JP6299187B2 - 推定プログラム、推定方法および推定装置 - Google Patents
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Description
[文字1]
は、ステップk−1のカルマンフィルタの状態推定値を示し、以下、1ステップ前の状態推定値という。
[文字2]
は、ステップkのカルマンフィルタの状態推定値を示し、以下、状態推定値という。
[文字3]
は、ステップkの測定端子電圧を示し、以下、測定端子電圧という。
[文字4]
は、ステップkのカルマンフィルタの状態推定値の逆行列を示し、以下、状態推定値の逆行列という。
[文字5]
は、ステップkのカルマンフィルタの状態推定値の修正値を示し、以下、修正値という。G(k)は、ステップkのカルマンゲインを示す。Aは、ヤコビアンを示す。P(k)は、ステップkの誤差の共分散行列、つまり推定値の精度を示す。Σvは、予測ノイズを示す。Σwは、測定ノイズを示す。
101 測定部
102 出力部
120 記憶部
121 条件記憶部
130 制御部
131 算出部
132 設定部
Claims (9)
- コンピュータに、
電池の測定電流と、カルマンフィルタの現在から1ステップ前の前記電池の等価電気回路モデルのパラメータとに基づいて、現在の前記パラメータと予測端子電圧とを予測し、前記電池の測定端子電圧と、予測した現在の前記パラメータおよび前記予測端子電圧と、記憶部に記憶されたOCV特性曲線とに基づいて、前記電池の充電率を算出し、
前記カルマンフィルタの1ステップごとに、前記カルマンフィルタのP行列の前記充電率に対応する成分が所定値を超えたか否かを判定し、前記充電率に対応する成分が前記所定値を越えた場合に、前記P行列を初期値に設定する
処理を実行させることを特徴とする推定プログラム。 - 前記設定する処理は、所定の間隔で前記P行列を初期値に設定することを特徴とする請求項1に記載の推定プログラム。
- 前記カルマンフィルタの1ステップごとに、前記測定電流の変化量が所定値を超えるか否かを判定し、前記測定電流の変化量が所定値を超える場合に、前記カルマンフィルタの予測ノイズを表す行列のうち、前記充電率に対応する成分を異なる値に設定する
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする請求項1または2に記載の推定プログラム。 - 前記異なる値に設定する処理は、前記測定電流の変化量として、前記測定電流が同一の向きに増加して前記所定値を超える場合に、前記カルマンフィルタの予測ノイズを表す行列のうち、前記充電率に対応する成分を異なる値に設定することを特徴とする請求項3に記載の推定プログラム。
- 前記異なる値に設定する処理は、前記異なる値として、前記充電率の補正幅を狭くする値に設定することを特徴とする請求項3または4に記載の推定プログラム。
- コンピュータが、
電池の測定電流と、カルマンフィルタの現在から1ステップ前の前記電池の等価電気回路モデルのパラメータとに基づいて、現在の前記パラメータと予測端子電圧とを予測し、前記電池の測定端子電圧と、予測した現在の前記パラメータおよび前記予測端子電圧と、記憶部に記憶されたOCV特性曲線とに基づいて、前記電池の充電率を算出し、
前記カルマンフィルタの1ステップごとに、前記カルマンフィルタのP行列の前記充電率に対応する成分が所定値を超えたか否かを判定し、前記充電率に対応する成分が前記所定値を越えた場合に、前記P行列を初期値に設定する
処理を実行することを特徴とする推定方法。 - 電池の測定電流と、カルマンフィルタの現在から1ステップ前の前記電池の等価電気回路モデルのパラメータとに基づいて、現在の前記パラメータと予測端子電圧とを予測し、前記電池の測定端子電圧と、予測した現在の前記パラメータおよび前記予測端子電圧と、記憶部に記憶されたOCV特性曲線とに基づいて、前記電池の充電率を算出する算出部と、
前記カルマンフィルタの1ステップごとに、前記カルマンフィルタのP行列の前記充電率に対応する成分が所定値を超えたか否かを判定し、前記充電率に対応する成分が前記所定値を越えた場合に、前記P行列を初期値に設定する第1設定部と
を有することを特徴とする推定装置。 - 前記カルマンフィルタの1ステップごとに、前記測定電流の変化量が所定値を超えるか否かを判定し、前記測定電流の変化量が所定値を超える場合に、前記カルマンフィルタの予測ノイズを表す行列のうち、前記充電率に対応する成分を異なる値に設定する
処理をコンピュータが実行することを特徴とする請求項6に記載の推定方法。 - 前記カルマンフィルタの1ステップごとに、前記測定電流の変化量が所定値を超えるか否かを判定し、前記測定電流の変化量が所定値を超える場合に、前記カルマンフィルタの予測ノイズを表す行列のうち、前記充電率に対応する成分を異なる値に設定する第2設定部
を有することを特徴とする請求項7に記載の推定装置。
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