JP6371886B1 - Panel truck - Google Patents
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Abstract
【課題】パネルの積み込みおよび荷下ろし時の作業者の負担を軽減することができるパネル運搬台車を提供する【解決手段】本実施の形態によるパネル運搬台車１は、パネルＰを保管する保管部２０と、パネルＰを昇降させるリフター３０と、を備えている。保持位置に位置付けられた保管部２０の保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂおよびリフター３０のリフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂは、第１領域Ａ１に配置される。退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂおよび退避位置に位置付けられたリフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂは、第２領域Ａ２に配置される。【選択図】図１The present invention provides a panel transport cart that can reduce the burden on an operator when loading and unloading panels. A panel transport cart according to the present embodiment includes a storage unit for storing a panel. And a lifter 30 for raising and lowering the panel P. The storage arms 24A and 24B of the storage arms 21A and 21B of the storage unit 20 positioned at the holding position and the lifter arms 33A and 33B of the lifter 30 are disposed in the first region A1. . The storage arms 24A and 24B of the storage arms 21A and 21B positioned at the retracted position and the lifter mounting sections 40A and 40B of the lifter arms 33A and 33B positioned at the retracted position are disposed in the second area A2. [Selection] Figure 1
Description
本発明の実施の形態は、パネル運搬台車に関する。 Embodiments of the present invention relate to a panel carriage.
一般的に、薄板板金でかつ長尺物であるパネルを運搬するためのパネル運搬装置が知られている。エレベータ装置の製造時においても、エレベータのかご内パネル、かごドアのドアパネル、または乗場ドアのドアパネルなどのパネルは、パネル運搬台車に種々の高さに設けられた棚に載せられて、作業場所間で運搬される。パネル運搬台車にパネルを積み込む場合には、二人の作業者がパネルを持ってパネル運搬台車の棚に載置している。パネル運搬台車からパネルを荷下ろす場合には、二人の作業者がパネル運搬台車からパネルを取り出していた。 In general, a panel transport device for transporting a thin sheet metal and a long panel is known. Even during the manufacture of elevator equipment, panels such as elevator car interior panels, car door door panels, and landing door door panels are placed on shelves provided at various heights on the panel transport carts, so It is transported by. When a panel is loaded on the panel transport cart, two workers hold the panel and place it on the panel transport cart shelf. When unloading the panel from the panel carriage, two workers took out the panel from the panel carriage.
パネル運搬台車の低い位置の棚には、パネルを持ち上げた二人の作業者は、しゃがみ込みながらパネルを棚に載置させていた。一方、パネル運搬台車の低い位置の棚からは、二人の作業者は、しゃがみ込みながらパネルを取り出していた。このため、パネル運搬台車へのパネルの積み込みおよび荷下ろし作業時の作業者の負担が大きいという問題があった。 Two workers who lifted the panel placed the panel on the shelf while squatting down on the shelf at the lower position of the panel carriage. On the other hand, from the shelf at the lower position of the panel carriage, the two workers took out the panel while squatting down. For this reason, there has been a problem that the burden on the operator during loading and unloading of the panel on the panel carriage is large.
本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、パネルの積み込みおよび荷下ろし時の作業者の負担を軽減することができるパネル運搬台車を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of such points, and an object of the present invention is to provide a panel carriage that can reduce the burden on the operator when loading and unloading panels.
実施形態によるパネル運搬台車は、パネルを運搬するパネル運搬台車である。このパネル運搬台車は、台車本体と、台車本体に立設された一対の支柱と、一対の支柱に設けられ、パネルを保管する保管部と、パネルを昇降させるリフターと、を備えている。保管部は、上下方向に異なる位置に設けられた複数対の保管腕であって、パネルを保持する保持位置とパネルを保持しない退避位置との間で回動可能な複数対の保管腕と、対応する保管腕を回動させる複数の保管回動駆動部と、を有している。保管腕は、パネルが載置される保管載置部を含んでいる。リフターは、昇降可能に設けられたスライダと、スライダを昇降させる昇降駆動部と、スライダに設けられ、パネルを保持する保持位置とパネルを保持しない退避位置との間で回動可能なリフター腕と、リフター腕を回動させるリフター回動駆動部と、を有している。リフター腕は、パネルが載置されるリフター載置部を含んでいる。上方から見たときに、一対の支柱を通る基準直線に対して第１の側に形成される第１領域と、第１領域よりも第１の側とは反対の第２の側に形成される第２領域とが定義されている。保持位置に位置付けられた保管腕の保管載置部および保持位置に位置付けられたリフター腕のリフター載置部は、第１領域に配置され、退避位置に位置付けられた保管腕の保管載置部および退避位置に位置付けられたリフター腕のリフター載置部は、第２領域に配置される。 The panel transport cart according to the embodiment is a panel transport cart that transports panels. The panel transport cart includes a cart main body, a pair of support columns erected on the cart main body, a storage unit that is provided on the pair of support columns and stores the panel, and a lifter that moves the panel up and down. The storage unit is a plurality of pairs of storage arms provided at different positions in the vertical direction, and a plurality of pairs of storage arms that can be rotated between a holding position that holds the panel and a retracted position that does not hold the panel; And a plurality of storage rotation drive units that rotate the corresponding storage arms. The storage arm includes a storage placement unit on which the panel is placed. The lifter includes a slider provided so as to be movable up and down, a lift drive unit that lifts and lowers the slider, and a lifter arm provided on the slider and rotatable between a holding position for holding the panel and a retreating position not holding the panel; And a lifter rotation drive unit that rotates the lifter arm. The lifter arm includes a lifter mounting portion on which the panel is mounted. When viewed from above, the first region is formed on the first side with respect to a reference straight line passing through the pair of support columns, and is formed on the second side opposite to the first side from the first region. The second region is defined. The storage mounting portion of the storage arm positioned at the holding position and the lifter mounting portion of the lifter arm positioned at the holding position are disposed in the first region and are stored in the storage arm and positioned at the retracted position. The lifter mounting portion of the lifter arm positioned at the retracted position is disposed in the second region.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態におけるパネル運搬台車について説明する。パネル運搬台車は、薄板板金でかつ長尺物である各種のパネルを運搬することに好適であり、例えば、エレベータのかご内パネル、かごドアのドアパネル、または乗場ドアパネルなどのパネルを運搬するために好適に用いることができる。 Hereinafter, with reference to the drawings, a panel carriage in the embodiment of the present invention will be described. The panel transport cart is suitable for transporting various types of panels that are thin sheet metal and long, for example, to transport panels such as elevator car interior panels, car door door panels, or landing door panels. It can be used suitably.
図１に示すように、パネル運搬台車１は、台車本体１０と、台車本体１０に立設された一対の支柱１１Ａ、１１Ｂと、一対の支柱１１Ａ、１１Ｂに設けられ、パネルＰ（図２参照）を保管する保管部２０と、パネルＰを昇降させるリフター３０と、を備えている。このうち台車本体１０は、矩形平板状に形成された略水平なベース１２と、ベース１２の下面に設けられた４つのキャスタ１３と、を有している。ベース１２の長手方向（後述する基準直線Ｌに沿う方向）の一端部には、手摺１４が設けられている。
As shown in FIG. 1, the
保管部２０は、対応する支柱１１Ａ、１１Ｂに対して回動可能に設けられた複数対の保管腕２１Ａ、２１Ｂと、対応する保管腕２１Ａ、２１Ｂを回動させる複数の保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂ（保管回動駆動部）と、を有している。
The
複数対の保管腕２１Ａ、２１Ｂは、上下方向に異なる位置に設けられている。一方の支柱１１Ａに設けられた保管腕２１Ａと、他方の支柱１１Ｂに設けられた保管腕２１Ａとが対をなして１つのパネルＰを保持可能になっている。このような保管腕２１Ａ、２１Ｂの対が、上下方向に異なる位置で、複数段をなすように支柱１１Ａ、１１Ｂに取り付けられている。
The plurality of pairs of
また、図１および図２に示すように、各々の保管腕２１Ａ、２１Ｂは、パネルＰを保持する保持位置と、パネルＰを保持しない退避位置との間で回動可能になっている。図２においては、保持位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂが二点鎖線で示され、退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂが実線で示されている。保管腕２１Ａ、２１Ｂは、回動中心を含む基端部２３Ａ、２３Ｂと、基端部２３Ａ、２３Ｂから先端側に延び、パネルＰが載置される保管載置部２４Ａ、２４Ｂと、を含んでいる。このうち基端部２３Ａ、２３Ｂは、支柱１１Ａ、１１Ｂの内側に配置されている。保管載置部２４Ａ、２４Ｂに、パネルＰが保持されているか否かを検出する保管センサ２５Ａ、２５Ｂ（保管検出部）が設けられている。例えば、保管センサ２５Ａ、２５Ｂは、パネルＰの存在を検出可能な近接センサで構成することができる。
As shown in FIGS. 1 and 2, the storage arms 21 </ b> A and 21 </ b> B are rotatable between a holding position for holding the panel P and a retreating position for not holding the panel P. In FIG. 2, the
ここで、上方から見たときに、一対の支柱１１Ａ、１１Ｂ（の中心）を通る基準直線Ｌに対して第１の側（一方の側、図２における左側）に形成される第１領域Ａ１と、第１領域Ａ１よりも第１の側とは反対の第２の側（基準直線Ｌに対して他方の側、図２における右側）に形成される第２領域Ａ２とを定義する。保持位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂは、上述した第１領域Ａ１に配置される。本実施の形態では、保管腕２１Ａ、２１Ｂは、基準直線Ｌに対して直交する方向（図１に示す左側）に延びるような姿勢になる。一方、退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂは、上述した第２領域Ａ２に配置される。本実施の形態では、保管腕２１Ａ、２１Ｂは、退避位置に位置付けられた場合に、全体として第２領域Ａ２に配置される。
Here, when viewed from above, the first region A1 formed on the first side (one side, the left side in FIG. 2) with respect to the reference straight line L passing through the pair of
図２に示す形態では、第２領域Ａ２は、上述した基準直線Ｌに沿う方向（図２における上下方向）で見たときに支柱１１Ａ、１１Ｂに重なる領域となっている。より具体的には、各々の支柱１１Ａ、１１Ｂに、各々の支柱１１Ａ、１１Ｂの第１の側の端部を通る第１直線Ｌ１と、第２の側の端部を通る第２直線Ｌ２とによって画定される領域となっている。退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂは、このような第２領域Ａ２に配置され、より具体的には、第２領域Ａ２のうちの一対の支柱１１Ａ、１１Ｂの間の領域に配置されて、基準直線Ｌに沿うような姿勢になる。このようにして、保管腕２１Ａ、２１Ｂは、保持位置と退避位置との間で約９０度回動するようになっている。
In the form shown in FIG. 2, the second area A2 is an area that overlaps the
図１に示すように、各々の保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂは、対応する保管腕２１Ａ、２１Ｂを回動させるように構成されている。すなわち、保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂは、対応する支柱１１Ａ、１１Ｂに対して、各々の保管腕２１Ａ、２１Ｂに対応させて取り付けられており、一の保管腕２１Ａ、２１Ｂに対して、一の保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂが割り当てられている。対をなす保管腕２１Ａ、２１Ｂのうちの一方の保管腕２１Ａを回動させる保管アクチュエータ２２Ａと、他方の保管腕２１Ｂを回動させる保管アクチュエータ２２Ｂとは、同期して駆動され、一対の保管腕２１Ａ、２１Ｂは、同期して回動するようになっている。保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂは、例えば、モータで構成することができる。
As shown in FIG. 1, each
各々の支柱１１Ａ、１１Ｂには、対応する保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置に位置付けられていることを検出するための複数の退避位置検出部（図示せず）が設けられている。退避位置検出部は、各々の保管腕２１Ａ、２１Ｂに対応するように支柱１１Ａ、１１Ｂに取り付けられており、一の保管腕２１Ａ、２１Ｂに対して、一の退避位置検出部が割り当てられている。同様にして、各々の支柱１１Ａ、１１Ｂには、対応する保管腕２１Ａ、２１Ｂが保持位置に位置付けられていることを検出するための複数の保持位置検出部（図示せず）が設けられている。退避位置検出部および保持位置検出部は、例えば、保管載置部２４Ａ、２４Ｂが存在しているか否かを検出可能な近接センサやリミットスイッチで構成することができる。
Each
図１に示すように、リフター３０は、昇降可能に設けられた一対のスライダ３１Ａ、３１Ｂと、対応するスライダ３１Ａ、３１Ｂを昇降させる一対の昇降モータ３２Ａ、３２Ｂ（昇降駆動部）と、対応するスライダ３１Ａ、３１Ｂに回動可能に設けられた一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂと、を有している。各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂは、対応するリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂ（リフター回動駆動部）によって回動可能になっている。
As shown in FIG. 1, the
本実施の形態では、各々支柱１１Ａ、１１Ｂの外側近傍で、ベース１２にフレーム３５Ａ、３５Ｂが立設されている。このフレーム３５Ａ、３５Ｂにスライダ３１Ａ、３１Ｂが昇降可能に設けられている。各々のフレーム３５Ａ、３５Ｂには、鉛直に延びる一対のガイド３６が設けられている。一対のガイド３６は、対応するスライダ３１Ａ、３１Ｂを鉛直方向に案内している。
In the present embodiment, frames 35A and 35B are erected on the base 12 in the vicinity of the outer sides of the
各々の昇降モータ３２Ａ、３２Ｂは、対応するフレーム３５Ａ、３５Ｂの上端部に取り付けられている。各々の昇降モータ３２Ａ、３２Ｂには、鉛直方向に延びるボールねじ３７が連結されている。このボールねじ３７は、フレーム３５Ａ、３５Ｂに回転可能に取り付けられており、スライダ３１Ａ、３１Ｂに設けられたナット３８に螺合している。これにより、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂの回転駆動力が、直線駆動力に変換されて、スライダ３１Ａ、３１Ｂが昇降するようになっている。一方の昇降モータ３２Ａと、他方の昇降モータ３２Ａとは、同期して駆動され、一対のスライダ３１Ａ、３１Ｂは同期して昇降するようになっている。
Each raising / lowering
図２に示すように、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂは、パネルＰを保持しない退避位置と、パネルＰを保持する保持位置との間で回動可能になっている。リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、回動中心を含む基端部３９Ａ、３９Ｂと、基端部３９Ａ、３９Ｂから先端側に延び、パネルＰが載置されるリフター載置部４０Ａ、４０Ｂと、を含んでいる。このうちリフター載置部４０Ａ、４０Ｂに、パネルＰが保持されているか否かを検出するリフターセンサ４１Ａ、４１Ｂ（リフター検出部）が設けられている。例えば、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂは、パネルＰの存在を検出可能な近接センサで構成することができる。
As shown in FIG. 2, each of the lifter arms 33 </ b> A and 33 </ b> B is rotatable between a retracted position where the panel P is not held and a holding position where the panel P is held. The
保持位置に位置付けられたリフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂは、上述した第１領域Ａ１に配置される。本実施の形態では、リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、上述した基準直線Ｌに対して直交する方向（図１に示す左側）に延びるような姿勢になる。一方、退避位置に位置付けられたリフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂは、上述した第２領域Ａ２に配置される。本実施の形態では、リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、退避位置に位置付けられた場合に、全体として第２領域Ａ２に配置され、より具体的には、第２領域Ａ２のうちの支柱１１Ａ、１１Ｂの外側の領域に配置されて、基準直線Ｌに沿うような姿勢になる。このようにして、リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、保持位置と退避位置との間で約９０度回動するようになっている。
The
ここで、第１領域Ａ１は、保持位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂに保持されるパネルＰが配置される領域であって、保持位置に位置付けられたリフター腕３３Ａ、３３Ｂに保持されるパネルＰが配置される領域でもある。一方、第２領域Ａ２は、保持位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂに保持されるパネルＰが配置されない領域であるとともに、保持位置に位置付けられたリフター腕３３Ａ、３３Ｂに保持されるパネルＰが配置されない領域である。このような構成により、保管腕２１Ａ、２１Ｂとリフター腕３３Ａ、３３Ｂとの間で、第１領域Ａ１に配置されるパネルＰの受け渡しが可能になっている。リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、退避位置に位置付けられた場合には、パネルＰを保持している保管腕２１Ａ、２１Ｂと干渉することなく、昇降可能になっている。また、保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置に位置付けられた場合には、リフター腕３３Ａ、３３Ｂに保持されるパネルＰは、退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂと干渉することなく、昇降可能になっている。
Here, the first area A1 is an area where the panel P held by the
図１に示すように、各々のリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂは、対応するリフター腕３３Ａ、３３Ｂを回動させるように構成されている。すなわち、リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂは、各々のスライダ３１Ａ、３１Ｂに取り付けられており、一のリフター腕３３Ａ、３３Ｂに対して、一のリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂが割り当てられている。一方のリフターアクチュエータ３４Ａと、他方のリフターアクチュエータ３４Ｂとは、同期して駆動され、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂは、同期して回動するようになっている。リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂは、例えば、モータで構成することができる。
As shown in FIG. 1, each
各々のスライダ３１Ａ、３１Ｂには、対応するリフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置に位置付けられていることを検出するための退避位置検出部（図示せず）が設けられている。同様に、各々のスライダ３１Ａ、３１Ｂには、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置に位置付けられていることを検出するための保持位置検出部（図示せず）が設けられている。退避位置検出部および保持位置検出部は、例えば、リフター載置部４０Ａ、４０Ｂが存在しているか否かを検出可能な近接センサやリミットスイッチで構成することができる。
Each
ところで、上述した台車本体１０のベース１２には、電源装置５０が設けられている。この電源装置５０は、保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂ、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂおよびリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂに、動力源としての電力を供給するためのものである。また、電源装置５０は、上述した各種センサや検出部にも電力を供給する。本実施の形態では、電源装置５０が、ベース１２上に取り付けられている例が示されているが、これに限られることはない。例えば、パネル運搬台車１の質量を低減させるために、電源装置５０を設ける代わりに、各アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂ、３４Ａ、３４Ｂ等を、電源ケーブルを介して建物に設けられた電源供給口に接続して、電力を得るようにしてもよい。
By the way, the
上述した手摺１４には、非常停止ボタン５１が設けられている。この非常停止ボタン５１は、非常時にパネル運搬台車１の保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂ、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂおよびリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂの動作を停止させるためのものである。
The
また、手摺１４には、コンソール５２が設けられている。このコンソール５２は、後述する制御盤５３の動作モードを入力するモード入力部と、後述するリフター腕３３Ａ、３３Ｂの初期高さを設定する初期設定部と、を有している。このうち動作モードには、パネル運搬台車１にパネルＰを積み込む積み込みモードと、パネル運搬台車１からパネルＰを荷下ろす荷下ろしモードとが、含まれている。モード入力部により、積み込みモードおよび荷下ろしモードのうちのいずれかが選択入力されるようになっている。なお、例えば、コンソール５２がタッチパネル画面を有している場合には、モード入力部および初期設定部は、タッチパネル画面に表示された押圧ボタンで構成することができる。また、本実施の形態では、コンソール５２は、各種の動作指示を入力する動作指示入力部を更に有していてもよい。この場合、タッチパネル画面には、各種の動作指示を選択入力可能になっていることが好適である。
The
ベース１２には、制御盤５３（制御部）が設けられている。制御盤５３は、コンソール５２に選択入力された動作モードおよび初期高さ設定と、上述したセンサや検出部の検出結果とに基づいて、保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂ、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂおよびリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂを制御するように構成されている。そこで、積み込みモードが選択された場合における制御盤５３の制御内容について以下に説明する。
The
この場合、制御盤５３は、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂにより、初期高さに位置付けられたリフター腕３３Ａ、３３ＢにパネルＰが保持されていることが検出された場合、退避位置に位置付けられている保管腕２１Ａ、２１Ｂの対のうち最下段に位置する保管腕２１Ａ、２１Ｂの対を保持位置に回動させるように、対応する保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂを制御する。
In this case, when it is detected by the
また、制御盤５３は、上述の保管腕２１Ａ、２１Ｂが保持位置に位置付けられた後、パネルＰを保持しているリフター腕３３Ａ、３３Ｂを下降させるように、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
The
また、制御盤５３は、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを下降させた後、保管センサ２５Ａ、２５Ｂにより上述の保管腕２１Ａ、２１ＢにパネルＰが保持されていることが検出されるとともに、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢによりパネルＰが保持されていないことが検出された場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降を停止するように、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
Further, the
また、制御盤５３は、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降を停止した後、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを退避位置に回動させ、その後、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを上昇させるように、リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂおよび昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
Further, the
さらに、制御盤５３は、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが初期高さに達した場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇を停止するように、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
Furthermore, when the
次に、荷下ろしモードが選択された場合における制御盤５３の制御内容について以下に説明する。
Next, the control contents of the
この場合、制御盤５３は、保管センサ２５Ａ、２５ＢによりパネルＰが保持されていることが検出された場合、退避位置に位置付けられているリフター腕３３Ａ、３３Ｂを下降させるように、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
In this case, when the
また、制御盤５３は、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを下降させた後、保持位置に位置付けられている保管腕２１Ａ、２１Ｂの対のうち最上段に位置する保管腕２１Ａ、２１Ｂの下方に達した場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降を停止するように、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
Further, the
また、制御盤５３は、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降を停止した後、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを保持位置に回動させ、その後、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを上昇させるように、リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂおよび昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
Further, the
また、制御盤５３は、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを上昇させた後、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢによりパネルＰが保持されていることが検出されるとともに、保管センサ２５Ａ、２５Ｂにより上述の保管腕２１Ａ、２１ＢにパネルＰが保持されていないことが検出された場合、上述の保管腕２１Ａ、２１Ｂを退避位置に回動させるように、対応する保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂを制御する。
Further, the
さらに、制御盤５３は、パネルＰを保持しているリフター腕３３Ａ、３３Ｂが初期高さに達した場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇を停止するように、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂを制御する。
Further, when the
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。ここでは、まず、パネル運搬台車１にパネルＰを積み込む方法について説明する。
Next, the operation of the present embodiment having such a configuration will be described. Here, first, a method of loading the panel P onto the
まず、図３および図１４に示すように、ステップＳ１０として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置に位置付けられているか否かが確認される。保持位置に位置付けられていない場合には、ステップＳ１１として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを保持位置に回動させる。この場合には、作業者が手作業でリフター腕３３Ａ、３３Ｂを保持位置に回動させるようにしてもよい。
First, as shown in FIGS. 3 and 14, as step S <b> 10, it is confirmed whether or not the lifter arms 33 </ b> A and 33 </ b> B are positioned at the holding positions. If it is not positioned at the holding position, the
続いて、ステップＳ１２として、積み込みモードが設定される。この場合、作業者がコンソール５２を操作して、コンソール５２のモード入力部に、積み込みモードが選択入力される。これにより、制御盤５３の動作モードが、積み込みモードに設定され、以下に説明するような動作が実行される。
Subsequently, a loading mode is set as step S12. In this case, the operator operates the
ステップＳ１２の後、ステップＳ１３として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの初期高さが設定される。この場合、まず、作業者の身長などに応じて、作業し易い任意の高さにリフター腕３３Ａ、３３Ｂの高さが調整される。高さ調整は、作業者の手作業で行われるようにしてもよい。その後、コンソール５２の初期設定部に、初期設定が完了したことが入力され、調整後のリフター腕３３Ａ、３３Ｂの高さが初期高さに設定される。
After step S12, as step S13, initial heights of the
ステップＳ１３の後、ステップＳ１４として、図４に示すように、二人の作業者によって、リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０ＢにパネルＰが載置される。
After step S13, as step S14, as shown in FIG. 4, the panel P is placed on the
ステップＳ１４の後、ステップＳ１５として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが、ＯＮになっているか否か（パネルＰの存在を検出しているか否か）が判断される。リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＮになっていると判断された場合には、後述するステップＳ１７に進む。
After step S14, as step S15, it is determined whether or not the
リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＮになっていないと判断された場合には、ステップＳ１６として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって行われることが好適である。例えば、検査装置（テスタなど）を用いて、断線などの電気的な故障の有無を確認するようにしてもよい。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。この場合、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂ、各アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂ、３４Ａ、３４Ｂの動作が停止するが、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが正常状態に復旧した後に、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を再開させてもよい。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ１４に戻って、パネルＰを載置し直す。また、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢにＯＮ表示灯およびＯＦＦ表示灯（いずれも図示せず）が設けられている場合には、このＯＮ表示灯が点灯しているか、またはＯＦＦ表示灯が点灯しているかを確認することで、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが正常であるか否かを判断してもよい。なお、ＯＮ表示灯は、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＮ（パネルＰの存在を検出している状態）になっている場合に点灯し、ＯＦＦ表示灯は、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＦＦ（パネルＰの存在を検出しない状態）になっている場合に点灯し、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂの状態を表示するためのものである。
If it is determined that the
次に、ステップＳ１７として、図５に示すように、退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂの対のうち最下段に位置する保管腕２１Ａ、２１Ｂの対が保持位置に回動する。この場合、対応する保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂによって、一対の保管腕２１Ａ、２１Ｂが同期して回動する。
Next, as step S17, as shown in FIG. 5, the pair of
ステップＳ１７の後、ステップＳ１８として、最下段の保管腕２１Ａ、２１Ｂが保持位置まで回動したか否かが判断される。この判断は、当該保管腕２１Ａ、２１Ｂに割り当てられた保持位置検出部が、当該保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂの存在を検出したか否かに基づいて行われる。保管腕２１Ａ、２１Ｂが保持位置まで回動したと判断された場合には、後述するステップＳ２１に進む。
After step S17, as step S18, it is determined whether the
最下段の保管腕２１Ａ、２１Ｂが保持位置まで回動していないと判断された場合には、ステップＳ１９として、最下段の保管腕２１Ａ、２１Ｂが回動中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。回動中であると判断された場合には、ステップＳ１８に戻って、再度、保管腕２１Ａ、２１Ｂが保持位置まで回動したか否かが判断される。
If it is determined that the
一方、最下段の保管腕２１Ａ、２１Ｂが回動中でないと判断された場合には、ステップＳ２０として、保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断される場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ１７に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、保管腕２１Ａ、２１Ｂの回動指示を選択入力する。ステップＳ２０では、上述した保管腕２１Ａ、２１Ｂの保持位置検出部が正常であるか否かも判断されることが好適である。
On the other hand, if it is determined that the
次に、ステップＳ２１として、図６および図１５に示すように、パネルＰを保持している一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂを下降させる。この場合、対応する昇降モータ３２Ａ、３２Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して下降する。また、最下段よりも上方の保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置に位置付けられているため、リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、保管腕２１Ａ、２１Ｂに干渉することなく下降することができる。
Next, as step S21, as shown in FIGS. 6 and 15, the pair of
ステップＳ２１の後、ステップＳ２２として、最下段の保管センサ２５Ａ、２５Ｂが、ＯＮになっているか否かが判断される。保管センサ２５Ａ、２５ＢがＯＮになっていると判断された場合には、後述するステップＳ２５に進む。この場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂによって下降したパネルＰが、保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂに載置されたとみなすことができる。
After step S21, as step S22, it is determined whether or not the
最下段の保管センサ２５Ａ、２５ＢがＯＮになっていないと判断された場合には、ステップＳ２３として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが下降中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。下降中であると判断された場合には、ステップＳ２２に戻って、再度、保管センサ２５Ａ、２５ＢがＯＮになったか否かが判断される。
If it is determined that the
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが下降中でないと判断された場合には、ステップＳ２４として、最下段の保管センサ２５Ａ、２５Ｂおよび／または昇降モータ３２Ａ、３２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ２１に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降指示を選択入力する。
On the other hand, if it is determined that the
次に、ステップＳ２５として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが、ＯＦＦになっているか否かが判断される。リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＦＦになっていると判断された場合には、後述するステップＳ２８に進む。この場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂによって下降したパネルＰが、最下段の保管腕２１Ａ、２１Ｂに引き渡されたとみなすことができる。
Next, as step S25, it is determined whether or not the
リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＦＦになっていないと判断された場合には、ステップＳ２６として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが下降中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。下降中であると判断された場合には、ステップＳ２５に戻って、再度、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＦＦになったか否かが判断される。
When it is determined that the
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが下降中でないと判断された場合には、ステップＳ２７として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂおよび／または昇降モータ３２Ａ、３２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ２１に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降指示を選択入力する。
On the other hand, if it is determined that the
次に、ステップＳ２８として、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降を停止する。
Next, as step S28, the lowering of the pair of
ステップＳ２８の後、ステップＳ２９として、図７および図１６に示すように、保持位置に位置付けられた一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置に回動する。この場合、対応するリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して回動する。
After step S28, as step S29, as shown in FIGS. 7 and 16, the pair of
ステップＳ２９の後、ステップＳ３０として、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動したか否かが判断される。この判断は、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂに割り当てられた退避位置検出部が、当該リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂの存在を検出したか否かに基づいて行われる。リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動したと判断された場合には、後述するステップＳ３３に進む。
After step S29, as step S30, it is determined whether or not each
リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動していないと判断された場合には、ステップＳ３１として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。回動中であると判断された場合には、ステップＳ３０に戻って、再度、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動したか否かが判断される。
If it is determined that the
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中でないと判断された場合には、ステップＳ３２として、リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂが正常かであるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ２９に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの回動指示を選択入力する。ステップＳ３２では、上述したリフター腕３３Ａ、３３Ｂの退避位置検出部が正常であるか否かも判断されることが好適である。
On the other hand, if it is determined that the
次に、ステップＳ３３として、図８および図１６に示すように、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂを上昇させる。この場合、対応する昇降モータ３２Ａ、３２Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して上昇する。また、この場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂは退避位置に位置付けられているため、パネルＰを保持している保管腕２１Ａ、２１ＢおよびパネルＰに干渉することなく、上昇することができる。
Next, as step S33, as shown in FIGS. 8 and 16, the pair of
ステップＳ３３の後、ステップＳ３４として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、初期高さまで上昇したか否かが判断される。リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、初期高さまで上昇したと判断された場合には、後述するステップＳ３７に進む。
After step S33, as step S34, it is determined whether or not the
リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、初期高さまで上昇していないと判断された場合には、ステップＳ３５として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。上昇中であると判断された場合には、ステップＳ３４に戻って、再度、初期高さまで上昇したか否かが判断される。
When it is determined that the
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中でないと判断された場合には、ステップＳ３６として、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ３３に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇指示を選択入力する。
On the other hand, when it is determined that the
次に、ステップＳ３７として、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇を停止する。
Next, as step S37, the lift of the pair of
ステップＳ３７の後、ステップＳ３８として、図９に示すように、退避位置に位置付けられた一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置に回動する。この場合、対応するリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して回動する。
After step S37, as step S38, as shown in FIG. 9, the pair of
ステップＳ３８の後、ステップＳ３９として、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動したか否かが判断される。この判断は、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂに割り当てられた保持位置検出部が、当該リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂの存在を検出したか否かに基づいて行われる。リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動したと判断された場合には、後述するステップＳ４２に進む。
After step S38, as step S39, it is determined whether or not each
リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動していないと判断された場合には、ステップＳ４０として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。回動中であると判断された場合には、ステップＳ３９に戻って、再度、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動したか否かが判断される。
When it is determined that the
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中でないと判断された場合には、ステップＳ４１として、リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂが正常かであるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ３８に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの回動指示を選択入力する。ステップＳ４１では、上述したリフター腕３３Ａ、３３Ｂの保持位置検出部が正常であるか否かも判断されることが好適である。
On the other hand, if it is determined that the
その後、ステップＳ４２として、作業者によって、次に積み込むパネルＰがあるか否かが判断される。次に積み込むパネルＰがある場合には、上述したステップＳ１４に戻り、上述したようなパネルＰの積み込みが行われる。このようにして、例えば、図１０に示すように、パネル運搬台車１の全ての保管腕２１Ａ、２１ＢにパネルＰが積み込まれる。
Thereafter, in step S42, the operator determines whether there is a panel P to be loaded next. If there is a panel P to be loaded next, the process returns to step S14 described above, and the loading of the panel P as described above is performed. In this way, for example, as shown in FIG. 10, the panel P is loaded on all the storage arms 21 </ b> A and 21 </ b> B of the
次に、図１０に示すように全ての保管腕２１Ａ、２１ＢにパネルＰが保持されているパネル運搬台車１から、パネルＰを荷下ろす方法について説明する。
Next, a method for unloading the panel P from the
まず、ステップＳ５０として、図１１および図１７に示すように、保管されている複数のパネルＰのうち比較的高い位置に保管されているパネルＰが、二人の作業者によって取り出される。このようなパネルＰは、作業者がしゃがみ込まずにパネルＰを取り出すことができるため、リフター腕３３Ａ、３３ＢによってパネルＰを上昇させなくても、容易にパネルＰを取り出すことができる。ここでは、上側３段のパネルＰが手作業で取り出される。
First, as step S50, as shown in FIGS. 11 and 17, the panel P stored at a relatively high position among the plurality of stored panels P is taken out by two workers. Since the panel P can be taken out without the operator squatting down, the panel P can be easily taken out without raising the panel P by the
続いて、ステップＳ５１として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置に位置付けられているか否かが確認される。退避位置に位置付けられていない場合には、ステップＳ５２として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを退避位置に回動させる。この場合には、作業者が手作業でリフター腕３３Ａ、３３Ｂを退避位置に回動させるようにしてもよい。
Subsequently, in step S51, it is confirmed whether or not the
次に、ステップＳ５３として、荷下ろしモードが設定される。この場合、作業者がコンソール５２を操作して、制御盤５３のモード入力部に、荷下ろしモードが選択入力される。これにより、制御盤５３の動作モードが、荷下ろしモードに設定され、以下に説明するような動作が実行される。荷下ろしモードの設定に伴い、ステップＳ５０でパネルＰが取り出された保管腕２１Ａ、２１Ｂは、退避位置に回動される。
Next, an unloading mode is set as step S53. In this case, the operator operates the
ステップＳ５３の後、ステップＳ５４として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの初期高さが設定される。このステップＳ５４は、上述したステップＳ１３と同様に行うことができる。
After step S53, as step S54, initial heights of the
次に、ステップＳ５５として、ＯＮになっている保管センサ２５Ａ、２５Ｂがあるか否かが判断される。ＯＮになっている保管センサ２５Ａ、２５Ｂが存在していると判断された場合には、保管部２０に、パネルＰが保管されているとみなすことができ、後述するステップＳ５９に進む。
Next, in step S55, it is determined whether or not there are
ＯＮになっている保管センサ２５Ａ、２５Ｂが存在しないと判断された場合には、ステップＳ５６として、パネルＰが保管されているか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。パネルＰが保管されていないと判断された場合には、パネルＰの荷下ろし作業を終了する。一方、パネルＰが保管されていると判断された場合には、ステップＳ５７として、保管センサ２５Ａ、２５Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断される場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ５８として、ステップＳ５７のＹｅｓの判断（保管センサ２５Ａ、２５Ｂが正常であるという判断）が、４回目の判断であるか否かが確認される。ステップＳ５７のＹｅｓの判断がまだ１回目〜３回目である場合には、ステップＳ５５に戻って、再度、ＯＮになっている保管センサ２５Ａ、２５Ｂがあるか否かが判断される。ステップＳ５７のＹｅｓの判断が４回目の判断である場合には、制御盤５３による制御を中断させる。なお、このステップＳ５８の判断は、制御盤５３に組み込まれたプログラムによって、ステップＳ５７のＹｅｓの判断回数をカウントして、そのカウント数に基づいて行うようにしてもよい。
If it is determined that there are no
次に、ステップＳ５９として、図１２に示すように、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂを下降させる。この場合、対応する昇降モータ３２Ａ、３２Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して下降する。この場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置に位置付けられているため、リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、パネルＰを保持している保管腕２１Ａ、２１ＢおよびパネルＰに干渉することなく、下降することができる。
Next, as step S59, as shown in FIG. 12, the pair of
ステップＳ５９の後、ステップＳ６０として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、パネルＰを保持している保管腕２１Ａ、２１Ｂのうち最上段の保管腕２１Ａ、２１Ｂの下方まで下降したか否かが判断される。例えば、一方の支柱１１Ａ、１１Ｂに、各々の保管腕２１Ａ、２１Ｂの高さ位置よりも下方に、各々の保管腕２１Ａ、２１Ｂに関連付けて複数の高さ位置検出部（図示せず）が設けられて、この高さ位置検出部の検出結果に基づいて、ステップＳ６０の判断を行うようにしてもよい。この場合、最上段の保管腕２１Ａ、２１Ｂの高さ位置に関連付けられた高さ位置検出部がリフター腕３３Ａ、３３Ｂの存在を検出した場合に、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが当該保管腕２１Ａ、２１Ｂの下方まで下降したと判断することができる。あるいは、図示しないセンサを用いて、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの昇降移動量を計測して、この計測結果に基づいて、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが当該保管腕２１Ａ、２１Ｂの下方まで下降したと判断するようにしてもよい。
After step S59, as step S60, it is determined whether or not the
ステップＳ６０において、リフター腕３３Ａ、３３ＢがパネルＰを保持している最上段の保管腕２１Ａ、２１Ｂの下方まで下降したと判断された場合には、後述するステップＳ６３に進む。一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが当該保管腕２１Ａ、２１Ｂの下まで下降していないと判断された場合には、ステップＳ６１として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが下降中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。下降中であると判断された場合には、ステップＳ５０に戻って、再度、判断がなされる。
If it is determined in step S60 that the
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが下降中でないと判断された場合には、ステップＳ６２として、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ５９に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降指示を選択入力する。
On the other hand, if it is determined that the
次に、ステップＳ６３として、図１８に示すように、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂの下降を停止する。
Next, as step S63, as shown in FIG. 18, the lowering of the pair of
ステップＳ６３の後、ステップＳ６４として、図１２に示すように、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置に回動する。この場合、対応するリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して回動する。
After step S63, as step S64, as shown in FIG. 12, each
ステップＳ６４の後、ステップＳ６５として、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動したか否かが判断される。この判断は、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂに割り当てられた保持位置検出部が、当該リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂの存在を検出したか否かに基づいて行われる。リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動したと判断された場合には、後述するステップＳ６８に進む。
After step S64, as step S65, it is determined whether or not each
リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動していないと判断された場合には、ステップＳ６６として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。回動中であると判断された場合には、ステップＳ６５に戻って、再度、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが保持位置まで回動したか否かが判断される。
If it is determined that the
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中でないと判断された場合には、ステップＳ６７として、リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂが正常かであるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ６４に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの回動指示を選択入力する。ステップＳ６７では、上述したリフター腕３３Ａ、３３Ｂの保持位置検出部が正常であるか否かも判断されることが好適である。
On the other hand, if it is determined that the
次に、ステップＳ６８として、図１２に示すように、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂを上昇させる。この場合、対応する昇降モータ３２Ａ、３２Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して上昇する。この場合、最上段よりも上方の保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置に位置付けられているため、リフター腕３３Ａ、３３Ｂは、保管腕２１Ａ、２１Ｂに干渉することなく上昇することができる。
Next, as step S68, as shown in FIG. 12, the pair of
ステップＳ６８の後、ステップＳ６９として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが、ＯＮになっているか否かが判断される。リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＮになっていると判断された場合には、後述するステップＳ７２に進む。この場合、保管腕２１Ａ、２１Ｂに保持されていたパネルＰが、リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂに載置されたとみなすことができる。
After step S68, as step S69, it is determined whether or not the
リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＮになっていないと判断された場合には、ステップＳ７０として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。上昇中であると判断された場合には、ステップＳ６９に戻って、再度、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＮになったか否かが判断される。
If it is determined that the
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中でないと判断された場合には、ステップＳ７１として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂおよび／または昇降モータ３２Ａ、３２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ６８に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇指示を選択入力する。
On the other hand, if it is determined that the
次に、ステップＳ７２として、保管センサ２５Ａ、２５Ｂが、ＯＦＦになっているか否かが判断される。保管センサ２５Ａ、２５ＢがＯＦＦになっていると判断された場合には、後述するステップＳ７５に進む。この場合、保管部２０に保持されていたパネルＰが、リフター腕３３Ａ、３３Ｂに引き渡されたとみなすことができる。
Next, as step S72, it is determined whether or not the
保管センサ２５Ａ、２５ＢがＯＦＦになっていないと判断された場合には、ステップＳ７３として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。上昇中であると判断された場合には、ステップＳ７２に戻って、再度、保管センサ２５Ａ、２５ＢがＯＦＦになったか否かが判断される。
If it is determined that the
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中でないと判断された場合には、ステップＳ７４として、保管センサ２５Ａ、２５Ｂおよび／または昇降モータ３２Ａ、３２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ６８に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇指示を選択入力する。
On the other hand, if it is determined that the
次に、ステップＳ７５として、図１３および図１９に示すように、保持位置に位置付けられた一対の保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置に回動する。この場合、対応する保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂによって、一対の保管腕２１Ａ、２１Ｂが同期して回動する。
Next, as step S75, as shown in FIGS. 13 and 19, the pair of
ステップＳ７５の後、ステップＳ７６として、各々の保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置まで回動したか否かが判断される。この判断は、各々の保管腕２１Ａ、２１Ｂに割り当てられた退避位置検出部が、当該保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂの存在を検出したか否かに基づいて行われる。保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置まで回動したと判断された場合には、後述するステップＳ７９に進む。
After step S75, as step S76, it is determined whether or not each
保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置まで回動していないと判断された場合には、ステップＳ７７として、保管腕２１Ａ、２１Ｂが回動中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。回動中であると判断された場合には、ステップＳ７６に戻って、再度、保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置まで回動したか否かが判断される。
If it is determined that the
一方、保管腕２１Ａ、２１Ｂが回動中でないと判断された場合には、ステップＳ７８として、保管アクチュエータ２２Ａ、２２Ｂが正常かであるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ７５に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、保管腕２１Ａ、２１Ｂの回動指示を選択入力する。ステップＳ７８では、上述した保管腕２１Ａ、２１Ｂの退避位置検出部が正常であるか否かも判断されることが好適である。
On the other hand, if it is determined that the
次に、ステップＳ７９として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、初期高さ（図４参照）まで上昇したか否かが判断される。リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、初期高さまで上昇したと判断された場合には、後述するステップＳ８２に進む。
Next, as step S79, it is determined whether or not the
リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、初期高さまで上昇していないと判断された場合には、ステップＳ８０として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。上昇中であると判断された場合には、ステップＳ７９に戻って、再度、初期高さまで上昇したか否かが判断される。
If it is determined that the
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが上昇中でないと判断された場合には、ステップＳ８１として、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ７５に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇指示を選択入力する。
On the other hand, if it is determined that the
次に、ステップＳ８２として、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂの上昇を停止する。
Next, as step S82, the lift of the pair of
ステップＳ８２の後、ステップＳ８３として、二人の作業者によって、リフター腕３３Ａ、３３ＢからパネルＰが取り出される。
After step S82, as step S83, the panel P is taken out of the
ステップＳ８３の後、ステップＳ８４として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが、ＯＦＦになっているか否かが判断される。リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＦＦになっていると判断された場合には、後述するステップＳ８７に進む。
After step S83, as step S84, it is determined whether or not the
リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＦＦになっていないと判断された場合には、ステップＳ８５として、リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが正常であるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断される場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ８６として、ステップＳ８５のＹｅｓの判断（リフターセンサ４１Ａ、４１Ｂが正常であるという判断）が、４回目の判断であるか否かが確認される。ステップＳ８５のＹｅｓの判断がまだ１回目〜３回目である場合には、ステップＳ８４に戻って、再度、リフターセンサ４１Ａ、４１ＢがＯＦＦになっているか否かが判断される。ステップＳ８５のＹｅｓの判断が４回目の判断である場合には、制御盤５３による制御を中断させる。なお、このステップＳ８６の判断は、制御盤５３に組み込まれたプログラムによって、ステップＳ８５のＹｅｓの判断回数をカウントして、そのカウント数に基づいて行うようにしてもよい。
If it is determined that the
次に、ステップＳ８７として、図２０に示すように、保持位置に位置付けられた一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置に回動する。この場合、対応するリフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂによって、一対のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが同期して回動する。
Next, as step S87, as shown in FIG. 20, the pair of
ステップＳ８７の後、ステップＳ８８として、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動したか否かが判断される。この判断は、各々のリフター腕３３Ａ、３３Ｂに割り当てられた退避位置検出部が、当該リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂの存在を検出したか否かに基づいて行われる。リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動したと判断された場合には、後述するステップＳ９１に進む。
After step S87, as step S88, it is determined whether or not each
リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動していないと判断された場合には、ステップＳ８９として、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中であるか否かが判断される。この判断は、作業者による目視確認によって行われることが好適である。回動中であると判断された場合には、ステップＳ８８に戻って、再度、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが退避位置まで回動したか否かが判断される。
If it is determined that the
一方、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが回動中でないと判断された場合には、ステップＳ９０として、リフターアクチュエータ３４Ａ、３４Ｂが正常かであるか否かが判断される。この判断は、作業者によって、上述したステップＳ１６と同様にして行われることが好適である。正常でないと判断された場合には、作業者がコンソール５２を操作して制御盤５３による制御を中断させる。一方、正常であると判断された場合には、ステップＳ８７に戻って、作業者がコンソール５２を操作して、リフター腕３３Ａ、３３Ｂの回動指示を選択入力する。ステップＳ９０では、上述したリフター腕３３Ａ、３３Ｂの退避位置検出部が正常であるか否かも判断されることが好適である。
On the other hand, if it is determined that the
その後、ステップＳ９１として、作業者によって、次に荷下ろすパネルＰがあるか否かが判断される。次に荷下ろすパネルＰがある場合には、上述したステップＳ５５に戻り、上述したようなパネルＰの積み込みが行われる。このようにして、パネル運搬台車１の保管腕２１Ａ、２１Ｂに保持されていた全てのパネルＰが荷下ろされる。
Thereafter, in step S91, the operator determines whether there is a panel P to be unloaded next. Next, when there is a panel P to be unloaded, the process returns to the above-described step S55, and the loading of the panel P as described above is performed. In this way, all the panels P held on the
このように本実施の形態によれば、パネルＰを保持したリフター腕３３Ａ、３３Ｂが昇降する場合には、パネルＰを保持していない保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂを退避位置に位置付けることができる。この場合、リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０ＢおよびパネルＰは、上方から見たときの第１領域Ａ１（図２参照）に配置され、保管載置部２４Ａ、２４Ｂは、第２領域Ａ２（図２参照）に配置される。このことにより、リフター載置部４０Ａ、４０ＢおよびパネルＰと、保管載置部２４Ａ、２４Ｂとを、異なる領域に配置することができ、リフター腕３３Ａ、３３ＢおよびパネルＰが、保管腕２１Ａ、２１Ｂに干渉することを回避しながらパネルＰを上昇させたり下降させたりすることができる。とりわけ、保管載置部２４Ａ、２４Ｂが配置される第２領域Ａ２は、パネルＰが配置されない領域になっているため、保管腕２１Ａ、２１Ｂと、リフター腕３３Ａ、３３Ｂに保持されているパネルＰとが干渉することをより一層確実に回避することができる。
As described above, according to the present embodiment, when the
また、保管腕２１Ａ、２１ＢがパネルＰを保持している場合には、リフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂを退避位置に位置付けることができる。この場合、パネルＰを保持している保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４ＢおよびパネルＰは、上方から見たときの第１領域Ａ１に配置され、リフター載置部４０Ａ、４０Ｂは、第２領域Ａ２に配置される。このことにより、リフター載置部４０Ａ、４０Ｂと、保管載置部２４Ａ、２４ＢおよびパネルＰとを、互いに異なる領域に配置することができ、リフター腕３３Ａ、３３Ｂが、保管腕２１Ａ、２１ＢおよびパネルＰに干渉することを回避しながらパネルＰを上昇させたり下降させたりすることができる。とりわけ、リフター載置部４０Ａ、４０Ｂが配置される第２領域Ａ２は、パネルＰが配置されない領域になっているため、リフター腕３３Ａ、３３Ｂと、保管腕２１Ａ、２１Ｂに保持されているパネルＰとが干渉することをより一層確実に回避することができる。
When the
このため、リフター腕３３Ａ、３３Ｂを昇降させることによって、パネル運搬台車１の下部の保管腕２１Ａ、２１ＢにパネルＰを保持させたり、当該保管腕２１Ａ、２１ＢからパネルＰを取り出したりすることができる。この結果、パネルＰの積み込みおよび荷下ろし時の作業者の負担を軽減することができる。
For this reason, by lifting and lowering the
また、本実施の形態によれば、退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂおよびリフター腕３３Ａ、３３Ｂのリフター載置部４０Ａ、４０Ｂが配置される第２領域Ａ２は、一対の支柱１１Ａ、１１Ｂを通る基準直線Ｌに沿う方向で見たときに支柱１１Ａ、１１Ｂに重なる領域になっている。このことにより、退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂの保管載置部２４Ａ、２４Ｂが、第１領域Ａ１とは反対側の領域に突出することを防止できる。このため、パネル運搬台車１の移動時などに、退避位置に位置付けられた保管腕２１Ａ、２１Ｂが、周囲の障害物などと干渉することを防止でき、パネル運搬台車１の移動作業効率を向上させることができる。
Further, according to the present embodiment, the second region in which the
なお、上述した本実施の形態においては、保管腕２１Ａ、２１Ｂが退避位置に位置付けられていることが、退避位置検出部によって検出され、保持位置に位置付けられていることが、保持位置検出部によって検出される例について説明した。しかしながら、保管腕２１Ａ、２１Ｂの位置を検出する手段は、これらに限られることはない。例えば、パルスセンサやエンコーダなどを用いて、保管腕２１Ａ、２１Ｂの位置を検出するようにしてもよい。リフター腕３３Ａ、３３Ｂについての退避位置検出部および保持位置検出部についても同様である。
In the above-described embodiment, the holding position detecting unit detects that the
また、上述した本実施の形態においては、リフター３０のスライダ３１Ａ、３１Ｂおよびリフター腕３３Ａ、３３Ｂが、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂによって昇降する例について説明した。しかしながら、このことに限られることはなく、昇降モータ３２Ａ、３２Ｂの代わりに、油圧式や空圧式の直動機構（シリンダ）を用いてもよい。
Moreover, in this Embodiment mentioned above, the
以上述べた各実施の形態によれば、パネルの積み込みおよび荷下ろし時の作業者の負担を軽減することができる。 According to each embodiment described above, the burden on the operator when loading and unloading panels can be reduced.
本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
１：パネル運搬台車、１０：台車本体、１１Ａ、１１Ｂ：支柱、２０：保管部、２１Ａ、２１Ｂ：保管腕、２２Ａ、２２Ｂ：保管アクチュエータ、２４Ａ、２４Ｂ：保管載置部、２５Ａ、２５Ｂ：保管センサ、３０：リフター、３２Ａ、３２Ｂ：昇降モータ、３３Ａ、３３Ｂ：リフター腕、３４Ａ、３４Ｂ：リフターアクチュエータ、４０Ａ、４０Ｂ：リフター載置部、４１Ａ、４１Ｂ：リフターセンサ、５０：電源装置、５１：非常停止ボタン、５３：制御盤、Ａ１：第１領域、Ａ２：第２領域、Ｌ：基準直線、Ｐ：パネル 1: Panel carrier cart, 10: cart body, 11A, 11B: support column, 20: storage unit, 21A, 21B: storage arm, 22A, 22B: storage actuator, 24A, 24B: storage platform, 25A, 25B: storage Sensor, 30: Lifter, 32A, 32B: Lifting motor, 33A, 33B: Lifter arm, 34A, 34B: Lifter actuator, 40A, 40B: Lifter mounting section, 41A, 41B: Lifter sensor, 50: Power supply device, 51: Emergency stop button, 53: control panel, A1: first area, A2: second area, L: reference straight line, P: panel
Claims (9)
台車本体と、
前記台車本体に立設された一対の支柱と、
一対の前記支柱に設けられ、パネルを保管する保管部と、
前記パネルを昇降させるリフターと、を備え、
前記保管部は、上下方向に異なる位置に設けられた複数対の保管腕であって、前記パネルを保持する保持位置と前記パネルを保持しない退避位置との間で回動可能な複数対の保管腕と、対応する前記保管腕を回動させる複数の保管回動駆動部と、を有し、
前記保管腕は、前記パネルが載置される保管載置部を含み、
前記リフターは、昇降可能に設けられたスライダと、前記スライダを昇降させる昇降駆動部と、前記スライダに設けられ、前記パネルを保持する保持位置と前記パネルを保持しない退避位置との間で回動可能なリフター腕と、前記リフター腕を回動させるリフター回動駆動部と、を有し、
前記リフター腕は、前記パネルが載置されるリフター載置部を含み、
上方から見たときに、一対の前記支柱を通る基準直線に対して第１の側に形成される第１領域と、前記第１領域よりも前記第１の側とは反対の第２の側に形成される第２領域とが定義され、
前記保持位置に位置付けられた前記保管腕の前記保管載置部および前記リフター腕の前記リフター載置部は、前記第１領域に配置され、前記退避位置に位置付けられた前記保管腕の前記保管載置部および前記リフター腕の前記リフター載置部は、前記第２領域に配置される、パネル運搬台車。 A panel transport cart for transporting panels,
The cart body,
A pair of struts erected on the cart body;
A storage unit that is provided on the pair of pillars and stores the panel;
A lifter for raising and lowering the panel,
The storage unit is a plurality of pairs of storage arms provided at different positions in the vertical direction, and a plurality of pairs of storage arms that are rotatable between a holding position that holds the panel and a retreat position that does not hold the panel. An arm and a plurality of storage rotation driving units that rotate the corresponding storage arm;
The storage arm includes a storage placement unit on which the panel is placed,
The lifter is provided between a slider provided so as to be movable up and down, a lift drive unit that lifts and lowers the slider, and rotates between a holding position that holds the panel and a retracted position that does not hold the panel. A possible lifter arm, and a lifter rotation drive unit for rotating the lifter arm,
The lifter arm includes a lifter placement portion on which the panel is placed,
A first region formed on the first side with respect to a reference straight line passing through the pair of support columns when viewed from above, and a second side opposite to the first side than the first region And the second region formed is defined,
The storage mounting portion of the storage arm positioned at the holding position and the lifter mounting portion of the lifter arm are disposed in the first region and the storage mounting of the storage arm positioned at the retracted position. The lifter placement part of the placement part and the lifter arm is a panel transport cart disposed in the second region.
前記リフター腕に、前記パネルが保持されているか否かを検出するリフター検出部が設けられ、
前記制御部は、前記リフター検出部により前記パネルが保持されていることが検出された場合に、前記退避位置に位置付けられた前記保管腕の対うち最下段に位置する前記保管腕の対を前記保持位置に回動させるように、前記保管回動駆動部を制御する、請求項１〜３のいずれか一項に記載のパネル運搬台車。 A control unit;
The lifter arm is provided with a lifter detection unit that detects whether or not the panel is held,
When the control unit detects that the panel is held by the lifter detection unit, the control unit sets the pair of storage arms positioned at the lowest level among the pair of storage arms positioned at the retracted position. The panel transport cart according to any one of claims 1 to 3, wherein the storage rotation drive unit is controlled to rotate to a holding position.
前記制御部は、前記リフター腕を下降させた後、前記保管検出部により前記パネルが保持されていることが検出されるとともに前記リフター検出部により前記パネルが保持されていないことが検出された場合、前記リフター腕の下降を停止するように、前記昇降駆動部を制御する、請求項５に記載のパネル運搬台車。 The storage arm is provided with a storage detection unit for detecting whether or not the panel is held,
When the control unit detects that the panel is held by the storage detection unit and lowers the lifter arm, and detects that the panel is not held by the lifter detection unit The panel transport cart according to claim 5, wherein the lift drive unit is controlled to stop the descent of the lifter arm.
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| JPH05149005A (en) * | 1991-07-31 | 1993-06-15 | Asahi Chem Ind Co Ltd | Sorter for formed panel |
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