JP6282193B2 - 物体検出装置 - Google Patents
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Claims (12)
- ビットストリーム形式によってブロック単位で圧縮符号化された画像データである圧縮画像ストリームの入力を受け付け、前記入力された圧縮画像ストリームの復号画像から特定の物体を検出する、物体検出装置であって、
前記入力された圧縮画像ストリームに含まれるブロックから、圧縮後の画像の特徴を示す所定の圧縮符号化情報を抽出するストリーム解析部と、
前記抽出された所定の圧縮符号化情報に基づいて、前記ブロックが、前記特定の物体の少なくとも一部を含む候補ブロックであるか否か、を判定する物体候補検出部と、
前記圧縮画像ストリームから復号された復号画像において、前記候補ブロックを含む所定サイズの候補領域を特定し、前記候補領域の画像データから所定の特徴量を算出し、前記算出された特徴量に基づいて前記候補領域が前記特定の物体の少なくとも一部を含むか否かを判定する物体検出部と、を含み、
前記物体候補検出部は、
前記所定の圧縮符号化情報を、所定の重みを適用した識別器に代入し、
前記識別器からの出力値に基づいて、前記ブロックが前記候補ブロックであるか否かを判定する物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置であって、
前記所定の圧縮符号化情報は、周波数変換係数における高周波成分の総和を含み、
前記物体候補検出部は、前記ブロックの周波数変換係数における高周波成分の総和から算出される前記ブロックが前記候補ブロックである確率に基づいて、前記ブロックが前記候補ブロックであるか否かを判定する物体検出装置。 - ビットストリーム形式によってブロック単位で圧縮符号化された画像データである圧縮画像ストリームの入力を受け付け、前記入力された圧縮画像ストリームの復号画像から特定の物体を検出する、物体検出装置であって、
前記入力された圧縮画像ストリームに含まれるブロックから、圧縮後の画像の特徴を示す所定の複数種別の圧縮符号化情報を抽出するストリーム解析部と、
前記所定の複数種別の圧縮符号化情報を統合し、前記ブロックにおける所定次元の圧縮特徴ベクトルを生成する圧縮特徴ベクトル生成部と、
前記生成された圧縮特徴ベクトルに基づいて、前記ブロックが、前記特定の物体の少なくとも一部を含む候補ブロックであるか否か、を判定する物体候補検出部と、
前記圧縮画像ストリームから復号された復号画像において、前記候補ブロックを含む所定サイズの候補領域を特定し、前記候補領域の画像データから所定の特徴量を算出し、前記算出された特徴量に基づいて前記候補領域が前記特定の物体の少なくとも一部を含むか否かを判定する物体検出部と、を含み、
前記物体候補検出部は、
前記生成された圧縮特徴ベクトルを圧縮符号化情報の種別ごとに分割し、
前記ブロックが候補ブロックであるか否かを示す物体候補ラベルに対する前記ブロックにおける前記分割された圧縮特徴ベクトルのそれぞれの尤度の積に基づいて、前記ブロックが前記候補ブロックであるか否かを判定する物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置であって、
前記重みは、過去の複数ブロックにおける圧縮符号化情報を学習データとする学習によって算出された値である物体検出装置。 - ビットストリーム形式によってブロック単位で圧縮符号化された画像データである圧縮画像ストリームの入力を受け付け、前記入力された圧縮画像ストリームの復号画像から特定の物体を検出する、物体検出装置であって、
前記入力された圧縮画像ストリームに含まれるブロックから、圧縮後の画像の特徴を示す所定の圧縮符号化情報を抽出するストリーム解析部と、
前記抽出された所定の圧縮符号化情報に基づいて、前記ブロックが、前記特定の物体の少なくとも一部を含む候補ブロックであるか否か、を判定する物体候補検出部と、
前記圧縮画像ストリームから復号された復号画像において、前記候補ブロックを含む所定サイズの候補領域を特定し、前記候補領域の画像データから所定の特徴量を算出し、前記算出された特徴量に基づいて前記候補領域が前記特定の物体の少なくとも一部を含むか否かを判定する物体検出部と、を含み、
前記物体検出装置は、車両に搭載され、
前記所定の圧縮符号化情報は、前記圧縮画像ストリームから抽出された動きベクトルを含み、
前記物体候補検出部は、前記車両の速度情報と前記車両の操舵角情報とから算出される前記圧縮画像ストリームにおける自車移動成分ベクトルを、前記動きベクトルから除いた補正後動きベクトルに基づいて、前記ブロックが前記候補ブロックであるか否かを判定する物体検出装置。 - 請求項1乃至5のいずれか一つに記載の物体検出装置を搭載する車両と、
前記車両の周囲を撮像する、1又は複数の撮像装置と、
前記1又は複数の撮像装置が撮像した画像の入力を受け付け、前記入力された画像の圧縮画像ストリームを生成し、前記生成した圧縮画像ストリームを前記物体検出装置に対して出力する符号化装置と、を含む車両システム。 - 請求項6に記載の車両システムであって、
前記物体検出装置は、
前記1又は複数の撮像装置が撮像した画像から、前記特定の物体を含む物体近傍領域を特定し、前記物体近傍領域の画質を制御する画質制御情報を、前記符号化装置に対して出力し、
前記符号化装置は、前記画質制御情報に基づいて、前記入力された画像の圧縮画像ストリームを生成する車両システム。 - 請求項6に記載の車両システムであって、
前記1又は複数の撮像装置が撮像した画像の画質を、前記1又は複数の撮像装置の撮像範囲に前記特定の物体が含まれるか否かに基づいて制御する画質制御情報を、前記符号化装置に対して出力する画質制御装置をさらに含み、
前記符号化装置は、前記画質制御情報に基づいて、前記入力された画像の圧縮画像ストリームを生成する車両システム。 - 請求項6に記載の車両システムであって、
前記物体検出装置は、前記圧縮画像ストリームの複数の復号画像において前記特定の物体を追跡し、前記特定の物体の追跡結果に基づいて前記車両と前記特定の物体との衝突危険度を算出し、前記衝突危険度が所定の閾値以上である場合、前記衝突危険度に応じて、前記車両の操作を制御する制御情報を前記車両に対して出力する車両システム。 - ビットストリーム形式によってブロック単位で圧縮符号化された画像データである圧縮画像ストリームの復号画像から特定の物体を検出する方法であって、
前記圧縮画像ストリームに含まれるブロックから、圧縮後の画像の特徴を示す所定の圧縮符号化情報を抽出する第1手順と、
前記抽出された所定の圧縮符号化情報に基づいて、前記ブロックが、前記特定の物体の少なくとも一部を含む候補ブロックであるか否か、を判定する第2手順と、
前記圧縮画像ストリームから復号された復号画像において、前記候補ブロックを含む所定サイズの候補領域を特定し、前記候補領域の画像データから所定の特徴量を算出し、前記算出された特徴量に基づいて前記候補領域が前記特定の物体の少なくとも一部を含むか否かを判定する第3手順と、を含み、
前記第2手順は、
前記所定の圧縮符号化情報を、所定の重みを適用した識別器に代入し、
前記識別器からの出力値に基づいて、前記ブロックが前記候補ブロックであるか否かを判定することを含む方法。 - ビットストリーム形式によってブロック単位で圧縮符号化された画像データである圧縮画像ストリームの入力を受け付け、前記入力された圧縮画像ストリームの復号画像から特定の物体を検出する方法であって、
前記入力された圧縮画像ストリームに含まれるブロックから、圧縮後の画像の特徴を示す所定の複数種別の圧縮符号化情報を抽出する第1手順と、
前記所定の複数種別の圧縮符号化情報を統合し、前記ブロックにおける所定次元の圧縮特徴ベクトルを生成する第2手順と、
前記生成された圧縮特徴ベクトルに基づいて、前記ブロックが、前記特定の物体の少なくとも一部を含む候補ブロックであるか否か、を判定する第3手順と、
前記圧縮画像ストリームから復号された復号画像において、前記候補ブロックを含む所定サイズの候補領域を特定し、前記候補領域の画像データから所定の特徴量を算出し、前記算出された特徴量に基づいて前記候補領域が前記特定の物体の少なくとも一部を含むか否かを判定する第4手順と、を含み、
前記第3手順は、
前記生成された圧縮特徴ベクトルを圧縮符号化情報の種別ごとに分割し、
前記ブロックが候補ブロックであるか否かを示す物体候補ラベルに対する前記ブロックにおける前記分割された圧縮特徴ベクトルのそれぞれの尤度の積に基づいて、前記ブロックが前記候補ブロックであるか否かを判定することを含む方法。 - ビットストリーム形式によってブロック単位で圧縮符号化された画像データである圧縮画像ストリームの復号画像から特定の物体を検出する方法であって、
前記圧縮画像ストリームに含まれるブロックから、圧縮後の画像の特徴を示す所定の圧縮符号化情報を抽出する第1手順と、
前記抽出された所定の圧縮符号化情報に基づいて、前記ブロックが、前記特定の物体の少なくとも一部を含む候補ブロックであるか否か、を判定する第2手順と、
前記圧縮画像ストリームから復号された復号画像において、前記候補ブロックを含む所定サイズの候補領域を特定し、前記候補領域の画像データから所定の特徴量を算出し、前記算出された特徴量に基づいて前記候補領域が前記特定の物体の少なくとも一部を含むか否かを判定する第3手順と、を含み、
前記所定の圧縮符号化情報は、前記圧縮画像ストリームから抽出された動きベクトルを含み、
前記第2手順は、車両の速度情報と前記車両の操舵角情報とから算出される前記圧縮画像ストリームにおける自車移動成分ベクトルを、前記動きベクトルから除いた補正後動きベクトルに基づいて、前記ブロックが前記候補ブロックであるか否かを判定することを含む方法。
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