JP6296443B2 - 歩行訓練システム及び歩行訓練器 - Google Patents
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Description
に関する。
前記一対の把持部に作用する荷重に応じて前記手摺りに生じる歪み量に比例した検出信号を出力する一対の力検出手段と、
前記一対の力検出手段による歪み計測点から前記訓練者が前記一対の把持部を把持した左右の手の前側端部までの距離をそれぞれ計測する光測距センサと、
前記光測距センサによる各計測結果に基づいて、前記一対の力検出手段による歪み計測点から前記訓練者が力を付与する荷重重心位置までの距離を左右それぞれ算出した後、当該各算出結果と前記一対の力検出手段により検出された検出信号とに基づいて、前記手摺りに左右の前記把持部に作用する荷重量を演算する演算手段と、
前記歩行訓練器と別体に設けられ、前記演算手段により演算された左右の前記把持部に作用する荷重量に基づいて、前記訓練者から視認できるように前記一対の把持部の力分布を表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする。
図1は本発明による歩行訓練システム及び歩行訓練器を歩行器に取り付けた実施形態1を示す図である。図2は実施形態1の歩行訓練システム及び歩行訓練器で歩行訓練を行う様子を示す平面図である。図3は実施形態1の歩行訓練システム及び歩行訓練器で歩行訓練を行う様子を示す側面図である。
図4は訓練者が歩行訓練器を用いて歩行訓練する際の力を検出する荷重センサを示す図である。図4に示されるように、センサユニット60L、60Rの各荷重センサ部(力検出手段)62は、把持部54L、54Rの付け根部分(訓練者Pの立つ位置より前側の位置)に設けられている。一対の荷重センサ部62は、歪みゲージ等の力検出センサからなり、把持部54L、54Rに作用する荷重に応じて手摺り52に生じる歪み量に比例した検出信号(電圧)を出力する。尚、センサユニット60は、把持部54L、54Rのどちらでも同じ構成であるので、ここで、右側の把持部54の作用について説明する。
尚、Cは本実施形態1で使用する歩行訓練器50の固有の変換係数である。距離Lを正確に計測するため、距離L1と距離L2に分割して考える。距離L1は、手の荷重重心位置M2から訓練者Pの手の前側端面までの距離である。また、距離L2は、歪み計測点M1から訓練者Pの手の前側端面までの距離である。これらの距離L1、L2を式(1)に代入すると次式が得られる。
上記式(2)により、変換係数Cを予め求めておけば、歩行訓練中の歪み量εと距離L1、L2を計測することで手摺り52に作用する依存荷重量(力F)を算出することができる。
ここで、条件の異なる訓練者による歩行訓練システム10の実証実験について説明する。尚、当該実証実験では、歩行障害を有する脳性麻痺患者(CP1)1名と、自立歩行が可能な健常者(HP1)1名による歩行訓練による手摺り依存荷重の実証実験を行った。尚、本実験では、訓練者が予め決められた所定距離(例えば、10mの直線距離)を歩行訓練した際の依存荷重データを記録した。
図9は実施形態2の歩行訓練システム及び歩行訓練器で歩行訓練を行う様子を示す側面図である。尚、図9において、前述した実施形態1と同一部分には、同一符号を付してその説明を省略する。図9に示されるように、歩行訓練システム400では、通信ユニット70の上面に小型液晶モニタ410が設けられている。この小型液晶モニタ410は、訓練者Pの正面に設けられ、データ処理装置90の画像生成部130で生成された画像データ(把持部54L、54Rに作用する力分布)を受信して当該画像データを表示する。そのため、訓練者Pは、表示装置80から離れた場所にいても小型液晶モニタ410に表示された画像データ300を同様に視認(視覚情報フィードバック)することが可能になる。また、訓練者Pが表示装置80と反対方向に移動する場合でも小型液晶モニタ410に表示された画像データ300を視認しながら歩行訓練を行える。従って、訓練者は、何処にいても歩行訓練中の手摺り依存荷重の偏りによる左右の荷重変化をリアルタイムで視認することが可能である。
図10は実施形態3の歩行訓練システム及び歩行訓練器を示す側面図である。図11は実施形態3の歩行訓練システムのセンサ−把持ユニットを任意の歩行訓練器に連結するためのアタッチメント部を示す分解斜視図である。
20 歩行データ検出ユニット
30 歩行データ表示ユニット
50、50A 歩行訓練器
52 手摺り
54L、54R 把持部
56 フレーム
58 車輪
60L、60R センサユニット
62 荷重センサ部
64 ベース
66 光測距センサ
68 カバー
70 通信ユニット
72 データ変換部
74 データ送受信部
80 表示装置(表示手段)
90 データ処理装置(演算手段)
100 データ送受信部
110 記憶部
120 データ解析部
130 画像生成部
300 画像データ
310 擬似手摺り
320L、320R 把持マーカ
330L、330R 荷重メータ
410 小型液晶モニタ
510 アタッチメント部
520 センサ−把持ユニット
530 センサボックス
540 把持部
Claims (4)
- 歩行訓練を行う歩行訓練器に取り付けられ、手摺りの左右両端に配置されて訓練者に把持される一対の把持部と、
前記一対の把持部に作用する荷重に応じて前記手摺りに生じる歪み量に比例した検出信号を出力する一対の力検出手段と、
前記一対の力検出手段による歪み計測点から前記訓練者が前記一対の把持部を把持した左右の手の前側端部までの距離をそれぞれ計測する光測距センサと、
前記光測距センサによる各計測結果に基づいて、前記一対の力検出手段による歪み計測点から前記訓練者が力を付与する荷重重心位置までの距離を左右それぞれ算出した後、当該各算出結果と前記一対の力検出手段により検出された検出信号とに基づいて、前記手摺りに左右の前記把持部に作用する荷重量を演算する演算手段と、
前記歩行訓練器と別体に設けられ、前記演算手段により演算された左右の前記把持部に作用する荷重量に基づいて、前記訓練者から視認できるように前記一対の把持部の力分布を表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする歩行訓練システム。 - 前記訓練者の正面に位置する前記手摺りの中間位置にモニタが設けられ、
前記モニタは、前記演算手段により演算された前記一対の把持部の力分布を表示する
ことを特徴とする請求項1に記載の歩行訓練システム。 - 前記訓練者が使用する任意の歩行訓練器の把持部に前記力検出手段を連結する連結手段を備えたことを特徴とする請求項1または2に記載の歩行訓練システム。
- 前記一対の把持部を有する手摺りと、
前記手摺りを支持するフレームと、
前記フレームの底部に設けられた複数の車輪と、
を備えた歩行訓練器であって、
請求項1〜3の何れかに記載の歩行訓練システムが取り付けられた歩行訓練器。
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