JP6281405B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
この場合、従来の技術では、ズレ幅dが「0」となるように舵角δを算出するため、舵角δは、操舵が切り戻される方向に大きな値となる。その算出された舵角δを実現するように操舵装置が制御されると、オーバーシュートやハンチングが生じる。
換言すると、従来の技術は、目標への追従が困難であるという課題があった。
そして、本発明の運転支援装置は、目標設定手段(40,S120,S210)と、制御手段(40,S130〜S150,S220〜S240)とを備えている。
本発明は、以下の知見に基づくものである。その知見とは、本発明の発明者が鋭意研究した結果であり、任意の目標地点を、オプティカルフローの拡大中心点群(いわゆる「FOE(Focus Of Expansion)」)とするように、移動体の姿勢制御系を制御することで、当該目標地点を追従可能となるということである。
このような運転支援装置によれば、目標への追従性をより向上させることができる。
したがって、本発明においては、補正項を、移動体のヨーレートの半分の値としても良い。
符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
[第1実施形態]
<1. 運転支援システム>
図1に示すように、本実施形態の運転支援システム1は、自動車に搭載されるシステムであり、搭載された自動車の挙動を制御するものである。この運転支援システム1は、状況検知部10と、車両挙動検知部20と、アクチュエータ30と、制御部40とを備えている。
このうち、状況検知部10は、自車両の状況を検知する装置である。本実施形態における状況検知部10は、位置検知部12を備えている。
られる。
車輪速センサ22は、自車両の各車輪の回転速度を検知する周知のセンサである。本実施形態においては、各車輪の回転速度の平均値を、自車両の車速vとして導出する。ヨーレートセンサ24は、自車両のヨーレートγを検知する周知のセンサである。
<2.発明の原理>
次に、本発明の主要部である目標追従処理の原理について説明する。
<2.1 前提>
まず、自身の運動によって生起される視覚刺激は、自身の運動の方向に位置する拡大中心(以下、FOE(Focus Of Expansion)とも称す)から放射状に広がって行く速度場、即ち、オプティカルフローとなることが知られている。一方、従来のオプティカルフローは、自身の眼球運動や頭部運動が考慮されておらず、自身の網膜上に発生する速度場とは乖離したものとなっている。
この研究の1つとして、自動車の運転において、その運転技量による注視点選択を明確にすることを目的とした実験を行った結果、対象を追視する視線追従運動が方向知覚の精度を向上させていることが明らかとなった。
<2.2 オプティカルフローの数式化>
上記の知見に基づき、自車両の運動を表す速度場に、運転者の追視運動を表す速度場を反映したオプティカルフローθ′vpを数式化する。ここでのオプティカルフローθ′vpの数式化は、オプティカルフローθ′vpの大きさが最小となる点を探索することを意味する。
さらに、オプティカルフローθ′vpを下記(2)式として整理すると、方位角方向のオプティカルフローuは、下記(3)式にて表される。
方位角方向のオプティカルフローuが最小となる点群は、下記(5)式によって表される。
すなわち、目標追従処理では、まず、図4(A)に示すように、任意の目標地点を設定する。続いて、目標追従処理では、図4(B)に示すように、設定された目標地点をオプティカルフローθ′vpの拡大中心(即ち、FOE)とする。これにより、図5に示すように、その目標地点への軌道と、通過姿勢とが既定される。
<2.3 制御原理>
次に、目標追従処理を実現するための制御則について説明する。
網膜座標系O-xR,yRにおいて、制御したい目標地点をPref(x,y)とすると、目標地点Pref(x,y)における方位角方向のオプティカルフローuは、下記(7)式によって表される。
<3.目標追従処理>
次に、制御部40が実行する目標追従処理について説明する。
知した自車両の現在位置を取得する(S110)。続いて、S110にて取得した現在位置に基づいて、目標地点Pref(x,y)を設定する(S120)。このS120では、例えば、自車両の進行方向に沿って、現在位置から規定距離の地点を目標地点Pref(x,y)として設定しても良い。また、S120においては、現在位置から規定距離の地点、即ち、目標地点Pref(x,y)を、外部状況検知部14にて検出しても良い。なお、ここで言う規定距離とは、進行方向に沿って、現在位置から、規定された時間後に到達する地点までの距離であっても良い。
つまり、本実施形態の目標追従処理では、任意の目標地点Pref(x,y)を設定する。そして、本実施形態の目標追従処理では、設定された目標地点Pref(x,y)をオプティカルフローθ′vpの拡大中心(即ち、FOE)とするように規定された制御則に、目標地点Pref(x,y)の座標、自車両の車速v、及びヨーレートγを代入する。これにより、目標追従処理では、制御舵角δを算出し、その制御舵角δを実現するようにステアリングを制御する。
次に、上記(23)式に示す制御則の有効性について、実験(以下、「確認実験」と称す)を行った結果から検証する。この検証は、上記(23)式に示す制御則による制御舵角δと、運転者の操作による実舵角とを比較することで実施した。
y)が近いほど、切り遅れが大きくなる。また、従来の2次予測舵角制御にて算出される制御舵角δの運転者の操作による実舵角に対する切り遅れは、旋回半径Rが大きいほど顕著に表れている。
[第1実施形態の効果]
以上説明したように、目標追従処理によれば、目標への追従性を向上させることができる。
この拘束条件は、方位角方向のオプティカルフローuが最小となる点群が、自車両の現在の車速v、角速度θ、及び自車両のすべり角度βによって一意に決定され、横すべり角を接線とした半径RFOEの円となることを表す。
以上のことから、運転支援システム1によれば、車両の挙動を安定させることができ、その車両の乗員に違和感を与えることを低減できる。これと共に、運転支援システム1によれば、当該運転支援システム1が搭載された車両の乗り心地を向上させることができる。
[第2実施形態]
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
<5.運転支援システム>
図9に示す第2実施形態の運転支援システム50は、自動車に搭載されるシステムであり、搭載された自動車の挙動を制御するものである。この運転支援システム50は、外部状況検知部14と、アクチュエータ30と、制御部55とを備えている。
<6.目標追従処理>
次に、制御部55が実行する目標追従処理について説明する。
つまり、本実施形態の目標追従処理では、任意の目標地点Pref(x,y)を設定する。そして、本実施形態の目標追従処理では、設定された目標地点Pref(x,y)をオプティカルフローθ′vpの拡大中心(即ち、FOE)とするように制御舵角δを算出し、その制御舵角δを実現するようにステアリングを制御する。
[第2実施形態の効果]
本実施形態の運転支援システム50によれば、第1実施形態の運転支援システム1と同様の効果を得ることができる。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (7)
- 移動体に搭載される運転支援装置(40)であって、
前記移動体が移動すべき目標地点を設定する目標設定手段(40,S110,S120,S210)と、
当該移動体周辺に存在する各ポイントと当該移動体との相対的な動きを表すオプティカルフローが、前記目標設定手段で設定した目標地点に対応する前記ポイントにおいて打ち消されるような移動を当該移動体がするように、当該移動体の姿勢制御系(30)を制御する追従制御を実行する制御手段(40,S130〜S150,S220〜S240)と
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記オプティカルフローは、
前記移動体の物理的な将来軌道を予見するために必要な補正項によって補正される
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記補正項は、
前記移動体のヨーレートの半分の値である
ことを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記移動体の挙動を表す挙動情報を取得する挙動取得手段(40,S130)
を備え、
前記目標設定手段は、
前記移動体の現在位置を取得する位置取得手段(40,S110)と、
前記位置取得手段で取得した現在位置から、前記移動体の進行方向に沿って規定距離の地点を前記目標地点として設定する設定手段(40,S120)と
を備え、
前記制御手段は、
前記目標地点に対応する前記ポイントにおける前記オプティカルフローが打ち消されるように予め規定された制御則に、前記挙動取得手段で取得した前記挙動情報を代入することで前記姿勢制御系の制御指令値を導出し、その制御指令値に従って前記姿勢制御系を制御することを、前記追従制御として実行する
ことを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 当該移動体の進行方向上の状況を表す進行方向状況を、規定された時間間隔で繰り返し検出する状況検出手段(14)
を備え、
前記目標設定手段は、
前記状況検出手段で検出した進行方向状況に基づいて、前記移動体の進行方向上の地点を前記目標地点として設定する設定手段(40,S210)を備え、
前記制御手段は、
前記状況検出手段で検出した進行方向状況に基づいて、前記オプティカルフローを導出するフロー導出手段(40,S220)を備え、
前記フロー導出手段で導出されたオプティカルフローが前記目標設定手段で設定した目標地点に対応する前記ポイントにおいて打ち消されるように制御指令値を導出し、その制御指令値に従って前記姿勢制御系を制御することを、前記追従制御として実行する
ことを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 移動体に搭載される運転支援装置(40)であって、
前記移動体が移動すべき目標地点を設定する目標設定手段(40,S110,S120,S210)と、
当該移動体周辺に存在する各ポイントと当該移動体との相対的な動きを表す方位角方向のオプティカルフロー及び仰角方向のオプティカルフローのうち、少なくとも前記目標設定手段で設定した目標地点に対応する前記ポイントにおける前記方位角方向のオプティカルフローが打ち消されるような移動を当該移動体がするように、当該移動体の姿勢制御系(30)を制御する追従制御を実行する制御手段(40,S130〜S150,S220〜S240)と
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 移動体に搭載される運転支援装置(40)であって、
前記移動体が移動すべき目標地点を設定する目標設定手段(40,S110,S120,S210)と、
当該移動体周辺に存在する各ポイントと当該移動体との相対的な動きを表す方位角方向のオプティカルフロー及び仰角方向のオプティカルフローのうち、少なくとも前記目標設定手段で設定した目標地点に対応する前記ポイントにおける前記方位角方向のオプティカルフローを算出し、
該方位角方向のオプティカルフローが打ち消されるように、当該移動体の姿勢制御系(30)を制御する追従制御を実行する制御手段(40,S130〜S150,S220〜S240)と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
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