JP6343711B1 - シームトラッキングシステム及び金属製品製造方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、近似線算出部43は、近似曲線を算出するように設定されても良い。また、推定点の検出は、上記実施形態のように、一方側推定点を撮像データの一端から他端に向けた画像処理(検出処理)により検出し、他方側推定点を撮像データの他端から一端に向けた画像処理により検出することが効率的であるが、それ以外の方法で実行されても良い。また、1つの撮像データに複数の走査線(検出線ともいえる)を設定しても良い。また、各推定点は検出点ともいえる。
Claims (8)
- 所定の進行方向に進行しつつワークを撮像する画像センサと、前記画像センサに追従する溶接ヘッドと、前記画像センサが撮像した撮像データに基づいて前記ワークの突き合わせ部分に影として表れる溶接対象となる溶接線を検出し、前記溶接線に基づいて前記溶接ヘッドの溶接位置を制御する制御装置と、を備えるシームトラッキングシステムであって、
前記制御装置は、
前記撮像データにおいて前記進行方向に直交する方向に延びる仮想直線を走査線とすると、前記撮像データの明るさに基づいて、前記撮像データの所定の前記走査線上の最も一方側に位置する、前記溶接線と推定される一方側推定点を検出する一方側検出部と、
前記撮像データの明るさに基づいて、前記走査線上の最も他方側に位置する、前記溶接線と推定される他方側推定点を検出する他方側検出部と、
複数の前記走査線上で検出された前記一方側推定点及び前記他方側推定点に基づいて、近似直線又は近似曲線を算出する近似線算出部と、
前記近似直線又は前記近似曲線を前記溶接線に設定し、前記溶接線上を溶接するように前記溶接ヘッドの溶接位置を制御する位置制御部と、
を備え、
前記近似線算出部は、同一の前記走査線上における離間距離が所定閾値以上である前記一方側推定点及び前記他方側推定点を除いて、前記近似直線又は前記近似曲線を算出するシームトラッキングシステム。 - 前記近似線算出部は、前記近似直線又は前記近似曲線が算出された状態において、同一の前記走査線上における離間距離が前記所定閾値以上である前記一方側推定点及び前記他方側推定点の位置情報を前記近似直線又は前記近似曲線上に移動させる請求項1に記載のシームトラッキングシステム。
- 前記所定閾値は、開先形状及び突き合わされた2つの前記ワークの厚みの差の少なくとも一方に基づいて予め設定されている請求項1又は2に記載のシームトラッキングシステム。
- 前記近似線算出部は、同一の前記走査線上における前記一方側推定点及び前記他方側推定点の少なくとも一方が一方側限界値よりも一方側にある場合、又は前記一方側推定点及び前記他方側推定点の少なくとも一方が他方側限界値よりも他方側にある場合、前記離間距離の大小にかかわらず、当該両推定点を除いて前記近似直線又は前記近似曲線を算出する請求項1〜3の何れか一項に記載のシームトラッキングシステム。
- 所定の進行方向に進行しつつ金属製のワークを撮像する画像センサと、前記画像センサに追従する溶接ヘッドと、前記画像センサが撮像した撮像データに基づいて前記ワークの突き合わせ部分に影として表れる溶接対象となる溶接線を検出し、前記溶接線に基づいて前記溶接ヘッドの溶接位置を制御する制御装置と、を備えるシームトラッキングシステムを用いた金属製品製造方法であって、
前記撮像データにおいて前記進行方向に直交する方向に延びる仮想直線を走査線とすると、
前記制御装置が、前記撮像データの明るさに基づいて、前記撮像データの前記走査線上の最も一方側に位置する、前記溶接線と推定される一方側推定点を検出する一方側検出工程と、
前記制御装置が、前記撮像データの明るさに基づいて、前記走査線上の最も他方側に位置する、前記溶接線と推定される他方側推定点を検出する他方側検出工程と、
前記制御装置が、複数の前記走査線上で検出された前記一方側推定点及び前記他方側推定点に基づいて、近似直線又は近似曲線を算出する近似線算出工程と、
前記近似直線又は前記近似曲線を前記溶接線に設定し、前記溶接線上を溶接するように前記溶接ヘッドの溶接位置を制御する位置制御工程と、
を含み、
前記近似線算出工程では、前記制御装置が、同一の前記走査線上における離間距離が所定閾値以上である前記一方側推定点及び前記他方側推定点を除いて、前記近似直線又は前記近似曲線を算出する金属製品製造方法。 - 前記近似線算出工程では、前記近似直線又は前記近似曲線が算出された状態において、前記制御装置が、同一の前記走査線上における離間距離が前記所定閾値以上である前記一方側推定点及び前記他方側推定点の位置情報を前記近似直線又は前記近似曲線上に移動させる請求項5に記載の金属製品製造方法。
- 前記所定閾値は、開先形状及び突き合わされた2つの前記ワークの厚みの差の少なくとも一方に基づいて予め設定されている請求項5又は6に記載の金属製品製造方法。
- 前記近似線算出工程では、同一の前記走査線上における前記一方側推定点及び前記他方側推定点の少なくとも一方が一方側限界値よりも一方側にある場合、又は前記一方側推定点及び前記他方側推定点の少なくとも一方が他方側限界値よりも他方側にある場合、前記制御装置が、前記離間距離の大小にかかわらず、当該両推定点を除いて前記近似直線又は前記近似曲線を算出する請求項5〜7の何れか一項に記載の金属製品製造方法。
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