JP6354535B2 - 冗長化制御システムおよびその制御装置 - Google Patents
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Description
図1はこの発明の一実施形態である冗長化制御システムの制御装置の機能構成を示すブロック図である。本実施形態による冗長化制御システムは、図1に示す制御装置101Aおよび101Bを有する。この制御装置101Aおよび101Bは、前掲図4の制御装置100Aおよび100Bの等値化機能部120およびIOリフレッシュ機能部130を等値化機能部120aおよびIOリフレッシュ機能部130aに置き換えた構成となっている。他の構成要素については、前掲図4に示された各構成要素と同様である。従って、図1において前掲図4に示された構成要素と対応する構成要素には共通の符号を使用し、その説明を省略する。
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明には他にも実施形態が考えられる。例えば上記実施形態において稼働系の制御装置は、タクト周期毎に優先度の異なる複数種類のタスクを実行した。しかし、この発明は、稼働系の制御装置がタクト周期毎に1種類のタスクを実行するような冗長化制御システムにも勿論適用可能である。また、上記実施形態において、最も優先度の高いタスクは定周期で起動されるタスクであったが、最も優先度の高いタスクとして、イベント起動によるタスクを実行してもよい。
Claims (3)
- 制御装置間通信手段を介して相互に接続され、一方が稼働系、他方が待機系となる2台の制御装置を有し、稼働系の制御装置が1または複数の機器から入力データを収集し、該入力データに基づいて前記複数の機器に対する出力データを生成する冗長化制御システムにおいて、
前記稼働系の制御装置は、タクト周期毎に、収集した入力データに基づいて出力データを生成するタスクを実行し、当該入力データおよび当該出力データと、前記タスクの演算が完了したか否かを示すタスク完了情報を前記制御装置間通信手段を介して前記待機系の制御装置に送信し、さらに演算が完了したタスクにより得られた出力データを前記複数の機器に送信し、
前記待機系の制御装置は、前記制御装置間通信手段を介して受け取った入力データおよび出力データを自身の入力データおよび出力データとして保持する等値化を行い、前記等値化により保持した入力データおよび出力データのうち前記制御装置間通信手段を介して受け取ったタスク完了情報が演算の完了を示すタスクにより得られた出力データのみを前記複数の機器への送信対象として保持することを特徴とする冗長化制御システム。 - 前記稼働系の制御装置は、優先度の異なる複数種類のタスクを実行し、あるタスクの実行により当該タスクより優先度の低いタスクの実行を中断した場合には、当該タスクの実行完了後に中断したタスクの実行を再開することを特徴とする請求項1に記載の冗長化制御システム。
- 制御装置間通信手段を介して接続された他の制御装置とともに冗長化制御システムを構成する制御装置において、
自装置が稼働系、前記他の制御装置が待機系である場合に、タクト周期毎に、1または複数の機器から収集した入力データに基づいて前記1または複数の機器に対する出力データを生成するタスクを実行し、当該入力データおよび当該出力データと、前記タスクの演算が完了したか否かを示すタスク完了情報を前記制御装置間通信手段を介して前記他の制御装置に送信し、さらに演算が完了したタスクにより得られた出力データを前記1または複数の機器に送信し、
前記他の制御装置が稼働系、自装置が待機系である場合に、前記制御装置間通信手段を介して受け取った入力データおよび出力データを自身の入力データおよび出力データとして保持する等値化を行い、前記等値化により保持した入力データおよび出力データのうち前記制御装置間通信手段を介して受け取ったタスク完了情報が演算の完了を示すタスクにより得られた出力データのみを前記1または複数の機器への送信対象として保持することを特徴とする制御装置。
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