JP6358927B2 - 海中浮遊式海流発電装置 - Google Patents
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Description
(6)前記基準位相は、前記発電機のロータの目標回転速度に基づいて設定されていることが好ましい。
まず、各実施形態の海中浮遊式海流発電装置の概略構成を説明すると、海中浮遊式海流発電装置の概略は、背景技術において説明したもの(図14参照)と同様である。説明が重複するが、この海中浮遊式海流発電装置は浮体1として構成され、浮体1は、図2に示すように、2つの海流発電装置本体2,2とこれらを接続する構造物3とから一つの浮体1を構成した双胴型を採用している。海流発電装置本体2は、ナセル(ポッドとも呼ぶ)4内に発電機9を装備し、この発電機9のロータに回転翼5の回転軸5Aが接続されている(図1,図9参照)。
〔モーメント抑制制御系の構成〕
本実施形態の制御装置20は、ブレード5aが構造物3の影の領域(シャドウモーメント領域)に進入した際の海流のスラスト力Fthの減少自体を抑制して、浮体1にロールもしくはピッチもしくはヨーモーメントMが発生することを抑制するので、モーメント抑制手段としてのスラスト力減少抑制手段の機能を有する。制御装置20は、海流の流速Ucの減少に伴って回転翼5の回転速度を上昇させてスラスト力の減少を抑制するようにしている。
Fth=f(UC,ω,θB,θF)・・・(1)
UC´=UC×α・・・(2)
Fth´=f(UC´,ω´,θB,θF)=Fth・・・(3)
第1実施形態にかかる海中浮遊式海流発電装置は、上述のように構成されているので、制御装置20により、例えば図7のフローチャートに示すように、浮体1にモーメントが発生するのを抑制するモーメント抑制制御を実施することができる。なお、図7のフローチャートは所定の制御周期で実施される。
これにより、ブレード5aがシャドウモーメント領域内(θ0≦θB≦θ1)にある場合にブレード5a(回転翼5)に作用するスラスト力Fth´が、ブレード5aがシャドウモーメント領域外(θB<θ0又はθB>θ1)にある場合のスラスト力Fthと等しくなり、図8(b)に実線で示すようにスラスト力Fthの減少自体を抑制することができる。本制御を実施しない場合には、図8(b)に破線で示すようにスラスト力Fthは減少する。
〔モーメント抑制制御系の構成〕
本実施形態では、左右の海流発電装置本体2の各々の回転翼5のブレード5aが構造物3の影のシャドウモーメント領域に同期して進入するようにブレード5aの回転位相を制御して、左右のスラスト力FthL,FthR(図6参照)の低下を同時に発生させることにより、モーメントの発生を抑制するので、モーメント抑制手段としての回転位相制御手段の機能を有する。特に、本実施形態では、図9(a)に示すように、左右の海流発電装置本体2の一方をマスタ機とし他方をスレイブ機として、マスタ機の回転翼5のブレード5aの回転位相を基準位相としてこの基準位相にスレイブ機の回転翼5のブレード5aの回転位相が追従して同期するようにスレイブ機のブレード5aを制御する。
δθ=θm−θs・・・(4)
スレイブ回転数演算部124aは、位相差δθを0にするためのスレイブ機のブレード回転数の目標値ωs´を演算する。この場合も、スレイブ機のブレード回転数ωが緩やかにランプ状に変更されるように、スレイブ回転数演算部124aでは、制御ゲインK2により処理してブレード回転数の目標値ωs´を求めるようにしている。
第2実施形態にかかる海中浮遊式海流発電装置は、上述のように構成されているので、制御装置120により、例えば図11のフローチャートに示すように、浮体1にモーメントが発生するのを抑制するモーメント抑制制御を実施することができる。なお、図11のフローチャートは所定の制御周期で実施される。
〔モーメント抑制制御系の構成〕
本実施形態では、第2実施形態と同様に、左右の海流発電装置本体2の各々の回転翼5のブレード5aが構造物3の影のシャドウモーメント領域に同期して進入するようにブレード5aの回転位相を制御して、左右のスラスト力の低下を同時に発生させることにより、モーメントの発生を抑制するので、モーメント抑制手段としての回転位相制御手段の機能を有する。本実施形態では、図13に示すように、海流発電装置本体2を何れもスレイブ機として、マスタ信号(制御量)は別途設けたマスタ機200から出力され、左右の海流発電装置本体2のブレード5aを制御する。スレイブ機(左右の海流発電装置本体2)ではブレード5aの回転角度の位相調整でこれ応答するようになっている。
第3実施形態にかかる海中浮遊式海流発電装置は、上述のように構成されているので、スレイブ機である各流発電装置本体2のブレード5aの回転が、第2実施形態のスレイブ機と同様に制御されて、第2実施形態のものと同様の作用及び効果を得ることができる。なお、各流発電装置本体2のブレード5aの制御は、図11のフローチャートに示すように実施することができる。
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、かかる実施形態を適宜変更したり、組み合わせたりして実施することができる。
例えば、第2実施形態ではマスタ機の回転翼5のブレード5aの回転位相を基準位相としているが、この基準位相についても第3実施形態と同様に、発電機9のロータの目標回転速度(効率よく発電量が得られる理想的な発電状態から求められる)に基づいて設定してもよい。
2 海流発電装置本体
3 構造物
4 ナセル(ポッド)
5 回転翼
5A (回転翼5の回転軸)
5a ブレード
6 係留索
6A アンカーウェイト
7 海中
7a 海底
8 増速機
9 発電機
10,110 ドライブトレーン
20 制御装置(モーメント抑制手段としてのスラスト力減少抑制手段)
21 ブレード回転領域判定部
22 目標回転制御部
22a 負荷トルク制御部
22b スラスト力演算部
23 回転増加制御部
23a 低下流速演算部
23b 回転速度演算部
23c 負荷トルク制御部
24 ドライブトレーン制御部
31,31a,31b 回転速度センサ
32 流速センサ
33,33a,33b ブレード回転角度センサ
34 浮体回転角度センサ
108 増速機としての油圧式動力伝達機構
111 油圧回路
112 油路
113 油圧ポンプ
114 油圧モータ
115 開閉弁
116 圧力センサ
120 制御装置(モーメント抑制手段としての回転位相制御手段)
121 角位相差演算部
122 角位相差判定部
123 同期保持制御部
123a 負荷トルク制御部
124 位相差低減制御部
124a スレイブ回転数演算部
124b 負荷トルク制御部
125 ドライブトレーン制御部
Fth スラスト力
Fwf 海流の作用力
Fb 浮体1の浮力
Ft 係留索6の張力
M モーメント
TD 負荷トルク
TDT,TDT1、TDT2 負荷トルク目標値
Uc 海流の流速
ω ブレード5aの回転数(回転速度)
ω0 目標回転数(目標回転速度)
ω´ スラスト力低減抑制回転数(スラスト力低減抑制回転速度)
θB ブレード5aの回転角度(位相角度)
θ0〜θ1 シャドウモーメント領域に対応する回転角度領域
θF 浮体1の回転角度
Claims (8)
- ナセル内に収納された発電機のロータを前記ナセルの外部に突出した回転翼により駆動する海流発電装置本体が構造物の左右に結合されて、海中を浮遊可能な双胴型の浮体として構成され、前記構造物の左右中間部を係留索によって海底に係止されて使用される海中浮遊式海流発電装置であって、
前記海流発電装置本体には、前記回転翼を前記ナセルよりも海流方向の下流側に配置したダウンウィンド方式が用いられ、
前記回転翼のブレードが海流方向の上流側の前記構造物の影の領域に進入した際の海流の流速低下に伴うスラスト力の減少によって前記浮体に発生するモーメントを抑制するモーメント抑制手段を備え、
前記モーメント抑制手段は、前記ブレードが前記構造物の影の領域に進入した際の海流の前記スラスト力の減少を抑制するスラスト力減少抑制手段である
ことを特徴とする海中浮遊式海流発電装置。 - 前記スラスト力減少抑制手段は、前記ブレードが前記構造物の影の領域に進入した際の海流の流速低下に伴って前記回転翼の回転速度を上昇させてスラスト力の減少を抑制することを特徴とする請求項1記載の海中浮遊式海流発電装置。
- ナセル内に収納された発電機のロータを前記ナセルの外部に突出した回転翼により駆動する海流発電装置本体が構造物の左右に結合されて、海中を浮遊可能な双胴型の浮体として構成され、前記構造物の左右中間部を係留索によって海底に係止されて使用される海中浮遊式海流発電装置であって、
前記海流発電装置本体には、前記回転翼を前記ナセルよりも海流方向の下流側に配置したダウンウィンド方式が用いられ、
前記回転翼のブレードが海流方向の上流側の前記構造物の影の領域に進入した際の海流の流速低下に伴うスラスト力の減少によって前記浮体に発生するモーメントを抑制するモーメント抑制手段を備え、
前記モーメント抑制手段は、左右の前記海流発電装置本体の各々の前記回転翼の前記ブレードが前記構造物の影の領域に同期して進入するように前記ブレードの回転位相を制御する回転位相制御手段である
ことを特徴とする海中浮遊式海流発電装置。 - 前記回転位相制御手段は、左右の前記海流発電装置本体の一方の前記回転翼の前記ブレードの回転位相を基準位相とし前記基準位相に他方の前記回転翼の前記ブレードの回転位相が追従して同期するように前記ブレードの回転位相を制御する
ことを特徴とする請求項3記載の海中浮遊式海流発電装置。 - 前記回転位相制御手段は、予め設定された基準位相に基づいて、左右の前記海流発電装置本体の各々の前記回転翼の前記ブレードの回転位相を制御する
ことを特徴とする請求項3記載の海中浮遊式海流発電装置。 - 前記基準位相は、前記発電機のロータの目標回転速度に基づいて設定されている
ことを特徴とする請求項4又は5記載の海中浮遊式海流発電装置。 - 前記スラスト力減少抑制手段は、
前記ブレードが前記構造物の影の領域に入っているか否かを判定するブレード回転領域判定部と、
前記ブレードが前記構造物の影の領域に入っていない場合に、前記ブレードの回転速度を目標回転速度に制御する目標回転制御部と、
前記ブレードが前記構造物の影の領域に入っている場合に、海流の流速低下によるスラスト力の減少を抑制するように回転増加させたブレードのスラスト力減少抑制回転速度を設定し、前記ブレードの回転速度を前記スラスト力減少抑制回転速度に制御する回転増加制御部と、を有している
ことを特徴とする請求項2記載の海中浮遊式海流発電装置。 - 前記回転位相制御手段は、
前記基準位相と制御対象の前記ブレードの回転位相との位相差を演算する角位相差演算部と、
演算された前記位相差から制御対象の前記ブレードの回転位相が前記基準位相と同期した同期状態であるか否かを判定する角位相差判定部と、
前記同期状態であると判定されたら前記同期状態を保持する同期保持制御部と、
前記同期状態でないと判定されたら前記位相差を低減して前記同期状態になるように制御する位相差低減制御部と、を有している
ことを特徴とする請求項3〜6の何れか1項に記載の海中浮遊式海流発電装置。
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