JP6381073B2 - 電動伸縮装置の制御装置と方法 - Google Patents
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Description
前記モータへ供給する電力を制御する供給電力制御部と、
前記モータが発生するトルクの値を検出するトルクセンサと、を有し、
供給電力制御部は、ゼロ速度制御と荷重解放制御を実行可能であり、
ゼロ速度制御では、供給電力制御部は、伸縮機構に作用している荷重に抗して伸縮機構の伸縮速度をゼロに維持するように、前記モータへ供給する電力を制御し、
ゼロ速度制御を実行している時に、トルクセンサが検出したトルクの値がトルク上限値を超えた時に、供給電力制御部は、荷重解放制御を行い、
荷重解放制御では、伸縮機構に作用する荷重に抗して発生する前記モータのトルクが前記トルク上限値以下になるように前記モータへ供給する電力を制御し、これにより、前記荷重により伸縮機構が伸長または収縮するようにする、ことを特徴とする電動伸縮装置の制御装置が提供される。
荷重解放制御において、供給電力制御部は、前記検出器の検出値に基づいて、伸縮機構の伸縮方向が逆転したと判断したら、または、伸縮機構の伸縮が停止したと判断したら、ゼロ速度制御を再開する。
バラ物搬送装置は、第1の水平軸まわりに起伏可能にフレームに連結されているブームとを備え、
前記ブームは、前記フレームとの連結位置から、その先端部まで延びており、
前記ブームには、バラ物を搬送するコンベアが前記ブームに沿って設けられ、前記ブームの先端部において、バラ物を採取し、または、バラ物を落とすようになっており、
伸縮機構の一端部は、第1の水平軸と平行な第2の水平軸まわりに回転自在にフレームに連結され、伸縮機構の他端部は、第1の水平軸と平行な第3の水平軸まわりに回転自在に前記ブームに連結されており、
前記伸縮機構の伸縮により、前記ブームが前記第1の水平軸まわりに起伏する。
(A)前記モータへ供給する電力を制御する供給電力制御部を設け、供給電力制御部は、前記モータに発生させるトルクの制御値を検出する機能を有し、供給電力制御部は、ゼロ速度制御と荷重解放制御を実行可能であり、
(B)ゼロ速度制御では、供給電力制御部により、伸縮機構に作用している荷重に抗して伸縮機構の伸縮速度をゼロに維持するように、前記モータへ供給する電力を制御し、
(C)供給電力制御部によりゼロ速度制御を実行している時に、供給電力制御部が検出したトルクの制御値がトルク上限値を超えた時に、供給電力制御部により、伸縮機構に作用する荷重に抗して発生する前記モータのトルクが前記トルク上限値以下になるように前記モータへ供給する電力を制御して、前記荷重により伸縮機構が伸長または収縮するようにする、ことを特徴とする電動伸縮装置の制御方法が提供される。
前記モータへ供給する電力を制御する供給電力制御部を有し、
供給電力制御部は、ゼロ速度制御を実行可能であり、
ゼロ速度制御では、供給電力制御部は、伸縮機構に作用している荷重に抗して伸縮機構の伸縮速度をゼロに維持するように、前記モータへ供給する電力を制御し、
ゼロ速度制御中にモータへ供給する最大電流値が予め設定されており、予め設定された最大電流値の電流が前記モータへ供給されることにより前記モータが発生するトルクを最大電流時トルクとして、
供給電力制御部は、ゼロ速度制御を実行している時に、最大電流時トルクでは支えきれない過大荷重が伸縮機構に作用した過大荷重発生時には、供給電力制御部は、最大電流値の電流をモータへ供給し、これにより、前記荷重により伸縮機構が伸長または収縮するようにする、ことを特徴とする電動伸縮装置の制御装置が提供される。
(A)前記モータへ供給する電力を制御する供給電力制御部を設け、供給電力制御部は、ゼロ速度制御を実行可能であり、
(B)ゼロ速度制御では、供給電力制御部により、伸縮機構に作用している荷重に抗して伸縮機構の伸縮速度をゼロに維持するように、前記モータへ供給する電力を制御し、
(C)供給電力制御部に予め設定された最大電流値の電流が前記モータへ供給されることにより前記モータが発生するトルクを最大電流時トルクとして、供給電力制御部によりゼロ速度制御を実行している時に、最大電流時トルクでは支えきれない過大荷重が伸縮機構に作用した過大荷重発生時には、供給電力制御部は、最大電流値の電流を前記モータへ供給し、これにより、前記荷重により伸縮機構が伸長または収縮するようにする、ことを特徴とする電動伸縮装置の制御方法が提供される。
このような過大荷重から伸縮機構13を保護するために、本発明の第1実施形態による電動伸縮装置10の制御装置30は、以下で説明するように構成されている。図3は、制御装置30の構成を示すブロック図である。
なお、供給電力制御部15は、ブーム5の起伏を停止する旨の停止指令を受けることにより、ゼロ速度制御を開始する。この停止指令は、例えば、人が図示しない操作装置を操作することによりインバータ制御部15bへ入力され、または、図示しない上位制御器からインバータ制御部15bへ入力される。この時、伸縮機構13のストローク(伸縮長さ)の指定値が定められてインバータ制御部15bに設定されている場合、または、伸縮機構13のストロークの指定値が、上述の操作装置を人が操作することによりインバータ制御部15bへ入力される場合には、インバータ制御部15bは、検出器17の検出値に基づいて、伸縮機構13のストローク(伸縮長さ)が、上述の一定の指定値となるように、インバータ15aを制御してインバータ15aからモータ11へ供給される電力を制御する。一方、上述の指定値が、予め定められておらず、かつ、インバータ制御部15bへ入力されない場合には、インバータ制御部15bは、できるだけ速やかに、かつ、円滑に、伸縮運動(伸長または収縮)している伸縮機構13の伸縮速度をゼロにするようにインバータ15aを制御する。
すなわち、荷重解放制御において、供給電力制御部15は、検出器17の検出値に基づいて、伸縮機構13の伸縮方向が逆転したと判断したら、または、伸縮機構13の伸縮が停止したと判断したら、ゼロ速度制御を再開する。検出器17の検出値が伸縮機構13の伸縮位置である場合には、この検出値の時間変化率(経過時間に対する変化率)の符号(正負)が変化したら、供給電力制御部15は、伸縮機構13の伸縮方向が逆転したと判断する。また、検出器17の検出値が伸縮機構13の伸縮位置である場合に、この検出値が一定になったら、供給電力制御部15は、伸縮機構13の伸縮が停止したと判断する。検出器17の検出値が伸縮機構13の伸縮速度である場合には、この検出値の符号(正負)が変化したら、供給電力制御部15は、伸縮機構13の伸縮方向が逆転したと判断する。また、検出器17の検出値が伸縮機構13の伸縮速度である場合に、この検出値がゼロになったら、伸縮機構13の伸縮が停止したと判断する。
すなわち、荷重解放制御では、供給電力制御部15は、伸縮機構13に作用する荷重に抗して発生するモータ11のトルクが、一定の荷重解放用トルク値となるように、モータ11へ供給する電力を制御しながら、検出器17の検出値に基づいて、伸縮機構13の伸縮速度の大きさが、設定量だけ下がったかどうかを判断する。この判断の結果が肯定である場合には、供給電力制御部15は、ゼロ速度制御を再開する。この判断は、より具体的には、次のように行う。供給電力制御部15は、荷重解放制御を開始した時点より後であって現時点よりも前において、伸縮機構13の伸縮速度(ゼロではない大きさを持つ伸縮速度)、または、この伸縮速度を示す値(例えば、モータ11の回転速度)を、過去の速度として検出器17の検出値から取得し、その後、現時点において、伸縮機構13の伸縮速度、または、この伸縮速度を示す値を、現在の速度として検出器17の検出値から取得する。次いで、供給電力制御部15は、現在の速度の大きさが過去の速度の大きさよりも、設定量または設定量に相当する量だけ小さいと判断した場合には、伸縮機構13の伸縮速度の大きさが、設定量だけ下がったと判断する。
次に、本発明の第2実施形態による制御装置30を説明する。なお、第2実施形態において、以下で述べない点は、上述の第1実施形態の場合と同じである。
検出器17は、上述では、伸縮機構13の伸縮位置もしくは伸縮速度を検出したが、他の値を検出してもよい。すなわち、検出器17は、モータ11の出力シャフトの回転角もしくは回転速度、または、モータ11の出力シャフトにより回転駆動される回転部の回転角もしくは回転速度を検出してもよい。この場合、上述において、検出器17の検出値は、モータ11の出力シャフトの回転角もしくは回転速度、または、モータ11の出力シャフトにより回転駆動される回転部の回転角もしくは回転速度となる。また、この場合、上述において、伸縮位置もしくは伸縮速度の指令値は、モータ11の出力シャフトの回転角もしくは回転速度の指令値、または、モータ11の出力シャフトにより回転駆動される回転部の回転角もしくは回転速度の指令値に読み替えられる。なお、回転部は、モータ11の出力シャフトと、伸縮機構13において伸縮運動する部分(例えばロッド部13a)との間における動力伝達経路に配置される。
上述では、バラ物搬送装置20は、リクレーマであったが、他の装置であってもよい。すなわち、バラ物搬送装置20は、スタッカ(例えば、特開2012−218848号公報に記載のスタッカ)または連続式アンローダ(例えば、特開平06−100176号公報に記載の連続式アンローダ)である。
Claims (9)
- モータと、モータが発生するトルクにより伸縮する伸縮機構とを備える電動伸縮装置の制御装置であって、
前記モータへ供給する電力を制御する供給電力制御部と、
前記モータが発生するトルクの値を検出するトルクセンサと、を有し、
供給電力制御部は、ゼロ速度制御と荷重解放制御を実行可能であり、
ゼロ速度制御では、供給電力制御部は、伸縮機構に作用している荷重に抗して伸縮機構の伸縮速度をゼロに維持するように、前記モータへ供給する電力を制御し、
ゼロ速度制御を実行している時に、トルクセンサが検出したトルクの値がトルク上限値を超えた時に、供給電力制御部は、荷重解放制御を行い、
荷重解放制御では、伸縮機構に作用する荷重に抗して発生する前記モータのトルクが前記トルク上限値以下になるように前記モータへ供給する電力を制御し、これにより、前記荷重により伸縮機構が伸長または収縮するようにする、ことを特徴とする電動伸縮装置の制御装置。 - モータと、モータが発生するトルクにより伸縮する伸縮機構とを備える電動伸縮装置の制御装置であって、
前記モータへ供給する電力を制御する供給電力制御部を有し、
供給電力制御部は、ゼロ速度制御を実行可能であり、
ゼロ速度制御では、供給電力制御部は、伸縮機構に作用している荷重に抗して伸縮機構の伸縮速度をゼロに維持するように、前記モータへ供給する電力を制御し、
ゼロ速度制御中にモータへ供給する最大電流値が予め設定されており、予め設定された最大電流値の電流が前記モータへ供給されることにより前記モータが発生するトルクを最大電流時トルクとして、
供給電力制御部は、ゼロ速度制御を実行している時に、最大電流時トルクでは支えきれない過大荷重が伸縮機構に作用した過大荷重発生時には、供給電力制御部は、最大電流値の電流をモータへ供給し、これにより、前記荷重により伸縮機構が伸長または収縮するようにする、ことを特徴とする電動伸縮装置の制御装置。 - 供給電力制御部には、前記トルクセンサが組み込まれており、前記トルクセンサは、前記モータに発生させるトルクの制御値を、前記モータが発生するトルクの値として検出する、ことを特徴とする請求項1に記載の電動伸縮装置の制御装置。
- 荷重解放制御では、伸縮機構に作用する荷重に抗して発生する前記モータのトルクが、トルク上限値以下でありゼロより大きい荷重解放用トルク値となるように、供給電力制御部は、前記モータへ供給する電力を制御する、ことを特徴とする請求項1または3に記載の電動伸縮装置の制御装置。
- 前記伸縮機構の伸縮位置もしくは伸縮速度、モータの出力シャフトの回転角もしくは回転速度、または、前記出力シャフトにより回転駆動される回転部の回転角もしくは回転速度を検出する検出器を有し、
荷重解放制御において、供給電力制御部は、前記検出器の検出値に基づいて、伸縮機構の伸縮方向が逆転したと判断したら、または、伸縮機構の伸縮が停止したと判断したら、ゼロ速度制御を再開する、ことを特徴とする請求項1、3または4に記載の電動伸縮装置の制御装置。 - 前記伸縮機構の伸縮位置もしくは伸縮速度、モータの出力シャフトの回転角もしくは回転速度、または、前記出力シャフトにより回転駆動される回転部の回転角もしくは回転速度を検出する検出器を有し、
荷重解放制御では、供給電力制御部は、
伸縮機構に作用する荷重に抗して発生する前記モータのトルクが、一定の荷重解放用トルク値となるように、前記モータへ供給する電力を制御しながら、前記検出器の検出値に基づいて、伸縮機構の伸縮速度の大きさが、設定量だけ下がったかどうかを判断し、
この判断の結果が肯定である場合には、ゼロ速度制御を再開する、ことを特徴とする請求項4に記載の電動伸縮装置の制御装置。 - 前記伸縮機構は、バラ物を搬送するバラ物搬送装置に設けられており、
バラ物搬送装置は、第1の水平軸まわりに起伏可能にフレームに連結されているブームとを備え、
前記ブームは、前記フレームとの連結位置から、その先端部まで延びており、
前記ブームには、バラ物を搬送するコンベアが前記ブームに沿って設けられ、前記ブームの先端部において、バラ物を採取し、または、バラ物を落とすようになっており、
伸縮機構の一端部は、第1の水平軸と平行な第2の水平軸まわりに回転自在にフレームに連結され、伸縮機構の他端部は、第1の水平軸と平行な第3の水平軸まわりに回転自在に前記ブームに連結されており、
前記伸縮機構の伸縮により、前記ブームが前記第1の水平軸まわりに起伏する、ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の電動伸縮装置の制御装置。 - モータと、モータが発生するトルクにより伸縮する伸縮機構とを備える電動伸縮装置の制御方法であって、
(A)前記モータへ供給する電力を制御する供給電力制御部を設け、供給電力制御部は、前記モータに発生させるトルクの制御値を検出する機能を有し、供給電力制御部は、ゼロ速度制御と荷重解放制御を実行可能であり、
(B)ゼロ速度制御では、供給電力制御部により、伸縮機構に作用している荷重に抗して伸縮機構の伸縮速度をゼロに維持するように、前記モータへ供給する電力を制御し、
(C)供給電力制御部によりゼロ速度制御を実行している時に、供給電力制御部が検出したトルクの制御値がトルク上限値を超えた時に、供給電力制御部により、伸縮機構に作用する荷重に抗して発生する前記モータのトルクが前記トルク上限値以下になるように前記モータへ供給する電力を制御して、前記荷重により伸縮機構が伸長または収縮するようにする、ことを特徴とする電動伸縮装置の制御方法。 - モータと、モータが発生するトルクにより伸縮する伸縮機構とを備える電動伸縮装置の制御方法であって、
(A)前記モータへ供給する電力を制御する供給電力制御部を設け、供給電力制御部は、ゼロ速度制御を実行可能であり、
(B)ゼロ速度制御では、供給電力制御部により、伸縮機構に作用している荷重に抗して伸縮機構の伸縮速度をゼロに維持するように、前記モータへ供給する電力を制御し、
(C)供給電力制御部に予め設定された最大電流値の電流が前記モータへ供給されることにより前記モータが発生するトルクを最大電流時トルクとして、供給電力制御部によりゼロ速度制御を実行している時に、最大電流時トルクでは支えきれない過大荷重が伸縮機構に作用した過大荷重発生時には、供給電力制御部は、最大電流値の電流を前記モータへ供給し、これにより、前記荷重により伸縮機構が伸長または収縮するようにする、ことを特徴とする電動伸縮装置の制御方法。
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