JP2021153534A - 処理物製造装置、処理物製造方法、処理物製造装置用プログラム、および、処理物製造システム - Google Patents
処理物製造装置、処理物製造方法、処理物製造装置用プログラム、および、処理物製造システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021153534A JP2021153534A JP2020059260A JP2020059260A JP2021153534A JP 2021153534 A JP2021153534 A JP 2021153534A JP 2020059260 A JP2020059260 A JP 2020059260A JP 2020059260 A JP2020059260 A JP 2020059260A JP 2021153534 A JP2021153534 A JP 2021153534A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- protocol
- robot
- work
- processed product
- supplementary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims abstract description 121
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 68
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 56
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 50
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 44
- 238000012986 modification Methods 0.000 claims description 38
- 230000004048 modification Effects 0.000 claims description 38
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 19
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 19
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000012854 evaluation process Methods 0.000 claims description 3
- 239000000047 product Substances 0.000 abstract description 102
- 239000013589 supplement Substances 0.000 abstract description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 28
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 25
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 24
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 21
- 210000004027 cell Anatomy 0.000 description 17
- 239000006228 supernatant Substances 0.000 description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 15
- 238000003756 stirring Methods 0.000 description 15
- 230000008859 change Effects 0.000 description 14
- 239000003153 chemical reaction reagent Substances 0.000 description 14
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 14
- 102000039446 nucleic acids Human genes 0.000 description 12
- 108020004707 nucleic acids Proteins 0.000 description 12
- 150000007523 nucleic acids Chemical class 0.000 description 12
- 239000012535 impurity Substances 0.000 description 11
- 239000002207 metabolite Substances 0.000 description 11
- 239000002244 precipitate Substances 0.000 description 11
- 102000004169 proteins and genes Human genes 0.000 description 10
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 9
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 8
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 7
- 108090000623 proteins and genes Proteins 0.000 description 7
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 6
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 6
- 238000005119 centrifugation Methods 0.000 description 6
- 230000001376 precipitating effect Effects 0.000 description 6
- 238000001556 precipitation Methods 0.000 description 6
- 210000003296 saliva Anatomy 0.000 description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 6
- 210000002700 urine Anatomy 0.000 description 6
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 5
- 238000013400 design of experiment Methods 0.000 description 5
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 5
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 5
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 5
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 5
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 5
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical compound O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- HEDRZPFGACZZDS-UHFFFAOYSA-N Chloroform Chemical compound ClC(Cl)Cl HEDRZPFGACZZDS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N Ethanol Chemical compound CCO LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- KFZMGEQAYNKOFK-UHFFFAOYSA-N Isopropanol Chemical compound CC(C)O KFZMGEQAYNKOFK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 4
- 238000003752 polymerase chain reaction Methods 0.000 description 4
- 108091005461 Nucleic proteins Proteins 0.000 description 3
- 239000002299 complementary DNA Substances 0.000 description 3
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 3
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 3
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 3
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 3
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 description 3
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 3
- IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N Atomic nitrogen Chemical compound N#N IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 102100034343 Integrase Human genes 0.000 description 2
- 238000005481 NMR spectroscopy Methods 0.000 description 2
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 2
- 108010092799 RNA-directed DNA polymerase Proteins 0.000 description 2
- 241000700605 Viruses Species 0.000 description 2
- 238000013019 agitation Methods 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 2
- 201000011510 cancer Diseases 0.000 description 2
- 229910002092 carbon dioxide Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 2
- 238000013467 fragmentation Methods 0.000 description 2
- 238000006062 fragmentation reaction Methods 0.000 description 2
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 2
- 238000002705 metabolomic analysis Methods 0.000 description 2
- 230000001431 metabolomic effect Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000003908 quality control method Methods 0.000 description 2
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 2
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 2
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 235000000346 sugar Nutrition 0.000 description 2
- 230000000153 supplemental effect Effects 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 206010003445 Ascites Diseases 0.000 description 1
- 241000894006 Bacteria Species 0.000 description 1
- 208000035473 Communicable disease Diseases 0.000 description 1
- 102000004190 Enzymes Human genes 0.000 description 1
- 108090000790 Enzymes Proteins 0.000 description 1
- 208000026350 Inborn Genetic disease Diseases 0.000 description 1
- 241000269800 Percidae Species 0.000 description 1
- 239000004743 Polypropylene Substances 0.000 description 1
- 206010036790 Productive cough Diseases 0.000 description 1
- 238000002123 RNA extraction Methods 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 150000001413 amino acids Chemical class 0.000 description 1
- 239000001569 carbon dioxide Substances 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000007385 chemical modification Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 239000002577 cryoprotective agent Substances 0.000 description 1
- 238000004925 denaturation Methods 0.000 description 1
- 230000036425 denaturation Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000001079 digestive effect Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 239000012153 distilled water Substances 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 238000001962 electrophoresis Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 1
- 208000016361 genetic disease Diseases 0.000 description 1
- 210000004602 germ cell Anatomy 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000013067 intermediate product Substances 0.000 description 1
- 150000002500 ions Chemical class 0.000 description 1
- 150000002632 lipids Chemical class 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004949 mass spectrometry Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 210000004877 mucosa Anatomy 0.000 description 1
- 210000000944 nerve tissue Anatomy 0.000 description 1
- 210000002569 neuron Anatomy 0.000 description 1
- 229910052757 nitrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- -1 polypropylene Polymers 0.000 description 1
- 229920001155 polypropylene Polymers 0.000 description 1
- 102000004196 processed proteins & peptides Human genes 0.000 description 1
- 108090000765 processed proteins & peptides Proteins 0.000 description 1
- 238000000751 protein extraction Methods 0.000 description 1
- 238000000746 purification Methods 0.000 description 1
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000003757 reverse transcription PCR Methods 0.000 description 1
- 239000013535 sea water Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 210000001082 somatic cell Anatomy 0.000 description 1
- 241000894007 species Species 0.000 description 1
- 210000003802 sputum Anatomy 0.000 description 1
- 208000024794 sputum Diseases 0.000 description 1
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 1
- 150000008163 sugars Chemical class 0.000 description 1
- 210000004243 sweat Anatomy 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000002054 transplantation Methods 0.000 description 1
- 210000004881 tumor cell Anatomy 0.000 description 1
- 238000010977 unit operation Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
- G06Q10/063—Operations research, analysis or management
- G06Q10/0633—Workflow analysis
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
- G01N35/0099—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor comprising robots or similar manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C12—BIOCHEMISTRY; BEER; SPIRITS; WINE; VINEGAR; MICROBIOLOGY; ENZYMOLOGY; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING
- C12M—APPARATUS FOR ENZYMOLOGY OR MICROBIOLOGY; APPARATUS FOR CULTURING MICROORGANISMS FOR PRODUCING BIOMASS, FOR GROWING CELLS OR FOR OBTAINING FERMENTATION OR METABOLIC PRODUCTS, i.e. BIOREACTORS OR FERMENTERS
- C12M25/00—Means for supporting, enclosing or fixing the microorganisms, e.g. immunocoatings
- C12M25/14—Scaffolds; Matrices
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C12—BIOCHEMISTRY; BEER; SPIRITS; WINE; VINEGAR; MICROBIOLOGY; ENZYMOLOGY; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING
- C12M—APPARATUS FOR ENZYMOLOGY OR MICROBIOLOGY; APPARATUS FOR CULTURING MICROORGANISMS FOR PRODUCING BIOMASS, FOR GROWING CELLS OR FOR OBTAINING FERMENTATION OR METABOLIC PRODUCTS, i.e. BIOREACTORS OR FERMENTERS
- C12M41/00—Means for regulation, monitoring, measurement or control, e.g. flow regulation
- C12M41/48—Automatic or computerized control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting programme, configuration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
- G06Q10/063—Operations research, analysis or management
- G06Q10/0639—Performance analysis of employees; Performance analysis of enterprise or organisation operations
- G06Q10/06393—Score-carding, benchmarking or key performance indicator [KPI] analysis
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/04—Manufacturing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
- B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
- B01L3/00—Containers or dishes for laboratory use, e.g. laboratory glassware; Droppers
- B01L3/02—Burettes; Pipettes
- B01L3/0289—Apparatus for withdrawing or distributing predetermined quantities of fluid
- B01L3/0293—Apparatus for withdrawing or distributing predetermined quantities of fluid for liquids
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39412—Diagnostic of robot, estimation of parameters
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40205—Multiple arm systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45063—Pick and place manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50391—Robot
Abstract
Description
を神経移植片セグメントに付着させ、試験構築物を形成し、試験構築物を培地で培養し、試験構築物を分析して、突起成長神経組織の量を分析し、分析から導出される測定基準から神経移植の有効性を判断する神経培養システムが開示されている。
(1.1 処理物製造システムおよびロボットの構成および機能)
まず、本実施形態に係る処理物製造システムSおよびロボットの構成について、図1を用いて説明する。図1は、本実施形態に係る処理物製造システムSの概要構成の一例を示す図である。
次に、ロボットコントローラ20について、図を用いて説明する。図2は、ロボットコントローラ20の物理的な構成を示すブロック図である。
次に、上位コントローラ30について、図を用いて説明する。図3は、上位コントローラ30の物理的な構成を示すブロック図である。
次に、プロトコルチャートについて図を用いて説明する。図4Aおよび図4Bは、プロトコルチャートの一例を示す模式図である。ここで、本明細書において、プロトコルチャートとは、プロトコルを視覚的に理解し得る態様で図示したものである。プロトコルチャートは、作業対象または処理対象に対する一連の作業を記述する。
また、そのようなコツ、経験といったものは、手順書上では“丁寧に”、“手早く”あるいは“正確に”などという暗黙知で表現されており、ロボット10の作業に翻訳しにくいこともあり、ロボット10のための基本操作のみでは、良好な結果が得られないことがある。すなわち、実験計画法等で基本操作パラメータを変更してプロトコルを実施しても、所定の評価に達しないことがある。
次に、処理物製造装置の機能構成について説明する。図11Aは、実施形態に係る処理物製造装置の機能構成の一例を示すブロック図である。図11Bは、細胞製造装置におけるプロトコル変換手段の一例を示すブロック図である。
処理物製造システムSの動作例について、図を用いて説明する。
まず、処理物の製造工程について図12を用いて説明する。図12は、実施形態に係る処理物の製造工程の一例を示すブロック図である。なお、ゲノミクスにおける処理物の製造を一例として製造工程を説明する
検体を滅菌蒸留水で洗浄し、検体を超音波や酵素等を用いて破壊(溶解)し、検体の前処理のための処理液を調整し、処理液の適量をマイクロチューブe3に投入するプロトコルである。なお、処理液をマイクロチューブe3に投入する前に処理液を希釈又は濃縮することが実施されてよい。
次に、処理物製造システムの動作例について、図を用いて説明する。なお、核酸抽出を行うプロトコルチャートにおいて、特に、RNAを沈殿して回収する処理に関するプロトコルチャートの事例を用いて、プロトコルをできるだけ最適化して、処理物の製造を行う動作について説明する。
求めてもよい。上位コントローラ30が、評価のプロトコルを実施して、例えば、ロボット10が、処理物の一部を取り出して、質量分析装置、NMR装置等の計測器にかけて、測定結果を計測器から取得する。
次に、プロトコルの修正のサブルーチンについて、図を用いて説明する。
次に、図4Aおよび図4Bのプロトコルチャートの作成について説明する。
14:ハンド
20:ロボットコントローラ(処理物製造装置)
30:上位コントローラ(処理物製造装置)
S:処理物製造システム
Wk1〜Wk10:作業
e1〜e11:器具
Claims (10)
- 生物に関する工学の分野における処理対象に対して行う一連の作業を、ロボットによって実行可能な形式になるように作成されたプロトコルを取得するプロトコル取得手段と、
前記ロボットが前記プロトコルに従って前記処理対象への前記作業を実施するに制御する実施手段と、
前記作業の実施の後に前記プロトコルを修正するために、前記作業を実施するための基本となり、前記作業に前記ロボットが使用する器具に対する基本操作、および、当該基本操作を補足する補足操作のうち少なくとも1つの操作の修正情報を、取得するプロトコル修正情報取得手段と、
前記修正情報に基づき修正されたプロトコルを使用して、前記ロボットが処理対象から処理物製造するように制御する製造手段と、
を備えることを特徴とする処理物製造装置。 - 請求項1に記載の処理物製造装置において、
前記基本操作の修正情報が、前記基本操作における基本操作パラメータのパラメータ値であり、前記補足操作の修正情報が、前記作業を実施する際に追加する前記補足操作の情報であることを特徴とする処理物製造装置。 - 請求項1または請求項2に記載の処理物製造装置において、
前記補足操作に対する修正情報が、前記プロトコルに従って前記ロボットに実行させるためのプログラムコードにおいて固定されている値を変える情報であることを特徴とする処理物製造装置。 - 請求項3に記載の処理物製造装置において、
前記補足操作が、前記固定されている値を変えることにより生成される補足操作と異なり、新規に追加された操作であることを特徴とする処理物製造装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の処理物製造装置において、
前記補足操作の入力を受け付けるために、前記補足操作を表現した項目表示する表示手段を更に備えることを特徴とする処理物製造装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の処理物製造装置において、
前記実施の結果を評価する評価手段を更に備えたことを特徴とする処理物製造装置。 - 生物に関する工学の分野における処理対象に対して行う一連の作業を、ロボットによって実行可能な形式になるように作成されたプロトコルを取得するプロトコル取得工程と、
前記ロボットが前記プロトコルに従って前記処理対象への前記作業を実施するように制御する実施工程と、
前記作業の実施の後に前記プロトコルを修正するために、前記作業を実施するための基本となり、前記作業に前記ロボットが使用する器具に対する基本操作、および、当該基本操作を補足する補足操作のうち少なくとも1つの操作の修正情報を、取得するプロトコル修正情報取得工程と、
前記ロボットが、前記修正情報に基づき修正されたプロトコルを使用して、処理対象から処理物を製造するように制御する製造工程と、
を含む処理物製造方法。 - コンピュータを、
生物に関する工学の分野における処理対象に対して行う一連の作業を、ロボットによって実行可能な形式になるように作成されたプロトコルを取得するプロトコル取得手段、
前記ロボットが前記プロトコルに従って前記処理対象への前記作業を実施するように制御する実施手段、
前記作業の実施の後に前記プロトコルを修正するために、前記作業を実施するための基本となり、前記作業に前記ロボットが使用する器具に対する基本操作、および、当該基本操作を補足する補足操作のうち少なくとも1つの操作の修正情報を、取得するプロトコル修正情報取得手段、および、
前記ロボットが、前記修正情報に基づき修正されたプロトコルを使用して、処理対象から処理物を製造するように制御する製造手段として機能させることを特徴とする処理物製造装置用プログラム。 - 生物に関する工学の分野における処理対象に対して行う一連の作業を、ロボットによって実行可能な形式になるように作成されたプロトコルを取得するプロトコル取得工程と、
前記ロボットが前記プロトコルに従って前記処理対象への前記作業を実施するように制御する実施工程と、
前記実施結果を評価する評価工程と、
前記作業の実施の後に前記プロトコルを修正するために、前記作業を実施するための基本となり、前記作業に前記ロボットが使用する器具に対する基本操作、および、当該基本操作を補足する補足操作のうち少なくとも1つの操作を、前記評価工程に基づき修正することにより、前記プロトコルを修正するプロトコル修正工程と、
前記修正情報に基づき修正されたプロトコルを使用して、前記ロボットが処理対象から処理物を製造するように制御する製造工程と、
を含む処理物製造方法。 - ロボットと、前記ロボットを制御する処理物製造装置とを備えた処理物製造システムにおいて、
前記処理物製造装置が、
生物に関する工学の分野における処理対象に対して行う一連の作業を、前記ロボットによって実行可能な形式になるように作成されたプロトコルを取得するプロトコル取得手段と、
前記ロボットが前記プロトコルに従って前記処理対象への前記作業を実施するように制御する実施手段と、
前記作業の実施の後に前記プロトコルを修正するために、前記作業を実施するための基本となり、前記作業に前記ロボットが使用する器具に対する基本操作、および、当該基本操作を補足する補足操作のうち少なくとも1つの操作の修正情報を、取得するプロトコル修正情報取得手段と、
前記修正情報に基づき修正されたプロトコルを使用して、前記ロボットが処理対象から処理物を製造するように制御する製造手段と、
を有する処理物製造システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020059260A JP2021153534A (ja) | 2020-03-30 | 2020-03-30 | 処理物製造装置、処理物製造方法、処理物製造装置用プログラム、および、処理物製造システム |
US17/214,922 US20210302447A1 (en) | 2020-03-30 | 2021-03-28 | Processed product production apparatus, processed product production method, computer-readable storage medium, and processed product production system |
EP21165542.8A EP3888856B1 (en) | 2020-03-30 | 2021-03-29 | Processed product production apparatus, processed product production method, program for processed product production apparatus, and processed product production system |
CN202110336647.1A CN113469485A (zh) | 2020-03-30 | 2021-03-29 | 处理物制造装置、方法、系统、计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020059260A JP2021153534A (ja) | 2020-03-30 | 2020-03-30 | 処理物製造装置、処理物製造方法、処理物製造装置用プログラム、および、処理物製造システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021153534A true JP2021153534A (ja) | 2021-10-07 |
Family
ID=75277834
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020059260A Pending JP2021153534A (ja) | 2020-03-30 | 2020-03-30 | 処理物製造装置、処理物製造方法、処理物製造装置用プログラム、および、処理物製造システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210302447A1 (ja) |
EP (1) | EP3888856B1 (ja) |
JP (1) | JP2021153534A (ja) |
CN (1) | CN113469485A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114147707A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-03-08 | 上海思岚科技有限公司 | 一种基于视觉识别信息的机器人对接方法与设备 |
JP7349586B1 (ja) * | 2022-03-08 | 2023-09-22 | 株式会社安川電機 | ロボット制御システム、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2024020102A (ja) * | 2022-08-01 | 2024-02-14 | 澁谷工業株式会社 | 液体吸引装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06274213A (ja) * | 1993-03-22 | 1994-09-30 | Yaskawa Electric Corp | ロボット装置の位置等の較正方法 |
WO2012063736A1 (ja) * | 2010-11-10 | 2012-05-18 | 株式会社日立ハイテクノロジーズ | 遺伝子検査方法及び検査装置 |
WO2016125259A1 (ja) * | 2015-02-03 | 2016-08-11 | 株式会社安川電機 | 動作指令生成装置、動作指令生成方法、コンピュータプログラム、及び処理システム |
WO2016166800A1 (ja) * | 2015-04-13 | 2016-10-20 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | 実験データ記録装置、コンピュータプログラム、実験データ、実験データ記録方法、実験データ表示装置及び実験データ表示方法 |
JP2017023024A (ja) * | 2015-07-17 | 2017-02-02 | 株式会社安川電機 | 処理方法、動作指令生成装置、コンピュータプログラム及び処理システム |
WO2017033247A1 (ja) * | 2015-08-21 | 2017-03-02 | 株式会社安川電機 | 処理システム及びロボットの制御方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008210152A (ja) * | 2007-02-26 | 2008-09-11 | Metadata Inc | データ計算方法、装置およびプログラム |
KR101767336B1 (ko) * | 2015-07-09 | 2017-08-10 | 사회복지법인 삼성생명공익재단 | 자동 세포 배양기 및 그 배양기의 동작 방법 |
JP6354691B2 (ja) * | 2015-07-24 | 2018-07-11 | 株式会社安川電機 | 処理システム、制御方法、動作指令生成装置及びコンピュータプログラム |
JP2018001393A (ja) * | 2016-07-08 | 2018-01-11 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
JP6497374B2 (ja) * | 2016-10-27 | 2019-04-10 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、動作指令生成装置及びプログラム |
EP3746543A4 (en) * | 2018-01-29 | 2021-11-10 | Culture Biosciences, Inc. | AUTOMATED CONTROL PROCESSES FOR A FERMENTATION SYSTEM |
JP7401184B2 (ja) * | 2018-08-10 | 2023-12-19 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
-
2020
- 2020-03-30 JP JP2020059260A patent/JP2021153534A/ja active Pending
-
2021
- 2021-03-28 US US17/214,922 patent/US20210302447A1/en active Pending
- 2021-03-29 CN CN202110336647.1A patent/CN113469485A/zh active Pending
- 2021-03-29 EP EP21165542.8A patent/EP3888856B1/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06274213A (ja) * | 1993-03-22 | 1994-09-30 | Yaskawa Electric Corp | ロボット装置の位置等の較正方法 |
WO2012063736A1 (ja) * | 2010-11-10 | 2012-05-18 | 株式会社日立ハイテクノロジーズ | 遺伝子検査方法及び検査装置 |
WO2016125259A1 (ja) * | 2015-02-03 | 2016-08-11 | 株式会社安川電機 | 動作指令生成装置、動作指令生成方法、コンピュータプログラム、及び処理システム |
WO2016166800A1 (ja) * | 2015-04-13 | 2016-10-20 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | 実験データ記録装置、コンピュータプログラム、実験データ、実験データ記録方法、実験データ表示装置及び実験データ表示方法 |
JP2017023024A (ja) * | 2015-07-17 | 2017-02-02 | 株式会社安川電機 | 処理方法、動作指令生成装置、コンピュータプログラム及び処理システム |
WO2017033247A1 (ja) * | 2015-08-21 | 2017-03-02 | 株式会社安川電機 | 処理システム及びロボットの制御方法 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114147707A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-03-08 | 上海思岚科技有限公司 | 一种基于视觉识别信息的机器人对接方法与设备 |
CN114147707B (zh) * | 2021-11-25 | 2024-04-26 | 上海思岚科技有限公司 | 一种基于视觉识别信息的机器人对接方法与设备 |
JP7349586B1 (ja) * | 2022-03-08 | 2023-09-22 | 株式会社安川電機 | ロボット制御システム、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113469485A (zh) | 2021-10-01 |
EP3888856B1 (en) | 2023-10-18 |
US20210302447A1 (en) | 2021-09-30 |
EP3888856A1 (en) | 2021-10-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3888856B1 (en) | Processed product production apparatus, processed product production method, program for processed product production apparatus, and processed product production system | |
US20200326356A1 (en) | Systems and methods for multi-analysis | |
US10989724B1 (en) | Systems and methods for multi-analysis | |
US11162936B2 (en) | Systems and methods for multi-analysis | |
US20200057085A1 (en) | Systems and methods for fluid and component handling | |
US6326147B1 (en) | Methods, apparatus, articles of manufacture, and user interfaces for performing automated biological assay preparation and macromolecule purification | |
JP2022172405A (ja) | 多重分析のためのシステム及び方法 | |
Meldrum | Automation for genomics, part one: preparation for sequencing | |
US9128015B2 (en) | Centrifuge configurations | |
US8435738B2 (en) | Systems and methods for multi-analysis | |
US20170283845A1 (en) | Systems and methods for multi-purpose analysis | |
US20170312746A1 (en) | Systems and methods for fluid handling | |
JP2018068312A (ja) | 多重分析のためのシステム及び方法 | |
JP4656646B2 (ja) | 表示方法と表示装置、該表示装置を備えた全自動検査装置 | |
US20220170951A1 (en) | Systems and methods for multi-analysis | |
JP6449017B2 (ja) | 直動型反応処理装置およびその方法 | |
US20130078625A1 (en) | Fluid handling apparatus and configurations | |
WO2013043203A2 (en) | Systems and methods for multi-purpose analysis | |
WO2010022391A9 (en) | Integrated, automated system for the study of cell and tissue function | |
JP7094502B1 (ja) | ロボットプログラム生成システム、ロボットプログラム生成方法、プロトコル変換判定装置、ロボットプログラム、プロトコル、および、製造システム | |
Xiong et al. | A fully automated robot for the preparation of fungal samples for FTIR spectroscopy using deep learning | |
EP3888857B1 (en) | Cell production apparatus, cell production method, program for cell production apparatus, and cell production system | |
JP2005069902A (ja) | 前処理装置 | |
CN117558380B (zh) | 基于人工智能算法的磁性微纳材料高通量制备方法及系统 | |
CN117448141A (zh) | 一种医学检验微生物检测分析装置及方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221007 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230724 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20230825 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230825 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230926 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20231107 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231211 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20231226 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240208 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240312 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20240507 |