JP6350413B2 - 医療行為支援装置 - Google Patents
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Description
この種の医療行為支援装置の中には、医療行為の1つである歯科インプラントを支援する医療行為支援装置が存在する。この医療行為支援装置は、歯科医療に用いるドリルビットを有したドリルユニットと、そのドリルビットの先端を術者が望む位置へと移動させる多関節ロボットとを備えている。
そこで、本発明は、医療行為支援装置において、多関節ロボットが誤動作したとしても、高い安全性を担保することを目的とする。
医療行為支援装置は、多関節ロボット(32)と、位置特定手段(50,S130,S210)と、領域設定手段(50,S150)と、先端位置特定手段(50,S190)と、制御手段(50,S230,S290)とを備える。
領域設定手段は、医療行為を実施する際の多関節アームの先端部分が移動可能な領域である移動可能領域の外側に多関節アームの先端部分が移動することを禁止する領域を表す可動禁止領域を、位置特定手段で特定した施術位置を基点として設定する。
したがって、医療行為支援装置によれば、多関節ロボットが誤動作して、可動禁止領域へと先端位置が移動するようなことがあっても、高い安全性を担保できる。
<医療行為支援システム>
図1に示す医療行為支援システム1は、医療行為を支援するシステムである。本実施形態における医療行為支援システム1は、医療行為支援装置の一例である。
本実施形態における手術ツール2には、歯科医療に用いるドリルユニットを含む。このドリルユニットは、歯科医療に用いる各種のドリルビットと、そのドリルビットを駆動する駆動機構とを有している。なお、ここで言うドリルユニットには、いわゆる歯科用ハンドピースを含む。この歯科用ハンドピースとは、ストレート・ギアードアングルハンドピースやコントラハンドピースと称されるものである。
設置台4は、ガイドロボット32が設置される機構である。この設置台4は、天板6と、支持部8と、設置台駆動機構10(図2参照)とを備えている。
位置追跡装置12は、ガイドロボット32に規定された基準点と、施術位置との相対的な位置関係を特定する装置である。
すなわち、位置追跡装置12は、アタッチメント16のマーキングされた位置を施術位置として、アーム基準点からの相対位置によって特定する周知のトラッキングアームである。
制御部24は、少なくともROM,RAM,CPUを備えた周知のマイクロコンピュータを有した周知の制御装置であり、記憶部22に記憶された処理プログラムに従って処理を実行する。
この医療行為計画作成処理では、位置特定情報に基づく患者100の顎骨の3次元座標情報に従って、「医療行為の計画」を作成する。この「医療行為の計画」の作成は、インプラント体を埋入する施術位置の特定、インプラント体を埋入する角度の特定、インプラント体を埋入する深さの特定を、プランニング座標系において実施することを含む。なお、施術位置には、インプラント体を埋入する顎骨が上顎骨であるか下顎骨であるか、その顎骨における歯の位置を含む。「医療行為の計画」には、施術位置へ医療行為を実施する際のガイドロボット32の動作時における、患者100の口腔内への手術ツール2を進入させるタイミングや、その患者100の口腔内への手術ツール2の進入角度を含んでもよい。
以下、「医療行為の計画」を、医療行為必要情報と称す。なお、「医療行為の計画」を作成する方法は、周知であるため、ここでの詳しい説明は省略する。
また、入力装置30は、情報の入力を受け付ける周知の装置である。この入力装置30には、キーボードやポインティングデバイス、スイッチなどの各種入力機器を含む。ここで言うポインティングデバイスには、タッチパッドやタッチパネルなどの周知の機構を含む。
<ガイドロボット>
ガイドロボット32は、多関節アーム34と、ロボット制御部50とを備えた、周知の垂直多関節ロボットである。
<医療行為支援処理>
次に、ロボット制御部50が実行する医療行為支援処理について説明する。
そして、医療行為支援処理では、制御部52は、位置追跡装置12のアタッチメント16におけるマーキングされた箇所のアーム基準点からの相対位置を位置追跡装置12から取得する(S120)。続いて、医療行為支援処理では、制御部52は、S120で取得したアタッチメント16のマーキングされた箇所の相対位置に基づいて、実空間の3次元座標系における患者100の施術位置の初期位置を登録する(S130)。このS130における施術位置の初期位置の登録は、周知のレジストレーションに従って実行すればよい。レジストレーションは、医療行為計画装置18にて特定した、プランニング座標系における施術位置を、実空間の3次元座標系における施術位置へと変換して登録する処理である。
一方、S170での判定の結果、可動禁止領域の変更指示を受け付けていなければ(S170:NO)、制御部52は、医療行為支援処理をS190へと移行させる。そのS190では、制御部52は、S140で導出したアーム軌道に従って手術ツール2が移動するようにガイドロボット32を動作させる。
一方、S260での判定の結果、ツール先端位置と施術位置とが一致していれば(S260:YES)、制御部52は、ドリルを駆動する指令であるドリル指令の入力を受け付ける(S270)。ドリル指令が入力された制御部52は、手術ツール2のドリルビットを回動させる。そして、術者は、手術ツール2を用いて顎骨への穿孔を実施する。
なお、S250での判定の結果、境界距離が閾値以下である場合(S250:YES)に移行するS280では、制御部52は、ツール先端位置が領域境界に近づいている旨を報知する報知制御を実行する。
ところで、S230での判定の結果、ツール先端位置が可動禁止領域に存在する場合に移行するS290では、制御部52は、医療行為の安全性を向上させる安全制御を実行する。
また、安全制御の他の例として、ツール先端位置が可動禁止領域内に存在することを報知することが考えられる。ここで言う報知では、制御部52は、ツール先端位置が可動禁止領域外に存在する旨を示す信号を、表示装置26及び音声出力装置28に出力することが考えられる。この場合、信号を取得した表示装置26は、ツール先端位置が可動禁止領域外に存在する旨を表示し、信号を取得した音声出力装置28は、ツール先端位置が可動禁止領域外に存在する旨を音声にて出力すればよい。
[実施形態の効果]
以上説明したように、医療行為支援処理によれば、可動禁止領域へとツール先端位置が移動した場合に安全制御を実行できる。この安全制御は、医療行為の安全性を向上させる制御である。
特に、安全制御として、ツール先端位置が可動禁止領域内に存在する場合に、多関節アームの先端部分の移動を停止することを実行すれば、ガイドロボット32が誤動作したとしても、医療行為における安全性をより確実に担保できる。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
また、上記実施形態の医療行為支援処理におけるS240からS280では、ツール先端位置と領域境界との位置関係が、ツール先端位置が領域境界に近づいていることを表す条件として予め規定された規定条件を満たしているか否かの判定を、境界距離が閾値以下であるか否かを判定することで実現していたが、ツール先端位置と領域境界との位置関係が規定条件を満たしているか否かの判定方法は、これに限るものではない。例えば、ツール先端位置と領域境界との位置関係が規定条件を満たしているか否かの判定は、予め規定された規定時間に時間軸に沿って特定したツール先端位置に基づいて、ツール先端位置の軌道を特定し、その特定したツール先端位置の軌道が領域境界に近づいているか否かを判定することで実現してもよい。すなわち、ツール先端位置と領域境界との位置関係が規定条件を満たしているか否かの判定は、ツール先端位置が領域境界に近づいているか否かを判定可能であれば、どのような方法で実現してもよい。
さらに、上記実施形態における医療行為計画装置18の情報取得部20は、コンピュータ断層撮影装置から位置特定情報を取得していたが、医療行為計画装置18の情報取得部20は、その他の装置から位置特定情報を取得してもよい。
Claims (8)
- 複数のアームが関節によって接続された多関節アーム(34)を有した多関節ロボット(32)と、
医療行為を受ける患者の部位の位置を表す施術位置を特定する位置特定手段(50,S130,S210)と、
前記医療行為を実施する際の前記多関節アームの先端部分が移動可能な領域である移動可能領域の外側に前記多関節アームの先端部分が移動することを禁止する領域を表す可動禁止領域を、前記位置特定手段で特定した前記施術位置を基点として設定する領域設定手段(50,S150)と、
前記多関節アームの先端部分の位置を表す先端位置を特定する先端位置特定手段(50,S190)と、
前記先端位置特定手段で特定した先端位置が、前記領域設定手段で設定された前記可動禁止領域へと移動すると、前記医療行為の安全性を向上させる安全制御を実行する制御手段(50,S230,S290)と、
前記施術位置を時間軸に沿って順次特定する位置追跡手段(50,S210)と、
前記位置追跡手段で特定した前記施術位置の推移に従って、前記領域設定手段で設定された可動禁止領域を更新する領域追尾手段(50,S220)と
を備える、医療行為支援装置(1)。 - 前記領域設定手段で設定された前記可動禁止領域の変更を受け付ける受付手段(50,S170)と、
前記受付手段で受け付けた前記可動禁止領域の変更に従って、前記領域設定手段で設定した可動禁止領域を更新する更新手段(50,S180)と
を備え、
前記領域設定手段は、
前記更新手段によって更新された前記可動禁止領域を、新たな可動禁止領域として設定する、請求項1に記載の医療行為支援装置。 - 前記領域設定手段で設定された前記可動禁止領域を報知する第1報知手段(50,S160)
を備える、請求項1に記載の医療行為支援装置。 - 前記第1報知手段は、
前記可動禁止領域を表示することを、前記報知として実行する、請求項3に記載の医療行為支援装置。 - 前記先端位置特定手段で特定した先端位置と、前記移動可能領域と前記可動禁止領域との境界である領域境界との位置関係が、前記先端位置が前記領域境界に近づいていることを表す条件として予め規定された規定条件を満たすと、前記先端位置が前記領域境界に近づいている旨を報知する報知制御を実行する第2報知手段(50,S240,S250,S280)
を備える、請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の医療行為支援装置。 - 前記第2報知手段は、
前記先端位置が前記領域境界に近いほど、前記多関節アームの動作抵抗を大きくすることを、前記報知制御として実行する、請求項5に記載の医療行為支援装置。 - 前記制御手段は、
前記先端位置が前記可動禁止領域内に存在することを報知することを、前記安全制御として実行する、請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の医療行為支援装置。 - 前記制御手段は、
前記多関節アームの先端部分の移動を停止することを、前記安全制御として実行する、請求項1から請求項7までのいずれか一項に記載の医療行為支援装置。
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