JP6335006B2

JP6335006B2 - Gear transmission

Info

Publication number: JP6335006B2
Application number: JP2014085530A
Authority: JP
Inventors: 俊介吉田; 和哉古田; 真哉廣瀬; 池田　純; 純池田
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2014-04-17
Filing date: 2014-04-17
Publication date: 2018-05-30
Anticipated expiration: 2034-04-17
Also published as: DE102015206693A1; JP2015206378A; CN105041983A; KR20150120297A; KR102327968B1; CN105041983B

Description

本明細書は、歯車伝動装置に関する技術を開示する。 This specification discloses the technique regarding a gear transmission.

外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら内歯歯車に対して相対的に偏心回転する構造を有する歯車伝動装置が知られている。このような歯車伝動装置では、内歯部材の内周面に溝を形成し、その溝に円柱状部材を挿入して内歯歯車を形成することがある。特許文献１には、ケース（内歯部材）の内周面に複数の溝を形成し、各々の溝にピン（円柱状部材）を挿入することにより内歯歯車が形成されている歯車伝動装置が開示されている。 A gear transmission having a structure in which an external gear meshes with an internal gear and rotates eccentrically relative to the internal gear is known. In such a gear transmission, a groove may be formed on the inner peripheral surface of the internal gear member, and a cylindrical member may be inserted into the groove to form an internal gear. Patent Document 1 discloses a gear transmission in which a plurality of grooves are formed on the inner peripheral surface of a case (internal tooth member), and an internal gear is formed by inserting a pin (columnar member) into each groove. Is disclosed.

特開２００６−４６５９６号公報JP 2006-46596 A

上記した溝に挿入した円柱状部材は、内歯歯車の内歯に相当する。円柱状部材は、外歯歯車と噛み合いながら上記溝の内部で回転する。この溝は、ケースの内周面に形成されている。このような構造の内歯歯車の場合、円柱状部材の回転に伴って、溝と円柱状部材の間に存在している潤滑剤が溝の外部に排出されることがある。そのため、溝の内部で油膜切れが生じ、溝の表面と円柱状部材の間の摩擦が大きくなることがある。あるいは、円柱状部材の表面に油膜切れが生じ、円柱状部材と外歯歯車の間の摩擦が大きくなることがある。その結果、歯車伝動装置の耐久性が低下することが起こり得る。本明細書は、上記課題を解決するものであり、耐久性の高い歯車伝動装置を実現する技術を開示する。 The columnar member inserted into the groove corresponds to the internal teeth of the internal gear. The cylindrical member rotates inside the groove while meshing with the external gear. This groove is formed in the inner peripheral surface of the case. In the case of the internal gear having such a structure, the lubricant present between the groove and the cylindrical member may be discharged to the outside of the groove as the cylindrical member rotates. Therefore, the oil film may be cut off inside the groove, and the friction between the surface of the groove and the cylindrical member may increase. Alternatively, an oil film break may occur on the surface of the cylindrical member, and friction between the cylindrical member and the external gear may increase. As a result, the durability of the gear transmission can be reduced. This specification solves the said subject and discloses the technique which implement | achieves a highly durable gear transmission.

本明細書が開示する技術は、内周に内歯歯車が形成されている内歯部材と、内歯歯車と噛み合いながら内歯歯車に対して相対的に偏心回転する外歯歯車を備えている歯車伝動装置に関する。その歯車伝動装置では、複数の溝が、内歯部材の内周面に設けられている。複数の溝は、内歯部材の内周面において、歯車伝動装置の軸線に沿って延びている。また、複数の溝は、内歯部材の内周面において、周方向に等間隔に設けられている。内歯歯車は、円柱状部材を上記溝に挿入することにより形成されている。本明細書で開示する歯車伝動装置では、円柱状部材の軸方向の端部は、円柱状部材の軸方向の中間部と比較して、上記溝と接触する周方向の長さが短い。 The technology disclosed in this specification includes an internal gear member having an internal gear formed on the inner periphery, and an external gear that rotates eccentrically relative to the internal gear while meshing with the internal gear. The present invention relates to a gear transmission. In the gear transmission, a plurality of grooves are provided on the inner peripheral surface of the internal gear member. The plurality of grooves extend along the axis of the gear transmission on the inner peripheral surface of the internal gear member. The plurality of grooves are provided at equal intervals in the circumferential direction on the inner peripheral surface of the internal tooth member. The internal gear is formed by inserting a cylindrical member into the groove. In the gear transmission disclosed in the present specification, the end in the axial direction of the columnar member is shorter in the circumferential direction in contact with the groove than the intermediate portion in the axial direction of the columnar member.

上記溝に挿入した円柱状部材は、内歯歯車の内歯に相当する。以下、本明細書では、内歯部材の内周面に形成した溝を「挿入溝」と称することがある。上記の歯車伝動装置によると、円柱状部材の軸方向の端部は、中間部と比較して、挿入溝に接触している面積が小さい。換言すると、円柱状部材の軸方向の端部は、中間部よりも挿入溝から露出している面積が大きい。そのため、円柱状部材の端部は、挿入溝の外部に存在する潤滑剤と接触する面積が大きい。円柱状部材の端部に接触した潤滑剤は、円柱状部材の外周面を伝って、円柱状部材の中間部に移動する。挿入溝と円柱状部材の間に潤滑剤が供給され易くなり、挿入溝内及び円柱状部材の油膜切れを抑制することができる。 The columnar member inserted into the groove corresponds to the internal teeth of the internal gear. Hereinafter, in this specification, the groove formed on the inner peripheral surface of the internal tooth member may be referred to as an “insertion groove”. According to the gear transmission, the axial end of the columnar member has a smaller area in contact with the insertion groove than the intermediate portion. In other words, the end portion of the cylindrical member in the axial direction has a larger area exposed from the insertion groove than the intermediate portion. Therefore, the end portion of the columnar member has a large area in contact with the lubricant present outside the insertion groove. The lubricant that has come into contact with the end of the columnar member moves along the outer peripheral surface of the columnar member and moves to the intermediate portion of the columnar member. Lubricant is easily supplied between the insertion groove and the columnar member, and the oil film breakage in the insertion groove and the columnar member can be suppressed.

なお、「内歯歯車に対して相対的に偏心回転する外歯歯車」とは、外歯歯車が歯車伝動装置の軸線に対して偏心回転する形態だけではなく、内歯歯車が歯車伝動装置の軸線に対して偏心回転する形態も含む。すなわち、「内歯歯車に対して相対的に偏心回転する外歯歯車」とは、内歯歯車と外歯歯車の一方が歯車伝動装置の軸線に対して偏心回転し、内歯歯車と外歯歯車が相対的に偏心回転することを意味する。また、「円柱状部材の軸方向の端部」とは、軸方向の一方の端部である形態と、軸方向の両端部である形態の双方を含む。「溝と接触する周方向の長さが短い」とは、円柱状部材の軸方向の端部が挿入溝と全く接触しない形態も含む。すなわち、「溝と接触する周方向の長さが短い」とは、内歯部材の内周面と円柱状部材との間に隙間が設けられている形態を含む。 The “external gear that rotates eccentrically relative to the internal gear” is not limited to the form in which the external gear rotates eccentrically with respect to the axis of the gear transmission, but the internal gear A form that rotates eccentrically with respect to the axis is also included. That is, “an external gear that rotates eccentrically relative to the internal gear” means that one of the internal gear and the external gear rotates eccentrically with respect to the axis of the gear transmission, and the internal gear and the external gear. It means that the gear rotates relatively eccentrically. In addition, the “end in the axial direction of the columnar member” includes both a form that is one end in the axial direction and a form that is both ends in the axial direction. The phrase “the length in the circumferential direction in contact with the groove is short” includes a form in which the end portion in the axial direction of the cylindrical member is not in contact with the insertion groove at all. That is, “the length in the circumferential direction in contact with the groove is short” includes a form in which a gap is provided between the inner peripheral surface of the internal tooth member and the columnar member.

第１実施例の歯車伝動装置の断面図を示す。Sectional drawing of the gear transmission of 1st Example is shown. 図１のII-II線に沿った断面図を示す。FIG. 2 shows a cross-sectional view along the line II-II in FIG. 1. 内歯部材の部分拡大断面図（図１の一部の拡大図）を示す。The partial expanded sectional view (partial enlarged view of FIG. 1) of an internal tooth member is shown. 第１実施例の特徴を説明するための図を示す。The figure for demonstrating the characteristic of 1st Example is shown. 第２実施例の特徴を説明するための図を示す。The figure for demonstrating the characteristic of 2nd Example is shown. 第３実施例の特徴を説明するための図を示す。The figure for demonstrating the characteristic of 3rd Example is shown. 第４実施例の特徴を説明するための図を示す。The figure for demonstrating the characteristic of 4th Example is shown.

以下、本明細書で開示する歯車伝動装置の技術的特徴の幾つかを記す。なお、以下に記す事項は、各々単独で技術的な有用性を有している。 Hereinafter, some technical features of the gear transmission disclosed in this specification will be described. The items described below have technical usefulness independently.

歯車伝動装置は、内歯歯車と外歯歯車を備えていてよい。内歯歯車と外歯歯車は、互いに噛み合いながら、相対的に偏心回転してもよい。すなわち、外歯歯車が、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転してもよい。あるいは、内歯歯車が、外歯歯車と噛み合いながら偏心回転してもよい。内歯歯車は、リング状の内歯部材の内周面に形成されていてよい。内歯歯車は、内歯部材の内周面に形成されている複数の溝（挿入溝）と、その挿入溝に挿入される円筒状部材によって形成されていてよい。外歯歯車が偏心回転する場合、外歯歯車を支持するキャリアを備えていてもよい。キャリアが、一対の軸受（主軸受）を介して、内歯部材に支持されていてもよい。 The gear transmission may include an internal gear and an external gear. The internal gear and the external gear may rotate relatively eccentrically while meshing with each other. That is, the external gear may rotate eccentrically while meshing with the internal gear. Alternatively, the internal gear may rotate eccentrically while meshing with the external gear. The internal gear may be formed on the inner peripheral surface of the ring-shaped internal gear member. The internal gear may be formed by a plurality of grooves (insertion grooves) formed on the inner peripheral surface of the internal tooth member and a cylindrical member inserted into the insertion groove. When the external gear rotates eccentrically, a carrier that supports the external gear may be provided. The carrier may be supported by the internal gear member via a pair of bearings (main bearings).

外歯歯車が偏心回転するタイプである場合、内歯部材が、歯車伝動装置のケースを兼ねていてよい。すなわち、内歯歯車が、ケースの内周に形成されていてよい。この場合、ケースの内側に、キャリア，クランクシャフト及び外歯歯車が配置されていてもよい。クランクシャフトは、キャリアに回転可能に支持されていてよい。クランクシャフトは、偏心体を備えていてよい。外歯歯車は、クランクシャフトの偏心体と係合し、クランクシャフトの回転に伴って偏心回転してよい。内歯歯車は、外歯歯車と噛み合っており、外歯歯車の歯数と異なる歯数を有していてよい。 When the external gear is of a type that rotates eccentrically, the internal gear member may also serve as the case of the gear transmission. That is, the internal gear may be formed on the inner periphery of the case. In this case, a carrier, a crankshaft, and an external gear may be arranged inside the case. The crankshaft may be rotatably supported by the carrier. The crankshaft may include an eccentric body. The external gear may engage with the eccentric body of the crankshaft and rotate eccentrically as the crankshaft rotates. The internal gear meshes with the external gear, and may have a number of teeth different from the number of teeth of the external gear.

挿入溝に挿入された円筒状部材が、内歯歯車の歯として機能してもよい。この場合、内歯部材の内周面のうち、隣り合う挿入溝の間の内周面が、内歯歯車の歯溝として機能してもよい。歯車伝動装置の軸線に直交する断面において、各々の挿入溝の形状が円弧状であってよい。複数の挿入溝は、歯車伝動装置の軸線に沿って延びていてよい。この場合、各々の挿入溝は、内歯部材の周方向に等間隔に設けられていてよい。円弧状の挿入溝の場合、挿入溝の表面を含む仮想円の中心と円柱状部材の回転軸が同軸であり、仮想円の径と円柱状部材の径がほぼ等しくてよい。円柱状部材は、挿入溝内で回転し、外歯歯車と挿入溝の間で滑り軸受として機能してもよい。 The cylindrical member inserted into the insertion groove may function as the teeth of the internal gear. In this case, the inner peripheral surface between adjacent insertion grooves among the inner peripheral surfaces of the internal gear member may function as a tooth groove of the internal gear. In the cross section orthogonal to the axis of the gear transmission, the shape of each insertion groove may be an arc. The plurality of insertion grooves may extend along the axis of the gear transmission. In this case, each insertion groove may be provided at equal intervals in the circumferential direction of the internal tooth member. In the case of an arc-shaped insertion groove, the center of the virtual circle including the surface of the insertion groove and the rotation axis of the cylindrical member are coaxial, and the diameter of the virtual circle and the diameter of the cylindrical member may be substantially equal. The columnar member may rotate in the insertion groove and function as a sliding bearing between the external gear and the insertion groove.

円柱状部材の軸方向の端部は、軸方向の中間部と比較して、挿入溝と接触する周方向の長さが短くてよい。すなわち、円柱状部材の軸方向の端部は、中間部と比較して、挿入溝から露出している面積が大きくてよい。軸方向の一方の端部が、中間部と比較して、挿入溝から露出している面積が大きくてもよい。あるいは、軸方向の両端部が、中間部と比較して、挿入溝から露出している面積が大きくてもよい。また、円柱状部材の軸方向の端部は、周方向の全周に亘って内歯部材の内周面（挿入溝）から離れていてもよい。円柱状部材の軸方向への移動は、上記した主軸受のレースによって規制されていてもよい。 The end in the axial direction of the columnar member may be shorter in the circumferential direction in contact with the insertion groove than the intermediate portion in the axial direction. That is, the end portion of the cylindrical member in the axial direction may have a larger area exposed from the insertion groove than the intermediate portion. One end portion in the axial direction may have a larger area exposed from the insertion groove than the intermediate portion. Or the area which the both ends of an axial direction expose from the insertion groove may be large compared with an intermediate part. Moreover, the edge part of the axial direction of a cylindrical member may be separated from the internal peripheral surface (insertion groove) of an internal gear member over the perimeter of the circumferential direction. The movement of the columnar member in the axial direction may be restricted by the race of the main bearing described above.

円柱状部材の軸方向の端部と対向する位置において、内歯部材の内周面に、内歯部材の周方向に一巡する傾斜部が設けられていてよい。傾斜部を設けることにより、歯車伝動装置の径方向において、挿入溝を画定している側壁の厚みが、挿入溝の中間部と比較して、端部で薄くなっていてよい。歯車伝動装置を平面視した（歯車伝動装置の軸線方向から観察した）ときに、傾斜部の大径側の端部（外縁）が、挿入溝よりも、歯車伝動装置の径方向の外側に位置していてよい。この場合、歯車伝動装置の軸線方向において、挿入溝の端部が、傾斜部に位置していてよい。換言すると、歯車伝動装置の軸線方向から観察したときに、円柱状部材が、傾斜部に位置していてよい。 An inclined portion that makes a round in the circumferential direction of the internal tooth member may be provided on the internal peripheral surface of the internal tooth member at a position facing the end in the axial direction of the columnar member. By providing the inclined portion, the thickness of the side wall defining the insertion groove may be thinner at the end portion in the radial direction of the gear transmission as compared with the intermediate portion of the insertion groove. When the gear transmission is viewed in plan (observed from the axial direction of the gear transmission), the end (outer edge) on the large-diameter side of the inclined portion is located outside the insertion groove in the radial direction of the gear transmission. You can do it. In this case, the end of the insertion groove may be located in the inclined portion in the axial direction of the gear transmission. In other words, the cylindrical member may be located in the inclined portion when observed from the axial direction of the gear transmission.

傾斜部の大径側が、傾斜部の小径側よりも、歯車伝動装置の軸線方向の外側に位置していてよい。すなわち、傾斜部が設けられている部分において、歯車伝動装置の径方向における内歯部材の厚みが、歯車伝動装置の軸線方向における内歯部材の端部から中央部に向かうに従って大きくなっていてよい。なお、傾斜部は、歯車伝動装置の軸線方向における挿入溝の端部に、局所的に設けられていてもよい。この場合、傾斜部は、内歯部材の周方向に一巡しておらず、周方向に等間隔に設けられていてもよい。 The large-diameter side of the inclined portion may be located on the outer side in the axial direction of the gear transmission than the small-diameter side of the inclined portion. That is, in the portion where the inclined portion is provided, the thickness of the internal gear member in the radial direction of the gear transmission may increase from the end portion of the internal gear member in the axial direction of the gear transmission toward the central portion. . The inclined portion may be provided locally at the end of the insertion groove in the axial direction of the gear transmission. In this case, the inclined portion does not go round in the circumferential direction of the internal tooth member, and may be provided at equal intervals in the circumferential direction.

円柱状部材の軸方向の端部と対向する位置において、挿入溝の深さが、円柱状部材の軸方向中間部と対向する位置より深くてよい。換言すると、歯車伝動装置の軸線方向において、円柱状部材と接触する挿入溝（第１挿入溝）と、円柱状部材に接触しない挿入溝（第２挿入溝）が連続して設けられており、第２挿入溝は、円柱状部材の軸方向端部に対向する位置に設けられていてよい。第１挿入溝の表面を含む第１仮想円の中心と、第２挿入溝の表面を含む第２仮想円の中心が、同軸上に位置していてよい。第２仮想円の径は、第１仮想円の径より大きくてよい。 The depth of the insertion groove may be deeper than the position facing the axial middle portion of the columnar member at the position facing the axial end of the columnar member. In other words, in the axial direction of the gear transmission, an insertion groove (first insertion groove) that contacts the columnar member and an insertion groove (second insertion groove) that does not contact the columnar member are continuously provided. The second insertion groove may be provided at a position facing the axial end of the columnar member. The center of the first virtual circle including the surface of the first insertion groove and the center of the second virtual circle including the surface of the second insertion groove may be located on the same axis. The diameter of the second virtual circle may be larger than the diameter of the first virtual circle.

（第１実施例）
図１及び図２を参照し、歯車伝動装置１００の基本的な構造について説明する。図１は、歯車伝動装置１００の縦断面図（歯車伝動装置１００の軸線１２に沿った断面図）を示している。図２は、歯車伝動装置１００の横断面図（歯車伝動装置１００の軸線１２に直交する線に沿った断面図）を示している。歯車伝動装置１００は、内歯歯車１０とキャリア４とクランクシャフト１４と外歯歯車２８を備えている。内歯歯車１０は、ケース６の内周に複数の内歯ピン８を配置することにより形成されている。内歯ピン８は、円柱状であり、ケース６の内周面７に形成されている挿入溝９に挿入されている。ケース６は内歯部材の一例であり、内歯ピン８は円柱状部材の一例である。 (First embodiment)
With reference to FIG.1 and FIG.2, the basic structure of the gear transmission 100 is demonstrated. FIG. 1 shows a longitudinal sectional view of the gear transmission 100 (a sectional view along the axis 12 of the gear transmission 100). FIG. 2 shows a cross-sectional view of the gear transmission 100 (cross-sectional view along a line perpendicular to the axis 12 of the gear transmission 100). The gear transmission 100 includes an internal gear 10, a carrier 4, a crankshaft 14, and an external gear 28. The internal gear 10 is formed by arranging a plurality of internal gear pins 8 on the inner periphery of the case 6. The internal tooth pin 8 has a cylindrical shape and is inserted into an insertion groove 9 formed on the inner peripheral surface 7 of the case 6. The case 6 is an example of an internal tooth member, and the internal tooth pin 8 is an example of a columnar member.

キャリア４は、一対の軸受２２（以下、主軸受２２と称することがある）によって、ケース６に回転可能に支持されている。主軸受２２は、キャリア４がケース６に対してアキシャル方向及びラジアル方向に移動することを規制している。歯車伝動装置１００では、主軸受２２としてアンギュラ玉軸受を用いている。主軸受２２のアウターレース２４が、内歯ピン８の軸方向端面を覆っている。換言すると、内歯ピン８は、主軸受２２のアウターレース２４の間に配置されている。内歯ピン８は、アウターレース２４によって軸方向に移動することが規制されている。 The carrier 4 is rotatably supported by the case 6 by a pair of bearings 22 (hereinafter sometimes referred to as main bearings 22). The main bearing 22 restricts the carrier 4 from moving in the axial direction and the radial direction with respect to the case 6. In the gear transmission 100, an angular ball bearing is used as the main bearing 22. The outer race 24 of the main bearing 22 covers the axial end surface of the internal tooth pin 8. In other words, the internal tooth pin 8 is disposed between the outer races 24 of the main bearing 22. The inner tooth pin 8 is restricted from moving in the axial direction by the outer race 24.

キャリア４は、第１プレート４ａと第２プレート４ｃを備えている。第１プレート４ａは、柱状部４ｂを備えている。柱状部４ｂは、第１プレート４ａから第２プレート４ｃに向けて延びており、ボルト３４によって第２プレート４ｃに固定されている。ボルト３４は、第２プレート４ｃを通過して、柱状部４ｂに設けられたボルト溝３４ａに締結されている。ケース６と第１プレート４ａの間に、オイルシール１８が配置されている。なお、柱状部４ｂと第２プレート４ｃには、周方向の位置決めをするための位置決めピン（図示省略）が挿入されている。図２には、柱状部４ｂに設けられているピン孔３６が示されている。第２プレート４ｃにもピン孔（図示省略）が設けられている。位置決めピンは、第２プレート４ｃのピン孔を通過して、ピン孔３６に挿入されている。 The carrier 4 includes a first plate 4a and a second plate 4c. The first plate 4a includes a columnar portion 4b. The columnar portion 4b extends from the first plate 4a toward the second plate 4c, and is fixed to the second plate 4c by bolts. The bolt 34 passes through the second plate 4c and is fastened to a bolt groove 34a provided in the columnar portion 4b. An oil seal 18 is disposed between the case 6 and the first plate 4a. A positioning pin (not shown) for positioning in the circumferential direction is inserted into the columnar part 4b and the second plate 4c. FIG. 2 shows a pin hole 36 provided in the columnar portion 4b. The second plate 4c is also provided with pin holes (not shown). The positioning pin passes through the pin hole of the second plate 4 c and is inserted into the pin hole 36.

クランクシャフト１４は、一対の軸受２０によって、キャリア４に回転可能に支持されている。一対の軸受２０は、クランクシャフト１４がキャリア４に対してアキシャル方向及びラジアル方向に移動することを規制している。歯車伝動装置１００では、一対の軸受２０として円錐ころ軸受を用いている。クランクシャフト１４は、入力歯車３２と２個の偏心体３０を備えている。偏心体３０は、一対の軸受２２の間に配置されている。偏心体３０は、円筒ころ軸受２６を介して、外歯歯車２８に係合している。外歯歯車２８は、クランクシャフト１４を介してキャリア４に支持されている。なお、入力歯車３２は、一対の軸受２０の外側に配置されている。 The crankshaft 14 is rotatably supported by the carrier 4 by a pair of bearings 20. The pair of bearings 20 restricts the crankshaft 14 from moving in the axial direction and the radial direction with respect to the carrier 4. In the gear transmission 100, tapered roller bearings are used as the pair of bearings 20. The crankshaft 14 includes an input gear 32 and two eccentric bodies 30. The eccentric body 30 is disposed between the pair of bearings 22. The eccentric body 30 is engaged with the external gear 28 via the cylindrical roller bearing 26. The external gear 28 is supported by the carrier 4 via the crankshaft 14. The input gear 32 is disposed outside the pair of bearings 20.

歯車伝動装置１００では、モータ（図示省略）のトルクは、入力歯車３２に伝達される。モータのトルクが入力歯車３２に伝達されると、クランクシャフト１４の回転に伴って、偏心体３０が偏心回転する。偏心体３０の偏心回転にともなって、外歯歯車２８が、内歯歯車１０と噛み合いながら偏心回転する。外歯歯車２８は、軸線１２の周りを偏心回転する。２個の偏心体３０は、互いに対称に偏心している。そのため、２個の外歯歯車２８は、軸線１２の周りを互いに対称に偏心回転する。外歯歯車２８の歯数と内歯歯車１０の歯数（内歯ピン８の数）は異なる（図２を参照）。そのため、外歯歯車２８が偏心回転すると、外歯歯車２８と内歯歯車１０の歯数差に応じて、外歯歯車２８を支持しているキャリア４が、ケース６に対して回転する。軸線１２は、キャリア４の回転軸ということもできる。 In the gear transmission 100, torque of a motor (not shown) is transmitted to the input gear 32. When the torque of the motor is transmitted to the input gear 32, the eccentric body 30 rotates eccentrically as the crankshaft 14 rotates. As the eccentric body 30 rotates eccentrically, the external gear 28 rotates eccentrically while meshing with the internal gear 10. The external gear 28 rotates eccentrically around the axis 12. The two eccentric bodies 30 are eccentrically symmetrical to each other. Therefore, the two external gears 28 eccentrically rotate symmetrically around the axis 12. The number of teeth of the external gear 28 and the number of teeth of the internal gear 10 (number of internal pins 8) are different (see FIG. 2). Therefore, when the external gear 28 rotates eccentrically, the carrier 4 supporting the external gear 28 rotates relative to the case 6 according to the difference in the number of teeth between the external gear 28 and the internal gear 10. The axis 12 can also be referred to as the rotation axis of the carrier 4.

図２〜図４を参照し、ケース６の特徴について説明する。なお、図４は、ケース６の特徴を模式的に示しており、実際のサイズを正確に示すものではない。また、図３では内歯ピン８及び外歯歯車２８を一点鎖線で示し、図４では内歯ピン８を破線で示している。ケース６の中間部６ａの内周面７は、端部６ｂと比較して、軸線１２に向かって突出している。換言すると、中間部６ａの内径は、端部６ｂの内径より小さい。中間部６ａの両端（軸線１２方向の両端）には、平坦部１１が設けられている。平坦部１１によって、主軸受２２のアウターレース２４が位置決めされる（図１も参照）。平坦部１１は、主軸受２２の軸線１２方向への移動を規制する。これにより、ケース６に対するキャリア４の予圧を調整することができる。平坦部１１は、レース支持部ということもできる。中間部６ａには、挿入溝９と傾斜部９ａが設けられている。図２に示すように、傾斜部９ａは、ケース６の周方向を一巡している。歯車伝動装置１００の径方向（軸線１２に直交する方向）において、傾斜部９ａの外周は、挿入溝９よりも外側に位置している。すなわち、傾斜部９ａの大径側の端部（外縁）は、挿入溝９の底よりも外側に位置している。 The characteristics of the case 6 will be described with reference to FIGS. FIG. 4 schematically shows the characteristics of the case 6 and does not accurately show the actual size. In FIG. 3, the internal tooth pin 8 and the external gear 28 are indicated by a one-dot chain line, and in FIG. 4, the internal tooth pin 8 is indicated by a broken line. The inner peripheral surface 7 of the intermediate portion 6a of the case 6 protrudes toward the axis 12 as compared with the end portion 6b. In other words, the inner diameter of the intermediate portion 6a is smaller than the inner diameter of the end portion 6b. Flat portions 11 are provided at both ends of the intermediate portion 6a (both ends in the direction of the axis 12). The outer race 24 of the main bearing 22 is positioned by the flat portion 11 (see also FIG. 1). The flat part 11 restricts the movement of the main bearing 22 in the direction of the axis 12. Thereby, the preload of the carrier 4 with respect to the case 6 can be adjusted. The flat part 11 can also be called a race support part. The intermediate portion 6a is provided with an insertion groove 9 and an inclined portion 9a. As shown in FIG. 2, the inclined portion 9 a makes a round in the circumferential direction of the case 6. In the radial direction of the gear transmission 100 (direction perpendicular to the axis 12), the outer periphery of the inclined portion 9 a is located outside the insertion groove 9. That is, the end portion (outer edge) on the large diameter side of the inclined portion 9 a is located outside the bottom of the insertion groove 9.

上記したように、内歯ピン８は、アウターレース２４によって軸線１２方向への移動が規制されている。図３に示すように、内歯ピン８は、ほぼ平坦部１１と同じ位置まで延びている。換言すると、内歯ピン８の端部は、傾斜部９ａが設けられている位置まで延びている。また、外歯歯車２８は、内歯ピン８の軸線１２方向全体に接触するように構成されている。そのため、外歯歯車２８の歯面の一部（軸線１２方向における歯面の一部）は、径方向（軸線１２に直交する方向）において、傾斜部９ａに対向している。図４に示すように、挿入溝９の端部は、傾斜部９ａに位置している。すなわち、挿入溝９は、平坦部１１まで延びていない。そのため、内歯ピン８の端部は、挿入溝９から突出している。換言すると、内歯ピン８の端部は、ケース６の内周面７に接触していない。内歯ピン８の端部は、周方向の全周に亘ってケース６の内周面７から離れている。内歯ピン８の端部は、挿入溝９から露出しているので、潤滑剤に接し易い。また、傾斜部９ａにおける挿入溝９の深さは、他の部分よりも深い。そのため、傾斜部９ａにおいて、挿入溝９と内歯ピン８の間に隙間が設けられる。この隙間には、潤滑剤が保持され易い。なお、図３及び４から明らかなように、挿入溝９を画定している側壁（ケース６）の径方向の厚みは、挿入溝９の中間部と比較して、端部で薄い。 As described above, the movement of the inner tooth pin 8 in the direction of the axis 12 is restricted by the outer race 24. As shown in FIG. 3, the internal tooth pin 8 extends to substantially the same position as the flat portion 11. In other words, the end of the internal tooth pin 8 extends to a position where the inclined portion 9a is provided. Further, the external gear 28 is configured to contact the entire direction of the axis 12 of the internal tooth pin 8. Therefore, a part of the tooth surface of the external gear 28 (a part of the tooth surface in the direction of the axis 12) faces the inclined portion 9a in the radial direction (a direction orthogonal to the axis 12). As shown in FIG. 4, the end of the insertion groove 9 is located in the inclined portion 9a. That is, the insertion groove 9 does not extend to the flat portion 11. Therefore, the end portion of the internal tooth pin 8 protrudes from the insertion groove 9. In other words, the end of the internal tooth pin 8 is not in contact with the inner peripheral surface 7 of the case 6. The end portion of the internal tooth pin 8 is separated from the inner peripheral surface 7 of the case 6 over the entire circumference in the circumferential direction. Since the end portion of the internal tooth pin 8 is exposed from the insertion groove 9, it is easy to come into contact with the lubricant. Moreover, the depth of the insertion groove 9 in the inclined portion 9a is deeper than the other portions. Therefore, a gap is provided between the insertion groove 9 and the internal tooth pin 8 in the inclined portion 9a. Lubricant is easily held in this gap. As is clear from FIGS. 3 and 4, the radial thickness of the side wall (case 6) defining the insertion groove 9 is thinner at the end than the intermediate part of the insertion groove 9.

ケース６の製造工程について簡単に説明する。ここでは、ケース６の内側部分の加工工程について説明する。まず、ケース６の内周面の両側を削り、ケース６の両端部６ｂの内径を中間部６ａより大きくする。これにより、中間部６ａの軸方向端部に、平坦部１１が形成される。次に、中間部６ａの角部（平坦部１１の軸線１２側の端部）を、ケース６の周方向を一巡するように削る（図１も参照）。ケース６では、中間部６ａの両側の角部を削っている。これにより、傾斜部９ａが中間部６ａに形成される。その後、軸線１２に沿って、中間部６ａを削って挿入溝９を形成する。このときに、挿入溝９を形成する工具は、最初に傾斜部９ａに接する。すなわち、挿入溝９を形成する工具は、傾斜部９ａの大径側端部よりも内側（軸線１２側）を削る。 A manufacturing process of the case 6 will be briefly described. Here, the process of the inner part of the case 6 will be described. First, both sides of the inner peripheral surface of the case 6 are scraped, and the inner diameters of both end portions 6b of the case 6 are made larger than those of the intermediate portion 6a. Thereby, the flat part 11 is formed in the axial direction edge part of the intermediate part 6a. Next, the corner portion of the intermediate portion 6a (the end portion on the axis 12 side of the flat portion 11) is cut so as to make a round in the circumferential direction of the case 6 (see also FIG. 1). In the case 6, the corners on both sides of the intermediate portion 6a are cut off. Thereby, the inclined part 9a is formed in the intermediate part 6a. Thereafter, along the axis 12, the intermediate portion 6 a is scraped to form the insertion groove 9. At this time, the tool for forming the insertion groove 9 first comes into contact with the inclined portion 9a. That is, the tool for forming the insertion groove 9 cuts the inner side (axis 12 side) from the large-diameter end of the inclined portion 9a.

歯車伝動装置１００の利点を説明する。上記したように、内歯ピン８は、内歯歯車１０を構成しており、挿入溝９に挿入されている。内歯ピン８の中間部では、内歯ピン８の表面が挿入溝９に接しており、挿入溝９の外部の潤滑剤に接しにくい。しかしながら、歯車伝動装置１００では、内歯ピン８の端部は、ケース６の内周面７（挿入溝９）に接していないので、挿入溝９の外部の潤滑剤に接することができる。また、傾斜部９ａが形成されている位置において、挿入溝９と内歯ピン８との隙間に潤滑剤を保持することができる。そのため、潤滑剤が、内歯ピン８の外周を伝って、内歯ピン８の端部から中間部に移動することができる。その結果、内歯ピン８と挿入溝９の間の油膜切れを抑制することができる。また、内歯ピン８と外歯歯車２８の間の油膜切れも抑制することができる。すなわち、傾斜部９ａを設けることにより、内歯ピン８と挿入溝９の間、及び／又は、内歯ピン８と外歯歯車２８の間の摩擦を低減することができる。 The advantages of the gear transmission 100 will be described. As described above, the internal tooth pin 8 constitutes the internal gear 10 and is inserted into the insertion groove 9. At the intermediate portion of the internal tooth pin 8, the surface of the internal tooth pin 8 is in contact with the insertion groove 9, and it is difficult to contact the lubricant outside the insertion groove 9. However, in the gear transmission 100, the end portion of the internal tooth pin 8 is not in contact with the inner peripheral surface 7 (insertion groove 9) of the case 6, so that it can be in contact with the lubricant outside the insertion groove 9. Further, the lubricant can be held in the gap between the insertion groove 9 and the internal tooth pin 8 at the position where the inclined portion 9a is formed. Therefore, the lubricant can move from the end portion of the internal tooth pin 8 to the intermediate portion along the outer periphery of the internal tooth pin 8. As a result, the oil film breakage between the internal tooth pin 8 and the insertion groove 9 can be suppressed. Moreover, the oil film breakage between the internal tooth pin 8 and the external gear 28 can be suppressed. That is, by providing the inclined portion 9a, the friction between the internal tooth pin 8 and the insertion groove 9 and / or between the internal tooth pin 8 and the external gear 28 can be reduced.

内歯ピン８は、挿入溝９が延びる方向（軸線１２方向）に沿って、挿入溝９に挿入することが必要である。例えば傾斜部９ａが設けられていない場合、内歯ピン８を軸線１２と平行に保ちながら、挿入溝９に挿入することが必要である。上記したように、内歯ピン８は、挿入溝９に対して滑り軸受として働く。そのため、挿入溝９のサイズ（仮想円の径）と内歯ピン８のサイズ（外径）は、ほぼ等しい。すなわち、内歯ピン８と挿入溝９には、ほとんど隙間がない。内歯ピン８を軸線１２と平行に保ちながら、隙間がほとんどない挿入溝９に内歯ピン８を挿入する作業は煩雑である。歯車伝動装置１００のように傾斜部９ａを設けることによって、内歯ピン８を挿入溝９に挿入するときに、傾斜部９ａに沿って挿入することができる。すなわち、内歯ピン８を挿入溝９に挿入するときに、内歯ピン８を軸線１２と平行に保つ必要がない。歯車伝動装置１００の製造工程（内歯ピン８を挿入溝９に挿入する工程）を簡略化することができる。 The internal tooth pin 8 needs to be inserted into the insertion groove 9 along the direction in which the insertion groove 9 extends (the direction of the axis 12). For example, when the inclined portion 9 a is not provided, it is necessary to insert the internal tooth pin 8 into the insertion groove 9 while keeping the internal tooth pin 8 parallel to the axis 12. As described above, the internal tooth pin 8 functions as a sliding bearing with respect to the insertion groove 9. Therefore, the size of the insertion groove 9 (diameter of the virtual circle) and the size of the internal tooth pin 8 (outer diameter) are substantially equal. That is, there is almost no gap between the internal tooth pin 8 and the insertion groove 9. The operation of inserting the internal tooth pin 8 into the insertion groove 9 having almost no gap while keeping the internal tooth pin 8 parallel to the axis 12 is complicated. By providing the inclined portion 9a as in the gear transmission 100, when the internal tooth pin 8 is inserted into the insertion groove 9, it can be inserted along the inclined portion 9a. That is, when inserting the internal tooth pin 8 into the insertion groove 9, it is not necessary to keep the internal tooth pin 8 parallel to the axis 12. The manufacturing process (the process of inserting the internal tooth pin 8 into the insertion groove 9) of the gear transmission 100 can be simplified.

上記したように、ケース６の内周面７に挿入溝９を形成するときに、挿入溝９を形成する工具が、最初に傾斜部９ａに接する。工具が最初に傾斜部９ａに接することにより、傾斜部９ａが設けられていないケースに挿入溝を形成する場合と比較して、挿入溝９の端部にバリが生じることを抑制することができる。傾斜部９ａを設けることにより、挿入溝９を形成した後のバリを除去する工程を簡略化することができる。すなわち、歯車伝動装置１００の製造工程（バリ取り加工をする工程）を簡略化することができる。 As described above, when the insertion groove 9 is formed on the inner peripheral surface 7 of the case 6, the tool for forming the insertion groove 9 first comes into contact with the inclined portion 9a. When the tool first comes into contact with the inclined portion 9a, it is possible to suppress the occurrence of burrs at the end of the insertion groove 9 as compared with the case where the insertion groove is formed in the case where the inclined portion 9a is not provided. . By providing the inclined portion 9a, it is possible to simplify the process of removing the burr after the insertion groove 9 is formed. That is, the manufacturing process (deburring process) of the gear transmission 100 can be simplified.

また、挿入溝９を形成するときに工具が傾斜部９ａに接触するので、挿入溝９を形成する工具に加わる負荷を低減することができる。そのため、工具の回転速度、及び／又は、移動速度を速くすることができるので、挿入溝９の加工時間を短縮することができる。なお、歯車伝動装置１００は、傾斜部を備えていない従来の歯車伝動装置と比較して、傾斜部９ａを形成する工程が増える。しかしながら、傾斜部９ａはケース６の内周面７を一巡しているので、片側あたり一工程で傾斜部９ａを形成することができる。各々の挿入溝９に生じたバリを除去する工程と比較して、大幅に製造時間を短縮することができる。 Moreover, since a tool contacts the inclined part 9a when forming the insertion groove 9, the load added to the tool which forms the insertion groove 9 can be reduced. Therefore, since the rotation speed and / or movement speed of the tool can be increased, the processing time of the insertion groove 9 can be shortened. In addition, the gear transmission 100 increases the process of forming the inclined part 9a compared with the conventional gear transmission which is not provided with the inclined part. However, since the inclined portion 9a goes around the inner peripheral surface 7 of the case 6, the inclined portion 9a can be formed in one process per one side. Compared with the step of removing burrs generated in each insertion groove 9, the manufacturing time can be greatly shortened.

（第２実施例）
図５は、第２実施例の歯車伝動装置の一部を示している。具体的には、ケース２０６の形状が、歯車伝動装置１００のケース６と異なる。他の構造は、歯車伝動装置１００と実質的に同一である。なお、歯車伝動装置１００と同じ部品には、同じ符号又は下二桁が同じ符号を付すことにより説明を省略することがある。図５は、歯車伝動装置１００について説明した図４に相当する部分を示している。 (Second embodiment)
FIG. 5 shows a part of the gear transmission of the second embodiment. Specifically, the shape of the case 206 is different from the case 6 of the gear transmission 100. The other structure is substantially the same as that of the gear transmission 100. The same parts as those of the gear transmission 100 may be denoted by the same reference numerals or the same last two digits, and the description thereof may be omitted. FIG. 5 shows a portion corresponding to FIG. 4 describing the gear transmission 100.

図５に示すように、傾斜部２０９ａの大径側端部は、挿入溝２０９の底より径方向内側に位置している。換言すると、傾斜部２０９ａの大径側端部の径が、傾斜部９ａより小さい。ケース２０６の場合、ケース６と比較して、平坦部２１１の面積が大きい。そのため、軸受２２（図１も参照）のアウターレース２４とケース２０６の接触面積が大きくなり、軸受２２をより確実に支持することができる。なお、ケース２０６の場合、内周面に挿入溝２０９を形成する際に、工具が、最初に平坦部２１１と傾斜部２０９ａの双方に接する。 As shown in FIG. 5, the large-diameter side end portion of the inclined portion 209 a is located radially inward from the bottom of the insertion groove 209. In other words, the diameter of the large diameter side end portion of the inclined portion 209a is smaller than the inclined portion 9a. In the case 206, the area of the flat portion 211 is larger than that in the case 6. Therefore, the contact area between the outer race 24 of the bearing 22 (see also FIG. 1) and the case 206 is increased, and the bearing 22 can be supported more reliably. In the case of the case 206, when the insertion groove 209 is formed on the inner peripheral surface, the tool first contacts both the flat portion 211 and the inclined portion 209a.

また、ケース２０６の場合、内歯ピン８の端部は、中央部と比較して挿入溝２０９に接触する面積が小さい。そのため、内歯ピン８の端部は、挿入溝２０９の外部に存在する潤滑剤と接触し易い。内歯ピン８の端部に付着した潤滑剤が内歯ピン８の中間部に移動し、内歯ピン８と挿入溝９の間、及び／又は、内歯ピン８と外歯歯車２８の間の油膜切れを抑制することができる（図２も参照）。 In the case of the case 206, the end portion of the internal tooth pin 8 has a smaller area in contact with the insertion groove 209 than the central portion. Therefore, the end portion of the internal tooth pin 8 is likely to come into contact with the lubricant present outside the insertion groove 209. The lubricant adhering to the end portion of the internal tooth pin 8 moves to the intermediate portion of the internal tooth pin 8 and between the internal tooth pin 8 and the insertion groove 9 and / or between the internal tooth pin 8 and the external gear 28. Oil film breakage can be suppressed (see also FIG. 2).

（第３実施例）
図６は、第３実施例の歯車伝動装置の一部を示している。具体的には、ケース３０６の形状が、歯車伝動装置１００のケース６と異なる。他の構造は、歯車伝動装置１００と実質的に同一である。歯車伝動装置１００と同じ部品には、同じ符号又は下二桁が同じ符号を付すことにより説明を省略することがある。図６は、歯車伝動装置１００について説明した図４に相当する部分を示している。 (Third embodiment)
FIG. 6 shows a part of the gear transmission of the third embodiment. Specifically, the shape of the case 306 is different from that of the case 6 of the gear transmission 100. The other structure is substantially the same as that of the gear transmission 100. The same parts as the gear transmission 100 may be denoted by the same reference numerals or the same last two digits, and the description thereof may be omitted. FIG. 6 shows a portion corresponding to FIG. 4 describing the gear transmission 100.

図６に示すように、ケース３０６は、傾斜部を備えていない。ケース３０６には、径が異なる２つの挿入溝（第１挿入溝３０９、第２挿入溝３０９ａ）が設けられている。第１挿入溝３０９の表面を含む第１仮想円の中心と、第２挿入溝３０９ａの表面を含む第２仮想円の中心は同軸上に位置している。また、第２仮想円の径は、第１仮想円の径より大きい。すなわち、第２挿入溝３０９ａは、第１挿入溝３０９より深い。第１挿入溝３０９が内歯ピン８の軸方向の中間部と対向しており、第２挿入溝３０９ａが内歯ピン８の軸方向の端部と対向いる。第１挿入溝３０９と第２挿入溝３０９ａは連通している。内歯ピン８は、第１挿入溝３０９の表面に接触し、第２挿入溝３０９ａの表面に接触しない。そのため、内歯ピン８の端部側では、内歯ピン８とケース３０６との間に隙間が設けられる。第２挿入溝３０９ａと内歯ピン８の間に潤滑剤が保持され、その潤滑剤が内歯ピン８の中間部（第１挿入溝３０９に挿入されている部分）に移動することができる。 As shown in FIG. 6, the case 306 does not include an inclined portion. The case 306 is provided with two insertion grooves (a first insertion groove 309 and a second insertion groove 309a) having different diameters. The center of the first virtual circle including the surface of the first insertion groove 309 and the center of the second virtual circle including the surface of the second insertion groove 309a are located on the same axis. Further, the diameter of the second virtual circle is larger than the diameter of the first virtual circle. That is, the second insertion groove 309a is deeper than the first insertion groove 309. The first insertion groove 309 faces the axial intermediate portion of the internal tooth pin 8, and the second insertion groove 309 a faces the axial end portion of the internal tooth pin 8. The first insertion groove 309 and the second insertion groove 309a communicate with each other. The internal tooth pin 8 contacts the surface of the first insertion groove 309 and does not contact the surface of the second insertion groove 309a. Therefore, a gap is provided between the inner tooth pin 8 and the case 306 on the end side of the inner tooth pin 8. A lubricant is held between the second insertion groove 309a and the internal tooth pin 8, and the lubricant can move to an intermediate portion of the internal tooth pin 8 (a portion inserted into the first insertion groove 309).

なお、ケース３０６は、ケース６と比較して、平坦部３１１の面積が大きい。そのため、軸受２２のアウターレース２４とケース３０６の接触面積を広くすることができる。また、ケース３０６の場合、内歯ピン８は、第２挿入溝３０９ａを通じて第１挿入溝３０９に挿入される。第２挿入溝３０９ａの径は内歯ピン８の径より大きいので、内歯ピン８を第１挿入溝３０９に直接挿入する形態に比べ、作業を容易にすることができる。 The case 306 has a larger area of the flat portion 311 than the case 6. Therefore, the contact area between the outer race 24 of the bearing 22 and the case 306 can be increased. In the case of the case 306, the internal tooth pin 8 is inserted into the first insertion groove 309 through the second insertion groove 309a. Since the diameter of the second insertion groove 309 a is larger than the diameter of the internal tooth pin 8, the work can be facilitated as compared with the form in which the internal tooth pin 8 is directly inserted into the first insertion groove 309.

（第４実施例）
図７は、第４実施例の歯車伝動装置の一部を示している。具体的には、ケース４０６の形状が、歯車伝動装置１００のケース６と異なる。他の構造は、歯車伝動装置１００と実質的に同一である。歯車伝動装置１００と同じ部品には、同じ符号又は下二桁が同じ符号を付すことにより説明を省略することがある。図７は、歯車伝動装置１００について説明した図４に相当する部分を示している。 (Fourth embodiment)
FIG. 7 shows a part of the gear transmission of the fourth embodiment. Specifically, the shape of the case 406 is different from that of the case 6 of the gear transmission 100. The other structure is substantially the same as that of the gear transmission 100. The same parts as the gear transmission 100 may be denoted by the same reference numerals or the same last two digits, and the description thereof may be omitted. FIG. 7 shows a portion corresponding to FIG. 4 describing the gear transmission 100.

ケース４０６は、ケース３０６と同様に、傾斜部を備えていない。ケース４０６の場合、第２挿入溝４０９ａの径が、第１挿入溝４０９に近づくに従って小さくなっている。換言すると、ケース４０６は、ケース４０６の周方向に、複数の傾斜部（第２挿入溝）４０９ａを備えている。そのため、内歯ピン８を第１挿入溝４０９に挿入することが容易であり、内歯ピン８の端部に潤滑剤を溜めておくこともできる。また、支持部４１1の面積を大きく確保することができる。さらに、第１挿入溝４０９を形成する工具が、最初に傾斜部（第２挿入溝）４０９ａに接するので、バリ取り加工を簡略化することもできる。 Like the case 306, the case 406 does not include an inclined portion. In the case of the case 406, the diameter of the second insertion groove 409a decreases as it approaches the first insertion groove 409. In other words, the case 406 includes a plurality of inclined portions (second insertion grooves) 409 a in the circumferential direction of the case 406. Therefore, it is easy to insert the internal tooth pin 8 into the first insertion groove 409, and the lubricant can be stored at the end of the internal tooth pin 8. Further, a large area of the support portion 411 can be secured. Furthermore, since the tool for forming the first insertion groove 409 is first in contact with the inclined portion (second insertion groove) 409a, the deburring process can be simplified.

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。 Specific examples of the present invention have been described in detail above, but these are merely examples and do not limit the scope of the claims. The technology described in the claims includes various modifications and changes of the specific examples illustrated above. The technical elements described in this specification or the drawings exhibit technical usefulness alone or in various combinations, and are not limited to the combinations described in the claims at the time of filing. In addition, the technology exemplified in this specification or the drawings achieves a plurality of objects at the same time, and has technical utility by achieving one of the objects.

６：内歯部材
７：内歯部材の内周面
８：円柱状部材
９：溝
１０：内歯歯車
２８：外歯歯車
１００：歯車伝動装置
6: Internal tooth member 7: Inner peripheral surface 8: Columnar member 9: Groove 10: Internal gear 28: External gear 100: Gear transmission

Claims

A gear transmission comprising: an internal gear member having an internal gear formed on the inner periphery; and an external gear rotating eccentrically relative to the internal gear while meshing with the internal gear;
A plurality of grooves extend along the axis of the gear transmission on the inner peripheral surface of the internal gear member, and are provided at equal intervals in the circumferential direction.
The internal gear is formed by inserting a cylindrical member into the groove,
End in the axial direction of the cylindrical member, as compared with the middle portion in the axial direction of the cylindrical member, the length in the circumferential direction in contact with the groove rather short,
A gear transmission in which an inclined portion that makes a round in the circumferential direction of the internal gear member is provided on the internal circumferential surface of the internal gear member at a position facing the axial end of the columnar member .

When observed from the axial direction of the gear transmission, the end of the large diameter side of the inclined portion, gear transmission according to claim 1 located outside the said groove.

The gear transmission according to claim 1 or 2 , wherein a depth of the groove is deeper than a position facing an axial intermediate portion of the columnar member at a position facing the axial end of the columnar member.