JP6341610B2 - アーク溶接制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、溶接ワイヤの送給速度の正送期間と逆送期間とを周期的に繰り返して短絡期間とアーク期間とを発生させ、短絡期間中に溶接ワイヤに形成された溶滴のくびれを検出すると溶接電流を減少させてアーク期間に移行させるアーク溶接制御方法に関するものである。

一般的な消耗電極式アーク溶接では、消耗電極である溶接ワイヤを一定速度で送給し、溶接ワイヤと母材との間にアークを発生させて溶接が行なわれる。消耗電極式アーク溶接では、溶接ワイヤと母材とが短絡期間とアーク期間とを交互に繰り返す溶接状態になることが多い。

ところで、溶接品質をさらに向上させるために、溶接ワイヤの正送と逆送とを周期的に繰り返して溶接する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、アークが再発生する前兆現象である溶滴のくびれを検出して溶接電流を急減させ、小電流値の状態でアークを再発生させることによって、スパッタの発生量を削減するくびれ検出制御方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。以下、これらの溶接方法について説明する。

図３は、溶接ワイヤの送給速度の正送期間と逆送期間とを周期的に繰り返し、かつ、くびれ検出制御を行う溶接方法における波形図である。同図（Ａ）は送給速度Ｆｗの波形を示し、同図（Ｂ）は溶接電流Ｉｗの波形を示し、同図（Ｃ）は溶接電圧Ｖｗの波形を示す。以下、同図を参照して説明する。

同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは、０よりも上側が正送期間となり、下側が逆送期間となる。正送とは溶接ワイヤを母材に近づける方向に送給することであり、逆送とは母材から離反する方向に送給することである。送給速度Ｆｗは、正弦波状に変化しており、正送側にシフトした波形となっている。このために、送給速度Ｆｗの平均値は正の値となり、溶接ワイヤは平均的には正送されている。

同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは、時刻ｔ１時点では０であり、時刻ｔ１〜ｔ２の期間は正送加速期間となり、時刻ｔ２で正送の最大値となり、時刻ｔ２〜ｔ３の期間は正送減速期間となり、時刻ｔ３で０となり、時刻ｔ３〜ｔ４の期間は逆送加速期間となり、時刻ｔ４で逆送の最大値となり、時刻ｔ４〜ｔ５の期間は逆送減速期間となる。送給速度Ｆｗは、時刻ｔ１〜ｔ５を１周期として繰り返される。

溶接ワイヤと母材との短絡は、時刻ｔ２の正送最大値の前後で発生することが多い。同図では、正送最大値の後の正送減速期間中の時刻ｔ２１で発生した場合である。時刻ｔ２１において短絡が発生すると、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは数Ｖの短絡電圧値に急減し、同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗも小電流値の初期電流値に減少する。その後、溶接電流Ｉｗは、所定の傾斜で増加し、予め定めたピーク値に達するとその値を維持する。

同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは、時刻ｔ３からは逆送期間になるので、溶接ワイヤは逆送される。この逆送によって短絡が解除されて、時刻ｔ３１においてアークが再発生する。アークの再発生は、時刻４の逆送最大値の前後で発生することが多い。同図では、逆送最大値の前の逆送加速期間中の時刻ｔ３１で発生した場合である。

時刻ｔ３１においてアークが再発生すると、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは数十Ｖのアーク電圧値に急増する。同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、アーク再発生の前兆現象である溶滴のくびれの進行度が一定レベルに達したことを検出する制御によって、時刻ｔ３１よりも数百μｓ程度前の時点から急減し、時刻ｔ３１のアーク再発生時点では小電流値となっている。このくびれの検出は、溶滴にくびれが形成されると通電路が狭くなり溶接ワイヤと母材との間の抵抗値又は溶接電圧値が上昇することを検出することによって行われる。

同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは、時刻ｔ３１から時刻ｔ５まで逆送される。この期間中は、アーク長が長くなる期間となる。時刻ｔ３１〜ｔ５の期間中は、同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、所定の傾斜で増加し、所定の第１溶接電流値に達するとその値をアーク再発生時（時刻ｔ３１）からの所定期間維持する。その後は次の短絡が発生する時刻ｔ６１まで第１溶接電流よりも小となる第２溶接電流が通電する。

同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは、時刻ｔ５から正送期間となり、時刻ｔ６で正送の最大値となる。そして、同図では、時刻ｔ６１において、次の短絡が発生する。この時刻ｔ５〜ｔ６１の期間中は、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは次第に減少し、同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗも次第に減少する。

上述したように、短絡とアークとの周期は、送給速度の正送と逆送との周期と略一致することになる。すなわち、この溶接方法では、送給速度の正送と逆送との周期を設定することによって短絡とアークとの周期を所望値にすることができる。このために、この溶接方法を実施すれば、短絡とアークとの周期のばらつきを抑制して略一定にすることが可能となり、くびれ検出制御と組み合わせることによって、スパッタ発生量の少ない、かつ、ビード外観の良好な溶接を行なうことができる。

特許第５２０１２６６号公報 特開２００６−２８１２１９号公報

特許文献１及び２の従来技術では、送給速度の正送期間と逆送期間とを周期的に繰り返し、かつ、くびれ検出制御を行うことによって、スパッタ発生の少ない安定した溶接を行うことができる。

しかし、送給速度の正送期間と逆送期間とを周期的に繰り返す溶接方法においては、図３（Ａ）に示すように、時刻ｔ２１〜ｔ３１の短絡期間中に送給は正送から逆送へと切り換えられ、かつ、その値も刻々と変化している。送給方向が正送状態にある場合と逆送状態にある場合とでは、溶滴のくびれの形成状態が変化する。このために、短絡期間中に送給方向が変化した場合には、くびれの検出精度が低下して、くびれ検出制御の作用効果を十分に発揮することができない場合が生じていた。

そこで、本発明では、送給速度の正送期間と逆送期間とを周期的に繰り返し、かつ、くびれ検出制御を行う溶接方法において、短絡期間中に送給方向が変化しても、くびれ検出制御を安定化することができるアーク溶接制御方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、
溶接ワイヤの送給速度の正送期間と逆送期間とを周期的に繰り返して短絡期間とアーク期間とを発生させ、
前記短絡期間中に前記溶接ワイヤに形成された溶滴のくびれを検出すると溶接電流を減少させて前記アーク期間に移行させるアーク溶接制御方法において、
前記短絡期間中に前記溶接ワイヤの送給方向が変化したときは、前記くびれの検出基準閾値を前記送給方向に応じて変化させる、
ことを特徴とするアーク溶接制御方法である。

請求項２の発明は、前記くびれの検出基準閾値を、前記短絡期間中の前記送給方向及び前記送給速度に応じて変化させる、
ことを特徴とする請求項１記載のアーク溶接制御方法である。

本発明によれば、短絡期間中に送給方向が変化した場合、くびれの検出感度が送給方向に応じて自動的に適正化されるので、くびれ検出制御を安定化することができる。

本発明の実施の形態１に係るアーク溶接制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。 本発明の実施の形態１に係るアーク溶接制御方法を説明するための、図１の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。 従来技術において、溶接ワイヤの送給速度の正送期間と逆送期間とを周期的に繰り返し、かつ、くびれ検出制御を行う溶接方法における波形図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１に係るアーク溶接制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。以下、同図を参照して、各ブロックについて説明する。

電源主回路ＰＭは、３相２００Ｖ等の商用電源（図示は省略）を入力として、後述する誤差増幅信号Ｅａに従ってインバータ制御等の出力制御を行い、溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力する。この電源主回路ＰＭは、図示は省略するが、商用電源を整流する１次整流器、整流された直流を平滑する平滑コンデンサ、平滑された直流を高周波交流に変換するインバータ回路、高周波交流を溶接に適した電圧値に降圧する高周波変圧器、降圧された高周波交流を直流に整流する２次整流器、整流された直流を平滑するリアクトル、上記の誤差増幅信号Ｅａを入力としてパルス幅変調制御を行う変調回路、パルス幅変調制御信号を入力としてインバータ回路のスイッチング素子を駆動するインバータ駆動回路を備えている。

減流抵抗器Ｒは、上記の電源主回路ＰＭと溶接トーチ４との間に挿入される。この減流抵抗器Ｒの値は、短絡負荷（０．０１〜０．０３Ω程度）の１０倍以上大きな値（０．５〜３Ω程度）に設定される。この減流抵抗器Ｒが通電路に挿入されると、溶接電源内の直流リアクトル及び外部ケーブルのリアクトルに蓄積されたエネルギーが急放電される。トランジスタＴＲは、減流抵抗器Ｒと並列に接続されて、後述する駆動信号Ｄｒに従ってオン又はオフ制御される。

送給モータＷＭは、後述する送給制御信号Ｆｃを入力として、正送と逆送とを周期的に繰り返して溶接ワイヤ１を送給速度Ｆｗで送給する。この送給モータＷＭには、過渡応答性の速いモータが使用される。溶接ワイヤ１の送給速度Ｆｗの変化率及び送給方向の反転を速くするために、送給モータＷＭは溶接トーチ４の先端の近くに設置される場合がある。また、送給モータＷＭを２個使用して、プッシュプル方式の送給系とする場合もある。

溶接ワイヤ１は、上記の送給モータＷＭに結合された送給ロール５の回転によって溶接トーチ４内を送給されて、母材２との間にアーク３が発生する。溶接トーチ４内の給電チップ（図示は省略）と母材２との間には溶接電圧Ｖｗが印加し、溶接電流Ｉｗが通電する。

溶接電流検出回路ＩＤは、上記の溶接電流Ｉｗを検出して、溶接電流検出信号Ｉｄを出力する。溶接電圧検出回路ＶＤは、上記の溶接電圧Ｖｗを検出して、溶接電圧検出信号Ｖｄを出力する。

短絡判別回路ＳＤは、上記の溶接電圧検出信号Ｖｄを入力として、この値が予め定めた短絡／アーク判別値（１０Ｖ程度に設定）未満であるときは短絡期間にあると判別してＨｉｇｈレベルとなり、以上のときはアーク期間にあると判別してＬｏｗレベルになる短絡判別信号Ｓｄを出力する。

送給速度設定回路ＦＲは、所定の振幅及び所定の周期で正弦波状に正送期間と逆送期間とに周期的に変化する送給速度設定信号Ｆｒを出力する。正弦波状だけでなく、三角波状又は台形波状に変化するようにしても良い。

送給制御回路ＦＣは、上記の送給速度設定信号Ｆｒを入力として、この設定値に相当する送給速度Ｆｗで溶接ワイヤ１を送給するための送給制御信号Ｆｃを上記の送給モータＷＭに出力する。

第１溶接電流設定回路ＩＷＲ１は、予め定めた第１溶接電流設定信号Ｉwr1を出力する。第１溶接電流通電期間設定回路ＴＷＲ１は、予め定めた第１溶接電流通電期間設定信号Ｔwr1を出力する。

くびれ検出感度設定回路ＮＴＲは、上記の送給速度設定信号Ｆｒを入力として、予め定めた感度算出関数によって算出されたくびれ検出感度設定信号Ｎtrを出力する。ここで、くびれ検出感度とは、くびれ検出基準閾値のことである。くびれ検出感度設定信号Ｎtrは正の値であり、値が大きいほど感度は低くなる。感度算出関数は、予め実験によって定義しておく。感度算出関数は、例えば以下のように定義する。
１）送給方向によって感度を変化させる場合
Ｆｒ＞０のときＮtr＝ａ
Ｆｒ≦０のときＮtr＝ｂ
ここで、定数ａ及び定数ｂは正の実数であり、０＜ａ＜ｂである。すなわち、感度は正送期間の方が逆送期間よりも高くなる。
２）送給方向及び送給速度で感度を変化させる場合
Ｎtr＝ｃ・Ｆｒ＋ｄ
ここで、定数ｃは負の実数であり、定数ｄは正の実数である。したがって、この関数は右肩下がりの直線となる。すなわち、Ｎtrは送給速度が負の値（逆送）から正の値（正送）へと大きくなるほど直線的に小さくなり、感度は高くなる。

くびれ検出回路ＮＤは、上記の短絡判別信号Ｓｄ、上記の溶接電圧検出信号Ｖｄ、上記の溶接電流検出信号Ｉｄ及び上記のくびれ検出感度設定信号Ｎtrを入力として、短絡判別信号ＳｄがＨｉｇｈレベル（短絡期間）であるときの溶接電圧検出信号Ｖｄの電圧上昇値がくびれ検出感度設定信号Ｎtrの値に達した時点でくびれの形成状態が基準状態になったと判別してＨｉｇｈレベルとなり、短絡判別信号ＳｄがＬｏｗレベル（アーク期間）に変化した時点でＬｏｗレベルになるくびれ検出信号Ｎｄを出力する。また、短絡期間中の溶接電圧検出信号Ｖｄの微分値がそれに対応したくびれ検出感度設定信号Ｎtrの値に達した時点でくびれ検出信号ＮｄをＨｉｇｈレベルに変化させるようにしても良い。さらに、溶接電圧検出信号Ｖｄの値を溶接電流検出信号Ｉｄの値で除算して溶滴の抵抗値を算出し、この抵抗値の微分値がそれに対応するくびれ検出感度設定信号Ｎtrの値に達した時点でくびれ検出信号ＮｄをＨｉｇｈレベルに変化させるようにしても良い。

低レベル電流設定回路ＩＬＲは、予め定めた低レベル電流設定信号Ｉlrを出力する。電流比較回路ＣＭは、この低レベル電流設定信号Ｉlr及び上記の溶接電流検出信号Ｉｄを入力として、Ｉｄ＜ＩlrのときはＨｉｇｈレベルになり、Ｉｄ≧ＩlrのときはＬｏｗレベルになる電流比較信号Ｃｍを出力する。

駆動回路ＤＲは、上記の電流比較信号Ｃｍ及び上記のくびれ検出信号Ｎｄを入力として、くびれ検出信号ＮｄがＨｉｇｈレベルに変化するとＬｏｗレベルに変化し、その後に電流比較信号ＣｍがＨｉｇｈレベルに変化するとＨｉｇｈレベルに変化する駆動信号Ｄｒを上記のトランジスタＴＲのベース端子に出力する。したがって、この駆動信号Ｄｒはくびれが検出されるとＬｏｗレベルになり、トランジスタＴＲがオフ状態になり通電路に減流抵抗器Ｒが挿入されるので、短絡負荷を通電する溶接電流Ｉｗは急減する。そして、急減した溶接電流Ｉｗの値が低レベル電流設定信号Ｉlrの値まで減少すると、駆動信号ＤｒはＨｉｇｈレベルになり、トランジスタＴＲがオン状態になるので、減流抵抗器Ｒは短絡されて通常の状態に戻る。

電流制御設定回路ＩＣＲは、上記の短絡判別信号Ｓｄ、上記の低レベル電流設定信号Ｉlr、上記のくびれ検出信号Ｎｄ及び上記の第１溶接電流設定信号Ｉwr1を入力として、以下の処理を行い、電流制御設定信号Ｉcrを出力する。
１）短絡判別信号ＳｄがＨｉｇｈレベル（短絡）に変化した時点から予め定めた初期期間中は、予め定めた初期電流設定値を電流制御設定信号Ｉcrとして出力する。
２）その後は、電流制御設定信号Ｉcrの値を、上記の初期電流設定値から予め定めた短絡時傾斜で予め定めたピーク設定値まで上昇させ、その値を維持する。
３）くびれ検出信号ＮｄがＨｉｇｈレベルに変化すると、電流制御設定信号Ｉcrの値を低レベル電流設定信号Ｉlrの値に切り換えて維持する。
４）短絡判別信号ＳｄがＬｏｗレベル（アーク）に変化すると、電流制御設定信号Ｉcrを、予め定めたアーク時傾斜で第１溶接電流設定信号Ｉwr1の値まで上昇させ、その値を維持する。

オフディレイ回路ＴＤＳは、上記の短絡判別信号Ｓｄ及び上記の第１溶接電流通電期間設定信号Ｔwr1を入力として、短絡判別信号ＳｄがＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに変化する時点を第１溶接電流通電期間設定信号Ｔwr1の期間だけオフディレイさせて遅延信号Ｔdsを出力する。したがって、この遅延信号Ｔdsは、短絡期間になるとＨｉｇｈレベルとなり、アークが再発生してから第１溶接電流通電期間設定信号Ｔwr1の期間だけオフディレイしてＬｏｗレベルになる信号である。

電流誤差増幅回路ＥＩは、上記の電流制御設定信号Ｉcr（＋）と上記の溶接電流検出信号Ｉｄ（−）との誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Ｅｉを出力する。

電圧設定回路ＶＲは、アーク期間中の溶接電圧を設定するための予め定めた電圧設定信号Ｖｒを出力する。電圧誤差増幅回路ＥＶは、この電圧設定信号Ｖｒ（＋）と上記の溶接電圧検出信号Ｖｄ（−）との誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Ｅｖを出力する。

制御切換回路ＳＷは、上記の電流誤差増幅信号Ｅｉ、上記の電圧誤差増幅信号Ｅｖ及び上記の遅延信号Ｔdsを入力として、遅延信号ＴdsがＨｉｇｈレベル（短絡開始からアークが再発生して第１溶接電流通電期間設定信号Ｔwr1の期間が経過するまでの期間）のときは電流誤差増幅信号Ｅｉを誤差増幅信号Ｅａとして出力し、Ｌｏｗレベル（アーク）のときは電圧誤差増幅信号Ｅｖを誤差増幅信号Ｅａとして出力する。この回路により、短絡期間＋第１溶接電流通電期間中は定電流制御となり、それ以外のアーク期間中は定電圧制御となる。

図２は、本発明の実施の形態１に係るアーク溶接制御方法を説明するための、図１の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接ワイヤ１の送給速度Ｆｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｄ）はくびれ検出信号Ｎｄの時間変化を示し、同図（Ｅ）は駆動信号Ｄｒの時間変化を示し、同図（Ｆ）は遅延信号Ｔdsの時間変化を示し、同図（Ｇ）は電流制御設定信号Ｉcrの時間変化を示し、同図（Ｈ）はくびれ検出感度設定信号Ｎtrの時間変化を示す。以下、同図を参照して説明する。

同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは、０よりも上側の正の値のときは溶接ワイヤが正送されていることを示し、０よりも下側の負の値のときは逆送されていることを示す。同図（Ａ）に示す送給速度Ｆｗは送給速度設定信号Ｆｒ（図示は省略）によって設定されるので、両波形は相似波形となる。送給速度設定信号Ｆｒは、所定の振幅及び所定の周期で正弦波状に変化しているので、送給速度Ｆｗも正弦波状に変化する。。

同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは、時刻ｔ１時点では０であり、時刻ｔ１〜ｔ２の期間は正送加速期間となり、時刻ｔ２で正送の最大値となり、時刻ｔ２〜ｔ３の期間は正送減速期間となり、時刻ｔ３で０となり、時刻ｔ３〜ｔ４の期間は逆送加速期間となり、時刻ｔ４で逆送の最大値となり、時刻ｔ４〜ｔ５の期間は逆送減速期間となる。したがって、送給速度Ｆｗは、時刻ｔ１〜ｔ５の期間を１周期として繰り返す波形となる。例えば、時刻ｔ１〜ｔ３の正送期間は５．４msであり、時刻ｔ３〜ｔ５の逆送期間は４．６msであり、このときの１周期は１０msとなる。また、正送の最大値は５０m/minであり、逆送の最大値は−４０m/minであり、このときの振幅は９０m/minとなる。平均送給速度は約＋４m/minとなり、平均溶接電流値は約１５０Ａとなる。

同図（Ｈ）に示すくびれ検出感度設定信号Ｎtrは、図１のくびれ検出感度設定回路ＮＴＲにおいて送給速度設定信号Ｆｒを入力として感度算出関数によって算出される。ここでは、感度算出関数が上記の２）の場合とする。この場合、同図（Ｈ）に示すように、くびれ検出感度設定信号Ｎtrは、送給速度Ｆｗの正弦波と同期して１８０°位相がずれた正弦波状に変化する波形となる。すなわち、くびれ検出感度設定信号Ｎtrは、全期間正の値であり、送給速度Ｆｗが正送最大値となる時刻ｔ２のときに最小値（感度は最高）となり、送給速度Ｆｗが逆送最大値となる時刻ｔ４のときに最大値（感度は最低）となる。

感度算出関数が、上記の１）の場合には、図示は省略するが、くびれ検出感度設定信号Ｎtrは、時刻ｔ１〜ｔ２の正送期間中は定数ａとなり、時刻ｔ３〜ｔ５の逆送期間中は定数ｂとなる。ａ＜ｂであるので、感度は正送期間中が逆送期間中よりも高くなる。

同図（Ｃ）に示すように、溶接ワイヤと母材との短絡が時刻ｔ２１で発生すると、溶接電圧Ｖｗは数Ｖの短絡電圧値に急減する。時刻ｔ２１において短絡が発生して溶接電圧Ｖｗが短絡／アーク判別値Ｖta未満になったことを判別すると、同図（Ｆ）に示すように、遅延信号ＴdsはＬｏｗレベルからＨｉｇｈレベルに変化する。これに応動して、同図（Ｇ）に示すように、電流制御設定信号Ｉcrは時刻ｔ２１において小さな値である予め定めた初期電流設定値に変化する。

時刻ｔ３からは逆送加速期間となるので、送給速度Ｆｗは逆送方向に切り換わる。同図（Ｇ）に示すように、電流制御設定信号Ｉcrは、時刻ｔ２１〜ｔ２２の予め定めた初期期間中は上記の初期電流設定値となり、時刻ｔ２２〜ｔ２３の期間中は予め定めた短絡時傾斜で上昇し、時刻ｔ２３〜ｔ３１の期間中は予め定めたピーク設定値となる。短絡期間中は上述したように定電流制御されているので、溶接電流Ｉｗは電流制御設定信号Ｉcrに相当する値に制御される。このために、同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、時刻ｔ２１においてアーク期間の溶接電流から急減し、時刻ｔ２１〜ｔ２２の初期期間中は初期電流値となり、時刻ｔ２２〜ｔ２３の期間中は短絡時傾斜で上昇し、時刻２３〜ｔ３１の期間中はピーク値となる。例えば、初期期間は１msに、初期電流は５０Ａに、短絡時傾斜は４００Ａ／msに、ピーク値は４５０Ａに設定される。同図（Ｄ）に示すように、くびれ検出信号Ｎｄは、後述する時刻ｔ３１〜ｔ３３の期間はＨｉｇｈレベルとなり、それ以外の期間はＬｏｗレベルとなる。同図（Ｅ）に示すように、駆動信号Ｄｒは、後述する時刻ｔ３１〜ｔ３２の期間はＬｏｗレベルとなり、それ以外の期間はＨｉｇｈレベルとなる。したがって、同図において時刻ｔ３１以前の期間中は、駆動信号ＤｒはＨｉｇｈレベルとなり、図１のトランジスタＴＲがオン状態となるので、減流抵抗器Ｒは短絡されて通常の消耗電極アーク溶接電源と同一の状態となる。

同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、溶接電流Ｉｗがピーク値となる時刻ｔ２３あたりから上昇する。これは、溶接ワイヤの逆送及び溶接電流Ｉｗによるピンチ力の作用により、溶滴にくびれが次第に形成されるためである。

時刻ｔ３１において、短絡期間中の溶接電圧Ｖｗの電圧上昇値が、同図（Ｈ）に示すくびれ検出感度設定信号Ｎtrの値に達すると、くびれの形成状態が基準状態になったと判別して、同図（Ｄ）に示すように、くびれ検出信号ＮｄはＨｉｇｈレベルに変化する。くびれ検出信号Ｎｄは、時刻ｔ３１のくびれの検出時点でＨｉｇｈレベルとなり、時刻ｔ３３のアーク再発生時点でＬｏｗレベルとなる。上述したように、くびれ検出感度設定信号Ｎtrは、送給速度Ｆｗの送給方向及びその値に適合した値に自動設定される。このために、送給速度の送給方向及びその値が変化してもくびれ検出感度が適正化されているので、くびれ検出制御が不安定になることを抑制することができる。

時刻ｔ３１において、くびれ検出信号ＮｄがＨｉｇｈレベルになったことに応動して、同図（Ｅ）に示すように、駆動信号ＤｒはＬｏｗレベルになるので、図１のトランジスタＴＲはオフ状態となり減流抵抗器Ｒが通電路に挿入される。同時に、同図（Ｇ）に示すように、電流制御設定信号Ｉcrは低レベル電流設定信号Ｉlrの値へと小さくなる。このために、同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗはピーク値から低レベル電流値Ｉｌへと急減する。そして、時刻ｔ３２において溶接電流Ｉｗが低レベル電流値Ｉｌまで減少すると、同図（Ｅ）に示すように、駆動信号ＤｒはＨｉｇｈレベルに戻るので、図１のトランジスタＴＲはオン状態となり減流抵抗器Ｒは短絡される。同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、電流制御設定信号Ｉcrが低レベル電流設定信号Ｉlrのままであるので、時刻ｔ３３のアーク再発生までは低レベル電流値Ｉｌを維持する。したがって、トランジスタＴＲは、時刻ｔ３１にくびれ検出信号ＮｄがＨｉｇｈレベルに変化した時点から時刻ｔ３２に溶接電流Ｉｗが低レベル電流値Ｉｌに減少するまでの期間のみオフ状態となる。同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、溶接電流Ｉｗが小さくなるので時刻ｔ３１から一旦減少した後に急上昇する。低レベル電流値Ｉｌは、例えば５０Ａに設定される。

時刻ｔ３３において、溶接ワイヤの逆送及び溶接電流Ｉｗの通電によるピンチ力によってくびれが進行してアークが再発生すると、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗの値は短絡／アーク判別値Ｖta以上となる。

アークが再発生した直後の時刻ｔ４からは逆送減速期間になるので、同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは逆送状態を維持しつつ減速する。時刻ｔ３３にアークが再発生すると、同図（Ｇ）に示すように、電流制御設定信号Ｉcrの値は、低レベル電流設定信号Ｉlrの値から予め定めたアーク時傾斜で上昇し、予め定めた第１溶接電流設定信号Ｉwr1の値に達するとその値を維持する。同図（Ｆ）に示すように、遅延信号Ｔdsは、時刻ｔ３３にアークが再発生してから予め定めた第１溶接電流通電期間設定信号Ｔwr1の期間が経過する時刻ｔ４１までＨｉｇｈレベルのままである。したがって、溶接電源は時刻ｔ４１まで定電流制御されているので、同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、時刻ｔ３３からアーク時傾斜で上昇し、第１溶接電流設定信号Ｉwr1の値に達するとその値を時刻ｔ４１まで維持する。同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、時刻ｔ３３〜ｔ４１の第１溶接電流通電期間Ｔw1中は大きな値の第１溶接電圧値の状態にある。同図（Ｄ）に示すように、くびれ検出信号Ｎｄは、時刻ｔ３３にアークが再発生するので、Ｌｏｗレベルに変化する。例えば、アーク時傾斜は４００Ａ／msに設定され、第１溶接電流設定信号
Ｉwr1は４５０Ａに設定され、第１溶接電流通電期間設定信号Ｔwr1は２msに設定される

時刻ｔ４１において、同図（Ｆ）に示すように、遅延信号ＴdsがＬｏｗレベルに変化する。この結果、溶接電源は定電流制御から定電圧制御へと切り換えられる。時刻ｔ３３にアークが再発生してから時刻ｔ５までは、溶接ワイヤは逆送しているので、アーク長は次第に長くなる。時刻ｔ５からは正送加速期間になるので、同図（Ａ）に示すように、送給速度Ｆｗは正送に切り換えられる。時刻ｔ４１に定電圧制御に切り換えられると、同図（Ｂ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、第１溶接電流Ｉw1から次第に減少する第２溶接電流Ｉw2が通電する。同様に、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、第１溶接電圧値から次第に減少する。時刻ｔ６の正送最大値の後の時刻ｔ６１において、次の短絡が発生する。

上述した実施の形態１によれば、くびれの検出感度を、短絡期間中の送給方向に応じて変化させる。これにより、本実施の形態では、短絡期間中に送給方向が変化した場合、くびれの検出感度が送給方向に応じて自動的に適正化されるので、くびれ検出制御を安定化することができる。

さらに、上述した実施の形態１によれば、くびれの検出感度を、短絡期間中の送給方向及び送給速度に応じて変化させる。これにより、本実施の形態では、短絡期間中に送給方向及び送給速度が変化した場合、くびれの検出感度が送給方向に加えて送給速度に応じてきめ細かく適正化されるので、くびれ検出制御をより安定化することができる。

１ 溶接ワイヤ
２ 母材
３ アーク
４ 溶接トーチ
５ 送給ロール
ＣＭ 電流比較回路
Ｃｍ 電流比較信号
ＤＲ 駆動回路
Ｄｒ 駆動信号
Ｅａ 誤差増幅信号
ＥＩ 電流誤差増幅回路
Ｅｉ 電流誤差増幅信号
ＥＶ 電圧誤差増幅回路
Ｅｖ 電圧誤差増幅信号
ＦＣ 送給制御回路
Ｆｃ 送給制御信号
ＦＲ 送給速度設定回路
Ｆｒ 送給速度設定信号
Ｆｗ 送給速度
ＩＣＲ 電流制御設定回路
Ｉcr 電流制御設定信号
ＩＤ 溶接電流検出回路
Ｉｄ 溶接電流検出信号
Ｉｌ 低レベル電流値
ＩＬＲ 低レベル電流設定回路
Ｉlr 低レベル電流設定信号
Ｉｗ 溶接電流
Ｉw1 第１溶接電流
Ｉw2 第２溶接電流
ＩＷＲ１ 第１溶接電流設定回路
Ｉwr1 第１溶接電流設定信号
ＮＤ くびれ検出回路
Ｎｄ くびれ検出信号
ＮＴＲ くびれ検出感度設定回路
Ｎtr くびれ検出感度設定信号
ＰＭ 電源主回路
Ｒ 減流抵抗器
ＳＤ 短絡判別回路
Ｓｄ 短絡判別信号
ＳＷ 制御切換回路
ＴＤＳ オフディレイ回路
Ｔds 遅延信号
ＴＲ トランジスタ
Ｔw1 第１溶接電流通電期間
ＴＷＲ１ 第１溶接電流通電期間設定回路
Ｔwr1 第１溶接電流通電期間設定信号
ＶＤ 溶接電圧検出回路
Ｖｄ 溶接電圧検出信号
ＶＲ 電圧設定回路
Ｖｒ 電圧設定信号
Ｖta 短絡・アーク判別値
Ｖｗ 溶接電圧
ＷＭ 送給モータ

Claims (2)

1. 溶接ワイヤの送給速度の正送期間と逆送期間とを周期的に繰り返して短絡期間とアーク期間とを発生させ、
   前記短絡期間中に前記溶接ワイヤに形成された溶滴のくびれを検出すると溶接電流を減少させて前記アーク期間に移行させるアーク溶接制御方法において、
   前記短絡期間中に前記溶接ワイヤの送給方向が変化したときは、前記くびれの検出基準閾値を前記送給方向に応じて変化させる、
   ことを特徴とするアーク溶接制御方法。
2. 前記くびれの検出基準閾値を、前記短絡期間中の前記送給方向及び前記送給速度に応じて変化させる、
   ことを特徴とする請求項１記載のアーク溶接制御方法。

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