JP2003144580A - 平行棒型歩行練習器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 脳卒中や糖尿病を患った人、膝関節の手術後
の患者など、歩行障害を有する患者のリハビリテーショ
ンを行う時の歩行練習中のにおける各種データを記録し
て、練習状況を総合的かつ定量的に把握することができ
る平行棒型歩行練習器を提供すること。 【解決手段】 一対の平行棒３ａ、３ｂを支柱４ａ、４
ｂ、４ｃ、４ｄにより略水平に支持せしめた歩行練習器
において、支柱４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄに加えられた力
を検知する支柱力検知装置と、平行棒３ａ、３ｂ間で床
に加えられた力を検知する床反力検知装置５ａ、５ｂ
と、歩行練習者１の歩行挙動を撮影する撮影装置８ａ、
８ｂ、８ｃと、支柱力検知装置、床反力検知装置５ａ、
５ｂ及び撮影装置８ａ、８ｂ、８ｃの出力をそれぞれ演
算する演算装置１０と、演算装置１０の各検知装置及び
撮影装置の演算結果を同期するように演算処理する同期
演算処理装置１２と、この同期演算処理装置１２の同期
演算結果を表示する表示装置と、同期演算結果を記憶す
るデータ記億装置とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、高齢者や足腰の不
自由な人等のリハビリに適した平行棒型の歩行練習器に
関し、特に、歩行練習中の各種データを記録して、練習
状況を総合的かつ定量的に把握することができる平行棒
型歩行練習器に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】歩行練習は、高齢者や足腰の不自由な
人、脳卒中や糖尿病などを患った人、膝関節の手術後の
患者等に対して、日常動作をする上において、また社会
復帰を果たすために大変重要である。この歩行練習のリ
ハビリ過程において、平行棒型の歩行練習器は、歩行練
習の補助をなす器具として多用されている。

【０００３】従来の平行棒型歩行練習器は、一対の平行
棒を支柱により手摺り状に略水平に配設したものからな
り、平行棒につかまって歩行することにより、足腰の訓
練を行うようになっている。このような平行棒型歩行練
習器としては、例えば、特開２００１−０７９１１４号
公報では、上肢による力の信号を記録し、表示すること
ができる平行棒型歩行練習器が開示されており、また、
特開平７−２４１２８１号公報では、下肢に関する力を
記録し、表示することができる平行棒型歩行練習器が開
示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
平行棒型歩行練習器においては、歩行練習を実施して
も、歩行の回復度、歩行速度、左右の体のバランス、あ
るいは手摺りである平行棒にどれだけ依存しているか、
また歩行中にどれだけの荷重が下肢にかかっているかな
ど、上肢、下肢を同時に解析する手段がなく、医者や理
学療法士において、練習状況の総合的かつ定量的な把握
ができない点で問題があった。

【０００５】本発明は、上記従来の歩行練習器が有する
問題点に鑑み、脳卒中や糖尿病を患った人、膝関節の手
術後の患者など、歩行障害を有する患者のリハビリを行
うときの歩行練習中のにおける各種データを記録して、
練習状況を総合的かつ定量的に把握することができる平
行棒型歩行練習器を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の平行棒型歩行練習器は、一対の平行棒を支
柱により略水平に支持せしめた歩行練習器において、前
記支柱に加えられた力を検知する支柱力検知装置と平行
棒間で床に加えられた力を検知する床反力検知装置の少
なくとも一方を備えるとともに、前記支柱力検知装置と
床反力検知装置の出力をそれぞれ演算する演算装置と、
該演算装置の演算結果を同期するように演算処理する同
期演算処理装置と、該同期演算処理装置の同期演算結果
を表示する表示装置と、該同期演算結果を記憶するデー
タ記億装置とを備えたことを特徴とする。

【０００７】この平行棒型歩行練習器は、歩行練習中に
上肢により平行棒にかけた力と下肢により床に加えられ
た力の少なくとも一方を、同期させた状態で表示装置に
表示し、かつ記録できることから、過去のデータとの比
較等により、歩行練習の進捗状況や回復度などを総合的
かつ定量的に把握することができ、これらのデータを活
用することにより、医者や理学療法士では患者の歩行練
習を有効に進めることが可能となり、短期間の歩行練習
を実現することができる。

【０００８】この場合において、歩行練習者の歩行挙動
を撮影する撮影装置と、該撮影装置の出力を演算する演
算装置とを備え、前記同期演算処理装置によりすべての
演算装置の演算結果を同期して演算処理するようにする
ことができる。

【０００９】これにより、力がかかったときの歩行の姿
勢を、歩行練習中に上肢により平行棒にかけた力と下肢
により床に加えられた力の少なくとも一方と同期させた
状態で表示装置に表示し、かつ記録できることから、過
去のデータとの比較等により、歩行練習の進捗状況や回
復度などを総合的かつ定量的に把握することができ、こ
れらのデータを活用することにより、医者や理学療法士
では患者の歩行練習を一層有効に進めることが可能とな
り、短期間の歩行練習を実現することができる。

【００１０】また、表示装置に、同期演算処理装置の同
期演算結果と、データ記億装置のデータとを、同時又は
別々に選択的に表示させることができる。

【００１１】これにより、患者に応じて特に注目したい
歩行パラメータのみを抽出したり、拡大して見たりする
ことが可能となるとともに、過去のデータと比較して再
現したり、重ねて比較することも可能となり、したがっ
て、歩行回復度の定量的な把握や、平行棒歩行練習から
杖歩行への練習の移行時期の正確な把握等を実現するこ
とができる。

【００１２】また、表示装置に、データ記憶装置のデー
タを連続的又は間欠的に表示させることができる。

【００１３】これにより、特に注目して見たいところの
データの抽出、確認、歩行練習者への教示などを容易に
行うことができ、これらのデータを活用することによ
り、練習の進捗状況や回復度などを定量的に把握するこ
とが可能となるとともに、歩行者はこの表示装置を見な
がら自らの歩行姿勢や、現在の歩行状態、又は回復度合
いなどを確認し、その結果を自らの歩行姿勢にフィード
バックすることにより、より高い練習の効果を得ること
ができる。

【００１４】そして、同期演算処理装置の同期演算結果
を音にて出力する音出力装置を設けることができる。

【００１５】これにより、練習結果を視認するだけでな
く、耳で聞きながら練習を行えるため、例えば、目の不
自由な人でも、練習の結果を確認しながら練習に励むこ
とが可能となる。

【００１６】さらに、同期演算処理装置が、支柱力検知
装置及び床反力検知装置の演算結果をベクトルとして演
算し、表示装置にベクトルの矢印として表示することが
できる。

【００１７】これにより、歩行練習者の歩行挙動の解析
結果にベクトル表示を重ねることができ、歩行挙動状況
を視覚的かつ直観的に、理解しやすく表示することがで
きる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の平行棒型歩行練習
器の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【００１９】図１〜図２に、本発明の平行棒型歩行練習
器の一実施例を示す。図において、１は歩行練習者、２
は平行棒型歩行練習器を示し、平行棒型歩行練習器２
は、一対の平行棒３ａ、３ｂと、この平行棒３ａ、３ｂ
を略水平に支持する４本の支柱４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ
とを備えている。そして、この平行棒型歩行練習器２
は、支柱４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄに加えられた力を検知
する支柱力検知装置（図示省略）と、平行棒３ａ、３ｂ
間で床に加えられた力を検知する床反力検知装置５と、
歩行練習者１の歩行挙動を撮影する撮影装置８と、前記
支柱力検知装置、床反力検知装置５及び撮影装置８の出
力をそれぞれ演算する演算装置１０と、該演算装置１０
の各検知装置５及び撮影装置８の演算結果を同期するよ
うに演算処理する同期演算処理装置１２と、該同期演算
処理装置１２の同期演算結果を表示する表示装置７３
と、該同期演算結果を記憶するデータ記億装置（図示省
略）とを備えている。

【００２０】支柱４は、平行棒３の地上からの高さを歩
行練習者の体格に合わせて変更できるように構成されて
いる。支柱力検知装置は、４本の支柱４ａ〜４ｄの一部
にそれぞれ配設されたロードセル等からなり、各支柱４
ａ〜４ｄにかかった力を電気信号に変換し、その信号を
演算装置１０に送出する。

【００２１】床反力検知装置５は、歩行床６の一部に配
設された左右一対の床反力計５ａ、５ｂからなり、この
床反力計５ａ、５ｂには、上面にかかった力を電気信号
に変換するロードセル等がそれぞれ配設され、その信号
は演算装置１０に導かれている。床反力計５ａ、５ｂと
歩行床６とは略同一平面を構成しており、これにより、
歩行練習者１は違和感なく、平行棒３ａ、３ｂに頼りな
がら歩行することができる。

【００２２】撮影装置８は、歩行床６、入り口傾斜面７
及び歩行練習者１の側面を捉える矢状面用テレビカメラ
８ａと、歩行練習者１を正面から捉える前額面用テレビ
カメラ８ｂと、歩行練習者１を上から捉える平面用テレ
ビカメラ８ｃとによって構成されている。各テレビカメ
ラ８ａ、８ｂ、８ｃからの画像信号は図示しない配線に
より、画像入力ボードを介して演算装置１０に導かれて
いる。

【００２３】演算装置１０は、支柱力検知装置、床反力
検知装置５及び撮影装置８の各出力信号を演算するとと
もに、各検知装置５及び撮影装置８の演算結果を同期す
るように演算処理する同期演算処理装置１２と、表示装
置７３及びデータ記憶装置等とを備えて構成されてお
り、例えば、複数のパソコンをＬＡＮ接続することによ
り作製される。また、９はスピーカなどの音出力装置で
あり、演算装置１０の演算結果や、同期演算処理装置１
２の同期演算結果を音で出力することを可能としてい
る。

【００２４】同期演算処理装置１２は、図２に示すよう
に、平行棒にかかる上肢荷重６５、床反力計による下肢
の荷重６６、各テレビカメラによる歩行挙動信号６７、
その他、例えば、歩行時の筋電図６８などのアナログ信
号などを取り込むことができる。これらの取り込んだ信
号はＡ／Ｄ、又はＤ／Ａ変換ボード７０、又は画像入力
ボード７１などを介して演算／記録装置７２に送られ、
力の信号などに変換するとともに、図示しないＬＡＮ接
続により、同期して取り込み、演算処理を行う。また、
この同期演算処理装置１２は、各信号、又は信号間のデ
ータの演算により、力の統計処理や、力のかかっている
向きと大きさのベクトル演算なども実施することができ
る。さらに、床反力計５ａ、５ｂによる歩行時の下肢位
置の時間変動から歩行速度、左右の下肢の歩隔、前後の
下肢のステップやストライドなどの演算、及びこれらの
最大値、最小値、平均値なども演算することができる。
これらの演算結果は、表示装置７３に送られ、必要な情
報をオペレータの操作に基づき、選択的に表示される。
また、必要に応じて、スピーカなどによる音出力装置７
４により警告音や音声を発生させることができる。

【００２５】表示装置７３では、演算結果の時間的な変
動値の表示だけではなく、フロッピディスク等の記録媒
体から読み出した過去の練習データとの比較表示なども
行う。また、演算／記録装置７２では、パソコン等を用
いて、得られた練習データを、フロッピディスク等の記
録媒体に記録することができる。また、過去の練習結果
との比較や再生なども可能であり、その結果は表示装置
７３に送られ表示される。歩行者１はこの表示装置７を
見ながら自らの歩行姿勢や、現在の歩行状態、又は回復
度合いなどを確認し、その結果を自らの歩行姿勢にフィ
ードバックすることにより、より高い練習の効果を得る
ことができる。音出力装置７４からは、上記以外に歩行
速度や歩幅の演算結果、あるいは左右の上肢にかかって
いる力のバランス具合等も音声出力することが可能であ
り、これにより、練習者は、自分の欠点や練習状況を目
で見たり、耳で聞いたりしながら練習に励むことができ
る。

【００２６】次に、本実施例の平行棒型歩行練習器の使
用方法を説明する。歩行練習者１は、例えば、左上肢１
ａで平行棒３ａを、右上肢１ｂで平行棒３ｂをつかんだ
状態で、体重の一部を平行棒３ａ、３ｂに預けながら歩
行する。このとき、左右の上肢でつかんだ平行棒３ａ、
３ｂの位置における力を、演算装置１０により演算す
る。また、歩行練習者１の左下肢１１ａが床反力計５ａ
上に、右下肢１１ｂが床反力計５ｂ上に位置するように
歩行したときに、下肢にかかった力、及び歩行位置など
を演算装置１０により演算する。そして、歩行練習者１
の体の歩行挙動は、各テレビカメラ８ａ〜８ｃから画像
信号として捉え、データ記憶装置で記録し保管すること
ができる。このとき、同期演算処理装置１２により、上
肢にかかる力やその各方向毎の分力からそのベクトル方
向、下肢にかかる力やその各方向毎の分力からそのベク
トル方向、左下肢１１ａや右下肢１１ｂの位置及びその
時間変化から歩行速度や左右の下肢の一歩毎の歩幅、左
右の下肢の歩幅のバランスなどを演算することができ
る。また、その結果は、同期演算処理装置１２の表示装
置７３に表示するとともに、音出力装置９などにより音
声出力することも可能である。

【００２７】なお、歩行練習者１は平行棒３ａ、３ｂの
端まで到着すると、Ｕターンし、逆向きに歩行練習を実
施することになる。この場合、平行棒３ａ、３ｂにおい
て右上肢と左上肢の位置が逆になり、床反力計５ａ、５
ｂに対する下肢の位置も左右逆になる。

【００２８】図３に、演算装置１０の表示装置における
表示結果の一例を示す。ここで、２０ａは矢状面用テレ
ビカメラ８ａからの画像、２０ｂは前額面用テレビカメ
ラ８ｂからの画像、２０ｃは平面用テレビカメラ８ｃか
らの画像を示し、２１ｂは平行棒３ｂからの上肢（右
手）荷重を示す波形、２２ａは床反力計５ａの波形、２
２ｂは床反力計５ｂの波形を示している。また、２２ｃ
は歩行開始時の図１の歩行床６の部分であり、床反力計
５ａ、５ｂがないため、出力は０の部分をそれぞれ表し
ている。なお、表示部２３、２４が示すように、この図
３は、歩行中のデータを採取中の画面において、スター
ト時からの経過時間が１０秒の場合を示している。

【００２９】この場合、歩行練習者１が左片麻痺の例を
示しており、左上肢は平行棒をつかむことができない。
したがって、左上肢の波形２１ａは常時０となる。時間
の経過に伴い、上肢荷重２１ｂ、床反力２２ａ、２２ｂ
はそれぞれ右方向に波形が進行し、歩行練習者は前方に
移動する。そして、規定の時間経過によりデータの採取
が完了すると、この波形などは自動停止する。なお、測
定の途中で停止する場合は、アイコン２５にポインタを
合わせてマウスでクリックする。完了、又はデータを最
初からクリアして取り直す場合はアイコン２６をクリッ
クする。このとき、画面の表示２３は完了などの表示に
変化する。なお、カーソル２９、３０は現在の経過時間
における現在の波形位置を示している。

【００３０】例えば、手術直後で体重の１００％を手術
後の下肢にかけられない場合、歩行の練習をサポートす
る理学療法士の指示により、例えば、１０％、３０％な
どと徐々に体重をかけながら歩行練習を行うか、又は、
例えば、２０％などの規定値以上体重をかけないような
歩行練習を行う。手術側の下肢の体重感覚が麻痺してい
るような場合で、歩行練習者の自覚が不十分な場合で
も、この表示画面を見ながら歩行すれば、体重のかけ方
が目で見て確認でき、また、理学療法士においても常時
モニターできる効果がある。また、目の不自由な歩行練
習者のために、下肢荷重があらかじめ１０％、３０％な
どの設定値を越えた場合、スピーカ９よりピーと警告音
を発したり、下肢荷重が設定値を越えた旨の音声を出力
することができる。あるいは、２０％などの規定値を越
えない場合に警告音を発し、規定値以上の十分な体重を
かけるように指導を行ったり、体重のかけ方が不足して
いる旨の音声を出力することができる。これにより、目
の不自由な歩行練習者であっても、耳で音声などを聞き
ながら、正しい歩行練習に取り組むことが可能となる。

【００３１】図４に、図３において取り込んだデータの
記録結果、すなわちロギングデータや、歩行画像を再生
する場合の画面の一例を示す。ここで、２７は再生用の
アイコン、２８は一時停止用のアイコン、２５、２６は
図３と同じであり、いずれもポインタを合わせてマウス
でクリックすることにより、それぞれの機能を選択する
ことができる。２９、３０はカーソルであり、ロギング
データ波形２１ａ、２１ｂ、２２ａ、２２ｂに対して、
現在（表示部２４、３１からわかるように、この場合は
ロギングデータ再生中の経過時間が１０秒の時）再生し
ている歩行挙動画像２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、及びその
時の各波形に対応する位置を縦軸で示している。したが
って、このカーソル２９、３０は、時間の経過に伴い、
自動的に右方向に移動する。なお、２２ｃ、２２ｄは床
反力計５ａ、５ｂがないため出力は０を示している。ま
た、３２は時間送りを逆方向に巻き戻す場合のアイコン
を示しており、マウスでクリックすることにより、時間
の経過、及び歩行挙動は逆転し、波形上のカーソル２
９、３０の位置は左方向に移動する。アイコン２８をマ
ウスでクリックすることにより、画面全体を一時停止
し、その後カーソル２９、又は３０をマウスで右方向又
は左方向にドラッグして移動すれば、好きな時間のとこ
ろに画像及び波形をジャンプさせたり、後戻りさせた
り、早送りさせたりすることができる。

【００３２】図５は、表示画面に関する他の実施例を示
したものであり、下部の２つの波形に関して上部波形３
３ｂは右側の上肢荷重と下肢荷重の和、下部波形３３ａ
は左側の上肢荷重と下肢荷重の和をそれぞれ演算して表
示したものである。この結果から、上下の力に関して左
右のバランスを見ると、右側には十分力がかかっている
が、左側は不十分であり、最大でも体重の８０％程度し
か荷重がかかっていないこと、すなわち左右の荷重バラ
ンスの良否が一目見て確認できる。なお、下部の左側合
計データ波形のうちで、３４は左床反力計５ａのない部
分であり、左上肢は平行棒に触っていないので、出力は
生じない。また、中央部の右側合計データ波形のうち
で、３５の部分は右床反力計５ｂのない部分であり、上
肢にかかる力のみしか計測されない。したがって、この
部分の波形の評価は行わない。

【００３３】一方、例えば、矢状面画像のみを拡大する
には、この画面をマウスでダブルクリックすることによ
り、図６に示すように、力の波形や他のテレビカメラ信
号を表示することなく、矢状面画像のみが大きく表示さ
れる。これにより、歩行練習者においては、自分の歩行
挙動を目で容易に確認することが可能となる。

【００３４】図７は、他の表示画面を示す例であり、歩
行挙動画面に合わせて上肢にかかる力のベクトル表示、
下肢にかかる力のベクトル表示をしている。先ず、矢状
面画像２０ａにおいては、右上肢１ｂにより平行棒３ｂ
にかかっている力をベクトル的に演算し、ベクトル４１
ｂにて表示している。また、各床反力計にかかっている
力に関してもベクトル的に演算し、左下肢１１ａにより
かかっている力はベクトル４３ａ、右下肢１１ｂにより
かかっている力はベクトル４３ｂのようにそれぞれ表示
している。また前額面画像２０ｂにおいては、右上肢１
ｂにより平行棒３ｂにかかっている力はベクトル４２ｂ
にて表示しており、左下肢１１ａによりかかっている力
はベクトル４４ａ、右下肢１１ｂによりかかっている力
はベクトル４４ｂにてそれぞれ表示している。なお、縦
軸の数字はそれぞれのベクトル表示された力に関する体
重比％を示している。この図７によると、ベクトル４１
ｂより、平行棒３ｂを若干引きながら歩行しているこ
と、ベクトル４３ｂより、右下肢１１ｂが床から離れる
ときに、つま先で床面をける動作を行っていることなど
がわかる。

【００３５】このように、本実施例の平行棒型歩行練習
器では、歩行練習者の歩行挙動の解析結果にベクトル表
示を重ねることにより、歩行挙動状況を総合的に、かつ
定量的でさらに直観的に理解しやすいように表示、記録
することが可能である。また、歩行練習者の歩行速度
や、歩幅、左右の歩幅の違いなども同様に、演算、表
示、記億し、上記データとともに有効に活用することが
できる。これにより、歩行練習者に対しても、また歩行
練習を指導する理学療法士に対しても、この記録データ
は歩行回復度を知るには大変重要となり、しかも、力を
目で見て直接理解できることとなる。したがって、本実
施例の平行棒型歩行練習器は、臨床現場において、理学
療法士による歩行練習者への正しい歩行の説明や理解に
大きな効果を有することとなる。

【００３６】図８に、さらに別の表示例を示す。この例
では、過去との比較データ再生中の場合を示しており、
表示部４９にそのことを表示している。４つの波形のう
ち、上の２つの波形５０、５１は、２００１年９月１９
日の過去のもの、下の２つの波形５２、５３は、２００
１年１０月１９日の今回のものであり、波形５０、５２
は上肢荷重、波形５１、５３は床反力を示している。上
肢荷重に関して比較すると、前回に比してほとんど上肢
には荷重がかかっていないこと、また、床反力において
左足にもほぼ１００％と十分体重がかかっており、さら
に、波形５２において右足、左足の荷重が時間的にほぼ
均等になっていることなどがわかる。したがって、前回
に比べてかなり回復しており、杖歩行に移行しても良い
ものと判断することができる。このように、過去のデー
タとの同時表示を行うことにより、回復度の判定を図る
ことができる。

【００３７】図９は、また別の表示例を示したものであ
り、前回の歩行挙動分析結果５４ａと対比して、今回の
歩行挙動分析５５ａを示している。また、画面５６はそ
の両者を重ねて表示したものである。この結果より、歩
行挙動に関してもかなり回復していることが一目でわか
り、歩行練習者にとっても回復度を理解することがで
き、歩行練習の意欲の向上が図れる効果がある。なお、
下部の波形５１、５３は、図８と同様に過去と対比して
床反力のみをピックアップして表示している。

【００３８】図１０に、その他の矢状面画像２０ａの表
示例を示す。図１０では、床反力計５ａ、５ｂの手前に
置いた椅子６０から、歩行練習者１が立ち上がるときの
挙動を示し、右上肢１ｂにより平行棒３ｂにかかってい
る力をベクトル的に演算し、ベクトル６１ｂにて表示し
ている。また、各床反力計にかかっている力に関しても
ベクトル的に演算し、左下肢１１ａによりかかっている
力はベクトル６２ａ、右下肢１１ｂによりかかっている
力はベクトル６２ｂのようにそれぞれ表示している。こ
のように、歩行練習だけでなく、椅子からの立ち上がり
の練習時、また、歩行前の立位静止時における左右の力
のバランス把握など、正常な歩行を目指す歩行練習時の
各過程において、全身の歩行挙動分析、上肢、下肢の力
のベクトル分析など、歩行状態などを総合的に分析、解
析、記録し、過去のデータと対比することにより、回復
度などの定量的な把握が可能となる。

【００３９】以上のように、各実施例の平行棒型歩行練
習器では、歩行練習者の平行棒に対して及ぼす上肢の
力、床反力計に及ぼす下肢の力を演算、波形表示、ベク
トル表示し、これらを記億するとともに、テレビカメラ
による歩行挙動解析を行い、また、過去のデータとの比
較により、練習の進捗状況や回復度などを定量的に把握
することができる。また、歩行速度や、歩幅、左右の歩
幅の違いなども同様に、演算、表示、記億することがで
き、これらのデータを有効に活用することにより、医者
や理学療法士が患者の歩行練習を有効に進めることがで
き、その結果、短期間に練習を実施することが可能とな
る。さらに、音出力装置を設けることにより、練習結果
を目で確認するだけでなく、耳でも聞きながら練習を行
えるため、例えば、目の不自由な人でも楽しみながら練
習に励むことができる。

【００４０】

【発明の効果】本発明の平行棒型歩行練習器によれば、
歩行練習中に上肢により平行棒にかけた力と下肢により
床に加えられた力の少なくとも一方を、同期させた状態
で表示装置に表示し、かつ記録できることから、過去の
データとの比較等により、歩行練習の進捗状況や回復度
などを総合的かつ定量的に把握することができ、これら
のデータを活用することにより、医者や理学療法士では
患者の歩行練習を有効に進めることが可能となり、短期
間の歩行練習を実現することができる。

【００４１】また、歩行練習者の歩行挙動を撮影する撮
影装置と、該撮影装置の出力を演算する演算装置とを備
え、前記同期演算処理装置によりすべての演算装置の演
算結果を同期して演算処理するようにすることにより、
力がかかったときの歩行の姿勢を、歩行練習中に上肢に
より平行棒にかけた力と下肢により床に加えられた力の
少なくとも一方と同期させた状態で表示装置に表示し、
かつ記録できることから、過去のデータとの比較等によ
り、歩行練習の進捗状況や回復度などを総合的かつ定量
的に把握することができ、これらのデータを活用するこ
とにより、医者や理学療法士では患者の歩行練習を一層
有効に進めることが可能となり、短期間の歩行練習を実
現することができる。

【００４２】また、表示装置に、同期演算処理装置の同
期演算結果と、データ記億装置のデータとを、同時又は
別々に選択的に表示させることにより、患者に応じて特
に注目したい歩行パラメータのみを抽出したり、拡大し
て見たりすることが可能となるとともに、過去のデータ
と比較して再現したり、重ねて比較することも可能とな
り、したがって、歩行回復度の定量的な把握や、平行棒
歩行練習から杖歩行への練習の移行時期の正確な把握等
を実現することができる。

【００４３】また、表示装置に、データ記憶装置のデー
タを連続的又は間欠的に表示させることにより、特に注
目して見たいところのデータの抽出、確認、歩行練習者
への教示などを容易に行うことができ、これらのデータ
を活用することにより、練習の進捗状況や回復度などを
定量的に把握することが可能となるとともに、歩行者は
この表示装置を見ながら自らの歩行姿勢や、現在の歩行
状態、又は回復度合いなどを確認し、その結果を自らの
歩行姿勢にフィードバックすることにより、より高い練
習の効果を得ることができる。

【００４４】そして、同期演算処理装置の同期演算結果
を音にて出力する音出力装置を設けることにより、練習
結果を視認するだけでなく、耳で聞きながら練習を行え
るため、例えば、目の不自由な人でも、練習の結果を確
認しながら練習に励むことが可能となる。

【００４５】さらに、同期演算処理装置が、支柱力検知
装置及び床反力検知装置の演算結果をベクトルとして演
算し、表示装置にベクトルの矢印として表示することに
より、歩行練習者の歩行挙動の解析結果にベクトル表示
を重ねることができ、歩行挙動状況を視覚的かつ直観的
に、理解しやすく表示することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の平行棒型歩行練習器の一実施例を示す
斜視図である。

【図２】同歩行練習器における各ユニットの接続と同期
演算処理装置の構成を示す図である。

【図３】同歩行練習器における表示装置の表示例を示す
図である。

【図４】同歩行練習器における表示装置の他の表示例を
示す図である。

【図５】同歩行練習器における表示装置の他の表示例を
示す図である。

【図６】同歩行練習器における表示装置の他の表示例を
示す図である。

【図７】同歩行練習器における表示装置の他の表示例を
示す図である。

【図８】同歩行練習器における表示装置の他の表示例を
示す図である。

【図９】同歩行練習器における表示装置の他の表示例を
示す図である。

【図１０】同歩行練習器における表示装置の椅子からの
立ち上がり練習時の表示例を示す図である。

【符号の説明】

１ 歩行練習者 ２ 平行棒型歩行練習器 ３ａ、３ｂ 平行棒 ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ 支柱 ５ａ、５ｂ 床反力計（床反力検知装置） ６ 歩行床 ７ 入り口傾斜面 ８ａ 矢状面用テレビカメラ ８ｂ 前額面用テレビカメラ ８ｃ 平面用テレビカメラ ９ 音出力装置 １０ 演算装置 １１ａ 左下肢 １１ｂ 右下肢 １２ 同期演算処理装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大谷 正男 兵庫県尼崎市下坂部３丁目４番１号 日立 機電工業株式会社内 (72)発明者 道免 和久 兵庫県西宮市武庫川町１−１ 兵庫医科大 学内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一対の平行棒を支柱により略水平に支持
   せしめた歩行練習器において、前記支柱に加えられた力
   を検知する支柱力検知装置と平行棒間で床に加えられた
   力を検知する床反力検知装置の少なくとも一方を備える
   とともに、前記支柱力検知装置と床反力検知装置の出力
   をそれぞれ演算する演算装置と、該演算装置の演算結果
   を同期するように演算処理する同期演算処理装置と、該
   同期演算処理装置の同期演算結果を表示する表示装置
   と、該同期演算結果を記憶するデータ記億装置とを備え
   たことを特徴とする平行棒型歩行練習器。
2. 【請求項２】 歩行練習者の歩行挙動を撮影する撮影装
   置と、該撮影装置の出力を演算する演算装置とを備え、
   前記同期演算処理装置によりすべての演算装置の演算結
   果を同期して演算処理するようにしたことを特徴とする
   請求項１記載の平行棒型歩行練習器。
3. 【請求項３】 表示装置に、同期演算処理装置の同期演
   算結果と、データ記億装置のデータとを、同時又は別々
   に選択的に表示するようにしたことを特徴とする請求項
   １又は２記載の平行棒型歩行練習器。
4. 【請求項４】 表示装置に、データ記憶装置のデータを
   連続的又は間欠的に表示するようにしたことを特徴とす
   る請求項１、２又は３記載の平行棒型歩行練習器。
5. 【請求項５】 同期演算処理装置の同期演算結果を音に
   て出力する音出力装置を設けたことを特徴とする請求項
   １、２、３又は４記載の平行棒型歩行練習器。
6. 【請求項６】 同期演算処理装置が、支柱力検知装置及
   び床反力検知装置の演算結果をベクトルとして演算し、
   表示装置にベクトルの矢印として表示することを特徴と
   する請求項１、２、３、４又は５記載の平行棒型歩行練
   習器。