JP6313072B2

JP6313072B2 - 電子部品装着装置

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Publication number: JP6313072B2
Application number: JP2014041770A
Authority: JP
Inventors: 清水　浩二; 浩二清水; 雅幸田代
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Priority date: 2014-03-04
Filing date: 2014-03-04
Publication date: 2018-04-18
Anticipated expiration: 2034-03-04
Also published as: JP2015167209A

Description

ここで開示する技術は、回路基板に電子部品を装着する電子部品装着装置を関し、特に、装着ヘッドのノズルを自動交換する電子部品装着装置に関する。

特許文献１に、装着ヘッドのノズルを自動交換する電子部品装着装置（以下、単に装着装置ということがある）が開示されている。この電子部品装着装置は、複数のノズルを収容するノズルホルダと、ノズルホルダが取り付けられるとともに、ノズルホルダと装着ヘッドとの間でノズルの受け渡しを行うノズル交換手段とを備える。ノズル交換手段は、装着ヘッドとの間でノズルの受け渡しが可能であり、装着ヘッドは、ノズル交換手段に配置された複数のノズルのなかから、装着すべき電子部品に応じたノズルを選択的に使用することができる。ここで、本明細書におけるノズルとは、典型的には電子部品を吸着する吸着ノズルを意味するが、必ずしも吸着ノズルに限定されず、電子部品を保持し得る部材を意味するものとする。

特開２０１０−１３５７５７号公報

この種の装着装置では、ノズルの自動交換を正しく実行するために、ノズル交換手段に配置された各々のノズルを事前に識別しておく必要がある。そのため、電源が投入された時や、ノズル交換手段にノズルホルダが新たに取り付けられた時に、ノズル交換手段に配置された全てのノズルを識別するノズル識別動作が自動的に行われている。ノズル識別動作については、ノズル交換手段に配置されるノズル数の増大に伴って、その所要時間の長さが問題となっており、装着装置の生産性を向上させるために、ノズル識別動作の実行を省略し得る技術が必要とされている。

上記の実情を考慮し、本明細書は、ノズル識別動作の実行を省略し得る技術を提供することを目的とする。

電源の投入時や、ノズルホルダの取り付け時であっても、ノズル交換手段のノズルに変更がなければ、それらのノズルを再び識別する必要は必ずしもない。しかしながら、従来の技術では、各々のノズルを実際に識別してみなければ、ノズル交換手段のノズルに変更があったのか否かを判別することができない。そのため、実際にはノズルに変更がないとしても、それを知る術がないために、ノズル識別動作を省略できないという問題があった。

上記の問題に関して、本明細書が開示する一つの技術では、ノズルホルダに規制部材を設け、その規制部材の動作実績が保持される構成を採用する。ここで、規制部材については、ノズルホルダに対するノズルの着脱を禁止する第１位置とそれを許可する第２位置との間で移動可能とする。それにより、例えば作業者がノズルホルダのノズルを交換するときは、規制部材が必ず第２位置へ移動することになり、その動作実績がノズルホルダに保持されていれば、作業者等がノズルを交換した可能性があることを、後の段階で知ることができる。逆に、そのような動作実績が保持されていなければ、作業者等によるノズル交換の可能性はないとして、ノズル識別動作の実行を省略することができる。

上記した技術に基づいて、本明細書は、第１の電子部品装着装置を開示する。この装着装置は、複数のノズルを収容するノズルホルダと、ノズルホルダが着脱可能に取り付けられるとともに、ノズルホルダと装着ヘッドとの間でノズルの受け渡しを行うノズル交換手段と、ノズルホルダに設けられているとともに、ノズルホルダに対するノズルの着脱を禁止する第１位置とそれを許可する第２位置との間を移動可能な規制部材と、ノズルホルダに設けられているとともに、規制部材の所定の動作実績を保持する実績保持手段と、実績保持手段に保持された前記所定の動作実績を検出する実績検出手段とを備える。このような構成によると、例えば作業者等によるノズル交換の可能性がないときに、ノズル識別動作の実行を省略することができる。

上記した装着装置において、実績保持手段は、規制部材の所定の動作実績を少なくとも保持すればよく、その限りにおいて、規制部材の一部の動作実績又は全ての動作実績を保持してもよい。ここでいう所定の動作実績とは、ノズルホルダがノズル交換手段から取り外された状態で、ノズルホルダのノズルが交換された可能性を示す動作実績であることが好ましい。一例ではあるが、所定の動作実績は、ノズルホルダがノズル交換手段から取り外された状態で、規制部材が第１位置から第２位置へ移動したという動作実績であることが好ましい。言い換えると、実績保持手段は、少なくとも、ノズルホルダがノズル交換手段から取り外された状態で、規制部材が第１位置から第２位置へ移動したという動作実績を保持することが好ましい。

本明細書が開示する他の技術では、複数のノズルホルダに関するホルダ情報をデータサーバで管理し、ノズル交換装置に取り付けられたノズルホルダに応じて、装着装置が必要なホルダ情報を取得できる構成を採用する。ここでいうホルダ情報は、ノズルホルダ毎に用意され、ノズルホルダの識別情報と、そのノズルホルダに収容された各々のノズルの識別情報とを関連付けて記述するデータである。このような構成によると、装着装置は、ノズル交換装置に取り付けられたノズルホルダの識別情報を取得し、それに対応するホルダ情報をデータサーバから取得することで、ノズル識別動作の実行を省略することができる。

上記した技術に基づいて、本明細書は、第２の電子部品装着装置を開示する。この装着装置は、複数のノズルを収容するノズルホルダと、ノズルホルダが着脱可能に取り付けられるとともに、前記ノズルホルダと前記装着ヘッドとの間でノズルの受け渡しを行うノズル交換手段と、ノズル交換手段に取り付けられたノズルホルダに関して、ノズルホルダの識別情報と、そのノズルホルダに収容された各々のノズルの識別情報とを関連付けて記述するホルダ情報を記憶する記憶手段と、ノズル交換手段に対するノズルホルダの着脱に応じて、記憶手段に記憶されたホルダ情報を更新するホルダ情報更新手段とを備える。ホルダ情報更新手段は、ノズル交換手段に取り付けられたノズルホルダの識別情報を取得するホルダ識別手段と、複数のノズルホルダに関して前記したホルダ情報を記憶するデータサーバと通信可能に接続する通信手段とを備える。そして、ホルダ情報更新手段は、ホルダ識別手段が取得した識別情報と、記憶手段に記憶されたホルダ情報の識別情報とが相違するときに、ホルダ識別手段が取得した識別情報に対応するホルダ情報をデータサーバから取得して、記憶手段に記憶されたホルダ情報を更新する。このような構成によると、装着装置は、データサーバからホルダ情報を取得することによって、ノズル識別動作の実行を省略することができる。

ノズルホルダが装着装置に取り付けられた後、ノズルホルダに配置されたノズルが、装着装置において交換又は移動されることがある。この場合、データサーバに記憶されたホルダ情報は、ノズルホルダの実際の状況から相違することになり、もはや有効な情報ではない。このような有効でないホルダ情報の発生を避けるために、データサーバに記憶されたホルダ情報は、装着装置によって取得されたときに、無効化されることが好ましい。そのことから、上記した第２の装着装置では、ホルダ情報更新手段が、データサーバからホルダ情報を取得したときに、データサーバに記憶された当該ホルダ情報を無効化することが好ましい。ここで、ホルダ情報を無効化する処理としては、例えば、ホルダ情報を削除することや、所定の情報（いわゆるフラグ）の付与又は消去することが挙げられる。

同様に、ノズルホルダが装着装置から取り外された後、ノズルホルダに配置されたノズルは、作業者や他の装着装置によって交換又は移動されることがある。この場合、装着装置に記憶されたホルダ情報は、ノズルホルダの実際の状況から相違することになり、もはや有効な情報ではない。このような有効でないホルダ情報の発生を避けるために、装着装置に記憶されたホルダ情報は、ノズルホルダが装着装置から取り外されたことに応じて、データサーバに送信された上で、無効化されることが好ましい。そのことから、上記した第２の装着装置では、ホルダ情報更新手段が、ノズル交換手段からノズルホルダが取り外されたときに、記憶手段に記憶されたホルダ情報をデータサーバへ送信するとともに、記憶憶手段に記憶された当該ホルダ情報を無効化することが好ましい。

実施例の電子部品装着システムの構成を模式的に示す図。実施例の電子部品装着装置の構成を模式的に示す側面図。図１のＩＩ−ＩＩにおける断面図であって、実施例１の電子部品装着装置の構成を模式的に示す平面図。ノズルホルダを示す平面図であって、第１位置にある規制部材を示す。図４のＶ−Ｖ線における断面図。ノズルホルダを示す平面図であって、第２位置にある規制部材を示す。図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線における断面図。図４のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線における断面図であって、実績保持部の構成を示す。図６のＩＸ−ＩＸ線における断面図であって、実績保持部の構成を示す。ノズル交換装置の開閉機構と実績保持部との関係を示す図であって、ノズルホルダをノズル交換装置から離して示す図。ノズル交換装置の開閉機構と実績保持部との関係を示す図であって、ノズルホルダをノズル交換装置に接続して示す図。ノズル交換装置の開閉機構と実績保持部との関係を示す図であって、規制部材を第２位置へ移動させた開閉機構を示す図。ノズル交換装置の開閉機構と実績保持部との関係を示す図であって、規制部材を第１位置へ移動させた開閉機構を示す図。ノズル識別動作の要否を判別する動作の流れを示すフローチャート。ノズルホルダがノズル交換装置から取り外されたときに、電子部品装着装置の制御装置が実行する処理を示すフローチャート。ノズルホルダの変形例であって、複数の規制部材と複数の実績保持部を備えるものを示す。

本明細書が開示する第１の装着装置は、ノズルホルダの識別情報と、そのノズルホルダに収容された各々のノズルの識別情報とを関連付けて記述するホルダ情報を記憶する記憶手段と、実績検出手段による検出結果に基づいて、記憶手段に記憶されたホルダ情報を更新するホルダ情報更新手段とを備えることが好ましい。このような構成によると、装着装置は、作業者等によるノズル交換の可能性があるときに限って、記憶しているホルダ情報の更新を実行することができる。

上記した第１の装着装置において、ホルダ情報更新手段は、ノズル交換手段に取り付けられたノズルホルダの識別情報を取得するホルダ識別手段と、ノズル交換手段に取り付けられたノズルホルダが収容する各々のノズルの識別情報を取得するノズル識別手段とを備えることが好ましい。そして、ホルダ情報更新手段は、実績検出手段が前記した所定の動作実績を検出したときに、ホルダ識別手段が取得した識別情報と、ノズル識別手段が取得した識別情報とを用いて、記憶手段に記憶されたホルダ情報を更新することが好ましい。このような構成によると、装着装置は、作業者等によるノズル交換の可能性があるときに、ノズル交換手段に配置された各々のノズルを実際に識別して、即ち、ノズル交換動作を実行して、記憶しているホルダ情報の正しく更新をすることができる。

上記した第１の装着装置は、本明細書が開示する第２の装着装置に係る構成をさらに備えてもよい。即ち、ホルダ情報更新手段が、複数のノズルホルダに関してホルダ情報を記憶するデータサーバと通信可能に接続する通信手段をさらに備えることも好ましい。そして、ホルダ情報更新手段は、ホルダ識別手段が取得した識別情報と、記憶手段に記憶されたホルダ情報の識別情報とが相違するときは、ホルダ識別手段が取得した識別情報に対応するホルダ情報をデータサーバから取得して、記憶手段に記憶されたホルダ情報を更新することが好ましい。このような構成によると、ノズル交換手段に取り付けられたノズルホルダが、データサーバに事前に登録されたノズルホルダであって、作業者等によるノズル交換の可能性がないときは、ノズル識別動作を実行することなく、ホルダ情報を正しく更新することができる。

上記した第１の装着装置において、ホルダ情報更新手段は、データサーバからホルダ情報を取得したときに、データサーバに記憶された当該ホルダ情報を無効化することが好ましい。また、ホルダ情報更新手段は、ノズル交換手段からノズルホルダを取り外すときに、記憶手段に記憶されたホルダ情報をデータサーバへ送信するとともに、記憶憶手段に記憶された当該ホルダ情報を無効化することが好ましい。

図面を参照して、実施例の電子部品装着システム１０（以下、システム１０）について説明する。システム１０は、生産システムの一例であって、回路基板２に複数の電子部品４を装着することによって、部品実装基板（複数の電子部品が装着された回路基板２）を生産する生産システムである。図１に示すように、システム１０は、データサーバ１２と、システム処理装置１４と、複数の部品装着ライン２０とを備えている。各々の部品装着ライン２０は、通信ネットワーク１６を介して、データサーバ１２と通信可能に接続されている。

データサーバ１２は、電子データを記憶する装置であり、システム１０が使用する各種の情報を記憶することができる。データサーバ１２は、複数のノズルホルダ５２（ノズルホルダ５２については図４等参照）に関して、ホルダ情報を記憶している。ホルダ情報は、ノズルホルダ５２に収容された一又は複数のノズル６を記述するデータであり、ノズルホルダ５２に割り当てられた識別情報と、そのノズルホルダ５２に収容された各々のノズル６に割り当てられた識別情報とを関連付けて記述する電子データである。その他、データサーバ１２は、ジョブデータ及び生産プログラムデータといった、部品装着ライン２０で使用される各種のデータを記憶している。システム処理装置１４は、ディスプレイ及びユーザインターフェースを含むコンピュータを用いて構成されている。システム処理装置１４は、データサーバ１２と通信可能に接続されており、データサーバ１２に対するデータの追加、確認、編集及び削除といった処理に使用される。

各々の部品装着ライン２０について説明する。各々の部品装着ライン２０は、少なくとも一つの電子部品装着装置３０（以下、装着装置３０）を備えている。装着装置３０は、回路基板２を搬送する搬送経路２２に沿って、はんだ印刷装置２４や基板検査装置２６といった他の基板作業装置とともに配置されている。

図２、図３を参照して、装着装置３０の構成について説明する。図２、図３に示すように、装着装置３０は、複数の部品フィーダ３２と、フィーダ保持部３４と、装着ヘッド３６と、ヘッド移動装置３８と、基板コンベア４０と、基板支持装置４２と、制御装置４４と、タッチパネル４６とを備える。部品フィーダ３２は、複数の電子部品４を収容し、装着ヘッド３６へ電子部品４を供給する装置である。各々の部品フィーダ３２は、フィーダ保持部３４に着脱可能に取り付けられている。装着ヘッド３６は、一又は複数のノズル６を着脱可能に保持し、ノズル６を用いて電子部品４を保持する。装着ヘッド３６は、ノズル６をＺ方向（ここでは鉛直方向）に移動可能であり、部品フィーダ３２から電子部品４を取り上げるとともに、その電子部品４を回路基板２上に装着することができる。

ヘッド移動装置３８は、装着ヘッド３６を移動させる装置であり、主に、部品フィーダ３２と回路基板２との間で装着ヘッド３６を移動させる。一例ではあるが、本実施例のヘッド移動装置３８は、ＸＹロボットであり、装着ヘッド３６をＸ方向及びＹ方向に移動させることができる。基板コンベア４０と基板支持装置４２は、回路基板２の搬入、位置決め、及び搬出を行う装置である。基板コンベア４０によって搬入された回路基板２は、基板支持装置４２によって下方から支持される。電子部品４の装着後、回路基板２は基板支持装置４２から基板コンベア４０に受け渡され、基板コンベア４０によって装着装置３０から搬出される。基板コンベア４０は、部品装着ライン２０の搬送経路２２（図１参照）の一部を構成する。

制御装置４４は、ＣＰＵ、記憶装置及び通信インターフェースを含むコンピュータを用いて構成されている。制御装置４４は、データサーバ１２と通信可能に接続し、データサーバ１２との間で、生産プログラムやホルダ情報といった各種の電子データの送受信を行う。制御装置４４は、データサーバ１２から取得した各種の電子データを用いて、装着装置３０の各部の動作を制御する。タッチパネル４６は、作業者に各種の情報を提供する表示装置であるとともに、作業者からの指示や情報を受け付けるユーザインターフェースである。

本実施例の装着装置３０は、装着ヘッド３６のノズル６を自動交換する機能を有する。そのために、装着装置３０は、識別カメラ４８とノズル交換装置５０とを備える。ノズル交換装置５０は、複数のノズル６を収容可能であり、装着ヘッド３６との間でノズル６の受け渡しを行う。複数のノズル６は、ノズル交換装置５０に取り付けられたノズルホルダ５２に収容されている。ノズルホルダ５２は、ノズル交換装置５０に対して着脱可能であり、例えば作業者がノズルホルダ５２のノズル６を交換するときに、ノズル交換装置５０から取り外される。

図４、図５、図６、図７に示すように、ノズルホルダ５２は、複数のノズル収容部５４と規制部材５６とを有する。各々のノズル収容部５４は、一つのノズル６を収容可能に構成されている。一例ではあるが、本実施例のノズルホルダ５２は、２４箇所のノズル収容部５４を有している。ノズル６及びノズルホルダ５２には、識別子８、５８が付されている。ノズル６の識別子８は、ノズル６に割り当てられたノズル識別情報を記述しており、ノズルホルダ５２の識別子５８は、ノズルホルダ５２に割り当てられたホルダ識別情報を記述している。本実施例の識別子８、５８は、二次元コードであるが、識別子８、５８は、バーコード、ＲＦＩＤ、マーク、色彩等、その他の識別子であってもよい。

規制部材５６は、ノズルホルダ５２からノズル６が脱落することを防止する部材である。規制部材５６は、第１位置（図４、図５参照）と第２位置（図６、図７参照）との間で移動可能であるとともに、第１位置に向けて付勢されている。規制部材５６には、複数のノズル収容部５４と対応する位置関係で、複数の開口５６ａが形成されている。図４、図５に示すように、規制部材５６が第１位置にあるときは、ノズルホルダ５２に対するノズル６の着脱が禁止される。一方、図６、図７に示すように、規制部材５６が第２位置にあるときは、ノズルホルダ５２に対するノズル６の着脱が許可される。例えば、作業者がノズルホルダ５２のノズル６を交換する場合、作業者は、ノズル交換装置５０からノズルホルダ５２を取り外し、規制部材５６を第１位置から第２位置へ移動して、ノズルホルダ５２に対するノズル６の着脱を行う。ノズルホルダ５２がノズル交換装置５０に取り付けられると、規制部材５６の開閉はノズル交換装置５０によって行われる。即ち、図示省略するが、ノズル交換装置５０は、規制部材５６を第１位置と第２位置との間で移動する開閉機構を有する。

図４、図６に示すように、ノズルホルダ５２はさらに、実績保持部６０を備えている。実績保持部６０は、規制部材５６の所定の動作実績を保持する機構である。ここでいう所定の動作とは、ノズルホルダ５２がノズル交換装置５０から取り外された状態で、規制部材５６が第１位置から第２位置へ移動したという動作実績である。以下では、この動作実績を「開放実績」という。一例ではあるが、本実施例の実績保持部６０は、表示窓５２ｗ、５６ｗを通じて、「白」又は「赤」のいずれかを表示する。通常、実績保持部６０は「白」を表示している。そして、ノズルホルダ５２がノズル交換装置５０から取り外された状態で、規制部材５６が第１位置から第２位置へ移動すると、実績保持部６０は「赤」の表示へと変化し、それを維持し続ける。即ち、その後に規制部材５６が第１位置へ復帰しても、実績保持部６０は「赤」を表示し続ける。実績保持部６０は、ノズルホルダ５２がノズル交換装置５０に取り付けられ、装着装置３０においてその表示が読み取られた後に、「白」の表示へリセットされる。

一例ではあるが、図８−図１３を参照して、本実施例の実績保持部６０の構成を説明する。実績保持部６０は、ノズルホルダ５２によって支持された可動部材であり、白色の第１部分６０ａと赤色の第２部分６０ｂとを有する。図８に示すように、規制部材５６が第１位置にあるときは、実績保持部６０の第１部分６０ａが、表示窓５２ｗ、５６ｗを通じて外部に露出する。規制部材５６が第１位置から第２位置へ移動すると、図８に示すように、規制部材５６に接続された連結部材６２が、実績保持部６０に対して一方側（図中の右側）から当接することによって、実績保持部６０が移動する。その結果、実績保持部６０の第２部分６０ｂが、表示窓５２ｗ、５６ｗを通じて外部に露出する。その後、規制部材５６が第１位置へ復帰しても、実績保持部６０の位置は維持される。

図１０、図１１に示すように、ノズルホルダ５２がノズル交換装置５０に取り付けられると、ノズルホルダ５２の連結部材６２は、ノズル交換装置５０の開閉機構７０と係合する。ノズル交換装置５０の開閉機構７０は、ノズルホルダ５２の規制部材５６を第１位置と第２位置との間で移動させる機構である。開閉機構７０は、連結部材６２と係合するための係合部７２を有しており、連結部材６２を介して規制部材５６と接続される。ここで、ノズルホルダ５２の連結部材６２は、弾性部材６４を介して支持されている。それにより、図１１に示すように、開閉機構７０が連結部材６２に係合すると、連結部材６２は上方へ移動して、連結部材６２と実績保持部６０との接触が禁止される。即ち、ノズルホルダ５２がノズル交換装置５０に取り付けられている間は、実績保持部６０が無効化されるように構成されている。

ノズル交換装置５０の開閉機構７０は、操作部７４をさらに有する。操作部７４は、弾性部材７６を介して支持されている。図１１、図１２に示すように、開閉機構７０が規制部材５６を第２位置へ移動させると、開閉機構７０の操作部７４は、実績保持部６０に対して他方側（図中の右側）から当接する。その後、開閉機構７０が規制部材５６を第１位置へ移動させると、操作部７４が実績保持部６０を押すことによって、実績保持部６０は「白」の表示へ変更される。即ち、実績保持部６０が保持していた「開放実績」が無効化される。このように、ノズル交換装置５０は、規制部材５６を開放してから閉鎖したときに、実績保持部６０を「白」の表示へリセットするように構成されている。

なお、実績保持部６０の具体的な構造は特に限定されない。実績保持部６０は、上述のような機械的な構造に限られず、ノズル交換装置５０との着脱及び規制部材５６の動作をセンサによって検出して、ＬＥＤ等による表示を切り替えるといったような、電気的な構造を有してもよい。また、実績保持部６０は、可視的な表示をするものに限られず、外部から読取可能な記憶素子（例えばＲＦＩＤ）に、動作実績を記憶するものであってもよい。実績保持部６０は、少なくともノズルホルダ５２がノズル交換装置５０から取り外された状態での「開放実績」を保持するとともに、ノズル交換装置５０に取り付けられてから取り外されるまでの間に当該「開放実績」が無効化（例えば消去）されるものであれば、その具体的な構成は特に限定されない。

識別カメラ４８は、ノズル６及びノズルホルダ５２に付された識別子８、５８をそれぞれ読み取ることができる。また、識別カメラ４８は、実績保持部６０が表示する「白」及び「赤」を識別することによって、実績保持部６０に保持された動作実績を読み取ることができる。識別カメラ４８は、装着ヘッド３６と同様に、ヘッド移動装置３８に取り付けられており、ヘッド移動装置３８によってＸ方向及びＹ方向に移動することができる。識別カメラ４８及びヘッド移動装置３８の動作は、制御装置４４によって制御される。

制御装置４４は、装着装置３０の電源投入時やノズルホルダ５２の交換時など、所定のタイミングにおいてノズル識別動作を実行する。ノズル識別動作とは、制御装置４４が識別カメラ４８及びヘッド移動装置３８を制御して、ノズル交換装置５０に取り付けられたノズルホルダ５２の識別子５８と、各々のノズル６の識別子８を読み取る動作である。それにより、制御装置４４は、ノズル交換装置５０に取り付けられたノズルホルダ５２に関して、そのホルダ識別情報と各々のノズル識別情報とを関連付けて記述するホルダ情報を作成し、記憶することができる。制御装置４４は、自己が記憶するホルダ情報に基づいて各々のノズル収容部５４に配置されたノズル６を認識し、装着ヘッド３６のノズル６の自動交換に係る動作を実行する。このとき、制御装置４４は、主に、装着ヘッド３６、ヘッド移動装置３８及びノズル交換装置５０を制御する。

ノズル識別動作については、ノズル交換装置５０に配置されるノズル６の数の増大に伴って、その所要時間の長さが問題となっている。そこで、本実施例の装着装置３０では、ノズル識別動作を実行すべき所定のタイミングであっても、ノズル識別動作の要否を判別することによって、ノズル識別動作の実行を省略することかできる。以下、図１４、図１５を参照しながら、ノズル識別動作の要否の判断を含む、制御装置４４によって実行される処理について説明する。

図１４に示すように、装着装置３０の電源投入時や、ノズルホルダ５２がノズル交換装置５０に取り付けられたときなど、ノズル識別動作を実行すべき所定のタイミングにおいて（Ｓ１２でＹＥＳ）、制御装置４４は、ノズルホルダ５２の識別子５８を読み取り、そのホルダ識別情報を取得する（Ｓ１４）。次いで、制御装置４４は、取得したホルダ識別情報と、自己が記憶するホルダ情報のホルダ識別情報とが一致するのか否を判別する（Ｓ１６）。ここで、ノズル交換装置５０に対するノズルホルダ５２の着脱は、ノズル交換装置５０に設けられたセンサによって検出してもよいし、ノズルホルダ５２を着脱した作業者が、タッチパネル４６を通じて制御装置４４に教示してもよい。

例えば、装着装置３０の電源が遮断された時と、装着装置３０の電源が再投入された時とで、同じノズルホルダ５２が取り付けられていれば、上記した二つのホルダ識別情報は一致する。このような場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、制御装置４４は、ノズルホルダ５２の実績保持部６０を読み取り（Ｓ２６）、「開放実績」が保持されているのか否かを判別する（Ｓ２８）。即ち、実績保持部６０の表示が「赤」であるのか否かを判別する。「開放実績」が保持されていなければ（Ｓ２８でＮＯ）、ノズルホルダ５２のノズル６は交換されていないことを意味する。従って、制御装置４４は、自己が記憶するホルダ情報は有効であるとして、ノズル識別動作の実行（Ｓ３２）を省略する。それに対して、「開放実績」が保持されていれば（Ｓ２８でＹＥＳ）、自己が記憶するホルダ情報を無効化した上で（Ｓ３０）、ノズル識別動作を実行して（Ｓ３２）、ホルダ情報の更新を行う。装着装置３０の電源が遮断されている間に、作業者がノズルホルダ５２をノズル交換装置５０から取り外し、ノズルホルダ５２のノズル６を交換した可能性があるためである。ここで、ホルダ情報を無効化するためには、例えば、ホルダ情報に所定のフラグを付与又は削除してもよいし、ホルダ情報を消去してもよい。

一方、上記した二つのホルダ識別情報が一致しない場合（Ｓ１６でＮＯ）、制御装置４４は、自己が記憶しているホルダ情報を無効化する（Ｓ１８）。次いで、制御装置４４は、データサーバ１２へアクセスし（Ｓ２０でＹＥＳ）、ノズルホルダ５２から取得したホルダ識別情報に対応するホルダ情報を、データサーバ１２から取得する（Ｓ２２でＹＥＳ）。そして、制御装置４４は、データサーバ１２に記憶された当該ホルダ情報を無効化する処理を実行する（Ｓ２４）。それにより、ノズルホルダ５２に対する有効なホルダ情報は、当該ノズルホルダ５２が取り付けられた装着装置３０のみに記憶される。

次いで、制御装置４４は、ノズルホルダ５２の実績保持部６０を読み取り（Ｓ２６）、「開放実績」が保持されているのか否かを判別する（Ｓ２８）。前述と同じく、「開放実績」が保持されていなければ（Ｓ２８でＮＯ）、ノズル識別動作の実行（Ｓ３２）が省略される。なお、データサーバ１２が存在しない場合や、データサーバ１２が存在していても、データサーバ１２に有効なホルダ情報が存在しない場合も想定される。そこで、制御装置４４は、データサーバ１２へのアクセスに失敗した場合（Ｓ２０でＮＯ）、あるいは、データサーバ１２から有効なホルダ情報を取得できない場合（Ｓ２２でＮＯ）に、ノズル識別動作を実行して（Ｓ３２）、自らホルダ情報を作成する。以上のように、制御装置４４は、有効なホルダ情報を予め記憶している場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、又は、データサーバ１２から有効なホルダ情報を取得できた場合（Ｓ２２でＹＥＳ）であって、ノズルホルダ５２に「開放実績」が保持されていないときは、ノズル識別動作の実行を省略するように構成されている。

次に、図１５を参照して、ノズルホルダ５２がノズル交換装置５０から取り外された時に、制御装置４４が実行する動作に説明する。例えば作業者がノズルホルダ５２をノズル交換装置５０から取り外すときに（Ｓ４２）、制御装置４４は、データサーバ１２へのアクセスを試みる（Ｓ４４）。制御装置４４は、データサーバ１２へのアクセスに成功すると（Ｓ４４でＹＥＳ）、自己が記憶するホルダ情報をデータサーバ１２へ送信する（Ｓ４６）。それにより、ノズル交換装置５０から取り外されたノズルホルダ５２のホルダ情報が、有効なホルダ情報として、データサーバ１２に記憶される。次いで、制御装置４４は、自己が記憶するノズルホルダ５２のホルダ情報を無効化する（Ｓ４８）。これにより、ノズルホルダ５２が装着装置３０から取り外されている間は、当該ノズルホルダ５２の有効なホルダ情報が、データサーバ１２のみに記憶される。

以上のように、本実施例の装着装置３０では、ノズルホルダ５２に規制部材５６が設けられ、その規制部材５６の「開放実績」がノズルホルダ５２に保持される。そして、装着装置３０は、ノズルホルダ５２がノズル交換装置５０に取り付けられたときに、ノズルホルダ５２に保持された「開放実績」の有無を判別することができる。それにより、装着装置３０は、ノズルホルダ５２に保持された「開放実績」の有無に応じて、ノズル識別動作の実行を適切に省略することができる。

また、本実施例のシステム１０では、複数のノズルホルダ５２に関するホルダ情報がデータサーバ１２で管理されており、ノズルホルダ５２がノズル交換装置５０に取り付けられたときに、装着装置３０は当該ノズルホルダ５２のホルダ情報を取得することができる。ここで、装着装置３０がデータサーバ１２からホルダ情報を取得すると、データサーバ１２に記憶されていた当該ホルダ情報は無効化される。それにより、ノズルホルダ５２に対する有効なホルダ情報は、当該ノズルホルダ５２が取り付けられた装着装置３０のみに記憶される。そして、ノズルホルダ５２がノズル交換装置５０から取り外されると、装着装置３０からデータサーバ１２へホルダ情報が送信されるとともに、装着装置３０に記憶されていたホルダ情報は無効化される。それにより、そのノズルホルダ５２が他の装着装置３０に取り付けられたときに、当該他の装着装置３０は、そのノズルホルダ５２のホルダ情報をデータサーバ１２から取得することができる。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。

図１６に示すように、ノズルホルダ５２は、複数の規制部材５６と複数の実績保持部６０を備えてもよい。この場合、各々の実績保持部６０は、対応する一つの規制部材５６について、所定の動作実績（例えば「開放実績」）を保持するとよい。図１６には、二組の規制部材５６と実績保持部６０とを有する例が示されるが、ノズルホルダ５２は、三組以上の規制部材５６と実績保持部６０とを有することもできる。

本実施例で説明したシステム１０では、複数のノズルホルダ５２が存在しており、各々の装着装置３０には、任意のノズルホルダ５２が取り付けられることを前提としている。しかしながら、他の実施例として、各々の装着装置３０には、常に同一のノズルホルダ５２が取り付けられることを前提としてもよい。この場合、装着装置３０は、ノズルホルダ５２に保持された動作実績のみに基づいて、ノズル識別動作の要否を判別することができる。

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

２：回路基板
４：電子部品
６：ノズル
８：ノズルの識別子
１０：電子部品装着システム（システム）
１２：データサーバ
３０：電子部品装着装置（装着装置）
３６：装着ヘッド
３８：ヘッド移動装置
４４：制御装置
４８：識別カメラ
５０：ノズル交換装置
５２：ノズルホルダ
５４：ノズル収容部
５６：規制部材
５８：ノズルホルダの識別子
６０：実績保持部

Claims

装着ヘッドのノズルを自動交換する電子部品装着装置であって、
複数のノズルを収容するノズルホルダと、
前記ノズルホルダが着脱可能に取り付けられるとともに、前記ノズルホルダと前記装着ヘッドとの間でノズルの受け渡しを行うノズル交換手段と、
前記ノズルホルダに設けられているとともに、前記ノズルホルダに対するノズルの着脱を禁止する第１位置とそれを許可する第２位置との間を移動可能な規制部材と、
前記ノズルホルダに設けられているとともに、前記規制部材の所定の動作実績を保持する実績保持手段と、
前記実績保持手段に保持された前記所定の動作実績を検出する実績検出手段と、
ノズルホルダの識別情報と、そのノズルホルダに収容された各々のノズルの識別情報とを関連付けて記述するホルダ情報を記憶する記憶手段と、
前記実績検出手段による検出結果に基づいて、前記記憶手段に記憶されたホルダ情報を更新するホルダ情報更新手段と、
を備え、
前記所定の動作実績は、前記ノズルホルダが前記ノズル交換手段から取り外された状態で、前記規制部材が前記第１位置から第２位置へ移動したという動作実績であり、
前記ホルダ情報更新手段は、
前記ノズル交換手段に取り付けられた前記ノズルホルダの識別情報を取得するホルダ識別手段と、
前記ノズル交換手段に取り付けられた前記ノズルホルダが収容する各々のノズルの識別情報を取得するノズル識別手段と、
複数のノズルホルダに関してホルダ情報を記憶するデータサーバと通信可能に接続する通信手段と、
を備え、
前記実績検出手段が前記所定の動作実績を検出したときは、前記ホルダ識別手段が取得した識別情報と、前記ノズル識別手段が取得した識別情報とを用いて、前記記憶手段に記憶されたホルダ情報を更新し、
前記ホルダ識別手段が取得した識別情報と、前記記憶手段に記憶されたホルダ情報の識別情報とが相違するときは、前記ホルダ識別手段が取得した識別情報に対応するホルダ情報を前記データサーバから取得して、前記記憶手段に記憶されたホルダ情報を更新し、
前記データサーバからホルダ情報を取得したときに、前記データサーバに記憶された当該ホルダ情報を無効化する、
電子部品装着装置。
前記ホルダ情報更新手段は、前記ノズル交換手段から前記ノズルホルダを取り外すときに、前記記憶手段に記憶されたホルダ情報を前記データサーバへ送信するとともに、前記記憶憶手段に記憶された当該ホルダ情報を無効化する、請求項１に記載の電子部品装着装置。
装着ヘッドのノズルを自動交換する電子部品装着装置であって、
複数のノズルを収容するノズルホルダと、
前記ノズルホルダが着脱可能に取り付けられるとともに、前記ノズルホルダと前記装着ヘッドとの間でノズルの受け渡しを行うノズル交換手段と、
前記ノズル交換手段に取り付けられたノズルホルダに関して、ノズルホルダの識別情報と、そのノズルホルダに収容された各々のノズルの識別情報とを関連付けて記述するホルダ情報を記憶する記憶手段と、
前記ノズル交換手段に対するノズルホルダの着脱に応じて、前記記憶手段に記憶されたホルダ情報を更新するホルダ情報更新手段と、
を備え、
前記ホルダ情報更新手段は、
前記ノズル交換手段に取り付けられた前記ノズルホルダの識別情報を取得するホルダ識別手段と、複数のノズルホルダに関して前記ホルダ情報を記憶するデータサーバと通信可能に接続する通信手段と、を備え
前記ホルダ識別手段が取得した識別情報と、前記記憶手段に記憶されたホルダ情報の識別情報とが相違するときは、前記ホルダ識別手段が取得した識別情報に対応するホルダ情報を前記データサーバから取得して、前記記憶手段に記憶されたホルダ情報を更新し、
前記データサーバからホルダ情報を取得したときに、前記データサーバに記憶された当該ホルダ情報を無効化する、
電子部品装着装置。
前記ホルダ情報更新手段は、前記ノズル交換手段から前記ノズルホルダを取り外すときに、前記記憶手段に記憶されたホルダ情報を前記データサーバへ送信するとともに、前記記憶憶手段に記憶された当該ホルダ情報を無効化する、請求項３に記載の電子部品装着装置。
装着ヘッドのノズルを自動交換する電子部品装着装置であって、
複数のノズルを収容するノズルホルダと、
前記ノズルホルダが着脱可能に取り付けられるとともに、前記ノズルホルダと前記装着ヘッドとの間でノズルの受け渡しを行うノズル交換手段と、
前記ノズル交換手段に取り付けられたノズルホルダに関して、ノズルホルダの識別情報と、そのノズルホルダに収容された各々のノズルの識別情報とを関連付けて記述するホルダ情報を記憶する記憶手段と、
前記ノズル交換手段に対するノズルホルダの着脱に応じて、前記記憶手段に記憶されたホルダ情報を更新するホルダ情報更新手段と、
を備え、
前記ホルダ情報更新手段は、
前記ノズル交換手段に取り付けられた前記ノズルホルダの識別情報を取得するホルダ識別手段と、複数のノズルホルダに関して前記ホルダ情報を記憶するデータサーバと通信可能に接続する通信手段と、を備え
前記ホルダ識別手段が取得した識別情報と、前記記憶手段に記憶されたホルダ情報の識別情報とが相違するときは、前記ホルダ識別手段が取得した識別情報に対応するホルダ情報を前記データサーバから取得して、前記記憶手段に記憶されたホルダ情報を更新し、
前記ノズル交換手段から前記ノズルホルダを取り外すときに、前記記憶手段に記憶されたホルダ情報を前記データサーバへ送信するとともに、前記記憶憶手段に記憶された当該ホルダ情報を無効化する、
電子部品装着装置。