JP6359100B2 - 動作がオーバラップされるテープ・ドライブ及びその方法 - Google Patents

Description

本発明は、データ記憶システムに関し、特に、動作がオーバラップされるテープ・ドライブ・システム及び動作のオーバラップ方法に関する。

磁気記憶システムにおいては、磁気記録媒体へのデータの書き込み及び読み出しに磁気トランスデューサが用いられている。磁気記録媒体にデータを書き込むには、データが記憶される磁性媒体上の位置に磁気記録トランスデューサを移動させる。次に、磁気記録トランスデューサは磁場を発生させ、データを符号化して磁気媒体に記録する。データを媒体から読み出すには、同様に磁気読み出しトランスデューサを位置付け、次に磁気媒体の磁場を感知させる。データの読み出し及び書き込みを媒体上の所望の位置で確実に行えるように、読み出し及び書き込み動作は互いに独立に媒体の動きに同期化され得る。

近い将来には、改良された媒体の採用により、情報をテープに記憶するための（１バイト当たりの）コストが磁気ディスクに対して５分の１に下落すると期待されている。更に、短期的及び長期的信頼性もテープ式記憶装置に引き続き有利に働くであろう。更に、より多くの大容量記憶装置がクラウド・ネットワークに割り当てられるに伴い、大多数の記憶装置は個々のドライブにではなく、大型ライブラリに置かれるであろう。これは、テープ式記憶装置に有利な考慮事項である。

ディスク式記憶装置に対するテープ式記憶装置の従来からの弱点の１つは、テープ式記憶装置に伴う相対的に遅いアクセス時間であり、テープをテープ・ドライブに移動させ、テープをファイル位置まで巻くのに一般に平均で約４０秒以上かかる。

１つの実施形態によるシステムは、読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を行うためのヘッドと、位置付け動作を第１のテープに対して行うための第１のモータ・セットと、位置付け動作を第２のテープに対して行うための第２のモータ・セットと、プロセッサと、このプロセッサに組み込まれた、もしくはこのプロセッサによって実行可能な、またはその両方であるロジックとを含む。このロジックは、第２のテープに対する粗位置決め及び巻き戻し動作の少なくとも一方を前記第２のモータ・セットに行わせているときに、ヘッドへの前記第１のテープの架け渡しを第１のモータ・セットに行わせるべく構成される。

１つの実施形態による方法は、読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を第１のテープに対してヘッドを用いて行うことと、第１のテープに対する読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作が行われているときに、動作位置近くまでの粗位置決めを第２のテープに対して行うことと、第２のテープの精密位置決めを行い、第２のテープに対する読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を動作位置で上記ヘッドを用いて行うこととを含む。

本発明の他の側面及び実施形態は、図面と併せて考慮されることにより、本発明の原理を例として示す以下の詳細な説明から明らかになるであろう。

１つの実施形態による、テープへのより高速なアクセスのために移動ロボットを用いるシステムの上面図である。 １つの実施形態による簡易テープ・ドライブ・システムの概略図である。 １つの実施形態による移動ロボットの側面図である。 １つの実施形態による、表面上の光学パターンの図である。 １つの実施形態による表面設計の部分側面図である。 １つの実施形態による表面設計の部分側面図である。 １つの実施形態による表面設計の部分側面図である。 １つの実施形態による表面設計の部分側面図である。 １つの実施形態による移動ロボットの詳細図である。 １つの実施形態による移動ロボットの詳細図である。 図１１Ａ〜図１１Ｂは、１つの実施形態による、移動ロボットを用いたテープ・ライブラリの簡略図である。 １つの実施形態による、移動ロボットを用いたテープ・スレッディングの概略表現である。 １つの実施形態による、移動ロボットを用いたテープ・スレッディングの概略表現である。 １つの実施形態による、移動ロボットを用いたテープ・スレッディングの概略表現である。 １つの実施形態による、移動ロボットを用いたテープ・スレッディングの概略表現である。 図１６Ａ〜図１６Ｄは、１つの実施形態による、テープ・ドライブを用いてテープの自動スレッディング(tapeself-threading)を行うステップの概略表現である。 図１７Ａ〜図１７Ｅは、１つの実施形態による、オーバラップ動作の実施中にテープ・ドライブを用いてテープの自動スレッディングを行うステップの概略表現である。 １つの実施形態による、オーバラップ動作の実施中にテープ・ドライブを用いてテープの自動スレッディングを行うステップの概略表現である。 １つの実施形態による一テープ・ドライブにおける複数のテープの処理タイミング・チャートである。 １つの実施形態による、オーバラップ動作を行えるテープ・ドライブの概略表現である。 図２１Ａ〜図２１Ｃは、１つの実施形態による、オーバラップ動作の実施中にテープ・ドライブを用いてテープの自動スレッディングを行うステップの概略表現である。 図２２Ａ〜図２２Ｃは、１つの実施形態による、オーバラップ動作の実施中にテープ・ドライブを用いてテープの自動スレッディングを行うステップの概略表現である。 １つの実施形態による、オーバラップ動作を複数のテープに対して行えるテープ・ドライブの概略表現である。 １つの実施形態による、オーバラップ動作を複数のテープに対して行えるテープ・ドライブの概略表現である。 図２５Ａ〜図２５Ｄは、１つの実施形態による、オーバラップ動作の実施中にテープ・ドライブを用いてテープの自動スレッディングを行うステップの概略表現である。 １つの実施形態による、オーバラップ動作の実施中にテープ・ドライブを用いてテープの自動スレッディングを行うステップを示す概略表現である。 図２７Ａ〜図２７Ｃは、１つの実施形態による、フランジ・エクステンダを用いるステップの概略表現である。 １つの実施形態によるネットワーク・アーキテクチャの図である。 １つの実施形態による、図２８のサーバもしくはクライアントまたはその両方に対応付けられ得る代表的なハードウェア環境の系統図である。 １つの実施形態による方法のフローチャートである。

以下の説明は、本発明の一般的な原理を説明するためのものであり、本願明細書に主張されている本発明の概念を限定するためではない。更に、本願明細書に記載されている特定の特徴は、記載されている他の特徴と、可能なさまざまな組み合わせ及び並べ替えの各々で、組み合わせて使用可能である。

本願明細書に別様に規定されていない限り、全ての用語は、本願明細書から暗示される意味、ならびに当業者によって理解される、もしくは辞書、論文などに規定されている、またはその両方である意味を含む、それぞれの可能な最も広い意味を用いて解釈されるものとする。

本願明細書及び添付の特許請求の範囲で使用されるとき、別様の規定がない限り、単数形（「ａ」、「ａｎ」、及び「ｔｈｅ」）は複数の指示対象を含むことにも留意されるべきである。

以下の説明は、テープ・ドライブ・システム、ならびにその動作もしくは構成部品またはその両方のいくつかの好適な実施形態を開示するものである。

１つの一般的な実施形態において、システムは、読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を行うためのヘッドと、位置付け動作を第１のテープに対して行うための第１のモータ・セットと、位置付け動作を第２のテープに対して行うための第２のモータ・セットと、プロセッサと、このプロセッサに組み込まれた、もしくはこのプロセッサによって実行可能な、またはその両方である、ロジックとを含む。このロジックは、ヘッドへの第１のテープの架け渡しを第１のモータ・セットに行わせ、第２のテープに対する粗位置決め(coarselocation)及び巻き戻し動作の少なくとも一方を第２のモータ・セットに行わせるべく構成される。

別の一般的な実施形態において、方法は、読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を第１のテープに対してヘッドを用いて行うことと、第１のテープに対する読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作が行われているときに、ほぼ動作位置近くまでの粗位置決めを第２のテープに対して行うことと、精密位置決め(finelocation)を第２のテープに対して行い、第２のテープに対する読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を動作位置で上記ヘッドを用いて行うこととを含む。

テープ・ドライブのデータ転送速度が向上したので、現在では２００ＭＢ／ｓを超えるデータ転送速度も可能である。ただし、テープは線形媒体であるため、所望のデータ位置へのアクセスには、一般にかなりの時間がかかる。従って、テープ式データ記憶システムにおいては、テープからのデータの読み出し、もしくはテープへのデータの書き込み、またはその両方に実際に費やされる時間は比較的短く、大部分の時間はテープの装填／取り出し(loading/unloading)及び巻き取りに費やされている。

その結果、従来の製品においては、テープの装填及び取り出しにかかる時間が１０秒を超えることもあり、データの位置決めにかかる時間が１分を超えることもある。これでは、大部分の時間が、例えばテープを巻き取るために、モータ制御のみを使用して費やされ、その間、ドライブの高価な部分、例えば、記録ヘッド、アクチュエータ、読み出しもしくは書き込み、またはその両方の電子回路など、がアイドル状態に放置されて有効に利用されないので経済性が悪い。その結果、テープ・ドライブが長時間アイドル状態であることから、１秒当たりの入／出力回数（ＩＯＰＳ：ｉｎｐｕｔ／ｏｕｔｐｕｔ ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ ｐｅｒ ｓｅｃｏｎｄ）を増やすために、複数のドライブを同時に動作させる必要が生まれた。ただし、より多くのドライブ、テープ搬送機構などを追加するのは非効率的であり、解決策として好ましくない。

上記とは際立って異なり、本願明細書に記載もしくは示唆されている、または記載及び示唆されている、実施形態もしくは方法、またはその両方は、以下により詳細に説明するように、好ましくは、例えば単一の読み出し／書き込み機構を含む、単一のドライブによって２本以上のテープの動作をオーバラップさせることができる。従って、１組のヘッド、アクチュエータ、もしくは駆動用電子回路、またはこれら全てを複数のリール及びリール・ドライバと共に用いて、高ＩＯＰＳをより低コストで効率的に実現し得る。第２のテープに対して位置決めを行っているときに、第１のテープに対して読み出し、書き込み、もしくは位置付け、またはこれら全てを行うことによって、システムのスループットを著しく向上させることができる。以下により詳細に説明するように、さまざまなアプローチにおいて、このようなシステムをシングル・スプール・テープ構成用にも、デュアル・スプール・テープ構成用にも構築可能である。

図１は、１つの実施形態による線形媒体格納モジュール(LinearMedia Storage Module)１００の詳細図を示す。必要であれば、線形媒体格納モジュール１００は、他の図を参照して説明されている特徴など、本願明細書に記載されている他の何れかの実施形態の特徴と組み合わせて実現され得る。ただし、このような線形媒体格納モジュール１００及び本願明細書に示されている他のモジュールは、本願明細書に記載の例示的実施形態に具体的に記載されているか否かを問わず、さまざまな用途に、もしくはさまざまな並べ替えで、またはその両方で、使用され得ることは言うまでもない。更に、本願明細書に示されている線形媒体格納モジュール１００は、所望される如何なる環境においても使用され得る。更に、線形媒体格納モジュール１００は図１に示されているものに決して限定されず、さまざまな実施形態に応じて望ましいとされる何れかの部品もしくは部品配向、またはその両方を含み得る。

図１の部分上面図に示されているように、テープ・ライブラリなどの線形媒体格納モジュール１００は、データをテープから読み出すために少なくとも１つのテープ・リール１０２を、それがテープ・カートリッジの一部であるか否かに拘らず、テープ・ドライブ１０４に搬送するための、またテープ・ドライブ１０４から戻すための、移動ロボット１１０を１つ以上含み得る。

線形媒体（すなわち、テープ）は、好ましくは、本願明細書においてはスプールとも称されるテープ・リール１０２に巻かれている。テープ・リール１０２は、使用されていないとき、これらリールを格納するための待避領域の、「床」などの、下面３０４に置かれ得る。さまざまなアプローチによると、待避領域は、以下に説明するように、１つ以上のレベルを有し得る。また、線形媒体のレベル間移動を可能にするために、待避領域(restarea)は傾斜路(ramp)を含み得るが、これだけに限定されるものではない。待避領域は、テープ・リールがその上に載置される水平面であることが好ましい。ただし、他の複数のアプローチでは、鉛直面、傾斜面、段差面、積層面など、またはこれらの組み合わせ、を待避領域に組み込み得る。このような複数の代替アプローチにおいて、テープ・リールは、所望されれば、フック、リップ、磁石、棚、スリーブ、柱など、またはテープ・リールにかかる重力に対抗する他の何れかのデザイン、を用いて、待避領域に取り付けられ得る、もしくは待避領域によって支持され得る、または取り付けられて支持され得る。

図２は、本発明のコンテキストで使用され得る、テープ式データ記憶システムのテープ・ドライブ１０４の簡易図を示す。図２にはテープ・ドライブの１つの特定の具現例が示されているが、本願明細書に記載の各実施形態はさまざまなテープ・ドライブ・システムのコンテキストで実現され得ることに注目されたい。

図示のように、テープ２２２を支持するために、テープ供給リール２２０及び巻き取りリール２２１が設けられる。これらリールのうちの１つ以上は着脱可能なカートリッジの一部を形成し得るが、テープ・ドライブ１０４の一部である必要はない。図２に示されているようなテープ・ドライブは、テープ２２２を移動させて如何なる種類のテープ・ヘッド２２６にも架け渡すために、テープ供給リール２２０及び巻き取りリール２２１を駆動するための駆動用モータ（単数または複数）を更に含み得る。このようなヘッドは、複数のリーダ、複数のライタ、またはこの両方、から成る配列を含み得る。

テープ・ドライブ１０４は、線形媒体(linearmedia)の読み出し及び書き込みの両方を行い得るが、これら動作の一方のみ（すなわち、読み出しまたは書き込み）を所定の１つ以上のドライブに長時間行わせることが好ましい場合もある。更に、個別の線形媒体ドライブ(linearmedia drive)を複数有すると、電子回路、ヘッドなどの数が減るので、コスト面で有利であり得る。更に、複数の個々のドライブによるシーケンシャル書き込み法は全体として、より有効なランダム書き込み性能をもたらす。それ故、いくつかの書き込み用ドライブと、これより多い数の読み出し専用ドライブとを組み合わせることによって、システムのコストを減らし得る。従って、線形記憶媒体層(linearstorage media tier)内のドライブの少なくとも一部、大部分、または全てなどが書き込みまたは読み出し専用に最適化されることが好ましい場合もあり得る。

複数のガイド２２５がテープ２２２を案内してテープ・ヘッド２２６に架け渡す。このようなテープ・ヘッド２２６は、ケーブル２３１を介して制御装置組立体２２８に結合される。制御装置２２８は、一般に、サーボ・フォローイング、書き込み、読み出しなどのヘッド機能を制御する。この制御装置は、当該技術分野において公知のロジック、ならび本願明細書に開示されている何れかのロジック、の下で動作し得る。ケーブル２３１は、テープ２２２に記録されるデータをヘッド２２６に伝送するために、及びヘッド２２６がテープ２２２から読み出したデータを受信するために、読み出し／書き込み回路を含み得る。テープ２２２に対するヘッド２２６の位置はアクチュエータ２３２によって制御される。

当業者には全て理解されるように、テープ・ドライブと（一体型または外部）ホストとの間のデータの送受信用通信のために、及びテープ・ドライブの動作を制御し、テープ・ドライブの状態をホストに知らせるために、インターフェイス２３４が更に設けられ得る。

選択されたテープ・リールまたはテープ・リール対上のテープへのアクセスは、移動ロボット１１０によって行われ得る。移動ロボット１１０は（図３に示されているように、用語「天井」と同じ意味で使用され得る上面３０２などの）表面との接触によって移動する遠隔制御式ミニチュア車両でもよい。従って、これらテープ・リールは「床」などの下面に置かれ得る。移動ロボットは、ロボットと上面または上面の複数部分との間の磁気吸引及び駆動輪などによって上面と接触して上面を移動する（図３を参照）。１つのアプローチにおいて、テープ・ライブラリは複数のレベルを備え得る。各レベルには、複数のテープ・リールが下面（用語「床」と同じ意味で使用）に密パターンで配置され得る。１つの実施形態によると、この配置は、図１の部分上面図に示されている。

一続きの連続したテープは、単一のリールに格納され得る。このテープは、テープ・ドライブにおけるテープのスレッディング(threading)を可能にするピンまたは他の末端部品を含み得る。他の複数のアプローチにおいて、テープは、例えばテープ・カートリッジ内の、１対のリールに結合され得る。

１つの実施形態によると、磁気テープは複数のミニチュア・テープ・リール１０２に含まれ得る。この場合の磁気テープの長さは、標準的なテープ・カートリッジのテープ長の数分の一であるので、シーク時間が短縮される。このように短い長さは、例えば、標準的なリニア・テープ・オープン（ＬＴＯ：Ｌｉｎｅａｒ Ｔａｐｅ Ｏｐｅｎ）テープ・カートリッジのテープ長の約１／５未満、標準的なテープ・カートリッジのテープ長の約１／２５未満、標準的なテープ・カートリッジのテープ長の約１／５０未満などでもよい。いくつかのアプローチにおいて、複数のテープ・リール１０２上のテープの長さは、各テープ・リール１０２において約５０メートル未満でもよい。ただし、他の複数のアプローチにおいて、複数のテープ・リール１０２上のテープの長さについては、所望される実施形態に応じて、各テープ・リール１０２上の長さを約２５メートル未満、約２０メートル未満、またはそれ以下などにし得る。

このようなテープ・リールを用いたテープ式システムのシーク時間は、更に、または代わりに、位置決め速度を、例えば秒当たり約２０メートル（ｍ／ｓ）以上に、高速化することによって、短縮され得る。「位置決め時間」とは、テープ・ドライブへのテープの装填後、データ・セット（またはファイル）の先頭までテープを巻き取るための所要時間を指す。テープ長が約２０ｍ以下で、位置決め速度が約２０ｍ／ｓであると、平均位置決め時間は（２０ｍ／２０ｍ／ｓ）／２＝０．５ｓである。ドライブにおけるシーク時間の短縮に加え、システムのシーク時間も、約０．５ｓの平均装填時間を実現するべくテープ・ライブラリを構築することによって、短縮され得る。「装填時間」とは、要求がテープ・ライブラリに到達した第１の時点と、該当するテープ・リール（単数または複数）がテープ・ドライブに装填された第２の時点との間の時間を指す。

１つの実施形態によると、テープ式システムは、平均シーク時間が約２秒未満、好ましくは約１秒以下、になるように構成される。シーク時間とは、データへのアクセス要求がテープ・ライブラリによって受け取られた第１の時点と、テープ・ライブラリがデータを要求者に提供し始める第２の時点との間の遅延である。

引き続き図２を参照すると、限られたスペース内に格納され得るテープ・リール１０２の数を最大にするために、テープ・リール１０２は、例えば六角形配列、規則配列、円形配置などに、密に詰め込まれ得る。

１つの実施形態によると、これら複数のテープ・リール１０２の各々の直径を約１００ｍｍ未満、例えば、約５０ｍｍ未満、約４０ｍｍ未満、約３０ｍｍ未満など、にし得る。

いくつかのアプローチにおいて、これらテープ・リール１０２上のテープに対する読み出しもしくは書き込みまたはその両方のために利用可能なテープ・ドライブ１０４は１つだけである。ファイルの読み出し頻度によっては、図１で最も左側のテープ・ドライブ１０４がテープの読み出しを行っているように、これらテープ・リール１０２上のテープの読み出しもしくは書き込みまたはその両方のために利用可能なテープ・ドライブ１０４を複数にし得る。当業者には公知のように、好ましくは、テープ・ドライブ１０４への迅速アクセスによって装填時間及びデータ・アクセス時間を短縮できるように、これらテープ・ドライブ１０４は表面近くに如何なる配置でも位置付けられ得る。好適な一アプローチにおいては、図１７Ａ〜２６を参照して以下に詳細に説明するように、テープ・ドライブ（例えば、テープ・ドライブ・システム）は、第１のテープに対する位置決め動作を行うための第１のモータ・セットと、第２のテープに対する位置決め動作を行うための第２のモータ・セットとを含み得る。

１つのアプローチにおいて、線形媒体格納モジュール１００は、何れか１つの選択されたテープ・リール１０２の位置付け、取り出し、及びテープ・ドライブ１０４への搬送を移動ロボット１１０に行わせ、選択されたテープ・リール１０２のテープからのデータの読み出し要求を受け取ってから約５秒以内に、より好ましくは約２秒以内に、理想的には約１秒未満で、テープ・ドライブ１０４による当該テープからの読み出しを開始するべく構成され得る。別のアプローチにおいては、これらリールが少なくとも１つの線形媒体ドライブに装着される前に、以降の読み出し／書き込み動作のためにデータ位置近くにテープを位置付けるために、システムは、これらリールに対して粗位置決め動作（事前位置決め）を行うための巻き取りステーション１１４を少なくとも１つ含み得る。好適な一アプローチにおいて、粗位置決め動作は、所定のテープ・リールに格納されているテープの所望の部分を最短時間で位置決めすることを含み得る。

いくつかの実施形態においては、いくつかの、例えば２つ、５つ、またはこれ以上の、移動ロボット１１０が表面に沿って拘束されずに移動する。他の複数の実施形態においては、所定の一レベルに存在し得るロボットは１つだけである。これら移動ロボット１１０は線形媒体格納モジュール１００の他の何れの部分にもケーブルによって接続されていないと好都合であり得る。この設計は、ロボットの高速移動に好都合であり、レベル間、室間、エンクロージャ間などでの移動ロボット１１０の移動を容易にする。更に、複数の移動ロボット１１０が用いられる場合、これら移動ロボット１１０が無線で、例えばロボット制御装置１１２を介して、制御されると、それぞれのロボット１１０からのケーブルがもつれ合う問題が排除される。

１つのアプローチによると、ロボット制御装置は各移動ロボット１１０と通信可能であり、各移動ロボット１１０の制御もしくは管理またはその両方を行い得る。さまざまなアプローチにおいて、ロボット制御装置は、平常動作状態、高トラフィック状態、損傷状況、オーバフロー、高優先順位要求など、または本願明細書を読まれることにより当業者には明らかになる他の何れかの状況、の制御もしくは管理またはその両方を行い得る。更に、ロボット制御装置は、ロボット制御装置が処理すべき要求を与え得るホスト、ユーザ、管理者、計算デバイスなどに接続され得る。

従って、システム、例えば線形記憶媒体層、のデータ・スループットを向上させるために、システムは複数の移動ロボットを使用し、これら複数のロボットを利用して動作をオーバラップさせ得る。これが可能である理由は、第２のロボットが第２のテープをその待避位置からドライブに送給しているときに、第１のロボットが第１のテープをドライブから待避位置に戻すことができるからである。従って、システムは、線形記憶媒体を待避領域と少なくとも１つの線形媒体ドライブとの間で搬送するための移動ロボットを少なくとも１つ、少なくとも２つ、またはそれ以上含み得る。これら移動ロボットは、好ましくは、少なくとも１つのテープ・リールを取り出し、このテープ・リールを所望の位置に、例えば巻き取りステーション、ドライブ、待避領域など、に移動することによって、線形記憶媒体を搬送し得る。さまざまなアプローチによると、所望される実施形態に応じて、これら移動ロボットは、本願明細書に記載もしくは示唆されている、または記載及び示唆されている、何れかの移動ロボットを含み得るが、これだけに限定されるものではない。

他の複数のアプローチにおいて、シングル・スプールと併用可能な巻き取りステーションは、巻き取りリールを含み得る。この巻き取りリールは、格納スプール(storagespool)と一緒に巻き取りステーションから取り外し可能であり、デュアル・スプールであるかのようにドライブに装着可能である。シングル・スプールが巻き取りステーションに載置されると、そこに巻かれているテープの一端が一時巻き取りリールに取り付けられ得る。これにより、巻き取りステーションにおいてシングル・スプールの粗位置決めが可能になり、その後、粗位置決めされたデータ位置を維持したまま、所定のドライブへの搬送が可能になる。以下により詳細に説明されているように、読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作が開始される磁気テープ上の所望の位置より少し前であると考えられる位置に達するまで、粗位置決め動作によってテープが高速で巻き取られ得る。更に、シングル・スプールからのテープが巻き戻されて一時巻き取りリールが空になると、一時巻き取りリールは１つの巻き取りステーションに戻され、例えば、粗位置決めされた次のシングル・スプールのために使用され得る。

その結果、所定の一ドライブのために複数の巻き取りステーションが使用され得る。このアプローチは、高スループットが所望されるが位置決め動作が低速である場合に好都合であり得る。更に、複数の巻き取りステーションを組み込むことにより、位置決め動作が特定のドライブに関係付けられず、位置決めされたテープが最初の空きドライブに装着され得るので、複数のドライブを有する実施形態の融通性が向上する。デュアル・スプールの場合は、スプール対のテープの半ばまで巻き戻すために余分の巻き取り装置を使用し得るので、以降のＩＯ動作のための平均位置決め時間を短縮し得るという更なる利点がもたらされる。これら巻き取りステーションは、テープをドライブに送給するために用いられる機構（例えばロボット）上に配設され得る。

他の動作もオーバラップされ得る。例えば、図１を引き続き参照すると、読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作と以降の巻き戻し動作のためにリールがテープ・ドライブ１０４に装着される前に、テープ・リール１０２上で粗位置決め動作を行うために、巻き取りステーション１１４が少なくとも１つ含まれ得る。好適な一アプローチにおいて、粗位置決め動作は、所定のテープ・リールに格納されているテープの特定部分の位置決めを最短時間で行うことを含み得る。

更に、他の複数のリールで読み出しもしくは書き込みまたはその両方が行われている間に、粗位置決め動作が行われ得るので、動作がオーバラップされ得る。例えば、本発明を限定するものでは決してないが、テープ・リールは、特定のデータ・セットをテープ媒体の両端間の或るラップ(wrap)の或る位置まで書き込ませる。このテープ媒体の両端間の或るラップ(wrap)は、テープ媒体に一方向に同時に書き込まれた一組のトラックとして定義できる。テープ・リールを書き込み用に準備するための粗位置決め動作は、書き込まれているデータの末端の少し前と思われる位置に達するまで、テープを高速で巻き取り得る。巻き取りステーションにヘッドがある場合、巻き取りステーションは、書き込まれているデータの末端が位置決めされるまで、より低速で前進し得る。巻き取りステーションにヘッドが無い場合、その後にテープ・リールを収容する媒体ドライブは、事前位置付けが行われているため、テープ上のデータの末端を高速で見つけることができる。従って、粗位置決め動作は、書き込まれているデータの末端の位置決めを、ドライブを直接用いた場合に可能な速度より高速で、書き込まれているデータの末端を過ぎることなく、行い得る。これにより、書き込まれているデータの末端の位置決めの際に不要な時間遅延が防止される。

別の例においては、本発明を限定するものでは決してないが、粗位置決め動作は、読み出し要求を受け取ってからデータをテープ・リールからホストに返すまでの総時間を短縮するために使用され得る。粗位置決め動作は、リールに書き込まれたデータのマッピング位置を利用し得る。これは、マッピング・モジュールのマップに記憶され得る。これにより、好ましくは、所定のリールに記憶されたデータ・ブロックへの読み出しアクセス時間が短縮され得る（以下により詳細に説明）。従って、少なくとも１つの巻き取りステーションの粗位置決め動作は、位置決め動作と読み出し及びロボット動作とをオーバラップさせ得るので、システムの利用率を更に向上させ得る。

データの記憶場所を、特に対応するデータに関連して、追跡するには、ある種のマッピング方式が望ましい。このようなマッピング方式は、好ましくは、各論理ブロックの現行バージョンの物理位置を特定し得る。この情報は、本願明細書においてはメタ・データとも称される。さまざまなアプローチによると、このマッピング方式は、データの物理位置を、テープの製造中に記録された磁気インデックスとして、もしくはデータが書き込まれたテープの長さとして、またはその両方によって、記憶し得る。テープの長さは、例えばリールの回転数、長手方向位置（ＬＰＯＳ：ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）情報などによって求められ得る。１つのアプローチによると、このマッピング方式は、複数のマッピング・テーブルを使用し得る。これらマッピング・テーブルは、好ましくは如何なるデータもその書き込み後に位置決め及びアクセスされ得るように、データもしくはメタ・データまたはその両方が記憶された位置を追跡する。従って、マッピング・テーブルは、好ましくは、各書き込み要求もしくは各読み出し要求、またはその両方によって、アクセスもしくは更新、またはその両方が行われ得る。ただし、これらマッピング・テーブルへのアクセスもしくは更新、またはその両方は、所望される実施形態に応じて、各書き込み要求の完了後、各読み出し要求の処理前、時間間隔で、（例えばユーザからの）要求時などに行われ得る。マッピング・テーブルは、テープ自体、テープ・カートリッジ、テープ・ライブラリ・データベース等のデータベースなどに記憶され得る。

１つの実施形態によると、移動ロボット１１０によって示されているように、移動ロボット１１０は事前に定められた「退避」位置を有し得る。図１に示されているように、移動ロボット１１１は退避位置から移動し、複数のテープ・リールを取得し、テープの読み出しが行われるテープ・ドライブにテープ・リールを装填するためにテープ・ドライブに向かって移動している。更に、移動ロボット１０８は、読み出し動作が完了したテープ・ドライブからテープ・リールを取り出し、これらテープ・リールをそれぞれの格納位置に戻している。この動きは単なる例示であり、決して本発明を限定するものではないことは言うまでもない。これら移動ロボット１１０は少なくとも１つのテープ・リールを取り出し得るが、好ましくは、所望される実施形態に応じて、それぞれのテープ取り出し動作をオーバラップさせ得る。

さまざまな実施形態によると、これら移動ロボット１１０は直線上で少しずつ移動し得る、または表面上の位置間を弧状パターンでより自然に移動し得る。更に、本願明細書を読まれることにより当業者には理解されるように、何れかの方法によると、これら移動ロボット１１０は、それぞれの経路上の物体を回避し得る。

従来のいくつかのテープ・ライブラリの形状においては、レールまたはレール対に沿った第１のキャリッジの移動によって、ライブラリ・グリッパがテープ・リールもしくはテープ・カートリッジまたはその両方の配列にアクセスする。第１のキャリッジは、このライブラリ・グリッパを保持する第２のキャリッジの移動を可能にする別のレール・セットまたはガイド・セットを保持する。この方式によると、グリッパは、テープ・リールまたはテープ・カートリッジが位置する如何なる場所にも二次元アクセスを行える。あるいは、従来のいくつかの設計では、第２のキャリッジの代わりに、第１のキャリッジの各軸線を中心に回転する回転運動が用いられていた。この方式は、複数のグリッパ（またはロボット）が互いに干渉し得るので、ライブラリの融通性を制限する。例えば、これらグリッパが同じレール・セットを使用する場合、これらグリッパは互いに追い越せない。更に、一般には、追加のレール・セットを据え付けるために利用可能なスペースがテープ・ライブラリ内にないため、この方式はその機能が著しく制限される。また、これら従来の設計は、グリッパが故障した場合に、テープ・リールもしくはテープ・カートリッジまたはその両方へのアクセスを容易に回復できない。

さまざまな実施形態において、本願明細書のさまざまなシステムは、テープ・リールもしくはテープ・カートリッジまたはその両方へのアクセスを容易にする「非拘束式」ロボットを使用する。ここで、「非拘束式」という用語は、移動がレール、トラック、ガイドウェイ、経路などに拘束されず、例えば表面に沿って、少なくとも二次元に、自由に移動できることを示す。従って、非拘束式移動ロボットは表面への追加も表面からの除去も容易であり、レールまたはトラックに固定されていないので、表面上で互いの周囲を容易に移動可能である。

他の複数のアプローチにおいては、テープ・リールもしくはカートリッジまたはその両方の搬送のために、ガントリ型ロボット・アクセッサ(gantry-typerobotic accessor)が使用され得る。

更に他の複数のアプローチにおいては、テープ・リールもしくはカートリッジまたはその両方を移動するために、如何なる種類の搬送機構でも使用され得る。

図３に示されているように、１つの実施形態によると、移動ロボット１１０が拘束されずに移動する表面は、上面３０２（１つのアプローチにおいては天井など）でもよく、移動ロボット１１０が拘束されないように、例えば、移動が特定のトラック、経路、レール上などに限定されないように、非パターン化面にし得る。従って、各移動ロボット１１０は、他の何れの移動ロボット１１０の動きとも独立に移動可能である。例えば、各移動ロボット１１０は他の移動ロボット１１０が通った、または今後通る、経路を横切ることもできる。同様に、テープ・リール１０２を支持している表面３０４とは別の表面３０２に移動ロボット１１０を取り付けることによって、移動ロボット１１０は、テープ・リール１０２の群、列、行などの間の通路、経路、廊下などに従うように拘束されない。１つの例において、この移動はスーパーマーケット内のショッピング・カートの移動に類似し得る。ただし、移動ロボット１１０は、スーパーマーケットの棚間で移動するようには拘束されず、スーパーマーケットの天井に沿って拘束されずに移動可能であり、一例として、棚内の何れか所望のアイテムを上から選択できる。一群のテープ・リール１０２へのアクセスに複数の移動ロボット１１０を使用できると、短い、人気のあるファイルにより高速でアクセスできる。この形状は、テープ・カートリッジ・グリッパがｘ及びｙポジショナ上に支持されて経路を横切ることができなかった従来の構成に比べ、はるかに融通性が高い。移動ロボット１１０を上面３０２に向けて付勢する磁石３１０または他の何らかの結合または吸引デバイスを用いて、移動ロボット１１０は上面３０２に結合され得る。移動ロボット１１０が上面３０２で移動できるようにすると、テープ・リール１０２を床などの下面３０４に単純に載置し得る。各磁石３１０は、移動ロボット１１０を下面３０４に向けて付勢する重力よりはるかに強い力で移動ロボット１１０を上面３０２に向けて付勢し得るので、移動ロボットの車輪３０６、３０８の摩擦力を高め、これにより、ロボットの更なる加速、ひいてはより短いシーク時間を可能にする。

１つのアプローチにおいて、移動ロボット１１０は３つの車輪３０６、３０８、すなわち２つの後輪３０８と１つの前（操向）輪またはボール３０６、を有し得る。別の三輪構成において、移動ロボット１１０は、２つの前輪３０８と１つの後（操向）輪またはボール３０６とを有し得る。なお、この説明における操向輪とは、ロボット本体に対する位置付けまたは回転方向が固定されていない車輪を示す。当業者には公知のように、移動ロボット１１０は、移動ロボット１１０を移動させるための車輪３０６、３０８または他の装置をいくつでも有し得ることは言うまでもない。例えば、移動ロボット１１０の１つの実施形態は、２つの駆動輪と２つの（操向）輪またはボールとを有し得る。ロボットの操縦は、何れか公知の方法で行い得る。例えば、１つのキャスタ型操向輪によって２つの車輪を独立に駆動することによって、または操向輪を用いて操縦することによって、または操向輪によって駆動及び操縦することによって、またはその他の方法によって、行い得る。

移動ロボット１１０は、リール・グリッパ３１２を有し得る。移動ロボット１１０が所望のテープ・リール１０２またはテープ・リール・セット１０２の上方に位置付けられると、リール・グリッパ３１２はテープ・リール１０２を把持する、（例えば、磁気によって）引き付ける、固着する、または別様に保持し得る。これにより、テープ・リール１０２は、移動ロボット１１０に装填されてテープ・ドライブまで搬送され得る、またはテープ・ドライブからテープ・リールの格納位置に戻され得る。１つのアプローチでは、リール１０２をその上方にある少なくとも１つの移動ロボット１１０に係合させるために、移動ロボット１１０はリール１０２を水平の待避領域３０４から鉛直に移動させ得るリール・グリッパ３１２を含み得る。更に、さまざまなアプローチによると、リール・グリッパ３１２は引き込み式アーム、磁石、吸引デバイスなどを含み得る。

引き続き図３を参照すると、いくつかの実施形態において、移動ロボット１１０は、高さ約１．７５インチ（４．４５ｃｍ）の空間Ｈ内でテープ・リール１０２の上方を移動できるような高さを有し得る。その寸法は、標準的なラック構成では約１Ｕである。ラック搭載式コンピュータ構成要素に使用される最小単位は、「１Ｕ」である。これは、１．７５インチ（４．４５ｃｍ）の高さである。標準的な０．５インチ（１．３７ｃｍ）幅の磁気テープ用のリールは０．５８インチ（１．４７ｃｍ）と薄いので、この１Ｕという単位は、１層のテープ・リール１０２と移動ロボット１１０とを有する単一の格納層を保持するために十分な厚さであり得る。従って、複数の移動ロボット１１０と、複数のテープ・リール１０２と、複数のドライブとを有する単一層設計は、単一層から、格納室全体を占め得る積み重ねられた複数の層まで、さまざまなテープ・ライブラリ構成のために、または所望される如何なるサイズのためにも、使用され得る。

１つのアプローチにおいて、複数のテープ・リール１０２は上面から約１５ｃｍ以内の距離に、例えば、１５±１．５ｃｍ、約２０ｃｍ未満、約１０ｃｍ未満、約５ｃｍ未満、またはこれら範囲内の何れかの距離に、位置付けられ得る。

線形媒体格納モジュール１００は、移動ロボット１１０を誘導するための制御装置１１２を更に備え得る。制御装置１１２は、移動ロボット１１０に搭載されても、（図１に示されているように）ロボット１１０から離れていてもよい。後者の場合、制御装置１１２は、何れかの種類の通信チャネル（無線、有線、赤外線など）を介して、ロボット１１０と通信し得る。

１つの例示的実施形態によると、線形媒体格納モジュール１００は、複数のテープ・リール１０２のうちの１つに格納されたテープからデータを読み出すべく構成された少なくとも１つのテープ・ドライブ１０４と、複数のテープ・リール１０２のうちの１つ以上を選択的に取り出し、この取り出した１つ以上のテープ・リール１０２をテープ・ドライブ１０４まで搬送するべく構成された少なくとも１つの移動ロボット１１０とを備える。移動ロボット１１０の体積は、約１０００立方インチ（約２５４０立方センチメートル）未満（いくつかのアプローチにおいては、約９００ｉｎ^３（約２２８６ｃｍ^３）未満、約７５０ｉｎ^３（約１９０５ｃｍ^３）未満、約５００ｉｎ^３（約１２７０ｃｍ^３）未満、約２５０ｉｎ^３（約６３５ｃｍ^３）未満、約１００ｉｎ^３（約２５４ｃｍ^３）未満、約５０ｉｎ^３（約１２７ｃｍ^３）未満）である。移動ロボット１１０は表面に沿って移動する。移動ロボット１１０は、好ましくは、事前に定められた通路または経路に沿って移動するように機械的に拘束されない（すなわち、非拘束式である）。いくつかのアプローチにおいて、移動ロボット１１０は機械的に拘束されず、表面上の望ましい経路を自律的に移動し得る。

移動ロボット１１０のナビゲーションを助けるために、下面及び上面の少なくとも一方は、移動ロボット１１０のナビゲーションのために有用な光学パターンを含み得る。この場合、移動ロボット１１０はこの光学パターンを認識するべく構成され得る。

図４に示されているように、下面すなわち床３０４は、例えば、移動ロボットがその位置を確認するために設計された光学パターン４０２を含み得る。この光学パターン４０２を床３０４全体に延在する矩形グリッドとし、特定のグリッド目４０４の行と列とを識別する読み取り可能コードを各グリッド目４０４に付けてもよい。当業者には理解されるように、この読み取り可能コードは如何なる形態でも取り得る。

さまざまな実施形態によると、床３０４は、図５に示されているように平面でもよく、または図６に示されているように小さな凹みで覆われてもよく、または図７に示されているように各テープ・リール１０２が位置付けられる収容領域を複数画成する格子を有してもよい。１つの実施形態によると、この格子をテープ・リール１０２より上まで延在させることによって、格子は、移動ロボット１１０が支持され得る表面を形成し得る。この場合、移動ロボット１１０は上面に沿って移動する代わりに、格子の頂面によって形成された下面を移動することになる。別のアプローチでは、リールを適所に保持するために、図８に示されているように、複数の柱４０１が下面３０４から上方に延在し得る。これら柱４０１は、例えば図５及び図６に示されているアプローチなど、他のアプローチと組み合わせて使用され得る。

本願明細書を読まれることにより当業者には理解されるように、この設計の移動ロボット１１０は、更なる特徴、能力などを含み得る。１つの実施形態において、１つのアプローチによる移動ロボット１１０が図９〜１０に示されている。この例においては、前進及び後退運動を可能にするドライブの対称的な駆動輪３０８に１つ以上のモータ５０８から動力が供給される。別のアプローチでは、２つの対称的な駆動用モータ５０８を用いてこれら駆動輪３０８が互いに独立に駆動される場合、これら駆動輪３０８は操向をもたらし得る。これらモータ５０８は各車輪３０８に単一のステップダウン・ギアによって取り付けられ得る。いくつかのアプローチにおいて、移動ロボット１１０は他の１つ以上の全方向性被動輪(omni-directionalpassive wheel)３０６によって更に支持され得る。全方向性被動輪３０６は如何なる方向にも移動可能であり、操縦可能（例えば、操向可能、位置付け可能など）であり得る。全方向性被動輪（単数または複数）３０６は自在輪でもよく、より好ましくはボール・トランスファとも称される球状ボールにし得る。

テープ・リール（単数または複数）１０２を持ち上げるために、簡易プラットフォーム３１２がソレノイドまたはモータ（図示せず）によって上下され得る。テープ・リール１０２の上端が磁性板によって覆われている場合、電磁石５０２に電圧を印加することによってテープ・リール１０２をプラットフォーム３１２に強く付着させ得る。１つ以上のカメラ５０４が移動ロボット１１０のナビゲーションを可能にし得る。各リール保持位置５０６の上方にカメラ５０４を載置し得るので、移動ロボット１１０はその位置を判定でき、テープ・リール１０２をテープ・ドライブに直接送給できる。いくつかのアプローチにおいては、テープ・リール１０２を正確に位置付けるために、カメラ５０４がテープ・リール１０２と位置決めグリッド（またはドライブ上のテープ・リール・チャック）とを同時に撮像し得るので、移動ロボット１１０は精密に製造される必要はない。

複数の移動ロボット１１０を同じ床などの同じ作業空間で動作させるために、これら移動ロボット１１０にはケーブルが一切取り付けられないことが好ましい。移動ロボット１１０は電力を殆ど使用せず、いくつかの実施形態においては、ピーク速度が約２ｍ／ｓであれば、テープ・リール１０２を持ち上げてドライブに運ぶまでを１／２秒以内に行える。１５０グラムの移動ロボット１１０の場合、対応する運動エネルギーは約０．３ジュールになるであろう。このエネルギー量は充電式電池から誘導結合などによって供給され得るが、コンデンサが、その極めて長い寿命故に、好ましい場合もある。１つの実施形態においては、３．２ジュールを含みながら、直径１６ｍｍ、長さ４０ｍｍでしかない８０ボルト、１０００μＦの電解コンデンサが使用され得る。移動ロボット１１０の再充電は、その駐車位置において行われ得るが、テープ・リール１０２の装填時は、テープ・ドライブにおいて行われ得る。更に、ロボットは、当該技術分野において公知の種類の配電機能を含む表面に接触することによって動作もしくは充電またはその両方のための電力を得ることもできる。ロボットは、動作用の電力もしくは制御情報またはその両方をテザー経由で得ることもできる。

図１０に示されているように、好適な一実施形態によると、テープ・リール１０２は床３０４に位置付けられ、表面３０２は床３０４の反対側にあり、移動ロボット１１０は（磁石３１０による）磁気付勢などによって表面３０２に向けて付勢される。これにより、移動ロボット１１０はテープ・リール１０２の上方に吊り下げられる。例えば、移動ロボット１１０は、磁気によって上面３０２に向けて付勢され得る。

図１１Ａ〜１１Ｂに示されているように、ライブラリ制御装置は赤外線（ＩＲ：ｉｎｆｒａｒｅｄ）などの光、無線周波数（ＲＦ：ｒａｄｉｏ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）などによって移動ロボット１１０と通信し得るので、漏話を回避するために線形媒体格納モジュール１００の各レベルで差別化され得る。ライブラリ制御装置は、移動ロボット１１０がテープ・リールを持ち上げ、降ろし、このテープ・リールをテープ・ドライブ１０４に装填するために取る経路を計算する。１つのアプローチにおいて、移動ロボット１１０は、そのカメラを用いて、経路に沿ってサーボ走行し得る。別の実施形態において、移動ロボット１１０は、そのモータまたは車輪上のエンコーダを用いてサーボ走行し、微調整のためにのみカメラを使用し得る。

１つの実施形態において、線形媒体格納モジュール１００は、複数のテープ・ドライブ１０４を備え得る。この場合、各テープ・ドライブ１０４は、テープ・リールを支持する床に位置付けられる。この床は、移動ロボット１１０が移動する表面より下方にあり、その間で（テープ・リールと表面の間で）移動ロボット１１０が移動できるように当該表面から十分離れている。

大型の多層式線形媒体格納モジュール１２８において、移動ロボット１１０は傾斜路６０４を用いて複数の床の間を移動し得る。これにより、移動ロボット１１０自体がテープ・リールを複数の異なる床に装填でき、これら移動ロボット１１０の位置決め及びテープ・リールの編成を最適化することによって作業負荷を再均衡化できる。移動ロボット１１０、テープ・リール、及びテープ・ドライブ１０４の相対数は、ファイル、データ、その他へのアクセス頻度によって決められ得る。

１つのアプローチによると、複数の表面が互いに離隔されて積層された構成が使用され得る。この場合、移動ロボット１１０は複数の表面の間を移動するべく構成される。このアプローチでは、移動ロボット１１０が複数の表面の間を移動できるように、複数の表面のうちの少なくとも２つを接続する傾斜路６０４が少なくとも１つ設けられ得る。さまざまなアプローチにおいて、移動ロボット１１０とシステムの他の如何なる構成要素との間にもケーブルが結合されないので、移動ロボット１１０は複数の表面間を容易に移動できる。

図１１Ｂに示されているように、１つの実施形態によると、１つ以上のレベルを有する線形媒体格納モジュール１００の各床６０６に１つ以上のテープ・ドライブ１０４が直接取り付けられ得る。また、移動ロボット１１０は各天井６０２に引き付けられ得る。この設計では、リール配列（図示せず）内に単にスペースを残すだけで、線形媒体格納モジュール１００内の如何なる位置にもドライブ（単数または複数）１０４を容易に位置付け得る。この配置は、テープ・ドライブが万一故障した場合に故障したテープ・ドライブの交換を容易にするほか、線形媒体格納モジュール１００の製造後の線形媒体格納モジュール１００の再構成も容易にする。例えば、移動ロボット１１０は、テープ・ドライブ１０４の移動もしくは再位置決めまたはその両方のために適合化され得る。１つの実施形態によると、線形媒体格納モジュール１００の各レベルに少なくとも１つのテープ・ドライブ１０４が位置付けられ得る。

１つの実施形態によると、「予備」のテープ・ドライブ１０４及び移動ロボット１１０を他のテープ・ドライブ及び移動ロボットの故障時に使用できるように待機させておくべく、ライブラリを構成可能である。別の実施形態においては、作業負荷の増加、移動ロボットもしくはテープ・ドライブまたはその両方の故障など、何らかの要因によって追加のテープ・ドライブ１０４または移動ロボット１１０の使用が必要になった場合、線形媒体格納モジュール１００では、線形媒体格納モジュール１００の製造後でも、テープ・ドライブ、テープ・リール、もしくは移動ロボット、またはこれら全ての追加または除去をユーザが行い得る。

さまざまな実施形態によると、当該技術分野において公知の如何なる種類のテープ・スレッディング・システムでも、本願明細書に記載のシステムでの使用のために適合化され得る。１つの実施形態によると、例えば、複数のテープ・リールが（対としてではなく）個々に用いられる場合、テープ・リールをテープ・ドライブにスレッディングするために、標準的なスレッディング機構が使用され得る。テープをリール対に格納すると、装填後、テープの使用準備が整っているので、別のインボード・リール(inboardreel)に巻き取る必要がないという利点がある。更に、テープの使用終了後、両リールをテープと共に取り外し得るので、テープを取り外すためにインボード・リールから繰り出す必要がない。

別の実施形態においては、図１２に示されているように、テープ・ドライブ１０４自体にスレッディング機構が設けられなくてもよい。代わりに、取り出されたテープ・リール７０２のテープ７０６をテープ・ドライブ１０４にスレッディングするべく移動ロボット１１０が構成され得る。１つのアプローチにおいて、移動ロボット１１０は、一対のテープ・リール７０４、７０４に設けられたテープ７０６を装填する場合、最初に一対のテープ・リール７０４、７０４のうちの一方のリール７０２をテープ・ドライブ１０４に降ろし、次にもう一方のリール７０４をリール・チャック７０８に降ろす。テープ７０６の巻き取りには、リール・モータが用いられ得る。あるいは、テープ７０６が一方のリール（リール７０２など）にのみ格納されている場合は、図１３〜１５に関して説明されているように、移動ロボット１１０はリール７０２上にないテープの一端をインボード駆動輪に取り付けるために、その一端を移動し得る。いくつかのアプローチにおいて、移動ロボット１１０の動作精度は、テープ・ドライブに現在使用されているリーダ・ピン・ローダ機構の精度よりはるかに高くなり得る。

別の実施形態においては、図１３〜１５に示されているように、テープ７０６のスレッディングを容易にするために、テープ７０６を格納した単一のリール７０２をリール・チャック７１４及びモータに装填し得る。リール・チャック７１４及びモータは、チャック７１４をテープ・ドライブ１０４の周囲で移動させるためのガイド７１８に従うように適合化されたキャリッジ７１６に固定されている。リール７０２がチャック７１４に装填される前、図１３に示されているように、チャック７１４はインボード（巻き取り）リール７１０に近付けられる。移動ロボット（明瞭化のために不図示）がリール７０２をチャック７１４に載置した後、機構７１２がテープ７０６の当該一端を巻き取りリール７１０に取り付ける。図１４を参照。この時点で、テープ７０６が記録ヘッド７２０、またはローラなどの何れかのガイド面、に接触する前に、事前位置決め(prelocating)動作の一環として、テープ７０６はリール７０２及び７１０の間で移送され得る。これにより、テープの損傷及びドライブの摩耗を減らしながら、より高速のテープ位置決めが可能になる。次に、図１５に示されているように、チャック７１４、リール・モータ、及びテープ・リール７０２がガイド７１８に沿って最終位置まで移動され、そこで読み出しまたは書き込みがテープ７０６に対して行われ得る。

別の実施形態においては、テープ・ドライブ１０４へのスレッディングのために、ライブラリ・リール７０２及びキャリッジ７１６を移動させる代わりに、巻き取りリール７１０とそのモータとが移動され得る。更に別の実施形態においては、テープ７０６がリール対に格納されている場合、移動ロボットはこの２つのリールをテープ・ドライブ１０４に直接位置付け得る。そこで、テープ７０６はスレッディング前に位置決めされ得る。

別の例示的実施形態によると、図１６Ａ〜１６Ｄに示されているように、テープ７０６は２つのテープ・リール１０２に保持され得るので、リーダ・ピンの非信頼性を回避するための方法が使用され得る。このアプローチでは、これらリール・ドライブ・チャック８０２間の離隔間隔を格納位置における両テープ・リール１０２間の狭い間隔と同じにし得る。移動ロボットは、図１６Ｂに示されているように、テープ・リール１０２をチャック８０２に載置し、２つの可動ローラ８０４、８０６が所定位置にあるテープ７０６を順次スレッディングする。最初に、図１６Ｃに示されているように、ローラ８０４がテープ７０６をスレッディングし、次に、図１６Ｄに示されているように、ローラ８０６がテープ７０６をスレッディングする。ローラ８０４、８０６がそれぞれの最終位置に移動する前にテープ７０６が位置決めされ得るので、ローラ８０６または他のガイド面及びヘッドとのテープ７０６の接触に伴う余分な摩耗及び制御上の問題が回避され得る。あるいは、別の実施形態においては、テープ・ドライブへのスレッディングのために、空気ベアリングを形成する２つの滑らかな円筒体が使用され得る。

さまざまな実施形態によると、本願明細書に記載されているように、ランダム入／出力（ＩＯ：ｉｎｐｕｔ／ｏｕｔｐｕｔ）のスループットが向上した新しいシステム・アーキテクチャは、巻き取り動作（例えば、粗位置決め）を第２のテープに対して行っているときに、読み出し／書き込みまたは位置決め動作を第１のテープに対して行うための装置を含む。その結果、コストを最小に維持したまま、ドライブによって１秒当たりに読み出し／書き込みが行われるデータ・ブロックの数（スループット）が２倍以上に増加し得る。テープ・ドライブが特定のテープに対するデータの読み出しもしくは書き込み、またはその両方の基本タスクに従事しているときに、他のテープの装填／取り出し及びそのデータ位置への位置決め／位置決め解除を行い得る。この機能は、事前位置決め後にテープをドライブにスレッディングする処理に取り込まれ得る。

好ましくは、システムは、所定のテープが読み出しヘッドに実際にスレッディングされていなくとも、事前に定められた位置へのそのテープの粗位置決めを可能にする。従って、テープ上の長手方向位置を実際に読み出さずに、この事前に定められた位置に到達し得る。１つのアプローチによると、これは、好ましくは、テープの粗位置決めが可能な複数の巻き取りステーションと、精密位置決め、ならびに読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作、を行うためにテープを移送する機構とを設けることによって、実現され得る。

上にある程度詳しく説明したように、粗位置決めは、事前に定められた位置、例えば基準位置、までテープを巻き取ることを含む。好適な一アプローチにおいて、テープ・ドライブは、テープ・ドライブでテープに書き込まれたデータの位置を記憶するために使用され得るメモリを含み得る、もしくは当該メモリに結合され得る、またはその両方である。さまざまなアプローチによると、このメモリは、ルックアップ・テーブル、制御装置、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ：ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）などを含み得る。

従って、粗位置決めを行うとき、テープ・ドライブは、テープを基準位置まで巻き取るためにメモリに記憶されたデータの位置を利用し得るので、テープ上のデータを実際に読み出す必要はない。代わりに、好ましくは、基準位置から巻き取られたテープの長さを用いて概略位置が判定される。一般に、所定のテープの基準位置はテープの先頭位置に置かれ得る。ただし、ＩＯ動作の完了時にテープが巻き戻されないデュアル・スプール構成を有する実施形態の場合、所定のテープ・スプール対のテープ位置は、メタ・データとしてシステム・レベルで記憶され得る。１つのアプローチによると、この値は、テープ上のサーボ情報から長手方向位置を読み出すなどしてＩＯ動作中に求められた精密位置によって更新され得る。更に、他のさまざまなアプローチでは、この位置情報はシステム内の他の媒体、例えばハード・ディスク、固体記憶装置など、に記憶され得る。この位置情報は、スプールに結合されたフラッシュ・メモリを含む、ただしこれだけには限定されない、媒体またはテープにもローカルに記憶され得る。更に、基準位置は、例えば光検出、慣性検出などを用いて、各スプール上のテープ量から求めることも可能であり得る。

１つのアプローチにおいて、事前に定められたテープ厚、基準位置、及び所定のテープ・スプールに巻かれた回転数（整数及び小数）は、繰り出されたテープ長を、位置決め動作を可能にするために十分な精度まで、求めるために十分な情報であり得る。更に、基準位置に達した時点を判定するために、繰り出されたテープ長が基準位置と比較され得るので、テープ上のデータを読み出す必要はない。１つのアプローチによると、繰り出されたテープ長を求めるために、シャフト・エンコーダが使用され得る。引っ張り、温度、及び湿度に起因する最新式記録テープの長さの変動は、一般に１０００ｐｐｍ（ｐａｒｔｓ ｐｅｒ ｍｉｌｌｉｏｎ）未満である。この値は十分に小さいので、いくつかのアプローチによると、回転数のみを用いてテープの精密位置決めが行われ得る。従って、好ましくは、粗位置決めによって位置決めがより高速化される。更に、粗位置決めは、テープをテープ・ドライブのヘッド、ローラ、ガイド、もしくは他の構成要素、またはこれら全て、に接触させないため、テープの損傷の可能性を減らし、更にはテープ・ドライブの構成要素の摩耗を減らすというという利点をもたらす。

上記のように、好適な一アプローチでは、単一のシステム、例えばテープ・ドライブ、が２つ以上のテープに対する動作を同時に行い得る。図１７Ａ〜１８は、１つの実施形態による、オーバラップ動作を実施可能なシステム９００のさまざまな図を示す。必要であれば、本システム９００は、他の複数の図を参照して説明した特徴など、本願明細書に挙げた他の何れかの実施形態の特徴と共に実現され得る。ただし、このようなシステム９００及び本願明細書に示された他のシステムは、本願明細書に挙げた例示的実施形態に具体的に説明されているか否かに拘らず、さまざまな用途において、もしくはさまざまな並べ替えで、またはその両方で、使用され得る。更に、本願明細書に示されているシステム９００は、所望される如何なる環境においても使用され得る。従って、図１７Ａ〜１８（及びその他の図）は、可能な如何なる、及びあらゆる、並べ替えを含むものと考えられるべきである。

図１７Ａ〜１８のシステム９００は、好ましくはテープ・ドライブ・システムを指すことに注目されたい。更に、システム９００は、読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を行うためのヘッド９０２を含む。従って、１つのアプローチにおいて、ヘッド９０２は、例えば、当該技術分野において公知の種類の、読み出しもしくは書き込み、またはその両方のためのトランスデューサを含み得る。更に、さまざまなアプローチによると、所望される実施形態に応じて、これらトランスデューサをピギーバック、マージ式などの構成にし得る。

更に、システム９００は、第１のテープ９０６に対して位置付け動作を行うための第１のモータ・セット９０４、９０５と、第２のテープ９１０に対して位置付け動作を行うための第２のモータ・セット９０７、９０８とを含む。１つのアプローチによると、第１もしくは第２の、またはその両方の、テープ９０６、９１０の部分が１つ以上のスプール上に格納され得る（例えば、図１及び図２７を参照）。ただし、再び図１７Ａ〜１８を参照すると、別のアプローチでは、第１もしくは第２の、またはその両方の、テープ９０６、９１０の部分がカートリッジ内に保持され得る。更に、さまざまなアプローチによると、図１７Ａ〜１８のテープ、例えばスプール、カートリッジなど、は、本願明細書に記載もしくは示唆されている、または記載及び示唆されている、何れかのアプローチによるドライブに送給され得る。好適な一アプローチにおいて、これらスプールはロボットによってドライブに運ばれ得る（例えば、図１の１１０を参照）。

１つのアプローチにおいて、第１のモータ・セット９０４、９０５もしくは第２のモータ・セット９０７、９０８、またはその両方は、ドライブとそこに装着された格納リールとを含み得る。従って、各セットのドライブ及び格納リールは、第１及び第２のテープ９０６、９１０をそれぞれモータ・セットに効果的に結合し得る。１つのアプローチによると、このドライブ及び格納リールは、第１及び第２のテープ９０６、９１０をそれぞれのモータ・セットに効果的に結合するために、ドライブ・チャックを使用し得る（例えば図１２〜１６を参照）が、これだけに限定されるものではない。

引き続き図１７Ａ〜１８を参照すると、システム９００は経路９１４を更に含む。図示のように、経路９１４は、第１及び第２のドライブ機構９１６、９１８をそこに沿って位置付け可能なトラック、リング、旋回軸上で回転するアームなどの役目を果たし得る。従って、第１もしくは第２の、またはその両方の、テープ９０６、９１０の部分を保持するスプールもしくはカートリッジまたはその両方は、以下に明らかになるように、好ましくは共通経路９１４に沿って移動し得る。

第１及び第２のドライブ機構９１６、９１８は、好ましくは、第１のモータ・セット９０４、９０５及び第２のモータ・セット９０７、９０８のどちらか一方にそれぞれ結合される、または第１のモータ・セット９０４、９０５及び第２のモータ・セット９０７、９０８のどちらか一方をそれぞれ含む。例えば、図１７Ａを見ると、モータ９０４は、第１のドライブ機構９１６において、第１のテープ９０６が巻き付けられたテープ・スプールを受け入れるためのアーマチュアまたは他の受け入れ装置に結合され得る。他方、モータ９０５は、第１のテープ９０６の先端を受け入れるための受け入れ装置に結合される。

次に図１７Ｂを参照すると、第１のドライブ機構９１６が経路９１４に沿って移動するに伴い、テープ９０６は選択的にヘッド９０２上に位置付けられ得る。

更に、図１７Ｃに示されているように、好適な一アプローチでは、ドライブ機構９１６は第２のドライブ機構９１８のできる限り近くに、ただしそこには接触せずに、位置し得る。その結果、ドライブ機構９１６は、好ましくは、ヘッド９０２及びガイド９２２に架け渡されたテープ９０６の大きな巻き付き角度を生じさせる（例えば、図２の２２５を参照）。これにより、例えばテープのよじれ、スカイブ角度不足などに起因する、テープの読み出しもしくは書き込みまたはその両方のエラー量を最小にする。

依然として図１７Ｃを参照すると、使用中、ヘッドがデータの読み出しもしくは書き込みまたはその両方をテープ９０６で行っているときに、モータ９０５は第１のドライブ機構９１６のスプールからのテープ９０６の巻き取りを開始し得る。

第２のテープ９１０に対する第２のドライブ機構９１８及び第２のモータ・セット９０７、９０８の動作は、第１のドライブ機構９１６及び第１のモータ・セット９０４、９０５の動作と同様である。

上の例と同様の動作は、図１７Ｄ〜１７Ｅに示されているように、第２のテープ９１０及びドライブ機構９１８と組み合わされた第２のモータ・セット９０７、９０８にも当てはまることに注目されたい。更に、別のアプローチにおいては、これらテープのうちの１つ以上のテープは、読み出しもしくは書き込みまたはその両方の後にヘッド９０２に架け渡されているときに、位置決め解除され得る（例えば、巻き戻され得る）。更に、状況によっては、例えば、この処理のために適正な位置付けを実現するために、これらドライブ機構のうちの１つ以上を経路９１４に沿って位置付けることが望ましい場合がある。

本願明細書に記載もしくは示唆されている、または記載及び示唆されている、各実施形態によると、これらドライブ機構は非対称であることが望ましいが、必ずしもそうである必要はない。いくつかのアプローチでは、これらドライブ機構を対称にし得る。

依然として図１７Ａ〜１８の二テープ構成を参照すると、テープ・ドライブ・システム９００は非対称のドライブ機構９１６、９１８を示す。本願明細書を参照すると、第１のテープ９０６及び第２のテープ９１０の両方がヘッド９０２に架け渡されるときにテープのデータ収容面（例えば、スプール上のテープの外向面）がヘッド９０２に面するように第１のテープ９０６及び第２のテープ９１０の両方が位置付けられるべく、非対称のドライブ機構９１６、９１８が位置付けられる。従って、スプール、カートリッジなどに対してテープの外面でデータにアクセスできるようにテープが反時計回り方向に巻かれる限り、これらテープは、図１７Ｃ及び図１８にそれぞれ示されているように、どちらのドライブ機構にも載置され得るので、テープがヘッド９０２上に巻き付けられると、テープのデータ収容面はヘッド９０２に面することになるので好都合である。換言すると、好適な非対称配向では、両リール対について、駆動リールに対する格納リールの相対角度位置の符号（正または負）が同じである。従って、好適な一アプローチにおいては、両ドライブ機構を非対称にし得る。

さまざまなアプローチによると、ドライブ機構９１６、９１８は、それぞれの移動を可能にするために、車輪、モータなど、何れか公知の機構を用いて、互いに独立に経路９１４に沿って移動し得る。１つのアプローチにおいて、ドライブ機構９１６、９１８は、自己推進式である。他の複数のアプローチにおいて、ドライブ機構９１６、９１８は、コンベヤ・ベルト、ケーブル、枢動アームなど、当該技術分野において公知の種類の一体型位置付けシステムによって、経路に沿って位置付けられ得る。更に、ドライブ機構９１６、９１８に結合されたテープに対してヘッド９０２が読み出しもしくは書き込みまたはその両方を行っているときにドライブ機構９１６、９１８を静止させておきたい場合、ドライブ機構９１６、９１８は、例えば摩擦結合によって、機構９１６、９１８自体を経路９１４自体に結合し得る。さまざまなアプローチによると、ドライブ機構９１６、９１８は、ドライブ機構の下から突出しているブレーキ・パッド、アーム、グリッパなどを用いて、経路９１４に結合され得る。

引き続き図１７Ａ〜１８を参照すると、さまざまなアプローチによると、所望される実施形態に応じて、経路９１４はさまざまな形状、例えば円弧、円形など、もしくはさまざまなサイズ、またはその両方を有し得る。別のアプローチにおいて、システムの経路は、以下により詳細に説明するように、閉ループを形成し得る（例えば、図２２Ａ〜２２Ｃの１３２０を参照）。ドライブ機構の数に加え、経路のさまざまな形状もしくはサイズまたはその両方によっても、システムが同時にアクセスし得るテープの数が変わり得る。好適な一アプローチによると、コンパクトな経路が望ましい。その理由は、コンパクトな経路は、高い剛性と小さなシステム規模とをもたらし得る、もしくはより高い記憶密度を可能にし得る、またはその両方を可能にし得るからである。好適な複数の実施形態においては、ガイド面へのテープの大きな巻き付きがもたらされる。これは、横方向へのテープの移動を減らし、より高いトラック密度を可能にする要因である。従って、１つのアプローチによると、経路は凹状輪郭を含み得る（例えば、図２４を参照）。これにより、好ましくは、アクセスされるテープの巻き付き角度を大きくできる一方で、他の候補リールを収容するために十分な長さの経路周長をもたらすことができる。

システム９００は、プロセッサと、このプロセッサに組み込まれた、もしくはこのプロセッサによって実行可能な、またはその両方である、ロジックとを更に含み得る。好適な一アプローチにおいて、このロジックは、ヘッド９０２への第１のテープ９０６の架け渡しを第１のモータ・セット９０４、９０５に行わせ、同時に第２のテープ９１０の粗位置決め及び巻き戻し動作の少なくとも一方を第２のモータ・セット９０７、９０８に行わせるべく構成され得る。従って、好適な一アプローチによると、経路９１４は、単一のテープ・ドライブ・システム９００を２つ以上のテープに同時にアクセスさせることによって、テープ・ドライブの動作をオーバラップさせる。

テープ・ドライブの多くの動作は５段階に分割可能である。そのうちのいくつかの段階は、複数のステップを含む。これらステップ及び対応する段階は、以下を含み得る。
●ＰＲＥ（事前動作）：
○装填（ｌｏａｄ）：テープ・リールをモータ・セットの第１のモータに取り付ける。
○取り付け（ａｔｔａｃｈ）：テープの先端をモータ・セットの第２のモータに取り付ける。
○位置決め（ｌｏｃａｔｅ）：読み出しまたは書き込み動作のためにデータの概略位置までテープを前進させる。
●ＴＨＲＥＡＤ（スレッディング）：テープをヘッド上に位置付けるためにドライブ機構を移動させる。
●ＲＷ（読み出し／書き込み）：
○加速（ａｃｃｅｌｅｒａｔｅ）：テープを読み出し／書き込み速度まで加速する。
○読み出しまたは書き込み（ｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ）：データの読み出しまたは書き込みを行う。
○減速（ｄｅｃｅｌｅｒａｔｅ）：テープを減速させる。
●ＵＮＴＨＲＥＡＤ（アンスレッディング）：テープを両モータから外すためにドライブ機構を移動させる。
●ＰＯＳＴ（事後動作）：
○位置決め解除（ｕｎｌｏｃａｔｅ）：テープをテープ・リールに戻す。
○取り外し（ｄｅｔａｃｈ）：テープの取り付けられていた先端を外す。
○取り出し（ｕｎｌｏａｄ）：テープを取り出す。

上記のように、さまざまなアプローチによると、上記の段階の全ステップを含む必要はなく、いくつかのアプローチにおいては、これらステップをオーバラップさせ得る。例えば、読み出し後にテープが減速されているときに、アンスレッディング(unthreading)も行われ得る。別のアプローチによると、第２のテープ９１０に対して読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作が行われているときに、第１のテープ９０６の巻き戻しを行わせるために、システム９００は、プロセッサに組み込まれた、もしくはプロセッサによって実行可能な、またはその両方である、ロジックを含み得る。

引き続き図１７Ａ〜１８を参照すると、２つのテープ９０６、９１０のどちらか一方は、もう一方のテープの状態に関係なく、上に挙げたＰＯＳＴまたはＰＲＥ段階のどちらの段階にも置かれ得ることは明らかである。例えば、上に挙げた各動作を見ると、２つのテープのうちの第２のテープ９１０の装填または取り出しが行われているときに、同時に第１のテープ９０６の装填が行われ得る。更に別の例においては、本発明を限定するものでは決してないが、第２のテープ９１０に対して位置決め動作が行われているときに、第１のテープ９０６に対する位置決め動作が行われ得る。別の例において、第２のテープ９１０に対して位置決め動作が行われているときに、第１のテープ９０６の装填または取り出しが行われ得る。従って、好適な一アプローチにおいて、第１もしくは第２の、またはその両方の、ドライブ機構９１６、９１８は、例えば動作コマンドを受け取るために、制御装置と通信し得る。その結果、第１及び第２のドライブ機構９１６、９１８は互いに独立に移動し得るので、動作をオーバラップさせることができ、システムの効率を大幅に向上させ得る。制御装置は、好ましくは、ドライブ機構同士が接触しないように両ドライブ機構の動きを制御する。

何れの時点においても、読み出しもしくは書き込みまたはその両方のためにヘッドに位置付けられ得るテープは１つだけである。従って、第１のテープ９０６がＲＷ段階にあるときに（上記）、一般には第２のテープ９１０をＴＨＲＥＡＤまたはＵＮＴＨＲＥＡＤ段階にすることはできない。ただし、一例示的アプローチによると、（例えば、好ましくは制御装置を用いて）適正に調整される場合は、一方のテープのアンスレッディング処理中に、もう一方のテープのスレッディング処理を行い得る。図１８を見ると、１つのアプローチによると、システム９００は、第２のテープ９１０をヘッド９０２からアンスレッディングしているときに、第１のテープ９０６をヘッド９０２にスレッディングするために、プロセッサに組み込まれた、もしくはプロセッサが実行可能な、またはその両方である、ロジックを含み得る。その結果、一方のテープ９０６のスレッディングともう一方のテープ９１０のアンスレッディングとが同時に行われることによって、所定のテープ・ドライブ・システム９００のアクセス時間が短縮されるので都合がよい。

更に、複数の動作をオーバラップできると、システム・レベルの待ち行列での待ち合わせ時に性能上の著しい利点をもたらす。１つのアプローチによると、待ち行列は、単一のドライブであっても、スループットの最大化などのために、動作の再順序付けを可能にする。例えば、位置決め時間と位置決め解除時間とのオーバラップを最大にするなどして、ヘッドのアイドル時間が最小になるように、動作の再順序付けが可能である。複数のドライブを有するシステムでは、待ち行列はよりいっそう有効であり得る。

図１９は、ＡからＦまでのアルファベット順に示された一連のテープを一ドライブで読み出すための、一例示的実施形態による動作シーケンスを示す。図示のように、動作がオーバラップされるように、２つのテープがドライブに同時に存在し得る。図１９を見ると、テープＡに対してＲＷ及びＵＮＴＨＲＥＡＤ段階の動作が行われているときに、テープＢに対してＰＲＥ段階の動作が行われる。更に、テープＡに対してＰＯＳＴ段階の動作が行われているときに、テープＢに対してＴＨＲＥＡＤ及びＲＷ段階の動作が行われる。従って、図１９は、スケジューリングが適正であれば、２つのテープは読み出し／書き込み処理の互いに異なる段階に、互いに干渉せずに、置かれ得ることを示している。図１９において行われる処理及びタイミングによると、このドライブのスループットは、ドライブ内に一度に単一のテープのみがあるときの２倍になる。従って、テープ・ドライブの動作のオーバラップは、アクセス時間の大幅な短縮として示される。

一例示的実施形態によると、本発明を限定するものでは決してないが、テープ・ドライブ・システム１１００は合流経路構成を含み得る。図２０は、１つの実施形態によるオーバラップ動作を実施可能なシステム１１００を示す。必要であれば、本システム１１００は、その他の図を参照して説明したような、本願明細書に記載されている他の何れかの実施形態からの特徴と共に実現され得る。ただし、このようなシステム１１００及び本願明細書に示されている他のシステムは、本願明細書に記載の例示的実施形態に具体的に説明されているか否かに拘らず、さまざまな用途に、もしくはさまざまな並べ替えで、またはその両方で、使用され得ることは言うまでもない。更に、本願明細書に示されているシステム１１００は、所望される如何なる環境でも使用され得る。従って、図２０（及びその他の図）は、可能なあらゆる、及び如何なる、並べ替えも含むものと考えられるべきである。

図２０に示されているように、テープ・ドライブ・システム１１００は、図１７Ａ〜１８に示されているものと同様の特徴を含む。ただし、システム１１００は、合流経路１１０４を代わりに含む。合流経路１１０４は、好ましくは、どちらのドライブ機構９１６、９１８もそれぞれのテープ９０６、９１０をヘッド９０２上に位置付け得るように設計される。テープ・ドライブ・システム１１００の複数の動作がオーバラップされ得る。例えば、ヘッド９０２が第１のテープ９０６にアクセスしているときに、第２のテープ９１０に対して粗位置決め、巻き戻し、装填、取り出しなどが行われ得る。更に、他の複数のアプローチによると、システム１１００の動作は、上に記載もしくは示唆されている、または記載及び示唆されている、他の何れかのアプローチに応じて、オーバラップされ得る。更に、他の複数のアプローチにおいては、システム１１００は、合流区間に達する前に、より長い「走行路」、例えば、経路１１０４の部分、を複数含み得る。これら「走行路」は、一方のテープのアンスレッディングが行われているときに、もう一方のテープの部分スレッディングのために使用され得る。

別の例示的実施形態によると、システム１２００は、図２１Ａ〜２１Ｃに示されているように、ドライブ機構を１つだけ含み得る。図２１Ａ〜２１Ｃは、１つの実施形態によるオーバラップ動作を実施可能なテープ・ドライブ・システム１２００を示す。必要であれば、本システム１２００は、他の複数の図を参照して説明した特徴など、本願明細書に挙げられている他の何れかの実施形態の特徴と共に実現され得る。ただし、このようなシステム１２００及び本願明細書に示されている他のシステムは、本願明細書に挙げた例示的実施形態に具体的に説明されているか否かに拘らず、さまざまな用途において、もしくはさまざまな並べ替えで、またはその両方で、使用され得ることは言うまでもない。更に、本願明細書に示されているシステム１２００は、所望される如何なる環境においても使用され得る。従って、図２１Ａ〜２１Ｃ（及びその他の図）は、可能な如何なる、及びあらゆる、並べ替えを含むものと考えられるべきである。

図２１Ａ〜２１Ｃに示されているように、システム１２００は、２つのモータ対１２０８、１２１０及び１２１２、１２１４をそれぞれ用いて、２つのテープ１２０４、１２０６に対する動作を同時に行い得る。更に、上記のように、システム１２００は、例えば図１７Ａ〜１８に示されている２つのドライブ機構とは異なり、単一のドライブ機構１２１６を有する。

図２１Ａ〜２１Ｃを再び参照すると、１つのアプローチによると、単一のドライブ機構１２１６は、２つのドライブ機構を有する実施形態と同様の機能を提供しながら、システム１２００の製造をより低価格で可能にする。この単一のドライブ機構１２１６では、何れの時点においてもＰＲＥまたはＰＯＳＴ段階の動作を実行できるリールは１つだけであるが、ＰＲＯまたはＰＯＳＴ段階の動作が一方のテープに対して実行されているときに、同時にＲＷ段階の動作が別のテープに対して実行され得る。更に、この共通ドライブ機構１２１６では、第２のテープ１２０６をスレッディングしているときに、第１のテープ１２０４のアンスレッディングを行える。または、この逆も可能である。

更に別の例示的実施形態において、システム１３００は、２つのモータを有するドライブ機構を２つ含み得る。図２２Ａ〜２２Ｃは、１つの実施形態によるオーバラップ動作を実施可能なテープ・ドライブ・システム１３００を示す。必要であれば、本システム１３００は、他の複数の図を参照して説明した特徴など、本願明細書に挙げた他の何れかの実施形態の特徴と共に実現され得る。ただし、このようなシステム１３００及び本願明細書に示された他のシステムは、本願明細書に挙げた例示的実施形態に具体的に説明されているか否かに拘らず、さまざまな用途において、もしくはさまざまな並べ替えで、またはその両方で、使用され得ることは言うまでもない。更に、本願明細書に示されているシステム１３００は、所望される如何なる環境においても使用され得る。従って、図２２Ａ〜２２Ｃ（及びその他の図）は、可能な如何なる、及びあらゆる、並べ替えを含むものと考えられるべきである。

図２２Ａ〜２２Ｃに示されているように、システム１３００は、２つのテープ１３０４、１３０６に対して同時動作を可能にする２つのモータ対１３０８、１３１０及び１３１２、１３１４を有する。この例示的システム１３００において、２つのモータ１３０８、１３１４は一方のドライブ機構１３１６に装着され、他の２つのモータ１３１０、１３１２はもう一方のドライブ機構１３１８に装着される。

更に、経路１３２０は、閉ループを形成するために、図１７Ａに示されている実施形態よりさらに延長される。その結果、経路１３２０は、例えば２つのテープ１３０４、１３０６がアクセスされるときに、２つのドライブ機構１３１６、１３１８のシフトを経路１３２０の底部近くの位置間で可能にする。好適な一アプローチでは、図２２Ａ及び２２Ｃに示されているように、読み出しもしくは書き込みまたはその両方がテープ１３０４、１３０６のどちらか一方に対して行われているとき、２つのドライブ機構１３１６、１３１８は経路１３２０の底部のほぼ中心に保持されている。これにより、好ましくは、例えばガイド１３２６及びヘッド１３０２の周囲でテープの大きい巻き付き角度を維持することによって（例えば、図２の２２５を参照）、テープ経路の最適化を可能にし得る。

引き続き図２２Ａ〜２２Ｃを参照すると、アクセスされるテープを切り替えるために、カートの位置を逆にし得る。図２２Ａを見ると、第１のテープ１３０４がアクセスされており、例えばデータの読み出しもしくは書き込みまたはその両方が第１のテープ１３０４に対して行われている。更に、第２のテープ１３０６が装着されており、モータ対１３１２、１３１４は粗位置決め、巻き戻し動作などを第２のテープ１３０６に対して行い得る。

次に図２２Ｂを参照すると、システムが第２のテープ１３０６にアクセスしようとするとき、両ドライブ機構は経路に沿って、例えば図示のように反時計回り方向に、移動する。この移動中に、第１のテープ１３０４はアンスレッディングされ、第２のテープ１３０６はヘッド１３０２にスレッディングされる。その結果、図２２Ｃに示されているように、第１のテープの巻き戻し、取り外しなどが行われ得る一方で、第２のテープがアクセスされ得る。

図２２Ａ〜２２Ｃには反時計回りの動きが示されていたが、いくつかのアプローチにおいては、両ドライブ機構は、同じ機能を実現するために、時計回りに、または時計回りと反時計回りとを組み合わせて、移動し得ることに注目されたい。

更に、好適な一アプローチにおいて、両ドライブ機構はテープの切り替えごとに、反時計回りの回転と時計回りの回転とを切り換え、その間にテープにアクセスし得る。その結果、１つのアプローチによると、両ドライブ機構もしくはモータまたはその両方への信号もしくは電力またはその両方の接続は、例えば可撓性ケーブルによってもたらされ得る。その理由は、各反時計回りの動きの後に時計回りの動きが続くため、可撓性ケーブルがからまないからである。ただし、一代替アプローチでは、両ドライブ機構は反時計回りまたは時計回りのどちらか一方の方向にのみ回転し得る。従って、電力もしくは信号またはその両方は、経路、摺動接点などとの接触によって、両ドライブ機構に、もしくはその上のモータに、またはその両方に送給され得る。更に、使用される接続の種類は、両ドライブ機構もしくはモータまたはその両方に信号を送るために必要なリード数、もしくは両ドライブ機構もしくはモータまたはその両方に送給される電力、またはその両方によって決まり得る。

次に図２３を参照すると、図２２Ａ〜２２Ｂ示されている実施形態と同様の実施形態によると、システム１４００は、３本のテープが同時に装填される閉ループ経路を含み得る。所定の一テープ・ドライブの容量を増やすことによって、記憶システム全体のコストが低減される。その理由は、より少数のテープ・ドライブ内にドライブ機構を追加すると、追加のドライブを含めるより、システムのスループットを向上させるための解決策としてはるかに安価であることによる。

図２３に示されているように、各テープ１４０４、１４０６、１４０８はモータ・セット１４１０、１４１２；１４１４、１４１６；１４１８、１４２０にそれぞれ対応する。更に、個々のモータ１４１０、１４１２、１４１４、１４１６、１４１８、１４２０は、それぞれ別のドライブ機構１４２２、１４２４、１４２６、１４２８、１４３０、１４３２に装着される。その結果、上記のＰＲＥ、ＰＯＳＴ、及びＲＷ段階の動作が３本のテープ１４０４、１４０６、１４０８に対して同時に行われ得る。上に挙げたものを含む何れか公知の手法により、電力及び制御信号がドライブ機構１４２２、１４２４、１４２６、１４２８、１４３０、１４３２に供給され得る。

１つのアプローチによると、アクセスされる３本のテープを切り替えるために、これらドライブ機構は一方向にのみ（例えば、反時計回りまたは時計回りに）回転し得る。その結果、システム１４００は、アクセスされる３本のテープを切り替えるために必要な個々の角運動が小さくて済む、例えば好ましくは３６０°未満になる、という利点を有し得る。

別のアプローチでは、ドライブ機構１４２２、１４２４、１４２６、１４２８、１４３０、１４３２は双方向に位置付け可能である。従って、別のアプローチによると、電力もしくは信号またはその両方をカートに導くために可撓性ケーブルを、例えばからませずに、使用し得る。

更に別の例示的実施形態において、図２４は、凹状及び凸状輪郭を組み込んだ経路１５０４を有するシステム１５００を示す。上記のように、凹状輪郭は、好ましくは、アクセスされる、例えばヘッド１５０２によってデータの読み出しもしくは書き込みまたはその両方が行われる、テープ１５０６の大きな巻き付き角度をもたらす。更に、凹状輪郭は、その他のテープ１５０８、１５１０を収容するために十分に長い経路周長を更にもたらす。従って、さまざまなアプローチによると、第１のテープ１５０６がヘッド１５０２にほぼ係合しているときに、その他のテープ１５０８、１５１０の巻き戻し、粗位置決め、装填、取り外しなどが行われ得る。

更に、さまざまなアプローチによると、図２４に示されているシステム１５００は、本願明細書に記載もしくは示唆されている、または記載及び示唆されている、何れのアプローチも含み得る。従って、図２４（及びその他の図）は、可能なあらゆる、及び如何なる、並べ替えも含むものと考えられるべきである。

図２５Ａ〜２５Ｄは、１つの実施形態によるシステム１６００を示す。必要であれば、本システム１６００は、他の複数の図を参照して説明した特徴など、本願明細書に挙げた他の何れかの実施形態の特徴と共に実現され得る。ただし、このようなシステム１６００及び本願明細書に示された他のシステムは、本願明細書に挙げた例示的実施形態に具体的に説明されているか否かに拘らず、さまざまな用途において、もしくはさまざまな並べ替えで、またはその両方で、使用され得ることは言うまでもない。更に、本願明細書に示されているシステム１６００は、所望される如何なる環境においても使用され得る。従って、図２５Ａ〜２５Ｄ（及びその他の図）は、可能な如何なる、及びあらゆる、並べ替えも含むものと考えられるべきである。

次に図２５Ａ〜２５Ｄを参照すると、一ドライブでの単一ヘッドによる動作のために２本以上のテープを移動させる代わりに、以下に明らかになるように、ヘッド１６０２をこれらテープに選択的に係合させるために、ヘッド１６０２を、場合によっては更にテープ・ガイドを、位置付けることもできる。システム１６００は、ヘッド１６０２をテープ１６０６、１６１０の各々に選択的に係合させるために、ヘッド１６０２がそこに沿って移動可能な経路１６１４を含む。システム１６００は、システム１６００の動作を制御するための、制御装置のプロセッサに組み込まれた、もしくは当該プロセッサによって実行可能な、またはその両方である、ロジックを更に含み得る。

図２５Ａ〜２５Ｂに示されているように、第１のテープ１６０６の一部を保持する第１のスプール１６２０はテープ・トラック１６２４に沿って伸張位置に向けて移動される。伸張位置に達すると、第１のテープ１６０６は、第１のテープ１６０２に対する読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を可能にするために、ヘッド１６０２がそこに沿って移動可能な経路１６１４を横切って延在する。

更に、図２５Ｃ〜２５Ｄに示されているように、図２５Ｂに示されている動作の完了後、ヘッド１６０２は後退し、第１のスプール１６２０は後退位置に向かって後退する。第２のテープ１６１０の一部を保持している第２のスプール１６２２は、第２のテープ・トラック１６２６に沿って伸張位置に向けて移動される。伸張位置に達すると、第２のテープ１６１０は、第２のテープ１６１０に対する読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を可能にするために、ヘッド１６０２がそこに沿って移動可能な経路１６１４を横切って位置付けられる。

図２５Ａ〜２５Ｄにはテープに対して移動するヘッド１６０２が示されているが、別のアプローチによると、ヘッド１６０２とテープ１６０６、１６１０との間の相対移動が存在し得る。例えば、ヘッド１６０２を静止させ、この静止中のヘッド１６０２に対して移動するプラットフォームにテープ１６０６、１６１０を取り付けることによって、例えば、ヘッド１６０２をテープ１６０６、１６１０のどちらか一方に選択的に係合させ得る。

次に別の例示的実施形態を参照すると、図２６は、１つの実施形態によるシステム１７００を示す。必要であれば、本システム１７００は、他の複数の図を参照して説明した特徴など、本願明細書に挙げた他の何れかの実施形態の特徴と共に実現され得る。ただし、このようなシステム１７００及び本願明細書に示された他のシステムは、本願明細書に挙げた例示的実施形態に具体的に説明されているか否かに拘らず、さまざまな用途において、もしくはさまざまな並べ替えで、またはその両方で、使用され得ることは言うまでもない。更に、本願明細書に示されているシステム１７００は、所望される如何なる環境においても使用され得る。従って、図２６（及びその他の図）は、可能なあらゆる、及び如何なる、並べ替えも含むものと考えられるべきである。

図２６に示されている例示的実施形態によると、テープ・ドライブ・システム１７００は、ヘッド１７０２を少なくとも２つの異なる位置間で移動させるべく構成された機構を含み得る。ここで、この実施形態、もしくは他の実施形態、またはその両方において何れか一組の位置「間で」とは、示された位置への位置付けを含むものとする。図２６に示されている例示的実施形態によると、ヘッド１７０２は、例えば、図示の３本のテープ１７０８、１７１４、１７１６の位置にそれぞれ対応する、３つの異なる位置１７２０、１７２２、１７２４間で位置付けられ得る。ただし、さまざまなアプローチによると、ヘッドは、所望される実施形態に応じて、少なくとも２つの位置間で、少なくとも４つの位置間で、またはその他の数の位置間で、位置付けられ得る。

好適な一アプローチにおいて、３つの異なる位置間での相対移動を組み込むことによって、ヘッド１７０２をこれら３つの位置間で位置付け得る。１つのアプローチにおいては、３本のテープ１７０８、１７１４、１７１６間で中心点周りにヘッド１７０２を回転させ得る。ただし、別のアプローチによると、システム１７００は、ヘッド１７０２とテープ１７０８、１７１４、１７１６との間で相対移動を生じさせ得る。例えば、各テープをヘッド１７０２の周りに回転させ得る。

テープ・スレッディング動作は、図１６Ａ〜１６Ｄに示されている実施形態と同様に行われ得る。従って、システム１７００は、各位置に第１のガイド・セット８０４、８０６を含み得る。図２６に示されているように、ヘッド１７０２が第１の位置１７２０にあるときに、第１のテープ１７０８をヘッド１７０２に係合させるために、ガイド８０４、８０６を位置付けることができる。これにより、第１のテープ１７０８に対する読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作が可能になる。従って、両ガイド及びヘッドは、上記と同様に機能し得る。

更に、第１のテープ１７０８がヘッド１７０２にほぼ係合しているときに、第２及び第３のテープ１７１４、１７１６の巻き戻し、粗位置決め、装填、取り外しなどが行われ得る。

ヘッドが第２または第３の位置１７２２、１７２４にあるとき、ガイド８０４、８０６はそれぞれの位置においてそれぞれのテープをヘッド１７０２にスレッディングする。

本願明細書に記載もしくは示唆されている、または記載及び示唆されている、さまざまな実施形態を参照すると、そこに組み込まれている各リールは十分に大きい（例えば、フランジが十分に大きい）ので、テープ全体がアクセスされる場合でも、テープの全長を保持できる。テープがこれら大型リール対に格納される場合、ライブラリの容積を、単一のリールが使用され得る場合に比べ、２分の１に減らし得る。

別のアプローチでは、テープは一対のリールに格納され得る。この場合、少なくとも一方のリールはテープの全長を収容できるほど大きくない。図２７Ａ〜２７Ｃに示されているように、一時フランジ・エクステンダ１８０２、１８０４をテープ・ドライブに組み込むことによって、リール・サイズを小型化し得る。テープ・ドライブにおいては、リール・フランジ１８０６がテープ・ドライブ上にあるときにリール・フランジ１８０６が拡大されるように、一時フランジ・エクステンダ１８０２がモータ／リール・チャック１８０８に固定される。テープを一方のリールに巻けるように、各リール１０２がドライブに載置された後、各リール１０２の上に別のフランジ・エクステンダ１８０４が載置される。これらテープ・リール１０２がテープ・ドライブから取り出される前に、テープはこれらテープ・リール１０２の間で均一に巻き戻されるので、テープはこれらテープ・リール１０２上の永久フランジ１８０６の間にのみ存在する。

別のアプローチでは、テープの直径がフランジより大きくなった後、テープをリールに保持しておくためにパッキング・ローラが使用され得る。

いくつかのアプローチによると、１つのスプールを収容したカートリッジ内にテープがパッケージングされ得る。

他の複数のアプローチにおいては、２つのスプールを有するカートリッジ内にテープがパッケージングされ得る。この場合、テープは一方のスプールからもう一方のスプールに巻き取られる（例えばＶＨＳカートリッジの構成と同様）。ただし、ライブラリ・ロボットが２つのスプールへのアクセス、もしくは２つのスプールの搬送、またはその両方を、テープを損傷せずに、行える場合は特に、これら２つのスプールを１つのカートリッジ内に収容する必要はない。更に、１つのアプローチによると、カートリッジが使用される場合は、例えばアクセスのために各リールの個別移動を可能にするために、ドライブへのテープの装填後、一方のリールをカートリッジから除去し得る（図１７Ａ〜２６を参照）。別のアプローチでは、これらスプールが動作していないときに、これらスプールを一緒に保持するために、着脱可能なクリップが使用され得る。例えば、このクリップは、これらスプールがドライブに装填されるときに取り外され、これらスプールがドライブから取り出されると再び取り付けられ得る。

いくつかのアプローチにおいて、テープ・ライブラリは、耐故障性もしくは自己修復性、またはその両方を有し得る。例えば、各テープ・カートリッジはいくつかの異なるドライブによって読み出され得る。この場合、或るロボットが故障すると、他のロボットは故障したロボットを迂回し得る、もしくは故障したロボットは別のロボットによって牽引されて交換され得る、もしくは故障したテープ・ドライブが牽引されて交換され得る、またはこれら全てが行われ得る。

１つの実施形態によると、或る移動ロボットが故障すると、別の移動ロボットによって牽引されて交換され得る。移動ロボットがテープ・ドライブを除去するときに取る経路内に存在するテープ・リールを一時的に片付けた後で、当該テープ・ドライブを容易に牽引して交換できるように、テープ・ドライブは構成され得る。電力及びデータの接続は、テープ・ドライブのデータ転送用の電力及び光リンクのために、例えば単純な摺動ばね接点を用いることによって、極めて小さな力を用いるべく行われ得る。

１つの実施形態によると、システムは、故障した移動ロボットの除去を別の移動ロボットを用いて行えるべく構成され得る。この場合、いくつかのアプローチにおいては、故障した移動ロボットの代わりに、除去を行った移動ロボット、または別の移動ロボットが使用され得る。

別の実施形態において、移動ロボットは、例えばテープ・ドライブが破損した場合に、このテープ・ドライブを除去するべく構成され得る。同様に、移動ロボットは、交換用または修理済みのテープ・ドライブを設置し得る。

本願明細書に記載もしくは示唆されている、または記載及び示唆されている、何れの実施形態も、所望される実施形態に応じて、さまざまな機能方法と組み合わされ得る。

図３０は、１つの実施形態による方法２１００を示す。必要であれば、本方法２１００は、他の複数の図を参照して説明した特徴など、本願明細書に挙げた他の何れかの実施形態の特徴と共に実現され得る。ただし、このような方法２１００及び本願明細書に示された他のシステムは、本願明細書に挙げた例示的実施形態に具体的に説明されているか否かに拘らず、さまざまな用途において、もしくはさまざまな並べ替えで、またはその両方で、使用され得ることは言うまでもない。更に、本願明細書に示されている方法２１００は、所望される如何なる環境においても使用され得る。従って、図３０（及びその他の図）は、可能なあらゆる、及び如何なる、並べ替えも含むものと考えられるべきである。

図示のように、方法２１００は、読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を第１のテープに対してヘッドを用いて行うことを含む。動作２１０２を参照。

更に、方法２１００は、読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作が第１のテープに対して行われているときに、粗位置決め（事前位置決め）を第２のテープに対して行うことを含む。動作２１０４を参照。本願明細書を参照すると、動作位置とは、テープから取り出されるデータの概略位置または実際の物理位置、次の書き込み動作の概略位置、などを指す。好適な一アプローチによると、動作位置付近への粗位置決めを行うことによって、テープは、動作位置に近いテープ区間まで、例えば動作位置から約２５ｍｍ以内になるまで、スプールに巻かれるはずである。このテープ区間は、テープの或る長さにわたり得る。上記のように、オーバラップ動作は並行して行われ得る。例えば、第１のテープの装填、取り出し、粗位置決め、読み出し、書き込みなどが行われているときに、粗位置決め動作２１０４が第２のテープに対して行われ得る。

引き続き図３０を参照すると、方法２１００の動作２１０６は、第２のテープの精密位置決めを行い、第２のテープに対して読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を上記動作位置で上記ヘッドを用いて行うことを含む。動作２１０６は、第１のテープが依然としてテープ・ドライブに結合されているときに、おそらくそのスプールに巻き戻されているときに、行われ得る。

１つのアプローチにおいて、方法２１００における第１及び第２のテープの粗位置決め、精密位置決め、及び読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作は、例えば本願明細書に記載もしくは示唆されている、または記載及び示唆されている、何れかのアプローチによるモータを用いてそれぞれ行われ得る。更に、好適な一アプローチにおいて、第２のテープの粗位置決めに使用されるモータは、第２のテープの精密位置決め及び読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作にも使用され得る。

１つのアプローチによると、第１及び第２のテープの粗位置決め、精密位置決め、及び読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作に使用され得るモータは、本願明細書に記載もしくは示唆されている、または記載及び示唆されている、何れかのアプローチによるドライブ機構に結合され得る、または当該ドライブ機構に含まれ得る。従って、１つのアプローチにおいて、モータは経路に沿って位置付け可能であり得る（例えば、図１７Ａ〜１８の９１４を参照）。別のアプローチによると、第２のテープの粗位置決めに使用される少なくとも１つのモータは、第２のテープをヘッドに巻き付けるために、例えば経路に沿って、第２のテープを物理的に移動させ得る。

ただし、上記のように、いくつかのアプローチによると、位置決めもしくは位置決め解除またはその両方は、ドライブ自体から離れた（例えば、ドライブ機構上ではなく）巻き取りステーションで行われ得る。従って、好適な一アプローチによると、巻き取りステーションはトランスデューサを必要としない場合もある。さまざまなアプローチにおいて、巻き取りステーションは、シングル・スプールもしくはデュアル・スプールまたはその両方と併用され得る（例えば、カートリッジ内で、またはカートリッジ無しで、その他）。デュアル・スプールは巻き取りステーションに装填され、位置決めされ、その後に巻き取りステーションから取り出され得る。これにより、デュアル・スプールはその後、読み出しもしくは書き込みまたはその両方のために、ドライブに移送され得る。

当業者には理解されるように、本発明の複数の態様は、システムとして、方法として、またはコンピュータ・プログラム製品として具体化され得る。従って、本発明の複数の態様は、ハードウェアのみの実施形態、ソフトウェアのみの実施形態（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）、またはソフトウェア及びハードウェアの両側面を組み合わせた実施形態の形態を取り得る。これらは、本願明細書においては一般に「ロジック」、「回路」、「モジュール」、または「システム」と称され得る。更に、本発明の複数の態様は、コンピュータ可読プログラム・コードがそこに具体化された１つ以上のコンピュータ可読媒体に具体化されたコンピュータ・プログラム製品の形態を取り得る。

１つ以上のコンピュータ可読媒体の如何なる組み合わせも利用され得る。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体でもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電子、磁気、光、電磁、赤外線、または半導体システム、装置、またはデバイス、あるいはこれらの何れか適した組み合わせでもよい。ただし、これだけに限定されるもではない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例（非包括的一覧）として、１本以上の線を有する電気的接続、ポータブル・コンピュータ・ディスケット、ハード・ディスク、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ：ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ：ｒｅａｄ−ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、消去・プログラム可能な読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ（ｅｒａｓａｂｌｅ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ−ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）またはフラッシュ・メモリ）、光ファイバ、ポータブル・コンパクト・ディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ：ｃｏｍｐａｃｔ ｄｉｓｃ ｒｅａｄ−ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、光記憶デバイス、磁気記憶デバイス、またはこれらの何れか適した組み合わせが挙げられる。本願明細書のコンテキストにおいて、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによって使用される、または命令実行システム、装置、またはデバイスに関連付けられた、プログラムを収容または格納可能な何れの有形媒体でよい。

コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読プログラム・コードがその内部に具体化された、例えば、ベースバンドで、または搬送波の一部として、伝搬されるデータ信号を含み得る。このような伝搬信号は、電磁気、光、またはこれらの何れか適した組み合わせを含む、ただしこれだけに限定されない、さまざまな形態のうちの何れの形態でも取り得る。コンピュータ可読信号媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによって使用される、または命令実行システム、装置、またはデバイスに関係付けられた、プログラムを通信、伝搬、または転送可能な、コンピュータ可読記憶媒体以外の、何れのコンピュータ可読媒体でもよい。

コンピュータ可読媒体上に具体化されるプログラム・コードは、無線、有線、光ファイバ・ケーブル、ＲＦなど、またはこれらの何れか適した組み合わせ、を含む適切な媒体を用いて伝送され得る。ただし、使用され得る媒体は、これだけに限定されるもではない。

本発明の複数の態様のための動作を実行するためのコンピュータ・プログラム・コードは、Ｊａｖａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語と、「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語など従来の手続き型プログラミング言語とを含む１つ以上のプログラミング言語の何れかの組み合わせで記述され得る。このプログラム・コードは、全体がユーザのコンピュータ上で、または一部がユーザのコンピュータ上でスタンドアロン・ソフトウェア・パッケージとして、または一部がユーザのコンピュータ上で、及び一部がリモート・コンピュータ上で、または全体がリモート・コンピュータまたはサーバ上で、実行され得る。後者のシナリオにおいて、リモート・コンピュータは、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ：ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）またはワイド・エリア・ネットワーク（ＷＡＮ：ｗｉｄｅ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）を含む何れかの種類のネットワークを介して、ユーザのコンピュータに接続され得る、または外部コンピュータに（例えば、インターネット・サービス・プロバイダを用いてインターネット経由で）接続され得る。

本発明の実施形態による方法、装置（システム）、及びコンピュータ・プログラム製品のフローチャート図もしくはブロック図またはその両方を参照して、本発明の複数の態様を以下に説明する。このフローチャート図もしくはブロック図またはその両方の各ブロック及びブロックの組み合わせは、コンピュータ・プログラム命令によって実現可能であることを理解されるであろう。これらコンピュータ・プログラム命令は、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または他のプログラム可能データ処理装置のプロセッサに対して発行されて機械が製造される。これら命令は、コンピュータまたは他のプログラム可能データ処理装置のプロセッサによって実行されると、フローチャートもしくはブロック図内の１つ以上のブロックに指定されている機能／操作を実現するための手段を作成し得る。

コンピュータ、他のプログラム可能データ処理装置、または他のデバイスを特定の方法で機能させることができるこれらコンピュータ・プログラム命令は、コンピュータ可読媒体にも記憶され得るので、コンピュータ可読媒体に記憶された命令は、フローチャートもしくはブロック図またはその両方の中の１つ以上のブロックに指定されている機能／操作を実現する命令を含む製品を製造し得る。

これらコンピュータ・プログラム命令をコンピュータ、他のプログラム可能なデータ処理装置、または他のデバイスに読み込ませると、一連の動作ステップをそのコンピュータ、他のプログラム可能なデータ処理装置、または他のデバイスで実行させ、コンピュータによって具現化されるプロセスを作成し得る。従って、これらコンピュータ・プログラム命令は、コンピュータまたは他のプログラム可能装置で実行されると、フローチャートもしくはブロック図またはその両方の１つ以上のブロックに指定されている機能／操作を具現化するためのプロセスを提供し得る。

これらの図のフローチャート及びブロック図は、本発明のさまざまな実施形態によるシステム、方法、及びコンピュータ・プログラム製品の可能な具現例のアーキテクチャ、機能、及び動作を示している。この点に関して、フローチャートまたはブロック図内の各ブロックは、指定された論理機能（単数または複数）を具現化するために実行可能な１つ以上の命令を備えたモジュール、セグメント、またはコード部分を表し得る。いくつかの代替実施例においては、ブロック内に記載されている機能は、これらの図に記載されている順番以外でも行われ得ることにも注目されたい。例えば、連続して示されている２つのブロックは、関与する機能によっては、実際には、ほぼ同時に実行され得るか、または時には逆の順番で実行され得る。これらブロック図もしくはフローチャート図またはその両方の各ブロック及びブロックの組み合わせは、指定された機能または操作を実行する専用ハードウェア・システムによって、または専用ハードウェアとコンピュータ命令との組み合わせによって、具現化可能であることにも注目されるであろう。

図２８は、１つの実施形態によるネットワーク・アーキテクチャ１９００を示す。必要であれば、ネットワーク・アーキテクチャ１９００は、他の複数の図を参照して説明した特徴など、本願明細書に挙げた他の何れかの実施形態の特徴と共に実現され得る。ただし、このようなネットワーク・アーキテクチャ１９００及び本願明細書に示された他のアーキテクチャは、本願明細書に挙げた例示的実施形態に具体的に説明されているか否かに拘らず、さまざまな用途において、もしくはさまざまな並べ替えで、またはその両方で、使用され得ることは言うまでもない。更に、本願明細書に示されているネットワーク・アーキテクチャ１９００は、所望される如何なる環境においても使用され得る。

図２８に示されているように、第１のリモート・ネットワーク１９０４と第２のリモート・ネットワーク１９０６とを含む複数のリモート・ネットワーク１９０２が設けられている。リモート・ネットワーク１９０２と隣接ネットワーク１９０８との間にゲートウェイ１９０１が結合され得る。本ネットワーク・アーキテクチャ１９００のコンテキストにおいて、ネットワーク１９０４、１９０６は、インターネット、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ：ｐｕｂｌｉｃ ｓｗｉｔｃｈｅｄ ｔｅｌｅｐｈｏｎｅ ｎｅｔｗｏｒｋ）、構内電話網などのＷＡＮ、ＬＡＮを含む何れかの形態を取り得るが、これだけに限定されるものではない。

使用中、ゲートウェイ１９０１は、リモート・ネットワーク１９０２から隣接ネットワーク１９０８への入口点の役割を果たす。そのため、ゲートウェイ１９０１は、ゲートウェイ１９０１に到達した所定のデータ・パケットの行先を指定できるルータとして、及び所定のパケットのためのゲートウェイ１９０１への実際の入出用経路を提供するスイッチとして、機能し得る。

更に、隣接ネットワーク１９０８に結合されたデータ・サーバ１９１４が少なくとも１つ含まれる。リモート・ネットワーク１９０２からデータ・サーバ１９１４へのアクセスは、ゲートウェイ１９０１を介して行える。データ・サーバ（単数または複数）１９１４は、如何なる種類の計算デバイス／グループウェアでも含み得ることに注目されたい。各データ・サーバ１９１４には、複数のユーザ・デバイス１９１６が結合される。このようなユーザ・デバイス１９１６として、デスクトップ・コンピュータ、ラップトップ・コンピュータ、ハンドヘルド・コンピュータ、プリンタ、または他の何れかの種類のロジックが挙げられる。１つの実施形態において、ユーザ・デバイス１９１１は、これらネットワークのうちの何れのネットワークにも直接結合され得ることに注目されたい。

周辺機器１９２０または一連の周辺機器１９２０、例えば、ファクシミリ機、プリンタ、ネットワーク化された、もしくはローカルの、またはその両方の記憶ユニットまたはシステムなど、が１つ以上のネットワーク１９０４、１９０６、１９０８に結合され得る。ネットワーク１９０４、１９０６、１９０８に結合された何れの種類のネットワーク要素にも、データベースもしくは追加の構成要素またはその両方が統合され得る、あるいはデータベースもしくは追加の構成要素またはその両方は、ネットワーク１９０４、１９０６、１９０８に結合された何れかの種類のネットワーク要素と共に利用され得る、ことに注目されたい。本願明細書のコンテキストにおいて、ネットワーク要素とは、ネットワークの何れかの構成要素を指し得る。

いくつかのアプローチによると、本願明細書に記載の方法及びシステムは、ＩＢＭ ｚ／ＯＳ環境をエミュレートするＵＮＩＸシステム、マイクロソフト・ウインドウズ（Ｒ）環境を仮想的にホストするＵＮＩＸシステム、ＩＢＭ ｚ／ＯＳ環境をエミュレートするマイクロソフト・ウインドウズ（Ｒ）システムなど、１つ以上の他のシステムをエミュレートするシステムもしくは仮想システムまたはその両方によって実現され得る、もしくは１つ以上の他のシステムをエミュレートするシステムもしくは仮想システムまたはその両方に実装され得る。いくつかの実施形態においては、この仮想化もしくはエミュレーションまたはその両方は、ハイパーバイザの使用によって強化され得る。

より多くのアプローチにおいて、１つ以上のネットワーク１９０４、１９０６、１９０８は、「クラウド」と一般に称されるシステム・クラスタを表し得る。クラウド・コンピューティングにおいて、処理用電力、周辺機器、ソフトウェア、データ、サーバなどの共有資源は、クラウド内の何れのシステムにもオンデマンド関係で供給される。これにより、多くの計算システムにわたるアクセス及びサービス分散が可能になる。クラウド・コンピューティングは、クラウド内で運用されているシステム間のインターネット接続を一般に伴うが、他のシステム接続手法も使用され得る。

図２９は、１つの実施形態による、図２８のユーザ・デバイス１９１６もしくはサーバ１９１４またはその両方に対応付けられた代表的なハードウェア環境を示す。このような図は、マイクロプロセッサなどの中央処理装置２０１０と、システム・バス２０１２によって相互接続された他のいくつかのユニットとを有するワークステーションの一般的なハードウェア構成を示す。

図２９に示されているワークステーションは、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）２０１４、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）２０１６、ディスク記憶ユニット２０２０などの周辺デバイスをバス２０１２に接続するためのＩ／Ｏアダプタ２０１８、キーボード２０２４、マウス２０２６、スピーカ２０２８、マイクロフォン２０３２、もしくはタッチ・スクリーン及びデジタル・カメラ（図示せず）などの他のユーザ・インターフェイス・デバイス、またはこれら全て、をバス２０１２に接続するためのユーザ・インターフェイス・アダプタ１０２２、ワークステーションを通信網２０３５（例えば、データ処理網）に接続するための通信アダプタ２０３４、及びバス２０１２をディスプレイ・デバイス２０３８に接続するためのディスプレイ・アダプタ２０３６を含む。

ワークステーションには、マイクロソフト・ウインドウズ（Ｒ）オペレーティング・システム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＭＡＣ ＯＳ、ＵＮＩＸ ＯＳなどのオペレーティング・システムが常駐し得る。言及した以外のプラットフォーム及びオペレーティング・システムでも好適な実施形態が実現され得ることは理解されるであろう。好適な一実施形態は、オブジェクト指向プログラミング法と共に、ＪＡＶＡ、ＸＭＬ、Ｃ、もしくはＣ＋＋、またはこれら全ての言語、または他のプログラミング言語を用いて記述され得る。複雑なアプリケーションの開発にますます広く使用されるようになったオブジェクト指向プログラミング（ＯＯＰ：ｏｂｊｅｃｔ ｏｒｉｅｎｔｅｄ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ）が使用され得る。

これらの図のフローチャート及びブロック図は、本発明のさまざまな実施形態によるシステム、方法、及びコンピュータ・プログラム製品の可能な具現例のアーキテクチャ、機能、及び動作を示している。この点に関して、フローチャートまたはブロック図内の各ブロックは、指定された論理機能（単数または複数）を具現化するために実行可能な１つ以上の命令を備えたモジュール、セグメント、またはコード部分を表し得る。いくつかの代替実施例においては、ブロックに記載されている機能は、これらの図に記載されている順番以外でも行われ得ることにも注目されたい。例えば、連続して示されている２つのブロックは、関与する機能によっては、実際には、ほぼ同時に実行され得るか、または時には逆の順番で実行され得る。これらブロック図もしくはフローチャート図またはその両方の各ブロック及びブロックの組み合わせは、指定された機能または操作を実行する専用ハードウェア・システムによって、または専用ハードウェアとコンピュータ命令との組み合わせによって具現化可能であることにも注目されるであろう。

本願明細書に記載の方法及び実施形態のさまざまな特徴は、如何様にも組み合わせて複数の組み合わせを作り得ることは本願明細書に示されている説明から明らかであろう。

入／出力すなわちＩ／Ｏデバイス（キーボード、ディスプレイ、ポインティング・デバイスなどを含むが、これだけに限定されない）などの通信用構成要素は、システムに直接、またはＩ／Ｏ制御装置を介して、結合され得る。

データ処理システム、例えばホスト、を私設または公共ネットワークを介して他のデータ処理システム、リモート・プリンタ、記憶デバイスなどに結合できるように、バス、インターフェイス、ネットワーク・アダプタなどの通信用構成要素もシステムに結合され得る。モデム、ケーブル・モデム、及びイーサネット・カードは、現在市販されている種類のネットワーク・アダプタの一例であり、いくつかのアプローチにおいて使用され得る。

本願明細書に記載の各実施形態は、要求に応じてサービスを提供するために顧客のために配備されるサービスの形態で設けられ得ることを更に理解されるであろう。

さまざまな実施形態を上で説明してきたが、これら実施形態は例として示されており、限定のためではないことを理解されたい。従って、本発明の実施形態の広さ及び範囲は、上記の例示的実施形態の何れによっても限定されるべきではなく、添付の特許請求の範囲及びその等価物に従って定義されるべきである。

Claims (15)

1. システムであって、
   読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を行うためのヘッドと、
   位置付け動作を第１のテープに対して行うための第１のモータ・セットと、
   位置付け動作を第２のテープに対して行うための第２のモータ・セットと、
   プロセッサと、前記プロセッサに組み込まれた、もしくは前記プロセッサによって実行可能な、またはその両方である、ロジックであって、前記ヘッドへの前記第１のテープのスレッディングを前記第１のモータ・セットに行わせ、前記第２のテープに対する粗位置決め及び巻き戻し動作の少なくとも一方を前記第２のモータ・セットに行わせるべく構成されたロジックと、
   を備え、
   前記第１のテープを前記ヘッドに選択的に巻き付けるために、前記第１のモータ・セットのうちの一方のモータに結合された、または前記モータを含む、第１のドライブ機構をそこに沿って位置付け可能な経路を更に備え、前記第２のモータ・セットのうちの一方のモータに結合された、または前記モータを含む、第２のドライブ機構であって、前記第２のテープを前記ヘッドに選択的に巻き付けるために前記経路に沿って位置付け可能な第２のドライブ機構を更に備える、システム。
2. 前記第１及び第２のドライブ機構は非対称である、請求項１に記載のシステム。
3. 前記第１のテープを前記ヘッドからアンスレッディングしているときに、前記ヘッドへの前記第２のテープのスレッディングを行わせるための、前記プロセッサに組み込まれた、もしくは前記プロセッサによって実行可能な、またはその両方である、ロジックを更に備える、請求項１に記載のシステム。
4. 前記経路は円弧形状である、請求項１に記載のシステム。
5. 前記経路は閉ループである、請求項１に記載のシステム。
6. 前記第１及び第２のドライブ機構は互いに独立に移動する、請求項１に記載のシステム。
7. システムであって、
   読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を行うためのヘッドと、
   位置付け動作を第１のテープに対して行うための第１のモータ・セットと、
   位置付け動作を第２のテープに対して行うための第２のモータ・セットと、
   プロセッサと、前記プロセッサに組み込まれた、もしくは前記プロセッサによって実行可能な、またはその両方である、ロジックであって、前記ヘッドへの前記第１のテープのスレッディングを前記第１のモータ・セットに行わせ、前記第２のテープに対する粗位置決め及び巻き戻し動作の少なくとも一方を前記第２のモータ・セットに行わせるべく構成されたロジックと、
   を備え、
   前記第１及び第２のテープの各々に選択的に係合するために前記ヘッドがそこに沿って移動可能な経路を更に備え、前記第１のテープに対する読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を可能にするために前記ヘッドがそこに沿って移動可能な経路を横切って前記第１のテープを延在させるために、前記第１のテープの一部を保持する第１のスプールを伸張位置に向けて移動させるための、前記プロセッサに組み込まれた、もしくは前記プロセッサによって実行可能な、またはその両方である、ロジックを更に備え、前記第１のスプールを後退位置に向けて後退させ、前記第２のテープに対する読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を可能にするために前記ヘッドがそこに沿って移動可能な前記経路を横切って前記第２のテープを延在させるために前記第２のテープの一部を保持する第２のスプールを伸張位置に向けて移動させるための、前記プロセッサに組み込まれた、もしくは前記プロセッサによって実行可能な、またはその両方である、ロジックを更に備える、システム。
8. 方法であって、
   読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を第１のテープに対してヘッドを用いて行うことと、
   前記読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作が前記第１のテープに対して行われているときに、動作位置近くまでの粗位置決めを第２のテープに対して行うことと、
   精密位置決めを前記第２のテープに対して行い、読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を前記第２のテープに対して前記動作位置で前記ヘッドを用いて行うことと、
   を含み、
   前記第２のテープの前記粗位置決めに使用されたモータが前記第２のテープの前記精密位置決め及び読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作にも使用される、方法。
9. 前記読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作が前記第２のテープに対して行われているときに、前記第１のテープを巻き戻すことを更に含む、請求項８に記載の方法。
10. 方法であって、
    読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を第１のテープに対してヘッドを用いて行うことと、
    前記読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作が前記第１のテープに対して行われているときに、動作位置近くまでの粗位置決めを第２のテープに対して行うことと、
    精密位置決めを前記第２のテープに対して行い、読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を前記第２のテープに対して前記動作位置で前記ヘッドを用いて行うことと、
    を含み、
    前記第２のテープを前記ヘッドに巻き付けるために、前記第２のテープの前記粗位置決めに使用された少なくとも１つのモータが物理的に移動する、方法。
11. 方法であって、
    読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を第１のテープに対してヘッドを用いて行うことと、
    前記読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作が前記第１のテープに対して行われているときに、動作位置近くまでの粗位置決めを第２のテープに対して行うことと、
    精密位置決めを前記第２のテープに対して行い、読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を前記第２のテープに対して前記動作位置で前記ヘッドを用いて行うことと、
    を含み、
    前記第１のテープを前記ヘッドからアンスレッディングしているときに、前記第２のテープを前記ヘッドにスレッディングすることを更に含む、方法。
12. 前記第１及び第２のテープの一部を保持する各スプールは共通経路に沿って移動する、請求項１１に記載の方法。
13. 前記経路は円弧形状である、請求項１２に記載の方法。
14. 前記経路は円形である、請求項１２に記載の方法。
15. 方法であって、
    読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を第１のテープに対してヘッドを用いて行うことと、
    前記読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作が前記第１のテープに対して行われているときに、動作位置近くまでの粗位置決めを第２のテープに対して行うことと、
    精密位置決めを前記第２のテープに対して行い、読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を前記第２のテープに対して前記動作位置で前記ヘッドを用いて行うことと、
    を含み、
    前記ヘッドは前記テープの各々に選択的に係合するために第１の方向に移動し、前記第１のテープに対する前記読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を可能にするために前記ヘッドの移動経路内に前記第１のテープを延在させるために、前記第１のテープの一部を保持している第１のスプールを伸張位置に向けて移動させることを更に含み、前記第２のテープに対する前記読み出しもしくは書き込みまたはその両方の動作を可能にするために、前記第１のスプールを後退位置に向けて後退させ、前記ヘッドの前記移動経路内に前記第２のテープを延在させるために前記第２のテープの一部を保持している第２のスプールを伸張位置に向けて移動させることを更に含む、方法。

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