JP6345506B2 - 回転駆動ユニット - Google Patents
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Description
回転駆動ユニット1は、図1及び図2に示すように、リングギヤ2と、複数の(本実施形態では3つの)駆動ユニット10と、を備えている。
リングギヤ2は、駆動ユニット10が移動する軌道部(環状軌道部)として設けられている。リングギヤ2は、リング部3と、複数の第1歯部7と、を有している。
駆動ユニット10は、図2に示すように、上下方向から視て互いの間隔が等間隔(本実施形態では120度間隔)となるように、ベース側構造体100及び回転側構造体101の内側に複数(本実施形態では3つ)、配置されている。各駆動ユニット10は、互いに同じ構造である。
各第1偏心部14は、所定の厚みを有する円板状に形成されている。そして、各第1偏心部14は、各第1偏心部14の中心軸が回転軸13の中心軸と偏心し、且つ互いに対する位相が等間隔(120°間隔)となるように、回転軸13に対して一体に設けられている。
各第1貫通孔17には、各第1偏心部14が挿入されている。第1偏心部14は、第1貫通孔17の内周面に対して摺動しながら回転自在である。また、各第2貫通孔18には、詳しくは後述する各第2偏心部19が挿入されている。
次に、上述した回転駆動ユニット1の動作を、図3を参照して説明する。回転駆動ユニット1では、回転側構造体101を、円周方向における一方向(矢印A方向)に旋回させる場合、各駆動ユニット10の電動モータ11の回転軸13が一方向(矢印B方向)に回転(正転)する。そうすると、回転軸13と一体に設けられた3つの第1偏心部14は、互いに120度の位相差を保ちながら回転する。このとき、各第1偏心部14によって揺動する3つの揺動部15のうちの少なくとも1つ(図3の状態の場合、揺動部15A)は、複数の第2歯部16bがリングギヤ2における複数の第1歯部7と噛み合った状態となる。よって、電動モータ11の正転時は、各駆動ユニット10におけるいずれかの揺動部15(図3の状態の場合の揺動部15A)の第2歯部16bが第1歯部7を押圧し、図3の矢印C方向へ進む。これにより、駆動ユニット10、及び該駆動ユニット10が固定された回転側構造体101が、矢印A方向へやや進む。なお、本実施形態では、図3に示すように、揺動部15(図3に示す状態では、揺動部15A)における複数の第2歯部16bが、リングギヤ2における3つの第1歯部7と噛み合っている。すなわち、本実施形態では、第1歯部7と第2歯部16bとの噛み合い数は、3である。
以上説明したように、上記実施形態に係る回転駆動ユニット1では、電動モータ11の回転軸13が回転して複数の揺動部15が互いに所定の位相差を保った状態で揺動する。
そうすると、各揺動部15における複数の第2歯部16bとリングギヤ2における複数の第1歯部7との噛み合い及び噛み合い解除が繰り返される。これにより、回転駆動ユニット1では、ベース側構造体100に設けられたリングギヤ2の円周方向に沿って、複数の揺動部15が移動する。その結果、該複数の揺動部15が固定されている回転側構造体101が、ベース側構造体100に対して回転する。
これにより、リングギヤ2aにおける外周壁24に設けられた第1歯部7に対して第2歯部16bの噛み合い及び噛み合い解除を繰り返しながら、回転側構造体101を回転させることができる。なお、駆動ユニット10の構成及び動作については、上記実施形態の場合と同様であるため、その説明を省略する。
2,2a リングギヤ(環状軌道部)
2b,2c 環状軌道部
7 第1歯部
15 揺動部
16b 第2歯部
100 ベース側構造体
101 回転側構造体
Claims (7)
- ベース側構造体に対して回転可能な回転側構造体に用いられ、前記ベース側構造体に対して前記回転側構造体を回転させるための回転駆動ユニットであって、
前記ベース側構造体及び前記回転側構造体のうちの一方の構造体に環状に配列された複数の第1歯部を有する環状軌道部と、
前記ベース側構造体及び前記回転側構造体のうちの他方の構造体に取り付けられるとともに複数の第2歯部を有し、該複数の第2歯部が前記複数の第1歯部に対して近接することによる該複数の第1歯部との噛み合い、及び前記複数の第2歯部が前記複数の第1歯部から離間することによる該複数の第1歯部との噛み合い解除、を繰り返しながら該環状軌道部の周方向に沿って該環状軌道部に対して相対的に移動する揺動部と、
を備え、
前記第1歯部と前記第2歯部との噛み合い数が3以上であり、
前記揺動部を有し、互いに対して前記環状軌道部の周方向に離間して配置される複数の揺動ユニットを更に備えていることを特徴とする、回転駆動ユニット。 - 請求項1に記載の回転駆動ユニットにおいて、
前記揺動部は、前記環状軌道部の中心軸を中心として公転することを特徴とする、回転駆動ユニット。 - 請求項1又は2に記載の回転駆動ユニットにおいて、
前記第1歯部は、その歯幅方向が前記環状軌道部の中心軸と並行するように、該環状軌道部における径方向外側の部分に設けられていることを特徴とする、回転駆動ユニット。 - 請求項1又は2に記載の回転駆動ユニットにおいて、
前記第1歯部は、その歯幅方向が前記環状軌道部の中心軸と並行するように、該環状軌道部における径方向内側の部分に設けられていることを特徴とする、回転駆動ユニット。 - 請求項1又は2に記載の回転駆動ユニットにおいて、
前記第1歯部は、その歯幅方向が前記環状軌道部の中心軸と垂直となるように、該環状軌道部における鉛直方向上側の部分に設けられていることを特徴とする、回転駆動ユニット。 - 請求項1又は2に記載の回転駆動ユニットにおいて、
前記第1歯部は、その歯幅方向が前記環状軌道部の中心軸と垂直となるように、該環状軌道部における鉛直方向下側の部分に設けられていることを特徴とする、回転駆動ユニット。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の回転駆動ユニットにおいて、
3つの前記揺動ユニットを備えていることを特徴とする、回転駆動ユニット。
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