JP6264020B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関するものである。

従来、対向車線の交通情報を監視する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車載器は、カメラで撮影した対向車線の状況と自車位置とから渋滞の末尾の位置を検出し、交通情報装置に送信する一方、交通情報装置は、車載器から送信された情報に基づいて交通情報を更新する技術が開示されている。また、特許文献１に開示の技術では、交通情報装置から送信された交通情報を車載器で表示する。

特開２００４−２２７３９９号公報

しかしながら、特許文献１に開示の技術では、対象とする車両（以下、対象車両）で用いられるナビゲーション機能において不具合が生じる問題点がある。詳しくは、以下の通りである。特許文献１に開示の技術では、対象車両の対向車線の交通情報が表示されるだけであるので、対象車両で用いられるナビゲーション機能において、目的地や経由地とする施設が設定される場合に、交通量の多い対向車線を跨がなければ立ち寄ることができない施設を設定してしまう場合がある。このような場合には、対向車線を跨ぐことができず、設定された施設にユーザが立ち寄ることができなかったり、立ち寄ることが困難だったりするという問題点が生じる。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、対象車両で用いられるナビゲーション機能において、対象車両の対向車線の交通量を考慮した案内をユーザが受けることを可能にする運転支援装置を提供することにある。

第１発明の運転支援装置は、対象とする車両である対象車両の対向車線の交通量を取得する交通量取得部（６３）と、対象車両の現在位置を特定する位置特定部（６４）と、対象車両で用いられるナビゲーション機能において設定された目的地及び経由地のいずれかの施設である対象施設を取得する対象施設取得部（６５）と、道路を複数のリンク及びノードにより示した道路データと施設の位置を示した施設データとを含む地図データを取得する地図データ取得部（６６）と、位置特定部で特定した現在位置と、対象施設取得部で取得した対象施設と、地図データ取得部で取得した地図データとから、対象車両にとって対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあるか否かを判定する位置判定部（６７）と、交通量取得部で取得した対象車両の対向車線の交通量から、対象施設周辺における対象車両の対向車線の交通量が所定量以上か否かを判定する交通量判定部（６８）と、位置判定部で対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあると判定し、且つ、交通量判定部で対象施設周辺における対象車両の対向車線の交通量が所定量以上と判定した場合に、対象施設の変更を促すための処理を行う変更指示部（６９）と、対象施設と同系統の施設の検索を行う検索部（５８６）と、を備える運転支援装置（４）であって、変更指示部は、対象施設の変更を促すための処理として、検索部に検索を行わせる指示を行い、検索部は、変更指示部から指示を受けた場合に検索を行い、交通量取得部で取得した対象車両の対向車線の交通量をもとに、検索部で検索した施設のうちから、対象車両にとって、対向車線を跨ぐものの、その施設周辺における対象車両の対向車線の交通量が所定量未満の施設を抽出する第２抽出部（５８８）と、第２抽出部で抽出した施設をユーザにむけて提示させる第２提示処理部（５９０）とを備えることを特徴としている。
第２発明の運転支援装置は、対象とする車両である対象車両の対向車線の交通量を取得する交通量取得部（６３）を備える運転支援装置（４）であって、対象車両の現在位置を特定する位置特定部（６４）と、対象車両で用いられるナビゲーション機能において設定された目的地及び経由地のいずれかの施設である対象施設を取得する対象施設取得部（６５）と、道路を複数のリンク及びノードにより示した道路データと施設の位置を示した施設データとを含む地図データを取得する地図データ取得部（６６）と、位置特定部で特定した現在位置と、対象施設取得部で取得した対象施設と、地図データ取得部で取得した地図データとから、対象車両にとって対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあるか否かを判定する位置判定部（６７）と、交通量取得部で取得した対象車両の対向車線の交通量から、対象施設周辺における対象車両の対向車線の交通量が所定量以上か否かを判定する交通量判定部（６８）と、位置判定部で対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあると判定し、且つ、交通量判定部で対象施設周辺における対象車両の対向車線の交通量が所定量以上と判定した場合に、対象施設の変更を促すための処理を行う変更指示部（６９）と、対象施設と同系統の施設の検索を行う検索部（５８６）と、検索部で検索した施設を地図上に表示させる第３提示処理部（５９１）とを備え、変更指示部は、対象施設の変更を促すための処理として、検索部に検索を行わせる指示を行い、検索部は、変更指示部から指示を受けた場合に検索を行い、第３提示処理部は、検索部で検索した施設を地図上に表示させる場合、交通量取得部で取得した対象車両の対向車線の交通量をもとに、対象車両の対向車線の交通量が所定量未満の区間を示す表示も行わせることを特徴とする。

これによれば、対象車両にとって対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあると位置判定部で判定され、且つ、対象施設周辺における対象車両の対向車線の交通量が所定量以上と交通量判定部で判定された場合には、ナビゲーション機能において設定された対象施設の変更を促す。従って、変更が促されることにより、交通量の多い対向車線を跨がずに立ち寄ることができる施設をナビゲーション機能において新たに設定することが可能になる。その結果、対象車両で用いられるナビゲーション機能において、対象車両の対向車線の交通量を考慮した案内をユーザが受けることが可能になる。

運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。 運転支援ユニット４の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 実施形態１における制御装置５８の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 対向車線監視装置６の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 運転支援ユニット４での対象施設の再設定に関連する処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 最近傍左側施設の位置を示すマークの表示例を示す図である。 最近傍右側施設の位置を示すマークの表示例を示す図である。 最近傍左側施設と最近傍右側施設との両方の位置を示すマークの表示例を示す図である。 実施形態２における制御装置５８ａの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 自車の対向車線の交通量が所定量未満の区間を示すマークの表示例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。以下に示す実施形態は、左側通行が法制化されている地域に対応した実施形態であり、右側が法制化されている地域では、以下の実施形態と左右が逆になる。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。

（実施形態１）
＜運転支援システム１００＞
図１は、本発明が適用された運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示す運転支援システム１００は、複数の車両の各々で用いられる前方監視カメラ２、通信機３、及び運転支援ユニット４と、当該車両外に設けられた交通情報センタ１とを含んでいる。

＜交通情報センタ１＞
交通情報センタ１は、地上に定置された基地局であって、サーバから構成されている交通情報処理装置でもある。なお、交通情報センタ１は、１つのサーバからなるものであってもよいし、複数のサーバからなっているものであってもよい。交通情報センタ１は、例えばネットワーク（つまり、通信網）を介して通信機３と通信する。交通情報センタ１は、交通情報を格納しており、その交通情報を定期的に配信する。

また、交通情報センタ１は、格納された交通情報を更新するために、情報源から交通情報を更新するための情報を取得し、最新の交通情報を格納する。なお、交通情報センタ１と情報源との間は、通信システムを介して情報通信可能に接続されている構成とすればよい。交通情報には、リンク方向の異なるリンクごとの交通量が含まれるものとする。つまり、交通情報には、１つの道路区間について、順逆それぞれの方向についての交通量が含まれるものとする。

情報源としては、他の交通情報センタや車両に搭載された情報端末機を用いることができる。情報端末機は、それが搭載された車両の現在位置、速度、加減速度、走行軌跡などの車両の走行状況を示すプローブ情報を提供する。例えば、交通情報センタ１は、後述する対向車線監視装置６から通信機３を介して提供されるプローブ情報も、交通情報を更新するための情報として取得する構成としてもよい。実施形態１では、交通情報センタ１が対向車線監視装置６からプローブ情報を取得する場合を例に挙げて以降の説明を行う。なお、対向車線監視装置６から通報されるプローブ情報については後に詳述する。

＜前方監視カメラ２＞
前方監視カメラ２は、自車に設置されて、自車前方に所定角範囲で広がる領域を撮像する。前方監視カメラ２は、自車の走行車線に隣接する隣接車線までが撮像範囲となるように設定されている。

＜通信機３＞
通信機３は、ネットワークを介して交通情報センタ１との間で通信を行うものである。例えば通信機３は、無線通信を介してネットワークに接続する。また、通信機３としては、例えばテレマティクス通信に用いられるＤＣＭ（data communication module）や路車間通信に用いられるモジュール等を用いればよい。通信機３は、交通情報センタ１から定期的に配信される交通情報を受信する。

＜運転支援ユニット４＞
続いて、図２を用いて、運転支援ユニット４の概略的な構成について説明を行う。図２は、運転支援ユニット４の概略的な構成の一例を示す図である。図２に示すように運転支援ユニット４は、ナビゲーション装置５及び対向車線監視装置６からなっている。この運転支援ユニット４が請求項の運転支援装置に相当する。

＜ナビゲーション装置５＞
ここで、ナビゲーション装置５の概略的な構成について説明を行う。ナビゲーション装置５は、車両で用いられ、目的地の設定や目的地までの推奨経路の探索や推奨経路の案内を行うといったナビゲーション機能を有している。ナビゲーション装置５は、車載のものであってもよいし、車両に持ち込み可能な携帯端末であってもよいし、一部の処理がサーバで行われるものであってもよい。以下では、ナビゲーション装置５が用いられる車両を自車と呼ぶ。

図２に示すように、ナビゲーション装置５は、対向車線監視装置６と接続されており、位置検出器５１、地図データベース（ＤＢ）５２、表示装置５３、音声出力装置５４、操作スイッチ群５５、リモートコントロール端末（以下リモコン）５６、リモコンセンサ５７、及び制御装置５８を備えている。

位置検出器５１は、衛星からの電波に基づいて自車の現在位置（以下、車両位置）を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機から得られる情報をもとに、車両位置の検出を逐次行う。車両位置は、例えば緯度／経度の座標で表すものとする。なお、位置検出器５１は、ＧＰＳ受信機以外のセンサを車両位置の検出に用いる構成としてもよい。また、本実施形態では、ＧＰＳ受信機の代わりに、ＧＰＳ以外の衛星測位システムの受信機を用いる構成としてもよい。

地図ＤＢ５２は、ノードデータ及びリンクデータからなる道路データ及び各種施設のＰＯＩ（Points Of Interest）のデータなどを含む地図データを記憶している。リンクとは、電子地図上の各道路を、交差や分岐や合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものである。

リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンク方向、リンクの形状情報、リンクの始端と終端とのノード座標（緯度／経度）、及び道路属性の各データから構成される。道路属性としては、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折／左折専用車線の有無とその専用車線の数、及び速度規制値等がある。

一方、ノードデータは、地図上のノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノード種別、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類、交差点における信号機の有無、交差点の中心座標、一旦停止の規制の有無等の各データから構成される。

ＰＯＩのデータは、施設の名称や住所、位置、属性を示すデータ等である。ＰＯＩのデータが請求項の施設データに相当する。ＰＯＩの位置のデータは、例えば緯度／経度で表される座標とする。また、ＰＯＩの属性のデータは、施設の種別等を表すデータとする。施設の種別の一例としては、店舗については、飲食店、服屋、雑貨屋、花屋、美容関係の店等がある。また、飲食店のさらに細分化した種別としては、例えばファミリーレストラン、高級レストラン、カフェ、居酒屋、ファーストフード店等の店種別や扱う料理の種類ごとの料理別などがある。店舗以外の施設としては、ガソリンスタンドやコインパーキングや駅や映画館や美術館や医療施設等が挙げられる。

地図ＤＢ５２に記憶される地図データは、図示しないセンタから制御装置５８がダウンロードするなどして取得する構成としてもよいし、予め格納している構成としてもよい。地図ＤＢ５２としては、例えばメモリカードやＨＤＤ等の記憶媒体を用いる構成とすればよい。

表示装置５３は、例えばフルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ等を用いて構成することができる。また、音声出力装置５４は、スピーカ等から構成され、制御装置５８の指示に基づいて案内音声等を出力する。

操作スイッチ群５５は、例えば表示装置５３と一体になったタッチスイッチ若しくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、スイッチ操作により制御装置５８へ各種機能の操作指示を行う。実施形態１では、操作スイッチ群５５は、表示装置５３と一体になったタッチスイッチである場合を例に挙げて以降の説明を行う。

リモコン５６には複数の操作スイッチ（図示せず）が設けられ、スイッチ操作によりリモコンセンサ５７を介して各種指令信号を制御装置５８に入力することにより、操作スイッチ群５５と同じ機能を制御装置５８に対して実行させることが可能である。

制御装置５８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等よりなるマイクロコンピュータを主体として構成される。そして、制御装置５８は、位置検出器５１、地図ＤＢ５２、操作スイッチ群５５、リモコンセンサ５７から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって、ナビゲーション機能に関する各種の処理を実行する。

図３に示すように、制御装置５８は、対象施設設定部５８１、経路探索部５８２、経路案内部５８３、通知処理部５８４、指示受信処理部５８５、検索部５８６、第１抽出部５８７、第２抽出部５８８、第１提示処理部５８９、及び第２提示処理部５９０を備えている。

対象施設設定部５８１は、目的地とする施設（以下、対象施設）を設定する。対象施設設定部５８１で設定される対象施設は、ナビゲーション機能において設定された目的地と言い換えることができる。一例としては、操作スイッチ群５５やリモコン５６を介して、目的地として入力された施設を、目的地として設定する構成とすればよい。他にも、操作スイッチ群５５やリモコン５６を介してユーザから入力されるドライブの目的に応じて、お勧めの施設を検索し、検索した施設からユーザが選択した施設を、目的地として設定する構成としてもよい。

経路探索部５８２は、対象施設設定部５８１で対象施設が設定されると、例えば位置検出器５１で検出した車両位置などの出発地から、設定された目的地に達するまでの、距離優先、時間優先等の予め設定された条件を満たす推奨経路を公知の探索法を用いて探索する経路探索処理を行う。

経路案内部５８３は、経路探索部５８２によって探索した推奨経路及び車両位置を示した電子地図を表示装置５３に逐次表示させるとともに、対象施設まで案内する案内音声を音声出力装置５４から逐次出力させることで、推奨経路の走行を案内する経路案内処理を行う。

通知処理部５８４は、ナビゲーション装置５の情報を対向車線監視装置６に通知する。一例としては、前述の経路案内処理が開始される場合に、対象施設設定部５８１で設定した対象施設の位置や位置検出器５１で検出した車両位置を対向車線監視装置６に通知する。

なお、指示受信処理部５８５、検索部５８６、第１抽出部５８７、第２抽出部５８８、第１提示処理部５８９、及び第２提示処理部５９０については、後に詳述する。

＜対向車線監視装置６＞
続いて、対向車線監視装置６の概略的な構成について説明を行う。図２に示すように対向車線監視装置６は、車両に搭載され、自機器が用いられる車両で用いられる前方監視カメラ２、通信機３、及びナビゲーション装置５と接続されている。

対向車線監視装置６は、ナビゲーション装置５で設定された目的地が自車の対向車線を跨ぐ位置にあるか否か、その目的地周辺における自車の対向車線の交通量が所定量以上か否かによって、目的地の変更を促す処理を行う。また、対向車線監視装置６は、自車の前方監視カメラ２で撮像した画像から、自車の対向車線の交通量を抽出して、抽出した対向車線の交通量をプローブ情報として通信機３から交通情報センタ１へ送信させる。

対向車線監視装置６は、図４に示すように、プローブ情報生成処理部６１、プローブ情報送信処理部６２、交通量取得部６３、位置特定部６４、対象施設取得部６５、地図データ取得部６６、位置判定部６７、交通量判定部６８、及び変更指示部６９を備えている。

プローブ情報生成処理部６１は、前方監視カメラ２で撮像した画像から、自車の対向車線の交通量及び撮像時刻等の情報を逐次抽出する。そして、抽出した自車の対向車線の交通量及び撮像時刻等の情報から、プローブ情報として送信するデータを生成する。撮像画像から自車の対向車線の交通量を抽出する方法としては、公知のパターン認識を用いる構成とすればよい。

プローブ情報送信処理部６２は、プローブ情報生成処理部６１で生成したプローブ情報を、通信機３を介して交通情報センタ１に逐次送信する。交通情報センタ１では、一例として、複数の車両から逐次送信されてくるプローブ情報を集積することで、リンク方向の異なるリンクごとの交通量を決定するものとする。

交通量取得部６３は、通信機３で交通情報センタ１から定期的に受信する交通情報のうちの、リンク方向の異なるリンクごとの交通量を取得する。位置特定部６４は、自車の車両位置を特定する。一例としては、ナビゲーション装置５の通知処理部５８４によって通知された車両位置から、自車の車両位置を特定する。対象施設取得部６５は、ナビゲーション装置５の通知処理部５８４によって通知された車両位置から、対象施設を取得する。

地図データ取得部６６は、道路データとＰＯＩのデータとを含む地図データを取得する。一例としては、ナビゲーション装置５の地図ＤＢ５２から取得する構成とすればよい。他にも、地図ＤＢ５２以外の地図ＤＢを対向車線監視装置６が備え、その地図ＤＢから取得する構成としてもよいし、図示しないセンタから取得する構成としてもよい。なお、位置判定部６７、交通量判定部６８、及び変更指示部６９については、後に詳述する。

＜実施形態１における運転支援ユニット４での対象施設の再設定に関連する処理＞
運転支援ユニット４では、対向車線監視装置６からナビゲーション装置５に目的地の変更を促す処理が行われた場合に、ユーザの選択に応じたナビゲーション装置５で目的地の再設定が行われる。ここで、図５のシーケンス図を用いて、運転支援ユニット４での対象施設の再設定に関連する処理の流れの一例についての説明を行う。

まず、ｔ１では、ナビゲーション装置５の経路案内部５８３が経路案内処理を開始する。ｔ２では、ナビゲーション装置５の通知処理部５８４が、対象施設設定部５８１で設定した対象施設の位置や位置検出器５１で検出した車両位置を対向車線監視装置６に通知する。

ｔ３では、対象施設の位置や車両位置の通知を受けた対向車線監視装置６において、位置判定部６７が、対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあるか否かを判定する。そして、跨ぐ位置にあると判定した場合（ｔ３でＹＥＳ）には、ｔ４に移る。一方、跨ぐ位置にないと判定した場合（ｔ３でＮＯ）には、ｔ１で開始した経路案内処理をそのまま継続する。

対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあるか否かは、位置特定部６４で特定した車両位置と、対象施設取得部６５で取得した対象施設の位置と、地図データ取得部６６で取得した地図データから判定する構成とすればよい。一例としては、地図データにおいて、対象施設の位置が、自車が位置する車線側でなく、対向車線側である場合に、対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあると判定する構成とすればよい。一方、対象施設の位置が、自車が位置する車線側にある場合に、対象施設が対向車線を跨がない位置にあると判定する構成とすればよい。

また、車両位置だけでは自車が位置する車線を特定できない場合には、自車の進行方向も用いて、対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあるか否かを判定する構成とすればよい。一例としては、自車の進行方向に対して道路の右側に対象施設が位置する場合に、対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあると判定する構成とすればよい。この場合、左側に対象施設が位置する場合には、跨がない位置にあると判定する構成とすればよい。自車の進行方向については、一例として、時系列に並んだ複数点の車両位置を取得し、この複数点の車両位置から最小二乗法で求めた近似線が伸びる方位を、自車の進行方向と特定する構成とすればよい。他にも、リンクに沿って自車の車両位置から対象施設に向かう方向を自車の進行方向と特定する構成としてもよい。

ｔ４では、対向車線監視装置６の交通量判定部６８が、対象施設の周辺における自車の対向車線の交通量が所定量以上か否かを判定する。そして、交通量が所定量以上と判定した場合（ｔ４でＹＥＳ）には、ｔ５に移る。一方、交通量が所定量未満と判定した場合（ｔ４でＮＯ）には、ｔ１で開始した経路案内処理をそのまま継続する。

対象施設の周辺における自車の対向車線の交通量が所定量以上か否かは、位置特定部６４で特定した車両位置と、対象施設取得部６５で取得した対象施設の位置と、交通量取得部６３で取得した交通量と、地図データ取得部６６で取得した地図データから判定する構成とすればよい。

一例として、対象施設の周辺とは、対象施設が隣接するリンクとすればよい。また、自車の対向車線については、車両位置から自車が位置する車線が特定できる場合には、自車の走行車線と反対のリンク方向のリンクを対向車線とすればよい。他にも、上述した自車の進行方向を用いる場合には、自車の進行方向と方向が反対のリンク方向のリンクを対向車線とすればよい。また、所定量は、車線を跨ぐのが困難な程度の交通量であって、任意に設定可能な値である。

ｔ５では、対向車線監視装置６の変更指示部６９が変更指示処理を行う。変更指示処理では、対象施設の変更を促すための処理を行う。一例としては、ナビゲーション装置５の制御装置５８の検索部５８６で対象施設と同系統の施設の検索を行わせる指示（以下、検索指示）を行う。対象施設と同系統の施設には、対象施設は当然含まないものとする。変更指示処理を行った後は、ｔ６に移る。

ｔ６では、検索指示を受けた検索部５８６が検索処理を行う。検索処理では、対象施設を除く、対象施設と同系統の施設の検索を行う。一例としては、ＰＯＩのデータをもとに、施設の種別が対象施設と同じ施設の検索を行う構成とすればよい。検索処理を行った後は、ｔ７に移る。

ｔ７では、制御装置５８の第１抽出部５８７及び第２抽出部５８８が抽出処理を行う。抽出処理として、第１抽出部５８７では、検索処理で検索した施設のうちから、自車にとって、対向車線を跨がずに立ち寄ることのできる位置にある最近傍の施設を抽出する。

一例としては、対向車線を跨がずに立ち寄ることのできる位置にある施設は、検索処理で検索した施設の位置と、位置検出器５１で検出した車両位置と、地図ＤＢ５２の地図データとから、ｔ３の処理と同様にして判定する構成とすればよい。そして、対向車線を跨がずに立ち寄ることのできる位置にあると判定した施設のうち、施設の位置と車両位置との直線距離が最も短い施設を抽出する構成とすればよい。

また、抽出処理として、第２抽出部５８８では、検索処理で検索した施設のうちから、自車にとって、対向車線を跨ぐものの、その施設周辺における自車の対向車線の交通量が所定量未満である自車から最近傍の施設を抽出する。

一例としては、対向車線を跨ぐ位置にある施設は、検索処理で検索した施設の位置と、位置検出器５１で検出した車両位置と、地図ＤＢ５２の地図データとから、ｔ３の処理と同様にして判定する構成とすればよい。続いて、対向車線を跨ぐ位置にあると判定した施設について、その施設周辺における自車の対向車線の交通量が所定量未満の施設を抽出する。そして、抽出した施設のうち、施設の位置と車両位置との直線距離が最も短い施設をさらに抽出する構成とすればよい。なお、施設周辺とは、施設に隣接するリンクとすればよい。

自車の対向車線の交通量については、対向車線監視装置６の交通量取得部６３で取得した交通量を、対向車線監視装置６から第２抽出部５８８が取得する構成とすればよい。また、ここで言うところの所定量とは、例えば、ｔ４の処理についての説明で述べた所定量と同一とすればよい。抽出処理を行った後は、ｔ８に移る。

ｔ８では、制御装置５８の第１提示処理部５８９及び第２提示処理部５９０が提示処理を行う。提示処理として、第１提示処理部５８９は、第１抽出部５８７で抽出した施設をユーザにむけて提示させる。一例としては、第１抽出部５８７で抽出した施設の位置を示すマークが重畳された電子地図を表示装置５３に表示させる構成とすればよい。つまり、自車が対向車線を跨がずに立ち寄ることのできる位置にある最近傍の施設（以下、最近傍左側施設）の位置を示すマークが重畳された電子地図を、表示装置５３に表示させる構成とすればよい。

また、最近傍左側施設の位置を示すマークを電子地図に重畳して表示させる場合には、図６に示すように、「１ｋｍです」などの車両位置から最近傍左側施設の位置までの距離も表示させることが好ましい。これによれば、最近傍左側施設までの距離をユーザが知ることができるので、最近傍左側施設までの距離を考慮して、最近傍左側施設を新たな目的地とするか否かをユーザが判断できるようになる。よって、最近傍左側施設を新たな目的地とするか否かの判断をユーザが行いやすくなる。

例えば車両位置から最近傍左側施設の位置までの距離は、リンク長に応じた距離とすればよい。図６のＡが自車の車両位置を示すマークであり、Ｂが前述の対象施設の位置を示すマークであり、Ｃが最近傍左側施設の位置を示すマークである。また、図６中の破線が走行軌跡、実線が推奨経路を表している。

図６に示すように、最近傍左側施設の位置を示すマークを表示させる場合には、前述の対象施設の位置を示すマークも電子地図に重畳して表示させることが好ましい。これによれば、ｔ６で検索処理を行う以前にナビゲーション装置５で設定していた対象施設と、ｔ６で検索処理を行った後に第１抽出部５８７で抽出した施設とをユーザが見比べて、最近傍左側施設を新たな目的地とするか否かを判断することが可能になる。対象施設の位置を示すマークと最近傍左側施設の位置を示すマークとの両方を電子地図上に重畳表示させると、両者が自車の車両位置からそれぞれどの程度離れているのかを、ユーザが直感的に判断できるようになる。よって、最近傍左側施設を新たな目的地とするか否かの判断をユーザがさらに行いやすくなる。

提示処理として、第２提示処理部５９０は、第２抽出部５８８で抽出した施設をユーザにむけて提示させる。一例としては、第２抽出部５８８で抽出した施設の位置を示すマークが重畳された電子地図を表示装置５３に表示させる構成とすればよい。つまり、自車が対向車線を跨ぐものの、周辺における自車の対向車線の交通量が所定量未満である自車から最近傍の施設（以下、最近傍右側施設）の位置を示すマークが重畳された電子地図を、表示装置５３に表示させる構成とすればよい。

また、最近傍右側施設の位置を示すマークを電子地図に重畳して表示させる場合には、図７に示すように、「７００ｍです」などの車両位置から最近傍右側施設の位置までの距離も表示させることが好ましい。これによれば、最近傍右側施設までの距離をユーザが知ることができるので、最近傍右側施設までの距離を考慮して、最近傍右側施設を新たな目的地とするか否かをユーザが判断できるようになる。よって、最近傍右側施設を新たな目的地とするか否かの判断をユーザが行いやすくなる。

例えば車両位置から最近傍右側施設の位置までの距離は、リンク長に応じた距離とすればよい。図７のＡが自車の車両位置を示すマークであり、Ｂが前述の対象施設の位置を示すマークであり、Ｄが最近傍右側施設の位置を示すマークである。また、図７中の破線が走行軌跡、実線が推奨経路を表している。

図７に示すように、最近傍右側施設の位置を示すマークを表示させる場合には、前述の対象施設の位置を示すマークも電子地図に重畳して表示させることが好ましい。これによれば、ｔ６で検索処理を行う以前にナビゲーション装置５で設定していた対象施設と、ｔ６で検索処理を行った後に第２抽出部５８８で抽出した施設とをユーザが見比べて、最近傍右側施設を新たな目的地とするか否かを判断することが可能になる。対象施設の位置を示すマークと最近傍右側施設の位置を示すマークとの両方を電子地図上に重畳表示させると、両者が自車の車両位置からそれぞれどの程度離れているのかを、ユーザが直感的に判断できるようになる。よって、最近傍右側施設を新たな目的地とするか否かの判断をユーザがさらに行いやすくなる。

他にも、提示処理として、第１提示処理部５８９及び第２提示処理部５９０が、第１抽出部５８７で抽出した施設と第２抽出部５８８で抽出した施設との両方をユーザにむけて提示させる構成としてもよい。

一例としては、第１抽出部５８７で抽出した施設の位置を示すマークと第２抽出部５８８で抽出した施設の位置を示すマークとが重畳された電子地図を表示装置５３に表示させる構成とすればよい。つまり、図８に示すように、前述の最近傍左側施設の位置を示すマークと前述の最近傍右側施設の位置を示すマークとが重畳された電子地図を、表示装置５３に表示させる構成とすればよい。図８のＡが自車の車両位置を示すマークであり、Ｂが前述の対象施設の位置を示すマークであり、Ｃが最近傍左側施設の位置を示すマークであり、Ｄが最近傍右側施設の位置を示すマークである。また、図８中の破線が走行軌跡、実線が推奨経路を表している。

これによれば、最近傍左側施設の位置を示すマークと最近傍右側施設の位置を示すマークとが自車の車両位置からそれぞれどの程度離れているのかを、ユーザが直感的に判断できるようになる。よって、最近傍左側施設と最近傍右側施設とのいずれを新たな目的地とするか否かの判断をユーザが行いやすくなる。

また、図８に示すように、最近傍左側施設及び最近傍右側施設の位置を示すマークを表示させる場合には、前述の対象施設の位置を示すマークも電子地図に重畳して表示させることが好ましい。

なお、最近傍左側施設の位置を示すマークや最近傍右側施設の位置を示すマークとともに、対象施設の位置を示すマークも表示装置５３に表示させる場合に、車両位置から対象施設の位置までの距離も表示させる構成としてもよい。また、提示処理では、最近傍左側施設や最近傍右側施設の名称やそれらの施設までの距離を音声出力装置５４から音声出力させることで提示を行う構成としてもよい。

本実施形態では、一例として、表示装置５３に表示される最近傍左側施設の位置を示すマークや最近傍右側施設の位置を示すマークに触れることで、目的地とする施設を再設定できるものとする。詳しくは、表示装置５３と一体になったタッチスイッチとしての操作スイッチ群５５により、タッチ操作が行われた位置に表示されている施設が選択され、選択された施設が、目的地とする施設として再設定される。なお、ｔ６で検索処理を行う以前にナビゲーション装置５で設定していた対象施設が選択された場合には、目的地とする施設の再設定は行わず、この対象施設への経路案内処理を継続する構成とすればよい。

本実施形態では、便宜上、第１抽出部５８７と第２抽出部５８８、及び第１提示処理部５８９と第２提示処理部５９０とを区別しているが、あくまで機能ブロックであって、単一の部材によって構成される構成としてもよい。提示処理を行った後は、ｔ９に移る。

図５に戻って、ｔ９では、最近傍左側施設や最近傍右側施設が選択され、目的地とする施設が再設定された場合（ｔ９でＹＥＳ）には、ｔ１０に移る。一方、目的地とする施設が再設定されなかった場合（ｔ９でＮＯ）には、ｔ１で開始した経路案内処理をそのまま継続する。

ｔ１０では、制御装置５８の経路探索部５８２が、再設定された目的地について、経路探索処理を行って、再設定された目的地までの推奨経路を探索し、ｔ１１に移る。ｔ１１では、制御装置５８の経路案内部５８３が、ｔ１０で探索した推奨経路の走行を案内する経路案内処理を開始する。

ｔ１１で経路案内処理を開始した後は、例えば、再設定された目的地について、ｔ２からの処理を繰り返す構成とすればよい。そして、目的地に到達した場合に、シーケンスを終了する構成とすればよい。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、目的地として設定済みの対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあり、且つ、対象施設周辺における自車の対向車線の交通量が所定量以上であった場合に、その目的地と同系統の別施設を検索させ、検索した施設を新たな目的地として再設定できるようにすることができる。よって、交通量の多い対向車線を跨がずに立ち寄ることができる施設を新たに目的地として設定することが可能になる。その結果、自車で用いられるナビゲーション装置５でのナビゲーション機能において、自車の対向車線の交通量を考慮した案内をユーザが受けることが可能になる。

なお、本実施形態では、対向車線監視装置６が第１抽出部５８７と第２抽出部５８８、及び第１提示処理部５８９と第２提示処理部５９０とを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１抽出部５８７と第１提示処理部５８９とを備えない構成としてもよいし、第２抽出部５８８と第２提示処理部５９０とを備えない構成としてもよい。

また、本実施形態では、第１抽出部５８７で最近傍左側施設を抽出し、第２抽出部５８８で最近傍右側施設を抽出する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１抽出部５８７では、検索処理で検索した施設のうちから、自車が対向車線を跨がずに立ち寄ることのできる位置にある最近傍の施設を抽出するだけでなく、自車が対向車線を跨がずに立ち寄ることのできる位置にある複数の施設を抽出する構成としてもよい。第２抽出部５８８でも、検索処理で検索した施設のうちから、自車が対向車線を跨ぐものの、周辺における自車の対向車線の交通量が所定量未満である複数の施設を抽出する構成としてもよい。

第１抽出部５８７で複数の施設を抽出した場合には、第１提示処理部５８９では、この複数の施設の位置を示すマークが重畳された電子地図を、表示装置５３に表示させる構成とすればよい。第２抽出部５８８で複数の施設を抽出した場合にも、第２提示処理部５９０では、この複数の施設の位置を示すマークが重畳された電子地図を、表示装置５３に表示させる構成とすればよい。

他にも、本実施形態では、対向車線監視装置６からナビゲーション装置５に検索指示を行い、ナビゲーション装置５で検索処理や抽出処理を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、検索処理までを対向車線監視装置６で行う構成としてもよいし、抽出処理までを対向車線監視装置６で行う構成としてもよい。

（実施形態２）
本発明は前述の実施形態１に限定されるものではなく、次の実施形態２も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態２について説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

＜実施形態１と異なる点＞
実施形態２の運転支援システム１００は、実施形態１のｔ７、ｔ８の処理の代わりに、検索部５８６で検索した施設を地図上に表示させる場合に、自車の対向車線の交通量が所定量未満の区間を示す表示を行わせる点を除けば、実施形態１の運転支援システム１００と同様である。詳しくは、実施形態２は、ナビゲーション装置５が制御装置５８の代わりに、制御装置５８と一部の処理が異なる制御装置５８ａを備えている点が実施形態１と異なっている。

図９に示すように、制御装置５８ａは、対象施設設定部５８１、経路探索部５８２、経路案内部５８３、通知処理部５８４、指示受信処理部５８５、検索部５８６、及び第３提示処理部５９１を備えている。

＜実施形態２における運転支援ユニット４での対象施設の再設定に関連する処理＞
ここで、実施形態２の運転支援ユニット４での対象施設の再設定に関連する処理についての説明を行う。実施形態２の運転支援ユニット４では、実施形態１の運転支援ユニット４と同様に、前述のｔ１〜ｔ６までの処理を行う。

実施形態２の運転支援ユニット４では、ｔ６の処理に続いてｔ７、ｔ８の処理を行う代わりに、ｔ６の処理に続いて第３提示処理部５９１で以下の処理を行う。第３提示処理部５９１では、検索部５８６の検索処理で検索した施設の位置を示すマークが重畳された電子地図を表示装置５３に表示させる。電子地図の表示範囲内に、検索処理で検索した施設が複数存在する場合には、その複数の施設の位置を示すマークを表示させることになる。

第３提示処理部５９１では、自車が対向車線を跨がずに立ち寄ることのできる位置にある施設も、自車が対向車線を跨がないと立ち寄ることのできない位置にある施設も区別せずに表示させる構成としてもよいし、区別して表示させる構成としてもよい。

また、第３提示処理部５９１は、検索処理で検索した施設、すなわち目的地として設定済みの対象施設と同系統の施設の位置を示すマークを電子地図に表示させる場合、自車の対向車線の交通量が所定量未満の区間を示すマークも電子地図に重畳して表示させる。

自車の対向車線の交通量については、対向車線監視装置６の交通量取得部６３で取得した交通量を、対向車線監視装置６から第３提示処理部５９１が取得する構成とすればよい。また、ここで言うところの所定量とは、例えば、実施形態１のｔ４の処理についての説明で述べた所定量と同一とすればよい。自車の対向車線の交通量が所定量未満の区間の特定については、上述の交通量と、地図ＤＢ５２の地図データとから行う構成とすればよい。

ここで、図１０を用いて、自車の対向車線の交通量が所定量未満の区間を示すマークの表示例について説明を行う。図１０に示すように、自車の対向車線の交通量が所定量未満の区間を示すマークとして、自車が対向車線を跨ぐ方向に向いた矢印を、電子地図上における自車の対向車線の交通量が所定量未満の区間に、重畳して表示させる構成とすればよい（図中のＧ参照）。図１０のＡが自車の車両位置を示すマークであり、Ｂが目的地として設定済みの対象施設の位置を示すマークであり、Ｆが検索処理で検索した施設の位置を示すマークであり、Ｇが自車の対向車線の交通量が所定量未満の区間を示すマークである。また、図１０中の破線が走行軌跡、実線が推奨経路を表している。

ここでは、自車の対向車線の交通量が所定量未満の区間を示すマークとして、対象とする区間に矢印を複数表示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、対象とする区間に跨る矢印等のマークを、対象とする区間につき１つ表示させる構成としてもよい。他にも、対象とする区間の色を他の区間と区別して表示させるなどする構成としてもよい。

＜実施形態２のまとめ＞
実施形態２の構成によっても、実施形態１の構成と同様に、目的地として設定済みの対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあり、且つ、対象施設周辺における自車の対向車線の交通量が所定量以上であった場合に、その目的地と同系統の別施設を検索させ、検索した施設を新たな目的地として再設定できるようにすることができる。よって、自車で用いられるナビゲーション装置５でのナビゲーション機能において、自車の対向車線の交通量を考慮した案内をユーザが受けることが可能になる。

他にも、実施形態２の構成によれば、目的地として設定済みの対象施設と同系統の施設と、自車の対向車線の交通量が所定量未満の区間を示すマークとを電子地図に重畳して表示させるので、このマークを頼りにして、交通量の多い対向車線を跨がずに立ち寄ることができる施設をユーザが容易に識別できる。

また、実施形態２では、制御装置５８ａに実施形態１の第１抽出部５８７を備えることで、検索処理で検索した施設のうちから第１抽出部５８７で抽出した施設、すなわち、自車が対向車線を跨がずに立ち寄ることのできる位置にある施設を、検索処理で検索した他の施設と区別して表示装置５３に表示させる構成としてもよい。

＜最後に＞
なお、前述の実施形態１や実施形態２では、対向車線監視装置６が車両に搭載される構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、対向車線監視装置６が車両外のサーバであって、ナビゲーション装置５と図示しない通信機を介して情報のやり取りを行うことで、前述の実施形態１や実施形態２で説明した対向車線監視装置６と同様の働きをする構成としてもよい。この場合、請求項の対象車両に相当するのは、ナビゲーション装置５を用いる車両となる。

また、前述の実施形態１や実施形態２では、ナビゲーション装置５と対向車線監視装置６とを別体とする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ナビゲーション装置５が対向車線監視装置６の機能も備えたり、対向車線監視装置６がナビゲーション装置５の機能も備えたりすることで、ナビゲーション装置５と対向車線監視装置６とが一体となっている構成としてもよい。

他にも、前述の実施形態１や実施形態２では、目的地の施設を対象施設とする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、経由地の施設も対象施設とする構成としてもよい。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

４ 運転支援ユニット（運転支援装置）、６３ 交通量取得部、６４ 位置特定部、６５ 対象施設取得部、６６ 地図データ取得部、６７ 位置判定部、６８ 交通量判定部、６９ 変更指示部、５８６ 検索部、５８７ 第１抽出部、５８８ 第２抽出部、５８９ 第１提示処理部、５９０ 第２提示処理部、５９１ 第３提示処理部

Claims (6)

1. 対象とする車両である対象車両の対向車線の交通量を取得する交通量取得部（６３）と、 前記対象車両の現在位置を特定する位置特定部（６４）と、
   前記対象車両で用いられるナビゲーション機能において設定された目的地及び経由地のいずれかの施設である対象施設を取得する対象施設取得部（６５）と、
   道路を複数のリンク及びノードにより示した道路データと施設の位置を示した施設データとを含む地図データを取得する地図データ取得部（６６）と、
   前記位置特定部で特定した現在位置と、前記対象施設取得部で取得した対象施設と、前記地図データ取得部で取得した地図データとから、前記対象車両にとって前記対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあるか否かを判定する位置判定部（６７）と、
   前記交通量取得部で取得した前記対象車両の対向車線の交通量から、前記対象施設周辺における前記対象車両の対向車線の交通量が所定量以上か否かを判定する交通量判定部（６８）と、
   前記位置判定部で前記対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあると判定し、且つ、前記交通量判定部で前記対象施設周辺における前記対象車両の対向車線の交通量が所定量以上と判定した場合に、前記対象施設の変更を促すための処理を行う変更指示部（６９）と、
   前記対象施設と同系統の施設の検索を行う検索部（５８６）と、を備える運転支援装置（４）であって、
   前記変更指示部は、前記対象施設の変更を促すための処理として、前記検索部に前記検索を行わせる指示を行い、
   前記検索部は、前記変更指示部から前記指示を受けた場合に前記検索を行い、
   前記交通量取得部で取得した前記対象車両の対向車線の交通量をもとに、前記検索部で検索した施設のうちから、前記対象車両にとって、対向車線を跨ぐものの、その施設周辺における前記対象車両の対向車線の交通量が所定量未満の施設を抽出する第２抽出部（５８８）と、
   前記第２抽出部で抽出した施設をユーザにむけて提示させる第２提示処理部（５９０）とを備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１において、
   前記第２提示処理部は、
   前記第２抽出部で抽出した施設を地図上に表示させることで、前記第２抽出部で抽出した施設をユーザにむけて提示させるものであり、
   前記第２抽出部で抽出した施設を地図上に表示させる場合には、前記検索部で前記検索を行う前に前記ナビゲーション機能において設定されていた前記対象施設もその地図上に表示させることを特徴とする運転支援装置。
3. 対象とする車両である対象車両の対向車線の交通量を取得する交通量取得部（６３）を備える運転支援装置（４）であって、
   前記対象車両の現在位置を特定する位置特定部（６４）と、
   前記対象車両で用いられるナビゲーション機能において設定された目的地及び経由地のいずれかの施設である対象施設を取得する対象施設取得部（６５）と、
   道路を複数のリンク及びノードにより示した道路データと施設の位置を示した施設データとを含む地図データを取得する地図データ取得部（６６）と、
   前記位置特定部で特定した現在位置と、前記対象施設取得部で取得した対象施設と、前記地図データ取得部で取得した地図データとから、前記対象車両にとって前記対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあるか否かを判定する位置判定部（６７）と、
   前記交通量取得部で取得した前記対象車両の対向車線の交通量から、前記対象施設周辺における前記対象車両の対向車線の交通量が所定量以上か否かを判定する交通量判定部（６８）と、
   前記位置判定部で前記対象施設が対向車線を跨ぐ位置にあると判定し、且つ、前記交通量判定部で前記対象施設周辺における前記対象車両の対向車線の交通量が所定量以上と判定した場合に、前記対象施設の変更を促すための処理を行う変更指示部（６９）と、
   前記対象施設と同系統の施設の検索を行う検索部（５８６）と、
   前記検索部で検索した施設を地図上に表示させる第３提示処理部（５９１）とを備え、
   前記変更指示部は、前記対象施設の変更を促すための処理として、前記検索部に前記検索を行わせる指示を行い、
   前記検索部は、前記変更指示部から前記指示を受けた場合に前記検索を行い、
   前記第３提示処理部は、前記検索部で検索した施設を地図上に表示させる場合、前記交通量取得部で取得した前記対象車両の対向車線の交通量をもとに、前記対象車両の対向車線の交通量が所定量未満の区間を示す表示も行わせることを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項において、
   前記検索部で検索した施設のうちから、前記対象車両にとって、対向車線を跨がずに立ち寄ることのできる位置にある施設を抽出する第１抽出部（５８７）と、
   前記第１抽出部で抽出した施設をユーザにむけて提示させる第１提示処理部（５８９）とを備えることを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項４において、
   前記第１提示処理部は、前記第１抽出部で抽出した施設をユーザにむけて提示させる場合に、その施設が前記対象車両からどの程度の距離に位置するかを示す情報もユーザにむけて提示させることを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項４又は５において、
   前記第１提示処理部は、
   前記第１抽出部で抽出した施設を地図上に表示させることで、前記第１抽出部で抽出した施設をユーザにむけて提示させるものであり、
   前記第１抽出部で抽出した施設を地図上に表示させる場合には、前記検索部で前記検索を行う前に前記ナビゲーション機能において設定されていた前記対象施設もその地図上に表示させることを特徴とする運転支援装置。

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