JP2001079114A - 平行棒型歩行訓練機 - Google Patents
平行棒型歩行訓練機Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 訓練のデータを記録して、訓練状況を定量的
に把握することができる平行棒型歩行訓練機を提供する
こと。 【解決手段】 一対の平行棒３ａ、３ｂを支柱４により
略水平に支持せしめた歩行訓練機の支柱４に、加えられ
た力を検知する力検知センサ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄを
配設するとともに、この力検知センサ５ａ、５ｂ、５
ｃ、５ｄの出力を演算する演算装置８０と、演算装置８
０の演算結果を表示する表示装置８１と、演算結果を記
憶するデータ記憶装置８２とを設ける。
に把握することができる平行棒型歩行訓練機を提供する
こと。 【解決手段】 一対の平行棒３ａ、３ｂを支柱４により
略水平に支持せしめた歩行訓練機の支柱４に、加えられ
た力を検知する力検知センサ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄを
配設するとともに、この力検知センサ５ａ、５ｂ、５
ｃ、５ｄの出力を演算する演算装置８０と、演算装置８
０の演算結果を表示する表示装置８１と、演算結果を記
憶するデータ記憶装置８２とを設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、高齢者や足腰の不
自由な人等のリハビリに適した平行棒型の歩行訓練機に
関し、特に、訓練のデータを記録することができる平行
棒型歩行訓練機に関するものである。
自由な人等のリハビリに適した平行棒型の歩行訓練機に
関し、特に、訓練のデータを記録することができる平行
棒型歩行訓練機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】歩行訓練は、高齢者や足腰の不自由な
人、手術後の患者等のリハビリにおいて多く採用され、
なかでも平行棒型の歩行訓練機はこの訓練の補助をなす
器具として多用されている。従来の平行棒型歩行訓練機
は、一対の平行棒を支柱により手摺り状に略水平に配設
したものからなり、平行棒につかまって歩行することに
より、足腰の訓練を行うようにされている。
人、手術後の患者等のリハビリにおいて多く採用され、
なかでも平行棒型の歩行訓練機はこの訓練の補助をなす
器具として多用されている。従来の平行棒型歩行訓練機
は、一対の平行棒を支柱により手摺り状に略水平に配設
したものからなり、平行棒につかまって歩行することに
より、足腰の訓練を行うようにされている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
平行棒型歩行訓練機においては、歩行訓練を実施して
も、歩行の回復度、歩行速度、左右の体のバランス、あ
るいは手すりである平行棒にどれだけ依存しているかな
どの訓練データの検知手段が無く、医者や理学療法士に
おいて、訓練状況の定量的な把握ができない点で問題が
あった。
平行棒型歩行訓練機においては、歩行訓練を実施して
も、歩行の回復度、歩行速度、左右の体のバランス、あ
るいは手すりである平行棒にどれだけ依存しているかな
どの訓練データの検知手段が無く、医者や理学療法士に
おいて、訓練状況の定量的な把握ができない点で問題が
あった。
【０００４】本発明は、従来の歩行訓練機の問題点を解
決し、訓練のデータを記録して、訓練状況を定量的に把
握することができる平行棒型歩行訓練機を提供すること
を目的とする。
決し、訓練のデータを記録して、訓練状況を定量的に把
握することができる平行棒型歩行訓練機を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の平行棒型歩行訓練機は、一対の平行棒を支
柱により略水平に支持せしめた歩行訓練機において、前
記支柱に、加えられた力を検知する力検知センサを配設
するとともに、該力検知センサの出力を演算する演算装
置と、該演算装置の演算結果を表示する表示装置と、該
演算結果を記憶するデータ記憶装置とを設けたことを特
徴とする。
め、本発明の平行棒型歩行訓練機は、一対の平行棒を支
柱により略水平に支持せしめた歩行訓練機において、前
記支柱に、加えられた力を検知する力検知センサを配設
するとともに、該力検知センサの出力を演算する演算装
置と、該演算装置の演算結果を表示する表示装置と、該
演算結果を記憶するデータ記憶装置とを設けたことを特
徴とする。
【０００６】この平行棒型歩行訓練機は、歩行訓練者の
平行棒に対する力を演算、表示、記憶するとともに、過
去のデータとの比較などにより、訓練の進歩状況や回復
度などを定量的に把握することができ、これらのデータ
を活用することにより、医者や理学療法士では患者の歩
行訓練を有効に進めることが可能となり、短期間の歩行
訓練を実現することができる。
平行棒に対する力を演算、表示、記憶するとともに、過
去のデータとの比較などにより、訓練の進歩状況や回復
度などを定量的に把握することができ、これらのデータ
を活用することにより、医者や理学療法士では患者の歩
行訓練を有効に進めることが可能となり、短期間の歩行
訓練を実現することができる。
【０００７】この場合において、歩行訓練者の位置を検
知する位置検知センサを設けることができる。
知する位置検知センサを設けることができる。
【０００８】これにより、歩行訓練者の歩行速度も同様
に、演算、表示、記憶し、上記データとともに有効に活
用することができる。
に、演算、表示、記憶し、上記データとともに有効に活
用することができる。
【０００９】また、歩行訓練者の足の位置を検知する足
位置検知センサを設けることができる。
位置検知センサを設けることができる。
【００１０】これにより、歩行速度や、歩幅、左右の歩
幅の違いなども同様に、演算、表示、記憶することがで
きる。
幅の違いなども同様に、演算、表示、記憶することがで
きる。
【００１１】さらに、演算装置の演算結果を音声にて出
力する音声出力装置を設けることができる。
力する音声出力装置を設けることができる。
【００１２】これにより、訓練結果を視認するだけでな
く、耳で聞きながら訓練を行えるため、例えば、目の不
自由な人でも、訓練結果を確認しながら訓練に励むこと
が可能となる。
く、耳で聞きながら訓練を行えるため、例えば、目の不
自由な人でも、訓練結果を確認しながら訓練に励むこと
が可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００１４】図１に、本発明の平行棒型歩行訓練機の第
１実施例を示す。図１において、１は歩行訓練者、２は
平行棒型歩行訓練機であり、この歩行訓練機２は、一対
の平行棒３ａ、３ｂを４本の支柱４と架台６とによって
略水平に支持している。そして、加えられた力を検知す
る力検知センサ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄを上記４本の支
柱４にそれぞれ配設するとともに、歩行訓練者の位置を
検知する位置検知センサ７を支柱４に配設し、さらに、
力検知センサ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの出力を演算、表
示、記憶する演算表示装置８を支柱４の横に設けてい
る。
１実施例を示す。図１において、１は歩行訓練者、２は
平行棒型歩行訓練機であり、この歩行訓練機２は、一対
の平行棒３ａ、３ｂを４本の支柱４と架台６とによって
略水平に支持している。そして、加えられた力を検知す
る力検知センサ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄを上記４本の支
柱４にそれぞれ配設するとともに、歩行訓練者の位置を
検知する位置検知センサ７を支柱４に配設し、さらに、
力検知センサ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの出力を演算、表
示、記憶する演算表示装置８を支柱４の横に設けてい
る。
【００１５】支柱４は、上部支柱４１、下部支柱４２な
どと上下に分割されており、図示省略する止めねじなど
により、平行棒３の地上からの高さを歩行訓練者の体格
に合わせて変更できるように構成されている。
どと上下に分割されており、図示省略する止めねじなど
により、平行棒３の地上からの高さを歩行訓練者の体格
に合わせて変更できるように構成されている。
【００１６】力検知センサ５ａ〜５ｄは、それぞれ加え
られた力を、縦、横、高さ方向の３分力に分けて測定可
能な仕様とする。
られた力を、縦、横、高さ方向の３分力に分けて測定可
能な仕様とする。
【００１７】歩行訓練者１は、例えば、右手１１で平行
棒３ａを、左手１２で平行棒３ｂをつかんだ状態で、体
重の一部を平行棒３ａ、３ｂに預けつつ、平行棒３ａ、
３ｂを押しながら、又は引きながら歩行する。この時、
それぞれの手でつかんだ平行棒３ａ、３ｂの位置におけ
る力の３分力成分、すなわち、内外方向２０、２１、上
下方向２２、２３、前後方向２４、２５は、力検知セン
サ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄのそれぞれの力方向成分を用
いて演算表示装置８により演算される。力２０、２２、
２４は、力検知センサ５ａ、５ｂと、歩行訓練者位置と
から演算し、力２１、２３、２５は、力検知センサ５
ｃ、５ｄと、歩行訓練者位置とから演算して求める。そ
して、歩行訓練者の体の位置は、位置検知センサ７か
ら、例えば、超音波を発し、歩行訓練者からの反射波を
検知して、その時間遅れなどから求めることができる。
棒３ａを、左手１２で平行棒３ｂをつかんだ状態で、体
重の一部を平行棒３ａ、３ｂに預けつつ、平行棒３ａ、
３ｂを押しながら、又は引きながら歩行する。この時、
それぞれの手でつかんだ平行棒３ａ、３ｂの位置におけ
る力の３分力成分、すなわち、内外方向２０、２１、上
下方向２２、２３、前後方向２４、２５は、力検知セン
サ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄのそれぞれの力方向成分を用
いて演算表示装置８により演算される。力２０、２２、
２４は、力検知センサ５ａ、５ｂと、歩行訓練者位置と
から演算し、力２１、２３、２５は、力検知センサ５
ｃ、５ｄと、歩行訓練者位置とから演算して求める。そ
して、歩行訓練者の体の位置は、位置検知センサ７か
ら、例えば、超音波を発し、歩行訓練者からの反射波を
検知して、その時間遅れなどから求めることができる。
【００１８】また、右足の位置は右足位置検知センサ７
１により、左足の位置は左足位置検知センサ７２によ
り、それぞれ測定する。右足位置検知センサ７１及び左
足位置検知センサ７２は、それぞれ超音波センサやレー
ザ光センサなどによって構成する。このとき、演算表示
装置８により、左右の足の定位置の時間変化から歩行速
度や、左右の足の一歩毎の歩幅、左右の足の歩幅のバラ
ンスなどを演算することができる。
１により、左足の位置は左足位置検知センサ７２によ
り、それぞれ測定する。右足位置検知センサ７１及び左
足位置検知センサ７２は、それぞれ超音波センサやレー
ザ光センサなどによって構成する。このとき、演算表示
装置８により、左右の足の定位置の時間変化から歩行速
度や、左右の足の一歩毎の歩幅、左右の足の歩幅のバラ
ンスなどを演算することができる。
【００１９】歩行訓練者１は平行棒３ａ、３ｂの端まで
到着すると、Ｕターンし、逆向きに歩行訓練を実施する
ことになる。この場合、左右の足位置検知センサ７１、
７２はそれぞれ右足と左足が逆になり、また、力検知セ
ンサ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄでは右手と左手の位置が逆
になる。なお、本実施例においては、力検知センサ５
ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄを柱４と架台６の間に設けている
が、平行棒３ａ、３ｂと柱４の間に設けても同一機能を
有することとなり、本発明は、この構成を排除するもの
ではない。
到着すると、Ｕターンし、逆向きに歩行訓練を実施する
ことになる。この場合、左右の足位置検知センサ７１、
７２はそれぞれ右足と左足が逆になり、また、力検知セ
ンサ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄでは右手と左手の位置が逆
になる。なお、本実施例においては、力検知センサ５
ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄを柱４と架台６の間に設けている
が、平行棒３ａ、３ｂと柱４の間に設けても同一機能を
有することとなり、本発明は、この構成を排除するもの
ではない。
【００２０】図２に、演算表示装置８の構成を示す。こ
の演算表示装置８は、各力検知センサ５ａ、５ｂ、５
ｃ、５ｄから得られた力信号、訓練データ、位置検知セ
ンサ７から得られた距離信号及び左右の足位置検知セン
サ７１、７２から得られた左右の足位置信号を処理する
演算装置８０と、演算結果を表示する表示装置８１と、
これらの演算結果のデータを記憶したり、読み出したり
するデータ記憶装置８２とによって構成されている。
の演算表示装置８は、各力検知センサ５ａ、５ｂ、５
ｃ、５ｄから得られた力信号、訓練データ、位置検知セ
ンサ７から得られた距離信号及び左右の足位置検知セン
サ７１、７２から得られた左右の足位置信号を処理する
演算装置８０と、演算結果を表示する表示装置８１と、
これらの演算結果のデータを記憶したり、読み出したり
するデータ記憶装置８２とによって構成されている。
【００２１】演算装置８０は、平行棒３ａ、３ｂに対し
てかかっている力の３分力演算機能、平均化処理などの
統計処理機能を持っている。表示装置８１では、演算結
果の時間的な変動値の表示、フロッピディスク等の記録
媒体から読み出した過去の訓練データとの比較表示など
を行う。また、データ記憶装置８２では、パソコン等を
用いて、演算装置８０において得られた訓練データを、
フロッピディスク等の記録媒体に記録することができ
る。また、過去の訓練結果との比較、再生なども可能で
あり、その結果は表示装置８１に送られ、表示される。
なお、演算表示装置８では、位置検知センサ７による歩
行訓練者位置の連続的な測定により、歩行速度の計算な
ども実施し、表示することができる。
てかかっている力の３分力演算機能、平均化処理などの
統計処理機能を持っている。表示装置８１では、演算結
果の時間的な変動値の表示、フロッピディスク等の記録
媒体から読み出した過去の訓練データとの比較表示など
を行う。また、データ記憶装置８２では、パソコン等を
用いて、演算装置８０において得られた訓練データを、
フロッピディスク等の記録媒体に記録することができ
る。また、過去の訓練結果との比較、再生なども可能で
あり、その結果は表示装置８１に送られ、表示される。
なお、演算表示装置８では、位置検知センサ７による歩
行訓練者位置の連続的な測定により、歩行速度の計算な
ども実施し、表示することができる。
【００２２】次に、図３に、本発明の平行棒型歩行訓練
機の第２実施例を示す。この実施例は、演算表示装置８
の表示部８１を訓練者にもよく見えるように正面に設置
するとともに、音声出力装置８３を設けるようにしたも
ので、その他の構成及び作用は、上記第２実施例の平行
棒型歩行訓練機と同様である。なお、図４に、本実施例
の演算表示装置８の構成を示す。
機の第２実施例を示す。この実施例は、演算表示装置８
の表示部８１を訓練者にもよく見えるように正面に設置
するとともに、音声出力装置８３を設けるようにしたも
ので、その他の構成及び作用は、上記第２実施例の平行
棒型歩行訓練機と同様である。なお、図４に、本実施例
の演算表示装置８の構成を示す。
【００２３】表示部８１には、歩行速度、左右の足の歩
幅、左右の手にかかる力の３分力演算結果等とともに、
美しい花や自然の風景等の訓練者を飽きさせない映像等
を表示することができるようにし、これにより、訓練が
さらに効果的に行うことができるものとなる。さらに、
音声出力装置８３からは、例えば、歩行速度や歩幅演算
結果、あるいは左右の手にかかっている力のバランス具
合等を音声出力することが可能であり、これにより、訓
練者は、自分の欠点や訓練状況を目で見たり、耳で聞い
たりしながら訓練に励むことができる。
幅、左右の手にかかる力の３分力演算結果等とともに、
美しい花や自然の風景等の訓練者を飽きさせない映像等
を表示することができるようにし、これにより、訓練が
さらに効果的に行うことができるものとなる。さらに、
音声出力装置８３からは、例えば、歩行速度や歩幅演算
結果、あるいは左右の手にかかっている力のバランス具
合等を音声出力することが可能であり、これにより、訓
練者は、自分の欠点や訓練状況を目で見たり、耳で聞い
たりしながら訓練に励むことができる。
【００２４】以上のように、各実施例の平行棒型歩行訓
練機では、歩行訓練者の平行棒に対して及ぼす力を３分
力に分けて演算、表示、記憶するとともに、過去のデー
タとの比較などにより、訓練の進歩状況や回復度などを
定量的に把握することができ、また、歩行速度も同様
に、演算、表示、記憶して、これらのデータを有効に活
用することにより、医者や理学療法士が患者の歩行訓練
を有効に進めることができ、その結果、短期間に訓練を
実施することが可能となる。そして、足位置検知センサ
７１、７２を設けることにより、歩行速度や、歩幅、左
右の歩幅の違いなども同様に、演算、表示、記憶するこ
とができ、さらに、音声出力装置８３を設けることによ
り、訓練結果を目で確認するだけでなく、耳でも聞きな
がら訓練を行えるため、例えば、目の不自由な人でも楽
しみながら訓練に励むことができる。
練機では、歩行訓練者の平行棒に対して及ぼす力を３分
力に分けて演算、表示、記憶するとともに、過去のデー
タとの比較などにより、訓練の進歩状況や回復度などを
定量的に把握することができ、また、歩行速度も同様
に、演算、表示、記憶して、これらのデータを有効に活
用することにより、医者や理学療法士が患者の歩行訓練
を有効に進めることができ、その結果、短期間に訓練を
実施することが可能となる。そして、足位置検知センサ
７１、７２を設けることにより、歩行速度や、歩幅、左
右の歩幅の違いなども同様に、演算、表示、記憶するこ
とができ、さらに、音声出力装置８３を設けることによ
り、訓練結果を目で確認するだけでなく、耳でも聞きな
がら訓練を行えるため、例えば、目の不自由な人でも楽
しみながら訓練に励むことができる。
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、歩行訓練者の平行棒に
対する力を演算、表示、記憶するとともに、過去のデー
タとの比較などにより、訓練の進歩状況や回復度などを
定量的に把握することができ、これらのデータを活用す
ることにより、医者や理学療法士では患者の歩行訓練を
有効に進めることが可能となり、短期間の歩行訓練を実
現することができる。
対する力を演算、表示、記憶するとともに、過去のデー
タとの比較などにより、訓練の進歩状況や回復度などを
定量的に把握することができ、これらのデータを活用す
ることにより、医者や理学療法士では患者の歩行訓練を
有効に進めることが可能となり、短期間の歩行訓練を実
現することができる。
【００２６】また、歩行訓練者の位置を検知する位置検
知センサを設けることにより、歩行訓練者の歩行速度も
同様に、演算、表示、記憶し、上記データとともに有効
に活用することができる。
知センサを設けることにより、歩行訓練者の歩行速度も
同様に、演算、表示、記憶し、上記データとともに有効
に活用することができる。
【００２７】そして、歩行訓練者の足の位置を検知する
足位置検知センサを設けることにより、歩行速度や、歩
幅、左右の歩幅の違いなども同様に、演算、表示、記憶
することができる。
足位置検知センサを設けることにより、歩行速度や、歩
幅、左右の歩幅の違いなども同様に、演算、表示、記憶
することができる。
【００２８】さらに、演算装置の演算結果を音声にて出
力する音声出力装置を設けることにより、訓練結果を視
認するだけでなく、耳で聞きながら訓練を行えるため、
例えば、目の不自由な人でも、訓練結果を確認しながら
訓練に励むことが可能となる。
力する音声出力装置を設けることにより、訓練結果を視
認するだけでなく、耳で聞きながら訓練を行えるため、
例えば、目の不自由な人でも、訓練結果を確認しながら
訓練に励むことが可能となる。
【図１】本発明の平行棒型歩行訓練機の第１実施例を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図２】同歩行訓練機におけるデータの流れと演算表示
装置を示すチャート図である。
装置を示すチャート図である。
【図３】本発明の平行棒型歩行訓練機の第２実施例を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図４】同歩行訓練機におけるデータの流れと演算表示
装置を示すチャート図である。
装置を示すチャート図である。
１ 歩行訓練者 ２ 平行棒型歩行訓練機 ３ａ、３ｂ 平行棒 ４ 支柱 ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ 力検知センサ ６ 架台 ７ 位置検知センサ ７１、７２ 足位置検知センサ ８ 演算表示装置 ８０ 演算装置 ８１ 表示装置 ８２ データ記憶装置 ８３ 音声出力装置 ２０、２１ 内外方向の力成分 ２１、２３ 上下方向の力成分 ２２、２５ 前後方向の力成分
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西部 邦彦 兵庫県尼崎市下坂部３丁目11番１号 日立 機電工業株式会社内 (72)発明者 小嶋 功 兵庫県神戸市西区美賀多台６丁目３番地１ −15−101 (72)発明者 米田 郁夫 神奈川県横浜市青葉区榎が丘30−11
Claims (4)
- 【請求項１】 一対の平行棒を支柱により略水平に支持
せしめた歩行訓練機において、前記支柱に、加えられた
力を検知する力検知センサを配設するとともに、該力検
知センサの出力を演算する演算装置と、該演算装置の演
算結果を表示する表示装置と、該演算結果を記憶するデ
ータ記憶装置とを設けたことを特徴とする平行棒型歩行
訓練機。 - 【請求項２】 歩行訓練者の位置を検知する位置検知セ
ンサを設けたことを特徴とする請求項１記載の平行棒型
歩行訓練機。 - 【請求項３】 歩行訓練者の足の位置を検知する足位置
検知センサを設けたことを特徴とする請求項１又は２記
載の平行棒型歩行訓練機。 - 【請求項４】 演算装置の演算結果を音声にて出力する
音声出力装置を設けたことを特徴とする請求項１、２又
は３記載の平行棒型歩行訓練機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26298899A JP2001079114A (ja) | 1999-09-17 | 1999-09-17 | 平行棒型歩行訓練機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26298899A JP2001079114A (ja) | 1999-09-17 | 1999-09-17 | 平行棒型歩行訓練機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001079114A true JP2001079114A (ja) | 2001-03-27 |
Family
ID=17383348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26298899A Pending JP2001079114A (ja) | 1999-09-17 | 1999-09-17 | 平行棒型歩行訓練機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001079114A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007001122A1 (en) * | 2005-06-28 | 2007-01-04 | Bu Hwan Jung | Parallel bars instrument for walking exercise |
| JP2007037851A (ja) * | 2005-08-04 | 2007-02-15 | Matsushita Electric Works Ltd | 健康管理システム |
| KR101335631B1 (ko) * | 2010-04-19 | 2013-12-05 | 울산대학교 산학협력단 | 상황 인식 기반의 평행 보행 기구 및 환자 재활 훈련 시스템 |
| JP2015139554A (ja) * | 2014-01-29 | 2015-08-03 | 国立大学法人 筑波大学 | 歩行訓練システム及び歩行訓練器 |
-
1999
- 1999-09-17 JP JP26298899A patent/JP2001079114A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007001122A1 (en) * | 2005-06-28 | 2007-01-04 | Bu Hwan Jung | Parallel bars instrument for walking exercise |
| JP2007037851A (ja) * | 2005-08-04 | 2007-02-15 | Matsushita Electric Works Ltd | 健康管理システム |
| JP4661440B2 (ja) * | 2005-08-04 | 2011-03-30 | パナソニック電工株式会社 | 健康管理システム |
| KR101335631B1 (ko) * | 2010-04-19 | 2013-12-05 | 울산대학교 산학협력단 | 상황 인식 기반의 평행 보행 기구 및 환자 재활 훈련 시스템 |
| JP2015139554A (ja) * | 2014-01-29 | 2015-08-03 | 国立大学法人 筑波大学 | 歩行訓練システム及び歩行訓練器 |
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