JP6354691B2 - 処理システム、制御方法、動作指令生成装置及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
Claims (13)
- 外部からの駆動力によりピストンが移動されることにより、液体の吸引及び吐出を行うマニュアルピペットと、
内蔵されたアクチュエータによりピストンが移動されることにより、液体の吸引及び吐出を行う自動ピペットと、
前記マニュアルピペット及び前記自動ピペットを選択的に把持する第1ロボットアームと、前記第1ロボットアームが把持する前記マニュアルピペットのピストンを移動させる第2ロボットアームと、を少なくとも含むロボットアームと、
少なくとも前記ロボットアームを制御するロボットアーム制御装置と、
を有し、
前記ロボットアーム制御装置は、
前記処理システムを制御するジョブの集合体である動作指令に含まれる第1動作指令に基づいて、前記第1ロボットアームに前記マニュアルピペットを把持させる制御を行う第1制御部と、
前記動作指令に含まれる第2動作指令に基づいて、前記第1ロボットアームに前記自動ピペットを把持させる制御を行う第2制御部と、を有し、
処理対象に対する処理又は前記処理対象を収容した容器に対する処理をそれぞれ表し、処理順番が決定された複数の処理シンボルが記載されたプロトコルチャートを取得するプロトコルチャート取得部と、
前記複数の処理シンボルに基づいて、前記動作指令を生成する動作指令生成装置をさらに有し、
前記動作指令生成装置は、前記処理シンボルに基づいて、前記マニュアルピペット及び前記自動ピペットのいずれを用いるかを判断する判断部と、
前記判断部により、前記マニュアルピペットを用いると判断された場合に、前記マニュアルピペットを、前記第1ロボットアームに把持させる第1動作指令を生成する第1動作指令生成部と、
前記判断部により、前記自動ピペットを用いると判断された場合に、前記自動ピペットを、前記第1ロボットアームに把持させる第2動作指令を生成する第2動作指令生成部と、を有する、
処理システム。 - 前記判断部は、
前記処理シンボルが、特定の吸引及び吐出の態様の指定と関連付けられている場合に、前記態様の指定に基づいて、前記マニュアルピペット及び前記自動ピペットのいずれを用いるかを判断する、
請求項1に記載の処理システム。 - 前記判断部は、前記態様の指定が前記速さの指定であって、前記速さが時間的に変化する場合に、前記マニュアルピペットを用いると判断し、
前記第1動作指令生成部は、前記第2ロボットアームにより前記速さに対応した時間的に変化する速さで前記ピストンを移動させる前記第1動作指令を生成する、
請求項2に記載の処理システム。 - 前記判断部は、前記態様の指定が、前記自動ピペットが対応していない吸引又は吐出の速さの指定である場合に、前記マニュアルピペットを用いると判断し、
前記第1動作指令生成部は、前記第2ロボットアームにより前記速さに対応した速さで前記ピストンを移動させる前記第1動作指令を生成する、
請求項2又は3に記載の処理システム。 - 前記判断部は、前記態様の指定が、ピペットに収容された液体を複数の容器に吐出する指定である場合に、前記自動ピペットを用いると判断し、
前記第2動作指令生成部は、前記第1ロボットアームを動作させ、複数の容器に、前記自動ピペットに吸引された液体を順に吐出させる前記第2動作指令を生成する、
請求項2〜4のいずれか1項に記載の処理システム。 - 前記態様の指定は、前記容器に収容された液体の液面の位置の変化に追随するように、前記マニュアルピペット又は前記自動ピペットを移動させる追随指定である、
請求項2〜4のいずれか1項に記載の処理システム。 - 前記判断部は、前記態様の指定が前記追随指定である場合に、前記マニュアルピペットを用いると判断し、
前記第1動作指令生成部は、前記液体の液面の位置の変化を予測した前記ロボットアームの制御を行わせる前記第1動作指令を生成する、
請求項6に記載の処理システム。 - 前記判断部は、前記態様の指定が前記追随指定であって、前記液体の液面の位置の変化の撮影を伴う指定である場合に、前記自動ピペットを用いると判断し、
前記第2動作指令生成部は、撮影された前記液体の液面の位置の変化に追随した前記ロボットアームの制御を行わせる前記第2動作指令を生成する、
請求項7に記載の処理システム。 - 前記判断部は、前記態様の指定が、前記容器及びピペットを傾けて、前記容器に収容された液体を吸引する指定又は前記容器に液体を吐出する指定である場合に、前記自動ピペットを用いると判断し、
前記第2動作指令生成部は、前記第2ロボットアームで前記容器を把持し、前記容器及び前記自動ピペットを傾けて、前記容器に収容された液体を吸引又は前記容器に液体を吐出させる前記第2動作指令を生成する、
請求項2〜8のいずれか1項に記載の処理システム。 - 前記判断部は、
前記処理シンボルが、特定の吸引及び吐出の態様の指定を含まない場合に、吸引及び吐出の少なくとも容量に基づいて、前記マニュアルピペット及び前記自動ピペットのいずれを用いるかを判断する、
請求項1に記載の処理システム。 - 請求項1に記載の処理システムの制御方法であって、
処理対象に対する処理又は前記処理対象を収容した容器に対する処理をそれぞれ表し、処理順番が決定された複数の処理シンボルに基づいて、前記マニュアルピペット及び前記自動ピペットのいずれを用いるかを判断し、
前記マニュアルピペットを用いると判断された場合、第1動作指令を生成し、
前記自動ピペットを用いると判断された場合、第2動作指令を生成し、
前記第1動作指令に基づいて、前記ロボットアームに前記マニュアルピペットを把持させ、
前記第2動作指令に基づいて、前記ロボットアームに前記自動ピペットを把持させる、
制御方法。 - 処理対象に対する処理又は前記処理対象を収容した容器に対する処理をそれぞれ表すプロトコルチャートに記載された、処理順番が決定された複数の処理シンボルに基づいて、前記処理対象に対する処理を行う少なくとも1のロボットアームを含む制御対象を制御するジョブの集合体である動作指令を生成する動作指令生成装置であって、
外部からの駆動力によりピストンが移動されることにより、液体の吸引及び吐出を行うマニュアルピペットを用いるか、又は内蔵されたアクチュエータによりピストンが移動されることにより、液体の吸引及び吐出を行う自動ピペットを用いるかを、前記処理シンボルに基づいて判断する判断部と、
前記判断部により、前記マニュアルピペットを用いると判断された場合に、前記マニュアルピペットを、前記ロボットアームに把持させる第1動作指令を生成する第1動作指令生成部と、
前記判断部により、前記自動ピペットを用いると判断された場合に、前記自動ピペットを、前記ロボットアームに把持させる第2動作指令を生成する第2動作指令生成部と、を有する、
動作指令生成装置。 - コンピュータを、請求項12に記載の動作指令生成装置として機能させるためのコンピュータプログラム。
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