JP6331919B2 - 走行情報収集処理装置及び走行情報収集処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行情報に基づき車両の走行挙動を再現する走行情報収集処理装置及び走行情報収集処理方法に関する。

実際に走行コースを走行した車両に関する走行情報を収集し、これをゲーム機に入力することで、当該走行コースにおける車両の走行挙動を画像表示で再現する技術が知られている（特許文献１）。

特開２０１０−１４２３００号公報

しかしながら、上記技術では、走行コース上での車両の走行位置を示すのみであるため、走行コースのカーブなどにおいて、車両が実際にどのような方法で曲がったのか、すなわち、車両がタイヤをスリップさせずにグリップ走行で曲がったのか、あるいは、車両がタイヤをスリップさせてドリフト走行で曲がったのかを判断することができず、車両の走行挙動を適切に再現できないという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、実際に走行路を走行した車両から取得した情報に基づいて車両の走行挙動を再現する際において、車両が走行方向を変更する際の走行挙動を適切に再現できる走行情報収集処理装置及び走行情報収集処理方法を提供することである。

本発明は、４輪車両がカーブなどの走行方向変更区間を走行した際において、車両の左及び／又は右の前輪の回転速度と後輪の回転速度との比である回転速度比が、４輪車両の駆動方式に応じて設定された所定範囲にある場合には、当該走行方向変更区間にて、４輪車両の後輪のタイヤがスリップしながら走行方向を変更する後輪ドリフトが発生したものと判定して、４輪車両の実際の走行を再現する走行履歴データを生成することで、上記課題を解決する。

本発明によれば、上述した回転速度比と、４輪車両の駆動方式とに基づいて後輪ドリフトの発生有無を判定するため、車両の走行挙動を適切に再現できる。

本発明に係る走行情報収集処理装置及び方法を適用した走行情報収集処理システムの一実施の形態を示す構成図である。 車両が後輪のみをスリップさせる後輪ドリフト走行を行う例を示す上面図である。 ４輪駆動車が後輪ドリフト走行を行った際における車輪速の測定結果の一例を示すグラフである。 後輪駆動車が後輪ドリフト走行を行った際における車輪速の測定結果の一例を示すグラフである。 車両から取得したログ情報に基づき、車両の走行を再現する制御手順の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態の走行情報収集処理システム１の構成図である。図１に示すように、本実施形態の走行情報収集処理システム１は、車両１０と、記憶媒体２０と、コンピュータ３０とを備える。本実施形態の走行情報収集処理システム１は、車両１０が実際に路面を走行した際の車両１０の位置、車速、舵角などの走行情報を、車両１０から記憶媒体２０を介してコンピュータ３０に入力し、コンピュータ３０が、入力された走行情報に基づいて、車両の走行を映像及び走行音で再現する。

まず、本実施形態の車両１０について説明する。
本実施形態の車両１０は、前輪が操舵輪である自動４輪車であり、図１に示すように、車両コントローラ１１と、通信装置１２と、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号受信機１３と、センサ１４と、駆動装置１５と、操舵装置１６と、記憶装置１７とを備える。車両１０を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。なお、車両１０の駆動方式は、特に限定されず、たとえば４ＷＤ（4 Wheel Drive）、ＦＲ（Front Engine Rear Drive）、ＦＦ（Front Engine Front Drive）、ＲＲ(Rear Engine Rear Drive)、ミッドシップなどが挙げられる。

本実施形態の車両１０では、車両コントローラ１１は、ＧＰＳ信号受信機１３が取得した車両１０の位置情報や、センサ１４が取得した車両１０の車速、舵角などの走行情報を、ログ情報として記憶装置１７に記憶させておき、通信装置１２に記憶媒体２０が接続された場合に、記憶媒体２０に車両１０のログ情報を書き込みする処理を行う。

以下、車両１０を構成する各装置についてそれぞれ説明する。

本実施形態のＧＰＳ信号受信機１３は、測位衛星から発信される電波信号を受信することで車両１０の現在位置の情報を取得する。なお、ＧＰＳ信号には時刻情報も含まれているのでこれを取得してもよい。ただし、車両コントローラ１１が備える時計から時刻情報を取得してもよい。

本実施形態のセンサ１４は、操舵角センサ１４１と、車速センサ１４２と、車輪速センサ１４３とを含む。操舵角センサ１４１は、車両１０の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵に関する操舵情報を検出する。車速センサ１４２は、車両１０の車速、加速度を検出する。車輪速センサ１４３は、４輪車である車両１０の左前輪、左後輪、右前輪及び右後輪のそれぞれの回転速度を検出する。なお、回転速度の単位としては、たとえば、ｒｐｍ（rotation per minute）や角速度（rad/sec）が挙げられる。さらに、センサ１４は、図示しない各種センサにより、エンジン回転速度などの車両１０の走行に関するその他の情報も検出する。なお、操舵角センサ１４１により操舵量を検出し、車両コントローラ１１において操舵速度や操舵加速度を演算したり、車速センサ１４２により車速を検出し、車両コントローラ１１において加速度を演算したりしてもよい。

本実施形態の駆動装置１５は、車両１０の駆動機構を備える。駆動機構には、車両１０の走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機や差動装置を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。本実施形態では、ドライバのアクセル操作、ブレーキ操作及びシフト操作による入力信号に基づいて車両コントローラ１１が駆動装置１５を制御する制御信号を生成し、この制御信号に応じて、駆動装置１５が、車両の加減速を含む走行制御を実行する。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分に関する制御情報も駆動装置１５に送出される。

本実施形態の操舵装置１６は、ドライバが操作するステアリングホイール(ハンドル)と、当該ステアリングに連結されたステアリングコラムと、当該ステアリングコラムに連結されたラックアンドピニオンなどのステアリングギヤ機構と、当該ステアリングギヤ機構と操舵輪との間に設けられたステアリングリンク機構と、を備える。本実施形態では、ドライバのステアリングホイールの回転操作に基づいて、これらの機械的機構を介して操舵輪が動作する。

なお、本実施形態では、車両１０の走行方向を制御する方法として、操舵装置１６を用いる他、ドリフト走行など、駆動装置１５を用いて左右の駆動輪の回転速度差により車両１０の走行方向を制御する方法も挙げられる。

本実施形態の車両コントローラ１１は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。

また、本実施形態の車両コントローラ１１は、ＧＰＳ信号受信機１３及びセンサ１４が取得した走行情報をログ情報として収集し、記憶装置１７に記憶させる。具体的には、車両コントローラ１１は、ＧＰＳ信号受信機１３から車両１０の時刻に応じた位置情報を取得し、センサ１４から車両１０の操舵量、操舵速度、操舵加速度、車速、加速度、車輪速、エンジン回転数などの情報を取得し、これらをログ情報として記憶装置１７に記憶させる。

さらに、車両コントローラ１１は、車両１０のドライバによるアクセル操作、ブレーキ操作、シフト操作及びステアリング操作などのドライバの運転操作に関する走行情報も取得し、これもログ情報として記憶装置１７に記憶させる。

そして、本実施形態では、車両コントローラ１１は、車両１０の通信装置１２に、外部記憶装置である記憶媒体２０が接続され、通信装置１２と記憶媒体２０とが通信可能となった場合には、記憶装置１７に記憶させておいたログ情報を、記憶媒体２０に伝送して記憶させる。

なお、本実施形態の記憶媒体２０としては、特に限定されず、フラッシュメモリ、ハードディスク、光学ディスクなどの外部記憶装置が挙げられる。本実施形態の記憶媒体２０は、車両１０の通信装置１２とデータの授受が可能であることに加えて、コンピュータ３０の通信装置３２ともデータの授受が可能であり、記憶媒体２０に記憶された車両１０のログ情報は、通信装置３２を介して、コンピュータ３０の記憶装置３３に伝送され記憶される。本実施形態において、記憶媒体２０が、車両１０の通信装置１２やコンピュータ３０の通信装置３２と通信する方法は、有線通信、無線通信のいずれでもよいが、たとえば、有線通信であるＵＳＢや、無線通信であるＷｉＦｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などが挙げられる。また、記憶媒体２０を省略して、車両１０の通信装置１２とコンピュータ３０の通信装置３２とを有線又は無線回線で接続し、上述したログ情報を伝送してもよい。

次に、本実施形態のコンピュータ３０について説明する。
コンピュータ３０の制御装置３１は、車両１０のログ情報に基づいて車両１０の走行を再現するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）３１２と、このＲＯＭ３１２に格納されたプログラムを実行する動作制御回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）３１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）３１３と、を備える。

本実施形態のコンピュータ３０の制御装置３１は、記憶媒体２０から車両１０のログ情報を取得する取得機能と、車両１０における前輪と後輪との回転速度比を検出する検出機能と、車両１０がドリフト走行を行ったか否かを判定する判定機能と、車両１０の走行を再現するためのデータを生成する走行履歴データ生成機能と、車両１０の走行を再現して映像及び走行音で再生する再生機能とを有する。本実施形態の制御装置３１は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。

以下、本実施形態に係る制御装置３１の各機能について説明する。
まず、制御装置３１の取得機能について説明する。制御装置３１は、上述した記憶媒体２０が、コンピュータ３０の通信装置３２に接続された場合には、記憶媒体２０に記憶されている車両１０のログ情報を、コンピュータ３０の記憶装置３３にコピーして記憶させる。

次いで、制御装置３１の検出機能について説明する。制御装置３１は、記憶装置３３に記憶させた車両１０のログ情報から、車両１０の各車輪（左前輪、左後輪、右前輪及び右後輪）の回転速度をそれぞれ抽出する。そして、制御装置３１は、車両１０の各車輪の回転速度に基づき、左前輪の回転速度ＲＴ_ＬＦに対する左後輪の回転速度ＲＴ_ＬＲの比である左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)と、右前輪の回転速度ＲＴ_ＲＦに対する右後輪の回転速度ＲＴ_ＲＲの比である右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)とを検出する。

次いで、制御装置３１の判定機能について説明する。制御装置３１は、検出機能により検出した左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)や右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)に基づいて、車両１０がカーブなどの走行方向変更区間を走行した際にドリフト走行したか否かを判定する。

ここで、本実施形態では、制御装置３１は、上述したログ情報に含まれる車両１０の位置情報のみでは、車両１０が走行方向変更区間で走行方向を変更した際に、車両１０がタイヤをスリップさせずにグリップ走行したのか、あるいは、車両１０がタイヤをスリップさせてドリフト走行したのかを判断することができない。そのため、制御装置３１は、上述した左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)や右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)に基づいて、車両１０のタイヤの空転を検出し、車両１０がドリフト走行したか否かを判定する。

なお、本実施形態において、ドリフト走行とは、車両１０のいずれかの車輪のタイヤが路面に対してスリップしながら、車体の方向を変えることを言う。そして、本実施形態の制御装置３１は、このドリフト走行のうち、主に後輪（左後輪及び右後輪）のタイヤをスリップさせ、相対的に前輪（左前輪及び右前輪）のタイヤのスリップ量を小さくしながら、当該前輪を略回転中心にした車体の遠心力を利用することで、車体の方向を変えるドリフト走行（以下、後輪ドリフト走行という。）を、車両１０が行ったか否かを判定する。

ここで、図２は、走行路のカーブにて後輪ドリフト走行した車両１０を連続的に示す上面図である。図２では、車両１０に備えられた４つのタイヤ（左前タイヤＬＦ、左後タイヤＬＲ、右前タイヤＲＦ及び右後タイヤＲＲ）を示しており、車両１０の車長方向に対する左前タイヤＬＦ及び右前タイヤＲＦの角度が、ドライバのステアリング操作に基づく操舵角を示す。また、図２では、路面に対してスリップしていると認められるタイヤには、×印を付している。ここで、路面に対してスリップしていると認められるタイヤとしては、たとえば、タイヤが路面にグリップしていた場合におけるタイヤの回転速度から得られるタイヤの回転方向の車速ｖ_１に対する、実際のタイヤの回転方向の車速ｖ_２の割合（ｖ_２／ｖ_１）が、所定値以下であるタイヤが挙げられる。また、図２では、車両１０が走行した経路を破線で示す。

本実施形態では、車両１０が図２に示すように後輪ドリフト走行を行った際には、この後輪ドリフト走行時の走行情報が、車両１０によりログ情報として取得され、記憶媒体２０を介して、コンピュータ３０に記憶される。そして、コンピュータ３０は、ログ情報に基づいて、後述する再生機能により車両１０の走行を映像及び走行音で再現するが、そのためには、ログ情報に基づき車両１０の挙動をより正確に再現することが求められる。

ここで、制御装置３１は、上述したように、ログ情報に含まれる車両１０の位置情報のみによっては、車両１０が走行方向を変更した場面において、車両１０がグリップ走行したのか、後輪ドリフト走行したのかを判断することができない。そのため、制御装置３１は、上述した左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)や右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)に基づいて、車両１０のタイヤの空転を検出し、車両１０が後輪ドリフト走行したか否かを判定する。

具体的には、制御装置３１は、車両１０がカーブなどの走行方向変更区間にて走行方向を変更した場面において、左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)のうち少なくとも一方が、所定範囲にある場合に、車両１０が後輪ドリフト走行をしたと判定する。

ここで、図３（Ａ）〜（Ｆ）は、駆動方式が４ＷＤである４輪駆動車（車両１０）が、実際にコースを走行している間に後輪ドリフト走行を複数回行った際の各車輪の回転速度などを示すグラフである。具体的には、図３（Ａ）が右前輪の回転速度ＲＴ_ＲＦ、図３（Ｂ）が右後輪の回転速度ＲＴ_ＲＲ、図３（Ｄ）が左前輪の回転速度ＲＴ_ＬＦ、図３（Ｅ）が左後輪の回転速度ＲＴ_ＬＲをそれぞれ示す。なお、グラフ中において、横軸は４輪駆動車が走行した時間を示し、縦軸は車輪の回転速度（ｒｐｍ）を示す。

また、図３（Ｃ）は、図３（Ａ）及び（Ｂ）から得られる回転速度ＲＴ_ＲＦに対する回転速度ＲＴ_ＲＲの比である右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)を示し、図３（Ｆ）は、図３（Ｄ）及び（Ｅ）から得られる回転速度ＲＴ_ＬＦに対する回転速度ＲＴ_ＬＲの比である左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)を、それぞれ示す。なお、図３（Ｆ）において、４輪駆動車がコースを走行中に右カーブにて実際に後輪ドリフト走行を行ったタイミングを、矢印で示す。

図３（Ａ）〜図３（Ｆ）に示す４輪駆動車の例では、制御装置３１は、このような右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)及び左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)の情報に基づき、４輪駆動車が後輪ドリフト走行を行ったタイミングを判定する。具体的には、制御装置３１は、図３（Ｃ），図３（Ｆ）に示すように、右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)及び左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)の少なくとも一方が、所定範囲（図３（Ｃ），図３（Ｆ）において、下限閾値Ｔ_ｌｏｗ及び上限閾値Ｔ_ｈｉで定義される範囲）にあるタイミングを、４輪駆動車が後輪ドリフト走行を行ったタイミングであると判定する。

なお、図３（Ｃ），図３（Ｆ）の例では、所定の短時間の間に、右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)や左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)が所定範囲Ｔ_ｌｏｗ〜Ｔ_ｈｉに入ったことが複数回検出された場合でも、１回の後輪ドリフト走行が行われたものとして判定する。なお、上記所定の短時間は、車両１０がカーブを曲がりきるのに要する通常の時間であり、たとえば、５〜１０秒などが挙げられる。これにより、１回の後輪ドリフト走行中に、右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)や左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)が所定範囲Ｔ_ｌｏｗ〜Ｔ_ｈｉに入ったことが複数回検出された場合でも、４輪ドリフト走行が１回行われたと判定され、より適切に車両１０の後輪ドリフト走行を検出できる。

本実施形態では、上述した所定範囲を定義する下限閾値Ｔ_ｌｏｗは、車両１０の車輪が空転しているか否かを判定するための閾値である。すなわち、制御装置３１は、左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)のうち少なくとも一方が、下限閾値Ｔ_ｌｏｗ以上である場合に、車両１０の後輪（左後輪及び／又は右後輪）が空転していると判定する。

下限閾値Ｔ_ｌｏｗとしては、車両１０の特性や、車両１０が走行した路面の状態などに応じて、適宜設定することができる。具体的には、下限閾値Ｔ_ｌｏｗは、車両１０の特性情報（車体重量、駆動方式、車両重心位置、ホイールベース、タイヤ幅などの情報）や、車両１０が走行した走行路の情報（たとえば、車両１０が走行したサーキットのコースレイアウト、路面の種類などの情報）などに応じて設定できる。これにより、車両１０の特徴に応じて、より適切に車両１０の後輪ドリフト走行を検出できる。

たとえば、下限閾値Ｔ_ｌｏｗは、以下のように設定することができる。

まず、車両１０の駆動方式がＦＲ、ＲＲ、後輪駆動のミッドシップである場合には、車両１０の後輪の回転速度が相対的に高くなる傾向にあるため（すなわち、左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)や右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)が大きい値になる傾向にあるため）、駆動方式が４ＷＤである場合より、下限閾値Ｔ_ｌｏｗを大きい値に設定する。

また、車両１０のホイールベースが長いほど、下限閾値Ｔ_ｌｏｗを大きい値に設定する。これは、車両１０のホイールベースが長いほど、車両１０が実際に後輪ドリフト走行する際に、車両１０の前輪を略回転中心にした車体の遠心力が大きくなり、これにより、車両１０の後輪がスリップして空転し易くなり、車両１０の後輪の回転速度が相対的に高くなることに起因する。

また、車両１０において前輪のタイヤ幅に対する後輪のタイヤ幅の比（後輪のタイヤ幅／前輪のタイヤ幅）が小さいほど、下限閾値Ｔ_ｌｏｗを大きい値に設定する。すなわち、後輪のタイヤ幅が相対的に小さくなるほど、後輪のタイヤと路面との摩擦力が小さくなるため、車両１０が実際に後輪ドリフト走行する際に、車両１０の後輪がスリップして空転し易くなり、車両１０の後輪の回転速度が相対的に高くなることに起因する。

一方、上述した所定範囲を定義する上限閾値Ｔ_ｈｉは、車両１０の車輪の空転が、後輪ドリフト走行によるものであるのか、車両１０の発進時の単なる空転であるのかを区別するために設定される閾値である。すなわち、車両１０が発進する際には、車両１０の後輪が空転し易くなり、上述した左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)が、車両１０の後輪ドリフト走行時より高くなる傾向にある。この傾向は、車両１０の駆動方式が後輪駆動（ＦＲ、ＲＲ、後輪駆動のミッドシップ）である場合により顕著になる。そのため、制御装置３１は、左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)のうち少なくとも一方が、上限閾値Ｔ_ｈｉを超えた場合に、車両１０の車輪の空転が、後輪ドリフト走行によるものではなく、車両１０の発進時の空転によるものであると判定することで、車両１０の後輪ドリフト走行の誤判定が防止され、後輪ドリフト走行の検出精度が向上する。

上限閾値Ｔ_ｈｉとしては、車両１０の発進による車輪の空転を検出できるように設定すればよいが、たとえば、上述した下限閾値Ｔ_ｌｏｗと同様に、車両１０の特性情報（車体重量、駆動方式、車両重心位置、ホイールベース、タイヤ幅などの情報）や、車両１０が走行した走行路の情報（たとえば、車両１０が走行したサーキットのコースレイアウト、路面の種類などの情報）などに応じて設定できる。上限閾値Ｔ_ｈｉの具体的な値としては、たとえば、２．００とすることができる。

本実施形態では、車両１０がカーブなどの走行方向変更区間にて走行方向を変更した場面において、左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)や右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)が、このように設定した所定範囲にある場合には、当該走行方向変更区間にて、車両１０が後輪ドリフト走行したものと判定する。

なお、下限閾値Ｔ_ｌｏｗは、たとえば、車両１０が４輪駆動車（４ＷＤの車両）である場合には、下限閾値Ｔ_ｌｏｗを１．１５に設定することが好ましく、車両１０が後輪駆動車（ＦＲ、ＲＲ、後輪駆動のミッドシップなどの車両）である場合には、下限閾値Ｔ_ｌｏｗを１．４０に設定することが好ましいことが、本発明者らによって検証されている。下限閾値Ｔ_ｌｏｗについて、車両１０が後輪ドリフト走行する際における左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)や右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)の値は、特に、車両１０の駆動方式に応じて大きく変化するため、車両１０の駆動方式ごとに下限閾値Ｔ_ｌｏｗを設定することで、より適切に後輪ドリフト走行を検出できる。

図４（Ａ）〜図４（Ｆ）は、駆動方式がＦＲである後輪駆動車が、実際にコースを走行している間に後輪ドリフト走行した際の各車輪の回転速度及び回転速度比を示すグラフである。具体的には、図４（Ａ）〜図４（Ｆ）は、上述した図３（Ａ）〜図３（Ｆ）と同様に、図４（Ａ）が右前輪の回転速度ＲＴ_ＲＦ、図４（Ｂ）が右後輪の回転速度ＲＴ_ＲＲ、図４（Ｃ）が図４（Ａ）及び（Ｂ）から得られる右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)、図４（Ｄ）が左前輪の回転速度ＲＴ_ＬＦ、図４（Ｅ）が左後輪の回転速度ＲＴ_ＬＲ、図４（Ｆ）が図４（Ｄ）及び（Ｅ）から得られる左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)をそれぞれ示す。なお、図４（Ｃ），図４（Ｆ）において、後輪駆動車がコースを走行中に右カーブ又は左カーブで実際に後輪ドリフト走行を行ったタイミングを、矢印で示す。

図４（Ｃ），図４（Ｆ）に示すように、後輪駆動車が後輪ドリフト走行を行った場合には、図３（Ｃ），図３（Ｆ）に示す４ＷＤ車の後輪ドリフト走行と比較して、左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)や右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)のピークが大きくなっている。

そのため、本実施形態では、車両１０が後輪駆動車である場合には、車両１０が４輪駆動車である場合に比べて、下限閾値Ｔ_ｌｏｗをより大きい値に設定する。また、車両１０が後輪駆動車である場合には、車両１０が４輪駆動車である場合に比べて、上限閾値Ｔ_ｈｉもより大きい値に設定してもよい。これにより、下限閾値Ｔ_ｌｏｗ及び上限閾値Ｔ_ｈｉが、車両１０の駆動方式に応じた適切な値となり、より適切に車両１０の後輪ドリフト走行を検出できる。

なお、上述した後輪ドリフト走行は、車両１０が走行する走行路の形状に限られず、走行路のカーブにて車体の方向を変えるドリフト走行だけでなく、直線路にて車体の方向を１８０°変えるドリフト走行も含む。

本実施形態の制御装置３１は、以上のようにして車両１０の後輪ドリフト走行を判定する。

本実施形態によれば、制御装置３１は、車両１０がカーブなどの走行方向変更区間にて走行方向を変更した場面において、左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)のうち少なくとも一方が、上記所定範囲にある場合に、車両１０が後輪ドリフト走行をしたと判定する。これにより、車両１０の後輪ドリフト走行の発生有無が適切に検出され、実際に路面を走行した車両１０から取得したログ情報に基づいて車両１０の走行を再現する際において、車両１０の挙動を適切に再現できる。

なお、本実施形態では、制御装置３１は、左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)が、いずれも上記所定範囲Ｔ_ｌｏｗ〜Ｔ_ｈｉにある場合にのみ、車両１０が後輪ドリフト走行したと判定するようにしてもよい。これにより、路面の一部が凍結等で滑り易くなっている場合など、突発的に右後輪又は左後輪が空転してしまった場合でも、左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)の両者に基づいて後輪ドリフト走行の有無の判定が行われ、より確実に後輪ドリフト走行の有無を判定できる。

また、本実施形態では、制御装置３１は、車両１０の発進から所定時間後に、後輪ドリフト走行の有無の判定を開始するようにしてもよい。なお、車両１０の発進時に車両１０の後輪が空転した場合には、通常、左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)や右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)は、上述した上限閾値Ｔ_ｈｉを超えることとなるため、この発進時の後輪の空転は、後輪ドリフト走行とは判定されないようになっているが、車両１０の発進から所定時間後に、後輪ドリフト走行の有無の判定を開始することにより、後輪ドリフト走行の判定精度がより向上する。

本実施形態では、車両１０の発進から所定時間後に、後輪ドリフト走行の有無の判定を開始するようにする場合には、上述した上限閾値Ｔ_ｈｉを設定することなく、車両１０がカーブなどの走行方向変更区間で走行方向を変更する際において、左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)のうち少なくとも一方が、上述した下限閾値Ｔ_ｌｏｗ以上である場合に、後輪ドリフト走行が行われたと判定してもよい。

次いで、制御装置３１の走行履歴データ生成機能について説明する。制御装置３１は、上述した取得機能により取得された車両１０のログ情報と、上述した判定機能により判定された後輪ドリフト走行の有無の情報とに基づいて、車両１０の走行を再現するための走行履歴データを生成する。

本実施形態では、走行履歴データには、たとえば、車両１０の位置、操舵量、操舵速度、操舵加速度、車速、加速度、車輪速及びエンジン回転数の情報、並びにドライバによるアクセル操作、ブレーキ操作、シフト操作及びステアリング操作の情報などが含まれる。

また、走行履歴データには、車両１０の情報（たとえば、車種、車体形状、車体重量、車両重心位置、ホイールベース、タイヤ幅などの情報）や、車両１０が走行した走行路の情報（たとえば、車両１０が走行したサーキットのコースレイアウト、路面の種類、コース周辺の背景などの情報）も含まれる。なお、車両１０の車種の情報や、車両１０が走行した走行路の情報は、予めコンピュータ３０の記憶装置３３に記憶させておき、制御装置３１が、車両１０のログ情報を参照して、記憶装置３３から適宜読み出すようにしてもよい。

次いで、制御装置３１の再生機能について説明する。制御装置３１は、走行履歴データ生成機能により生成された走行履歴データに基づいて、車両１０の走行を再現して、出力装置３４により出力する。

たとえば、車両１０がサーキットを走行した際のログ情報を基に走行履歴データが生成された場面を例に説明すると、まず、制御装置３１は、走行履歴データから、車両１０が走行したサーキットの情報を読出し、これに対応するサーキットのコースレイアウトや背景を再現した３Ｄデータを、記憶装置３３などから読み出す。次いで、制御装置３１は、走行履歴データから、車両１０の車種の情報を読出し、これに対応する車両を再現した３Ｄデータを、記憶装置３３などから読み出す。

さらに、制御装置３１は、走行履歴データから、車両１０のログ情報を読出し、ログ情報に基づいて、上述した車両の３Ｄデータに対して、車両１０の位置、操舵量、操舵速度、操舵加速度、車速、加速度、車輪速、エンジン回転数、アクセル操作、ブレーキ操作、シフト操作、ステアリング操作などのパラメータを入力し、３Ｄデータの車両が、３Ｄデータのサーキット上を走行する映像を生成する。特に、本実施形態では、制御装置３１の判定機能による後輪ドリフト走行の有無の判定結果に基づいて、車両１０の後輪ドリフト走行を再現する。

これとともに、制御装置３１は、ログ情報に含まれる車両１０の車輪速、車両１０のエンジン回転数、車両１０が走行したサーキットの路面の情報などに基づいて、上述した映像に同期させて、車両１０の走行音（エンジン音、タイヤが路面の凹凸を走行する際の音、タイヤと路面が擦れ合うスキール音など）を生成する。特に、本実施形態では、制御装置３１の判定機能により車両１０が後輪ドリフト走行をしたと判定されたタイミングで、ドリフト走行により発生するスキール音を生成する。

そして、制御装置３１は、生成した映像を出力装置３４のディスプレイ３４１に表示するとともに、生成した走行音をスピーカ３４２から再生する。これにより、本実施形態によれば、再生される映像及び走行音にて、車両１０が実際に後輪ドリフト走行した挙動が精度よく再現され、再生される映像及び走行音を鑑賞するユーザに臨場感や満足感を与えることができる。特に、車両１０を運転したドライバが、当該車両１０の走行を再現した映像及び走行音を自ら鑑賞する際には、ドライバは、自分の運転が忠実に再現されていると感じ、より満足感を得ることができる。

本実施形態では、以上のようにして、コンピュータ３０の制御装置３１によって、車両１０のログ情報に基づき、後輪ドリフト走行の有無が適切に判定された走行履歴データが生成され、走行履歴データにより車両１０の走行が忠実に再現される。

続いて、図５のフローチャートを参照して、本実施形態の走行情報収集処理システム１によって、車両１０のログ情報を収集し、収集したログ情報に基づいて車両１０の走行を再現する方法の一例を説明する。なお、図５では、車両１０、記憶媒体２０及びコンピュータ３０の制御をそれぞれ示す。

ステップＳ１０１では、車両１０の車両コントローラ１１は、ＧＰＳ信号受信機１３から車両１０の時刻に応じた位置情報を、センサ１４から車両１０の操舵量、操舵速度、操舵加速度、車速、加速度、車輪速、エンジン回転数などの情報をそれぞれ取得し、取得した情報をログ情報として記憶装置１７に記憶させる。

ステップＳ１０２では、車両１０の車両コントローラ１１は、車両１０の通信装置１２に記憶媒体２０が接続されたことを検知した場合には、ステップＳ１０１で記憶装置１７に記憶させたログ情報を、記憶媒体２０に伝送する。

ステップＳ１０３では、記憶媒体２０は、ステップＳ１０２で車両１０から伝送されたログ情報を記憶する。

ステップＳ１０４では、記憶媒体２０は、記憶媒体２０がコンピュータ３０の通信装置３２に接続されたことを検知した場合には、ステップＳ１０３で記憶したログ情報を、コンピュータ３０に伝送する。

ステップＳ１０５では、コンピュータ３０の制御装置３１は、ステップＳ１０４で記憶媒体２０から伝送されたログ情報を記憶する。

ステップＳ１０６では、コンピュータ３０の制御装置３１は、車両１０がカーブなどの走行方向変更区間を走行した際に、左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)のうち少なくとも一方が所定範囲にあるか否かを判定する。ここで、所定範囲は、上述したように下限閾値Ｔ_ｌｏｗ及び上限閾値Ｔ_ｈｉにより定義される範囲である。

ステップＳ１０６において、走行方向変更区間における左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)のうち少なくとも一方が上記所定範囲にあると判定された場合には、ステップＳ１０７に進み、ステップＳ１０７では、コンピュータ３０の制御装置３１は、当該走行方向変更区間にて後輪ドリフト走行が行われたものとして、上述した走行履歴データを生成する。

ステップＳ１０８では、コンピュータ３０の制御装置３１は、ステップＳ１０７にて後輪ドリフト走行が行われたと判定されたタイミングに後輪ドリフト走行のスキール音を加えた車両１０の走行映像を生成し、出力装置３４から出力する。

一方、ステップＳ１０６において、走行方向変更区間における左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)のいずれも上記所定範囲にないと判定された場合には、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、コンピュータ３０の制御装置３１は、上述したステップＳ１０７とは逆に、当該走行方向変更区間にて後輪ドリフト走行が行われなかったものとして、すなわち、当該走行方向変更区間にてグリップ走行が行われたものとして、上述した走行履歴データを生成する。

ステップＳ１１０では、コンピュータ３０の制御装置３１は、後輪ドリフト走行のスキール音を付加することなく、車両１０の走行映像を生成し、出力装置３４から出力する。

本実施形態の走行情報収集処理システム１は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の走行情報収集処理システム１によれば、車両１０がカーブなどの走行方向変更区間にて走行方向を変更した場面において、左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)のうち少なくとも一方が所定範囲にある場合に、車両１０が後輪ドリフト走行をしたと判定する。これにより、車両１０の後輪ドリフト走行の発生有無が適切に検出され、実際に路面を走行した車両１０から取得したログ情報に基づいて車両１０の走行を再現する際において、車両１０の挙動を適切に再現できる。

［２］本実施形態の走行情報収集処理システム１によれば、車両１０が４輪駆動車である場合には、上記所定範囲の下限閾値Ｔ_ｌｏｗを１．１５に設定することで、下限閾値Ｔ_ｌｏｗが車両１０の駆動方式に応じた適切な値となり、より適切に車両１０の後輪ドリフト走行を検出できる。

［３］本実施形態の走行情報収集処理システム１によれば、車両１０が後輪駆動車（ＦＲ、ＲＲ、後輪駆動のミッドシップなどの車両）である場合には、上記所定範囲の下限閾値Ｔ_ｌｏｗを１．１５に設定することで、下限閾値Ｔ_ｌｏｗが車両１０の駆動方式に応じた適切な値となり、より適切に車両１０の後輪ドリフト走行を検出できる。

［４］本実施形態の走行情報収集処理システム１によれば、上記所定範囲の上限閾値Ｔ_ｈｉを２．００に設定することで、車両１０が発進する際の後輪の空転を、後輪ドリフト走行と誤判定してしまうことが防止され、より適切に車両１０の後輪ドリフト走行を検出できる。

［５］本実施形態の走行情報収集処理システム１によれば、上記所定範囲を、車両１０の車体重量、車両重心位置、ホイールベース、タイヤ幅のうち少なくとも１つに応じて設定することにより、車両１０の特徴に応じて適切な上記所定範囲が設定され、より適切に車両１０の後輪ドリフト走行を検出できる。

［６］本実施形態の走行情報収集処理システム１によれば、左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)が、いずれも上記所定範囲にある場合にのみ、車両１０が後輪ドリフト走行したと判定するようにしてもよい。これにより、路面の一部が凍結等で滑り易くなっている場合など、突発的に右後輪又は左後輪が空転してしまった場合でも、左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)の両者に基づいて後輪ドリフト走行の有無の判定が行われ、より確実に後輪ドリフト走行の有無を判定できる。

［７］本実施形態の走行情報収集処理システム１によれば、カーブなどの走行方向変更区間にて、所定時間内に、カーブの方向とは逆方向の操舵が少なくとも１回検出された場合に、カーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたと判定する。これにより、１回の後輪ドリフト走行中に、右輪回転速度比(ＲＴ_ＲＲ／ＲＴ_ＲＦ)や左輪回転速度比(ＲＴ_ＬＲ／ＲＴ_ＬＦ)が上記所定範囲に入ったことが複数回検出された場合でも、４輪ドリフト走行が１回行われたと判定され、より適切に車両１０の後輪ドリフト走行を検出できる。

［８］本実施形態の走行情報収集処理システム１によれば、生成した走行履歴データを映像により再生するとともに、再生した映像における後輪ドリフト走行が発生したと判定された場面に、タイヤと路面とが擦れ合うスキール音を上記映像に同期して付加する。これにより、再生される映像及び走行音にて、車両１０が実際に後輪ドリフト走行した挙動が精度よく再現され、再生される映像及び走行音を鑑賞するユーザに満足感を与えることができる。特に、車両１０を運転したドライバが、当該車両１０の走行を再現した映像及び走行音を自ら鑑賞する際には、ドライバは、自分の運転が忠実に再現されていると感じ、より満足感を得ることができる。

［９］本実施形態の走行情報収集処理方法がコンピュータ３０により実行されることにより、上記走行情報収集処理システム１と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

たとえば、上述した例では、コンピュータ３０が記憶媒体２０を介して車両１０からログ情報を取得する例を示したが、本実施形態では、コンピュータ３０と車両１０とがネットワーク通信などを介して直接通信可能な場合には、車両１０からコンピュータ３０に直接ログ情報を送信してもよい。

上述した実施形態において、本発明の取得手段は、コンピュータ３０の通信装置３２に、本発明の回転速度比検出手段、走行履歴生成手段及び再生手段は、コンピュータ３０の制御装置３１に、それぞれ相当する。

１…走行情報収集処理システム
１０…車両
１１…車両コントローラ
１２…通信装置
１３…ＧＰＳ信号受信機
１４…センサ
１４１…操舵角センサ
１４２…車速センサ
１４３…車輪速センサ
１５…駆動装置
１６…操舵装置
１７…記憶装置
２０…記憶媒体
３０…コンピュータ
３１…制御装置
３２…通信装置
３３…記憶装置
３４…出力装置
３４１…ディスプレイ
３４２…スピーカ
ＬＦ…左前タイヤ
ＬＲ…左後タイヤ
ＲＦ…右前タイヤ
ＲＲ…右後タイヤ

Claims (9)

1. 実際に走行した４輪車両における、走行時の舵角、４輪のうちの２つの左輪又は２つの右輪の少なくとも一方の車輪の回転速度、前記４輪車両が走行した走行路及び前記４輪車両の位置の情報を含む走行情報を取得する取得手段と、
   前記走行情報を参照し、前記取得手段により取得された左及び／又は右の前輪の回転速度と後輪の回転速度との比である回転速度比を検出する回転速度比検出手段と、
   前記走行情報と前記回転速度比とを参照し、前記４輪車両が走行した走行路がカーブする区間において、前記回転速度比が、前記４輪車両の駆動方式に応じて設定された所定範囲にあると判定した場合には、当該区間にて、前記４輪車両の後輪のタイヤがスリップしながら走行方向を変更する後輪ドリフトが発生したものと判定し、前記４輪車両の実際の走行を再現した走行履歴データを生成する走行履歴生成手段と、を備える走行情報収集処理装置。
2. 前記所定範囲の下限値は、前記４輪車両が４輪駆動車である場合には１．１５に設定される請求項１に記載の走行情報収集処理装置。
3. 前記所定範囲の下限値は、前記４輪車両が後輪駆動車である場合には１．４０に設定される請求項１又は２に記載の走行情報収集処理装置。
4. 前記所定範囲の上限値は、２．００に設定される請求項１〜３の何れか一項に記載の走行情報収集処理装置。
5. 前記所定範囲は、前記４輪車両の車体重量、車両重心位置、ホイールベース及びタイヤ幅のうち少なくとも１つの値に応じて設定される請求項１〜４の何れか一項に記載の走行情報収集処理装置。
6. 前記取得手段は、前記４輪車両の４輪すべての車輪の回転速度を取得し、
   前記回転速度比検出手段は、前記４輪車両の左輪における前記回転速度比と、前記４輪車両の右輪における前記回転速度比とをそれぞれ検出し、
   前記走行履歴生成手段は、前記４輪車両の左輪における前記回転速度比、及び前記４輪車両の右輪における前記回転速度比が、いずれも前記所定範囲にあると判定した場合に、前記後輪ドリフトが発生したものと判定する請求項１〜５の何れか一項に記載の走行情報収集処理装置。
7. 前記走行履歴生成手段は、前記区間にて、所定時間内に、前記回転速度比が前記所定範囲に入ったことを少なくとも１回検出した場合に、前記後輪ドリフトが発生したものと判定する請求項１〜６の何れか一項に記載の走行情報収集処理装置。
8. 走行履歴生成手段により生成された走行履歴データを映像により再生するとともに、再生した映像における走行履歴生成手段により前記後輪ドリフトが発生したと判定された場面に、タイヤと路面とが擦れ合うスキール音を前記映像に同期して付加する再生手段を、さらに備える請求項１〜７の何れか一項に記載の走行情報収集処理装置。
9. コンピュータが、
   実際に走行した４輪車両における、走行時の舵角、４輪のうちの２つの左輪又は２つの右輪の少なくとも一方の車輪の回転速度、前記４輪車両が走行した走行路及び前記４輪車両の位置の情報を含む走行情報を取得するステップと、
   前記走行情報を参照し、左及び／又は右の前輪の回転速度と後輪の回転速度との比である回転速度比を検出するステップと、
   前記走行情報と前記回転速度比とを参照し、前記４輪車両が走行した走行路がカーブする区間において、前記回転速度比が、前記４輪車両の駆動方式に応じて設定された所定範囲にあると判定した場合には、当該区間にて、前記４輪車両の後輪のタイヤがスリップしながら走行方向を変更する後輪ドリフトが発生したものと判定し、前記４輪車両の実際の走行を再現した走行履歴データを生成するステップと、を実行する走行情報収集処理方法。

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