持部
23 押付エレメント
24 ガイドリンク
25 ベースガイドエレメント
26 ベースガイド
27 掴み部突起
28 凹部
29 掴み部ガイドエレメント
30、30’ 掴み部ガイド
31 レッグノーズ
32 本体
33 側壁
34 フランジ
35 突起部
36 凹部
37 移動機構
38 下部停止位置
39、39’ 上部停止位置
40 案内面
41、41’ 掴み部ガイド部
42 接触ホイール
100 システム
101 分離器
102 分析区画
103 ピッキング位置
104 開放位置
Claims (15)
- 容器(2)を把持するための装置(1)であって、前記装置が、
固定マウント(3)と、
縦軸(8)を有する延伸支持部(7)であって、前記縦軸(8)の周りを前記マウント(3)に対して回転可能となるように前記マウント(3)に連結された延伸支持部(7)と、
前記支持部(7)を回転させるように構成された回転機構(9)と、
前記縦軸(8)に沿って前記支持部(7)に対して移動可能なように前記支持部(7)に連結されたグリッパ(13)であって、容器(2)を把持するための掴み部(15、15’)を備えるグリッパ(13)と、
前記グリッパ(13)を移動させるように構成された移動機構(37)と、
前記回転機構(9)を駆動するための第1のアクチュエータ(10)および前記移動機構(37)を駆動するための第2のアクチュエータ(10’)と、
少なくとも2つの異なる停止位置(38、39、39’)において前記マウント(3)に固定された少なくとも2つの基準エレメント(16、17、17’)とを備え、
前記掴み部(15、15’)が、前記少なくとも2つの停止位置(38、39、39’)以外の位置で容器(2)を保持するために、互いに向かって受動的に付勢可能で、かつ前記掴み部(15、15’)が、前記停止位置(38、39、39’)の1つにおいて、前記グリッパ(13)を基準エレメント(16、17、17’)に対して押し付けることにより互いに離れるように能動的に付勢可能であることを特徴とする装置。 - 前記グリッパ(13)が、
前記縦軸(8)に沿って前記支持部(7)に対して移動可能なように前記支持部(7)に連結されたグリッパヘッド(18)と、
前記掴み部(15、15’)を備えるグリッパベース(19)とを備え、
前記グリッパヘッド(18)が、停止位置(38、39、39’)において前記グリッパベース(19)を基準エレメント(16、17、17’)に押し付けることにより、少なくとも1つの弾性部材(20、20’)の弾性力に対抗して前記グリッパベース(19)に対して移動可能なように前記グリッパベース(19)に連結され、
前記掴み部(15、15’)が、前記グリッパベース(19)を基準エレメント(16、17、17’)に押し付けることにより互いに離れるように移動するように、かつ前記停止位置(38、39、39’)以外の位置において互いに向って移動するように、前記グリッパヘッド(18)に連結されることを特徴とする請求項1記載の装置(1)。 - 前記グリッパヘッド(18)が、前記支持部(7)の前記縦軸(8)に垂直な動作成分を有する前記グリッパベース(19)に対して移動可能なように前記グリッパベース(19)と連結される請求項2記載の装置(1)。
- 前記グリッパヘッド(18)が、前記グリッパベース(19)をガイドするためのベースガイド(26)を備え、前記ベースガイド(26)は、前記支持部(7)の前記縦軸(8)に対して傾斜している請求項3記載の装置(1)。
- 前記グリッパヘッド(18)が、前記掴み部(15、15’)をガイドするために前記掴み部(15、15’)に連結された少なくとも1つの掴み部ガイド(30)を備え、前記掴み部ガイド(30)は、前記グリッパベース(19)を基準エレメント(16、17、17’)に押し付けることにより前記掴み部(15、15’)を互いに離れるように移動させるように、かつ前記停止位置(38、39、39’)以外の位置において前記掴み部(15、15’)を互いに向かって移動させるように形成される請求項2〜4のいずれか1項に記載の装置(1)。
- 前記支持部(7)に、前記グリッパ(13)をガイドするために、前記縦軸(8)に沿って延びるグリッパガイド(14)が設けられる請求項1〜5のいずれか1項に記載の装置(1)。
- 少なくとも1つの基準エレメント(16、17、17’)が、環状セグメントとして形成される請求項1〜6のいずれか1項に記載の装置(1)。
- 少なくとも1つの基準エレメント(16、17、17’)が、前記グリッパ(13)を前記支持部(7)の前記縦軸(8)の周りで回転させることにより案内面(40)に沿って前記グリッパ(13)をガイドするための案内面(40)を備える請求項1〜7のいずれか1項に記載の装置(1)。
- 前記グリッパ(13)が、前記支持部(7)の前記縦軸(8)の周りで前記グリッパ(13)を回転させることにより基準エレメント(16、17、17’)の前記案内面(40)上を転動する少なくとも1つの接触ホイール(42)を備える請求項8記載の装置(1)。
- 前記移動機構(37)および/または前記回転機構(9)が、ベルト駆動部として構成される請求項1〜9のいずれか1項に記載の装置(1)。
- 少なくとも1つの掴み部(15’)が、容器(2)の対応する係合エレメントとの係合のための少なくとも1つの係合エレメント(35、36)を備える請求項1〜10のいずれか1項に記載の装置(1)。
- サンプルを分析するためのシステム(100)であって、前記システムが、
ばら荷状態で供給された容器(2)を分離し、分離された容器(2)をピッキング位置(103)に提供するための分離器(101)と、
サンプルを前記容器(2)と共に分析するための少なくとも1つの分析区画(102)と、
容器(2)を、第1の停止位置(38)に対応して配置される前記ピッキング位置(103)から、少なくとも1つの第2の停止位置(39)に対応して配置される少なくとも1つの分析区画(102)まで移送するための、請求項1〜11のいずれか1項に記載の容器(2)を把持するための装置(1)とを備えるシステム。 - 容器(2)を把持するための前記装置(1)が、容器を廃棄区画または第2の分析区画に送り出すための第3の停止位置(39’)を備える請求項12記載のシステム(100)。
- 請求項1〜11のいずれか1項に記載の装置(1)または請求項12〜13のいずれか1項に記載のシステム(100)を用いて容器(2)を把持する方法であって、前記方法が、以下の工程:
互いに向かって受動的に付勢された掴み部(15、15’)が設けられたグリッパ(13)を第1の停止位置(38)まで移動させる工程と;
容器(2)を取り上げるために前記グリッパ(13)を第1の基準エレメント(16)に押し付けることにより前記グリッパ(13)を開ける工程と;
容器(2)を把持するように、前記グリッパ(13)を前記第1の基準エレメント(16)から離れるように移動させることにより前記グリッパ(13)を再度閉じる工程と;
前記グリッパ(13)を第2の停止位置(39)まで移動させる工程と;
前記容器(2)を開放するために、前記グリッパ(13)を第2の基準エレメント(17)に押し付けることにより前記グリッパ(13)を開ける工程とを備える方法。 - 前記グリッパ(13)の移動が、前記グリッパ(13)を移動させ、および/または回転させることを含む請求項14記載の方法。
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