JP6263339B2 - Spraying equipment for tunnel construction - Google Patents

Spraying equipment for tunnel construction Download PDF

Info

Publication number
JP6263339B2
JP6263339B2 JP2013131929A JP2013131929A JP6263339B2 JP 6263339 B2 JP6263339 B2 JP 6263339B2 JP 2013131929 A JP2013131929 A JP 2013131929A JP 2013131929 A JP2013131929 A JP 2013131929A JP 6263339 B2 JP6263339 B2 JP 6263339B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
boom
base
axis
manipulator
spray nozzle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2013131929A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2015007312A (en
Inventor
正憲 鈴木
正憲 鈴木
康介 垣見
康介 垣見
宏実 佐伯
宏実 佐伯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shimizu Corp
Furukawa Rock Drill Co Ltd
Original Assignee
Shimizu Corp
Furukawa Rock Drill Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shimizu Corp, Furukawa Rock Drill Co Ltd filed Critical Shimizu Corp
Priority to JP2013131929A priority Critical patent/JP6263339B2/en
Publication of JP2015007312A publication Critical patent/JP2015007312A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6263339B2 publication Critical patent/JP6263339B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Lining And Supports For Tunnels (AREA)

Description

本発明は、トンネルの施工方法及びこの施工方法に適用するトンネル施工用吹付作業装置に関するものである。   The present invention relates to a tunnel construction method and a tunnel construction spray work apparatus applied to the construction method.

トンネルを施工する場合には、掘削、掘削土砂の搬出、硬化材の吹き付け、ロックボルトの打設といった作業が繰り返し行われるのが通常である。切羽の自立性を考慮すると、掘削を行った後、できるだけ早い段階でコンクリート等の硬化材の吹き付け作業を行うことが好ましい。しかしながら、掘削直後の切羽付近には土砂が堆積された状態にある。このため、掘削土砂を搬出した後でなければ、硬化材の吹き付けを行う作業装置を切羽に近づけることが困難となる。   When constructing a tunnel, operations such as excavation, excavation of excavated earth and sand, spraying of hardened material, and placement of rock bolts are usually repeated. In consideration of the independence of the face, it is preferable to perform a spraying operation of a hardened material such as concrete as early as possible after excavation. However, there is sediment in the vicinity of the face immediately after excavation. For this reason, it is difficult to bring the working device for spraying the hardened material closer to the face unless the excavated earth and sand are carried out.

こうした問題を解決するため、トンネルの内部を上下に分割して作業を行うようにした工法が提供されている。すなわち、トンネルの左右壁面上部にそれぞれレールを設けるとともに、これらのレールの間に移動足場を設け、移動足場に各種作業機器を搭載するようにしたものである。この工法によれば、例えば移動足場に吹付作業装置を搭載することにより、掘削土砂を搬出する以前においても吹付作業装置を切羽に近づけることが可能となる(例えば、特許文献1参照)。   In order to solve these problems, a construction method has been provided in which the inside of the tunnel is divided into upper and lower parts. That is, rails are provided on the upper left and right wall surfaces of the tunnel, and a moving scaffold is provided between these rails, and various working devices are mounted on the moving scaffold. According to this construction method, for example, by mounting a spraying work device on a moving scaffold, it is possible to bring the spraying work device closer to the face even before carrying out excavated earth and sand (see, for example, Patent Document 1).

特開平11−22400号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-22400

しかしながら、移動足場の移動範囲は、レールの先端までに限定される。従って、1回の掘削長さが大きい場合にはレールの先端から切羽までの距離も大きくなり、切羽に対して硬化材の吹き付けが困難になる等の問題を生じる恐れがある。つまり、上述の工法は、1回の掘削長さが大きい場合に適用することができず、1回の掘削長さが2m以内のごく短いもののみに制限されることになる。また、トンネルの施工に際してレールを設けるための作業が追加されるばかりでなく、敷設したレールを撤去する作業も必要になるという問題もある。   However, the moving range of the moving scaffold is limited to the tip of the rail. Therefore, when the length of one excavation is large, the distance from the tip of the rail to the face becomes large, which may cause problems such as difficulty in blowing the hardened material to the face. That is, the above-mentioned construction method cannot be applied when one excavation length is large, and the one excavation length is limited to a very short one within 2 m. Further, not only is the work for providing rails added during the construction of the tunnel, but there is also a problem that an operation for removing the laid rails is required.

本発明は、上記実情に鑑みて、トンネルの掘削長さに大きな制限を受けず、煩雑な作業を要することなく、切羽に対してできるだけ早く自立性を確保することのできるトンネルの施工方法及びトンネル施工用吹付作業装置を提供することを目的とする。   In view of the above circumstances, the present invention is not limited to the excavation length of the tunnel, and does not require complicated work, and the tunnel construction method and tunnel capable of ensuring the independence of the face as soon as possible An object is to provide a construction work apparatus.

上記目的を達成するため、本発明に係るトンネル施工用吹付作業装置は、走行可能な基台と、長手方向に沿って伸縮可能に構成し、基端部を介して前記基台に支持させたマニピュレータと、前記マニピュレータの先端部に支持させた吹付ノズルとを備え、前記吹付ノズルから硬化材の吹き付けを行うトンネル施工用吹付作業装置であって、前記基台には、当該基台から離れた位置において操作可能であり、前記マニピュレータ及び前記吹付ノズルに設けた各種アクチュエータを駆動して前記吹付ノズルの先端を所望の位置に配置させるとともに、硬化材用のポンプを操作することによって前記吹付ノズルの吹出口からの前記硬化材の吹き出し量をコントロールする有線式の操作用リモコンが設けられ、前記マニピュレータは、長手方向に沿って伸縮可能に構成した第1ブームと、長手方向に沿って伸縮可能に構成し、基端部を介して前記第1ブームの先端部に支持させた第2ブームとを備えて構成したものであり、前記第1ブームは、互いに直交する第1軸及び第2軸を中心に前記基台に対して揺動可能となる状態で基端部を介して前記基台に支持させたものであり、前記第2ブームは、互いに直交する第3軸及び第4軸を中心に前記第1ブームに対して揺動可能となる状態で前記第1ブームに支持させたものであり、前記吹付ノズルは、前記第2ブームの長手方向に沿った第5軸を中心として回転可能、かつ前記第5軸に対して直交する第6軸を中心に前記第2ブームに対して揺動可能となる状態で前記第2ブームの先端部に支持させたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a tunnel construction spray work device according to the present invention is configured to be able to travel and extend and contract along the longitudinal direction, and is supported by the base via a base end portion. A tunnel construction spray working device comprising a manipulator and a spray nozzle supported at the tip of the manipulator, and spraying a hardener from the spray nozzle, wherein the base is separated from the base The spray nozzle can be operated at a position by driving various actuators provided on the manipulator and the spray nozzle to place the tip of the spray nozzle at a desired position, and by operating a pump for a curing material. wired manipulation remote controller is provided to control the blowout amount of the curing material from the outlet, wherein the manipulator is along the longitudinal direction A first boom configured to be extendable and contracted, and a second boom configured to be expandable and contractable along the longitudinal direction and supported by a distal end portion of the first boom via a base end portion. The first boom is supported on the base via a base end portion in a state of being swingable with respect to the base about a first axis and a second axis orthogonal to each other, The second boom is supported by the first boom in a state of being swingable with respect to the first boom around a third axis and a fourth axis that are orthogonal to each other. In a state in which the second boom can be rotated about a fifth axis along the longitudinal direction of the second boom and can swing with respect to the second boom about a sixth axis orthogonal to the fifth axis. It is characterized by being supported at the tip of the second boom .

また、本発明は、上述したトンネル施工用吹付作業装置において、前記基台には、後輪よりも後方に突出したオーバーハング部分に前記ポンプ及び走行用のエンジンが搭載してあり、前記基台の前端部には前記マニピュレータが支持されていることを特徴とする。 Further, the present invention is the above-described spraying apparatus for tunnel construction, in which the pump and the engine for traveling are mounted on the base on an overhang portion protruding rearward from the rear wheel, The manipulator is supported at the front end of the lens .

また、本発明は、上述したトンネル施工用吹付作業装置において、前記基台は、車輪を備えた自走可能な四輪車両として構成したもので、前記基台には、下方に向けて進出移動した際に前記車輪を地面から離隔させるアウトリガが設けられていることを特徴とする。 Further, according to the present invention , in the above-described tunnel construction spray work device, the base is configured as a self-propelled four-wheel vehicle having wheels, and the base moves forward. In this case, an outrigger is provided to separate the wheel from the ground .

また、本発明は、上述したトンネル施工用吹付作業装置において、前記基台において前記マニピュレータとは独立した位置に吹付作業用の操作部を設けたことを特徴とする。   Further, the present invention is characterized in that in the above-described tunnel construction spraying work device, a spraying operation unit is provided at a position independent of the manipulator in the base.

本発明によれば、掘削によって生じた土砂の上方域を通過する状態で基台からマニピュレータを伸長させることにより吹付ノズルを切羽に接近させるようにしているため、基台自身は切羽に接近することができない状況であっても掘削後の切羽に対して直ちに硬化材を吹き付けて自立性を確保することができる。上述の作業については、堆積した土砂の上方域にマニピュレータを伸長させるだけで良いため、作業が煩雑化する恐れはない。しかも、掘削長さに応じてマニピュレータを伸長させれば良いため、1回の掘削長さが大きい場合にも切羽に対して硬化材を吹き付けることが可能である。   According to the present invention, since the spray nozzle is made to approach the face by extending the manipulator from the base while passing the upper area of the earth and sand generated by excavation, the base itself approaches the face. Even in a situation where it is not possible, the hardened material can be sprayed immediately on the face after excavation to ensure independence. About the above-mentioned work, since it is only necessary to extend the manipulator above the accumulated sediment, there is no risk of the work becoming complicated. Moreover, since the manipulator only has to be extended according to the excavation length, it is possible to spray the hardener on the face even when the excavation length is one time.

図1は、本発明の実施の形態1であるトンネル施工用吹付作業装置の側面図である。FIG. 1 is a side view of a tunnel construction spray work apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. 図2は、図1に示した吹付作業装置を適用した硬化材の吹付作業状態を示す断面側面図である。FIG. 2 is a cross-sectional side view showing a hardened material spraying work state to which the spraying work device shown in FIG. 1 is applied. 図3は、図1に示した吹付作業装置を適用した硬化材の吹付作業状態を示す断面平面図である。FIG. 3 is a cross-sectional plan view showing a hardened material spraying work state to which the spraying work device shown in FIG. 1 is applied. 図4は、図1に示した吹付作業装置を適用した硬化材の吹付作業状態を示す断面正面図である。FIG. 4 is a cross-sectional front view showing a state of a hardened material spraying operation to which the spraying device shown in FIG. 1 is applied. 図5は、硬化材の吹付作業後に実施する掘削土砂の搬出作業を示す断面側面図である。FIG. 5 is a cross-sectional side view showing the excavation earth and sand carrying-out operation performed after the hardener spraying operation. 図6は、図1に示した吹付作業装置を適用した硬化材の吹付作業の変形例を示す断面側面図である。FIG. 6 is a cross-sectional side view showing a modification of the curing material spraying operation to which the spraying device shown in FIG. 1 is applied. 図7は、本発明の実施の形態2であるトンネル施工用吹付作業装置の側面図である。FIG. 7 is a side view of a tunnel construction spray work apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. 図8は、図7に示した吹付作業装置を適用した硬化材の吹付作業状態を示す断面側面図である。FIG. 8 is a cross-sectional side view showing a state of a hardened material spraying operation to which the spraying device shown in FIG. 7 is applied.

以下に添付図面を参照して、本発明に係るトンネルの施工方法及びトンネル施工用吹付作業装置の好適な実施の形態について詳細に説明する。   Exemplary embodiments of a tunnel construction method and a tunnel construction spray work apparatus according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.

(実施の形態1)
図1は、本発明の実施の形態1であるトンネル施工用吹付作業装置を示したものである。ここで例示する吹付作業装置は、掘削後の地山表面に対して硬化材となるコンクリートを吹き付ける際に用いるもので、基台10を備えている。基台10は、エンジン11を備えた自走可能な四輪車両として構成したものである。基台10のエンジン11は、車両本体12において後輪13Rよりも後方に突出したオーバーハング部分にコンクリートポンプ14とともに搭載してある。コンクリートポンプ14は、外部から受け入れたコンクリートを後述する吹付ノズル20に供給するためのものである。
(Embodiment 1)
FIG. 1 shows a tunnel construction spray working apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. The spray work apparatus illustrated here is used when spraying concrete as a hardener on the ground surface after excavation, and includes a base 10. The base 10 is configured as a self-propelled four-wheel vehicle equipped with an engine 11. The engine 11 of the base 10 is mounted together with a concrete pump 14 on an overhang portion that protrudes rearward from the rear wheel 13R in the vehicle main body 12. The concrete pump 14 is for supplying concrete received from the outside to a spray nozzle 20 described later.

車両本体12の上面には、運転台15が設けてある。運転台15は、基台10を走行させる際にオペレータが着座する部分であり、前輪13Fと後輪13Rとの間となる位置に配設してある。図示は省略しているが、この運転台15には、基台10を走行操作する際に必要となるアクセルペダル、ブレーキペダル、ハンドルといった走行用操作部が配設してある。   A driver's cab 15 is provided on the upper surface of the vehicle body 12. The cab 15 is a portion on which an operator is seated when the base 10 is run, and is disposed at a position between the front wheel 13F and the rear wheel 13R. Although not shown in the figure, the cab 15 is provided with a driving operation unit such as an accelerator pedal, a brake pedal, and a handle, which are required when the base 10 is operated to travel.

基台10の車両本体12においてそれぞれの車輪13F,13Rの近傍には、アウトリガ16が設けてある。アウトリガ16は、下方に向けて進出移動に構成した脚部材である。それぞれのアウトリガ16を下方に向けて進出作動させた場合には、図2に示すように、車両本体12を浮上させ、車輪13F,13Rを地面から離隔させた状態で支持することが可能である。アウトリガ16を退行移動させた場合には、個々の下端が車輪13F,13Rよりも上方に配置されることになり、車輪13F,13Rを介して基台10を走行させることができるようになる。   Outriggers 16 are provided in the vicinity of the wheels 13F and 13R in the vehicle body 12 of the base 10. The outrigger 16 is a leg member configured to advance and move downward. When each of the outriggers 16 is advanced downward, as shown in FIG. 2, the vehicle body 12 can be lifted and the wheels 13F and 13R can be supported while being separated from the ground. . When the outrigger 16 is moved backward, the individual lower ends are arranged above the wheels 13F, 13R, and the base 10 can be driven via the wheels 13F, 13R.

一方、車両本体12の前端部には、支持ブラケット17を介してマニピュレータ30が支持させてある。マニピュレータ30は、第1ブーム130及び第2ブーム230を備えて構成したものである。   On the other hand, a manipulator 30 is supported on the front end portion of the vehicle body 12 via a support bracket 17. The manipulator 30 includes a first boom 130 and a second boom 230.

第1ブーム130は、長手方向に沿って伸縮可能に構成したもので、水平方向に沿った軸(第1軸)C1を中心として揺動可能、かつ鉛直方向に沿った軸(第2軸)C2を中心として揺動可能となる状態で基端部を介して支持ブラケット17に取り付けてある。第1ブーム130には、長手方向に沿って伸縮させるための第1伸縮用シリンダ131が内蔵させてある。第1ブーム130と車両本体12との間には、車両本体12に対して第1ブーム130を水平方向に沿った軸C1を中心として揺動させる第1昇降用シリンダ132と、車両本体12に対して第1ブーム130を鉛直方向に沿った軸を中心として揺動させる第1旋回用シリンダ(図示せず)とが設けてある。尚、図には明示していないが、第1伸縮用シリンダ131及び第1昇降用シリンダ132は、第1ブーム130が水平方向に沿って配置された場合にそれぞれの上方域が第1ブーム130によって覆われるように個々の配設位置が設定してある。   The first boom 130 is configured to be extendable and contractible along the longitudinal direction, and can swing around a horizontal axis (first axis) C1 and a vertical axis (second axis). It is attached to the support bracket 17 through the base end portion so as to be swingable about C2. The first boom 130 incorporates a first expansion / contraction cylinder 131 for expanding and contracting along the longitudinal direction. Between the first boom 130 and the vehicle main body 12, a first lifting cylinder 132 that swings the first boom 130 about the axis C <b> 1 along the horizontal direction with respect to the vehicle main body 12, and the vehicle main body 12. On the other hand, there is provided a first turning cylinder (not shown) for swinging the first boom 130 about an axis along the vertical direction. Although not clearly shown in the drawing, the first extension cylinder 131 and the first lifting cylinder 132 have their upper regions in the first boom 130 when the first boom 130 is disposed along the horizontal direction. The individual arrangement positions are set so as to be covered by.

第2ブーム230は、第1ブーム130と同様、長手方向に沿って伸縮可能に構成したもので、水平方向に沿った軸(第3軸)C3を中心として揺動可能、かつ鉛直方向に沿った軸(第4軸)C4を中心として揺動可能となる状態で基端部を介して第1ブーム130の先端部に取り付けてある。第2ブーム230には、長手方向に沿って伸縮させるための第2伸縮用シリンダ231が内蔵させてある。第2ブーム230と第1ブーム130との間には、第1ブーム130に対して第2ブーム230を水平方向に沿った軸C3を中心として揺動させる第2昇降用シリンダ232と、第1ブーム130に対して第2ブーム230を鉛直方向に沿った軸C4を中心として揺動させる第2旋回用シリンダ(図示せず)とが設けてある。尚、図には明示していないが、第2伸縮用シリンダ231、第2昇降用シリンダ232及び第2旋回用シリンダ(図示せず)は、第1ブーム130及び第2ブーム230が水平方向に沿って配置された場合にそれぞれの上方域が第1ブーム130もしくは第2ブーム230によって覆われるように個々の配設位置が設定してある。   Similar to the first boom 130, the second boom 230 is configured to be extendable and contractible along the longitudinal direction, and can swing around a horizontal axis (third axis) C3 and along the vertical direction. The first boom 130 is attached to the distal end portion of the first boom 130 through a proximal end portion so as to be swingable about the axis (fourth axis) C4. The second boom 230 incorporates a second expansion / contraction cylinder 231 for expanding and contracting along the longitudinal direction. Between the 2nd boom 230 and the 1st boom 130, the 2nd raising / lowering cylinder 232 which makes the 2nd boom 230 rock | fluctuate centering on the axis | shaft C3 along a horizontal direction with respect to the 1st boom 130, and 1st A second turning cylinder (not shown) for swinging the second boom 230 about the axis C4 along the vertical direction with respect to the boom 130 is provided. Although not clearly shown in the figure, the second boom cylinder 231, the second lifting cylinder 232, and the second turning cylinder (not shown) have the first boom 130 and the second boom 230 arranged in the horizontal direction. The respective arrangement positions are set so that the upper areas are covered by the first boom 130 or the second boom 230 when arranged along the line.

この第2ブーム230の先端部には、吹付ノズル20が設けてある。吹付ノズル20は、コンクリートポンプ14との間が供給チューブ21によって接続されており、コンクリートポンプ14が駆動した場合に先端の吹出口からコンクリートを吹き出すことが可能である。この吹付ノズル20は、第2ブーム230の長手方向に沿った軸(第5軸)C5を中心として回転可能、かつ第2ブーム230の長手方向に直交する軸(第6軸)C6を中心として揺動可能となる状態で第2ブーム230の先端部に取り付けてある。吹付ノズル20とコンクリートポンプ14との間を接続する供給チューブ21は、第1ブーム130及び第2ブーム230が最も伸長した場合にも両者の間の接続状態を維持するだけの長さを有したものである。供給チューブ21の中間部分は、その適宜箇所が第1ブーム130及び第2ブーム230に支持してある。尚、図には明示していないが、第2ブーム230と吹付ノズル20との間には、第2ブーム230に対して吹付ノズル20を長手方向に沿った軸C5を中心として回転させるノズル回転アクチュエータと、第2ブーム230に対して吹付ノズル20を第2ブーム230の長手方向に直交する軸C6を中心として揺動させるノズル傾動用シリンダが設けてある。   The spray nozzle 20 is provided at the tip of the second boom 230. The spray nozzle 20 is connected to the concrete pump 14 by a supply tube 21. When the concrete pump 14 is driven, the concrete can be blown out from the outlet at the tip. The spray nozzle 20 is rotatable about an axis (fifth axis) C5 along the longitudinal direction of the second boom 230 and is centered on an axis (sixth axis) C6 orthogonal to the longitudinal direction of the second boom 230. It is attached to the tip of the second boom 230 so that it can swing. The supply tube 21 that connects between the spray nozzle 20 and the concrete pump 14 has a length sufficient to maintain the connection state between the first boom 130 and the second boom 230 even when the first boom 130 and the second boom 230 are most extended. Is. The intermediate portion of the supply tube 21 is supported by the first boom 130 and the second boom 230 at appropriate positions. Although not explicitly shown in the figure, the nozzle rotation between the second boom 230 and the spray nozzle 20 is to rotate the spray nozzle 20 about the axis C5 along the longitudinal direction with respect to the second boom 230. An actuator and a nozzle tilting cylinder for swinging the spray nozzle 20 about the axis C6 orthogonal to the longitudinal direction of the second boom 230 with respect to the second boom 230 are provided.

また、車両本体12には、コンクリートの吹き付け作業を行う際に操作する有線式の操作用リモコン40が設けてある。この操作用リモコン40は、マニピュレータ30及び吹付ノズル20に設けた各種アクチュエータを駆動して吹付ノズル20の先端を所望の位置に配置させるとともに、コンクリートポンプ14を操作することによって吹付ノズル20の吹出口からのコンクリートの吹き出し量をコントロールするものである。車両本体12と操作用リモコン40との間を接続するケーブル41は、十分な長さが確保してあり、車両本体12から離れた位置においても操作用リモコン40を操作することが可能である。   The vehicle body 12 is provided with a wired operation remote controller 40 that is operated when concrete is sprayed. The operation remote controller 40 drives various actuators provided on the manipulator 30 and the spray nozzle 20 to place the tip of the spray nozzle 20 at a desired position, and operates the concrete pump 14 to discharge the spray nozzle 20. It controls the amount of concrete blown out from. The cable 41 connecting the vehicle main body 12 and the operation remote controller 40 has a sufficient length, and the operation remote controller 40 can be operated even at a position away from the vehicle main body 12.

以下、上述した吹付作業装置を適用したトンネルの施工方法について説明する。尚、以下の例においては、マニピュレータ30として第1ブーム130及び第2ブーム230をそれぞれ最も伸長作動させた際の全長が15m以上となるように構成したものを適用している。   Hereinafter, a tunnel construction method to which the above-described spray work device is applied will be described. In the following example, the manipulator 30 is configured to have a total length of 15 m or more when the first boom 130 and the second boom 230 are most extended.

まず、発破もしくは機械によって掘削した後、掘削によって生じた土砂(以下、「ズリ」という)を搬出する以前のトンネルに吹付作業装置を搬入し、図2及び図3に示すように、基台10をズリZに近接した位置に配置させる。   First, after blasting or excavating with a machine, the spraying device is carried into a tunnel before carrying out the earth and sand (hereinafter referred to as “slip”) generated by excavation, and as shown in FIGS. Is arranged at a position close to the gap Z.

この状態から、操作用リモコン40を持った操作者が切羽をよく視認できる位置まで移動し、マニピュレータ30を伸長動作させれば、マニピュレータ30がズリZの上方域を通過する状態で吹付ノズル20を切羽に対して所望の位置まで接近させることができる。このとき、図2〜図4からも明らかなように、吹付作業装置のマニピュレータ30は、車両本体12に対して水平方向に沿った軸C1を中心として揺動可能、かつ鉛直方向に沿った軸C2を中心として揺動可能であるため、さらには吹付ノズル20がマニピュレータ30の第2ブーム230に対して長手方向に沿った軸C5を中心として回転可能、かつ長手方向に直交する軸C6を中心として揺動可能であるため、基台10を移動させることなく吹付ノズル20の先端を切羽の地山表面に対向して配置することができるようになる。   From this state, if the operator holding the operation remote controller 40 moves to a position where the face can be seen well and the manipulator 30 is extended, the spray nozzle 20 is moved in a state where the manipulator 30 passes the upper area of the slot Z. It can be made to approach to a desired position with respect to the face. At this time, as is apparent from FIGS. 2 to 4, the manipulator 30 of the spray working device can swing around the axis C <b> 1 along the horizontal direction with respect to the vehicle body 12, and the axis along the vertical direction. Since it can swing around C2, the spray nozzle 20 can rotate around the axis C5 along the longitudinal direction with respect to the second boom 230 of the manipulator 30 and center around the axis C6 orthogonal to the longitudinal direction. Therefore, the tip of the spray nozzle 20 can be arranged to face the ground surface of the face without moving the base 10.

しかも、この吹付作業装置では、マニピュレータ30を構成する第1ブーム130と第2ブーム230との間が水平方向に沿った軸C3を中心として揺動可能、かつ鉛直方向に沿った軸C4を中心として揺動可能となるように両者を接続している。このため、第2ブーム230をトンネルの長手方向に沿った姿勢に配置することができ、この状態から第2ブーム230を伸縮移動させれば、車両本体12に対する第1ブーム130の姿勢を変更することなく吹付ノズル20からトンネルの地山表面までの距離を一定に保った状態で吹付ノズル20をトンネルの長手方向に沿って移動させることが可能となる。   Moreover, in this spray work device, the first boom 130 and the second boom 230 constituting the manipulator 30 can swing about the axis C3 along the horizontal direction, and the axis C4 along the vertical direction is the center. Both are connected so as to be swingable. For this reason, the 2nd boom 230 can be arrange | positioned in the attitude | position along the longitudinal direction of a tunnel, and if the 2nd boom 230 is extended-contracted from this state, the attitude | position of the 1st boom 130 with respect to the vehicle main body 12 will be changed. The spray nozzle 20 can be moved along the longitudinal direction of the tunnel with the distance from the spray nozzle 20 to the ground surface of the tunnel kept constant.

これら結果、掘削後のズリZにより、基台10自身は切羽に接近することができない状況であっても、切羽に対して直ちにコンクリートを吹き付けてその自立性を確保することができるようになる。コンクリートを吹き付ける作業については、ズリZの上方域にマニピュレータ30を伸長させるだけで良いため、別途トンネルにレールを設ける等の作業が付随することもなく、また建設機械や搬出車両が通過するための空間を確保する必要もない。従って、吹付作業装置を搬入できる程度の比較的小規模のトンネルであっても容易に実施可能である。しかも、掘削長さに応じてマニピュレータ30を伸長させれば良いため、1回の掘削長さが6m程度に及ぶ場合であっても切羽に対してコンクリートを吹き付けることが可能である。   As a result, even if the base 10 itself cannot approach the face due to the gap Z after excavation, concrete can be immediately sprayed on the face to ensure its independence. As for the work of spraying concrete, it is only necessary to extend the manipulator 30 in the upper area of the slot Z, so there is no additional work such as providing a rail in the tunnel, and the construction machine and the carry-out vehicle pass through. There is no need to secure space. Therefore, even a relatively small tunnel that can carry in the spray work device can be easily implemented. Moreover, since the manipulator 30 has only to be extended according to the excavation length, it is possible to spray concrete against the face even when the excavation length of one time reaches about 6 m.

この間、吹き付け作業時に飛散するコンクリートがマニピュレータ30に付着することになるが、本実施の形態1では、上述したように、第1ブーム130及び第2ブーム230が水平方向に沿って配置された場合に第1伸縮用シリンダ131及び第1昇降用シリンダ132の上方域が第1ブーム130によって覆われるように個々の配設位置が設定してあり、かつ第2伸縮用シリンダ231、第2昇降用シリンダ232及び第2旋回用シリンダ(図示せず)の上方域が第1ブーム130もしくは第2ブーム230によって覆われるように個々の配設位置が設定してある。従って、飛散して付着するコンクリートによっては、第1伸縮用シリンダ131、第1昇降用シリンダ132、第2伸縮用シリンダ231、第2昇降用シリンダ232及び第2旋回用シリンダ(図示せず)が動作不良を招来する恐れがない。   During this time, the concrete that is scattered during the spraying operation adheres to the manipulator 30, but in the first embodiment, as described above, the first boom 130 and the second boom 230 are arranged along the horizontal direction. Are arranged such that the upper regions of the first telescopic cylinder 131 and the first elevating cylinder 132 are covered by the first boom 130, and the second telescopic cylinder 231 and the second elevating cylinder 132 are disposed. The individual arrangement positions are set so that the upper region of the cylinder 232 and the second turning cylinder (not shown) is covered by the first boom 130 or the second boom 230. Accordingly, depending on the concrete that is scattered and adhered, the first telescopic cylinder 131, the first elevating cylinder 132, the second telescopic cylinder 231, the second elevating cylinder 232, and the second turning cylinder (not shown) may be used. There is no risk of malfunction.

コンクリートの吹付作業が完了した後にあっては、吹付作業装置を切羽から離れた位置に退避させ、あるいは比較的大規模のトンネルであれば切羽の近傍において側方に退避させる。この状態から図5に示すように、ズリZの積み込みを行う建設機械P、並びにズリZを搬出する搬出車両Dを搬入し、ズリZの搬出作業を行えば、その後にロックボルトの打ち込み作業を実施することで地山に所望の強度を確保でき、次の掘削作業を行うことが可能となる。以下、上述した作業を繰り返し実施することにより、順次トンネルが施工される。   After the concrete spraying operation is completed, the spraying device is retracted to a position away from the face, or if it is a relatively large tunnel, it is retracted to the side in the vicinity of the face. From this state, as shown in FIG. 5, if the construction machine P for loading the slip Z and the unloading vehicle D for unloading the slip Z are loaded and the slip Z is carried out, then the lock bolt driving work is performed. By carrying out, desired strength can be secured in the natural ground, and the next excavation work can be performed. Hereinafter, the tunnels are sequentially constructed by repeatedly performing the above-described operations.

尚、上述した実施の形態1では、コンクリートの吹き付け作業が完了した後にズリZの搬出作業を行うようにしているが、本発明は必ずしもこれに限らず、コンクリートの吹き付け作業を行うと同時に、ズリZの搬出作業を行うようにしても良い。例えば、図6に示す変形例のように、地山の上方部に対してコンクリートの吹き付け作業を行っている場合に、伸長動作させたマニピュレータ30の下方域に十分なスペースが確保される状況下であれば、マニピュレータ30の下方域にバックホー等の建設機械Pを移動させることにより、コンクリートの吹き付け作業と同時にズリZの搬出作業を行うことが可能となる。この場合、ズリZをトンネルの外部まで搬出するダンプトラック等の搬出車両は、吹付作業装置の側方や後方で待機させておけば良い。また、図には明示していないが、地山の側方部に対してコンクリートの吹き付け作業を行う場合には、吹付作業装置を側方に移動させることで作業スペースを確保することができ、コンクリートの吹き付け作業を行っている吹付作業装置の側方で同時にズリの搬出作業を行うことが可能である。   In the first embodiment described above, the slip Z is carried out after completion of the concrete spraying operation. However, the present invention is not limited to this, and at the same time the concrete spraying operation is performed, You may make it carry out the carrying-out operation of Z. For example, as in the modification shown in FIG. 6, when concrete is sprayed on the upper part of the natural ground, a sufficient space is secured in the lower region of the manipulator 30 that has been extended. If there is, by moving the construction machine P such as a backhoe to the lower region of the manipulator 30, it is possible to carry out the work of carrying out the slip Z simultaneously with the concrete spraying work. In this case, an unloading vehicle such as a dump truck that unloads the slip Z to the outside of the tunnel may be kept on the side or behind the spray work device. In addition, although not explicitly shown in the figure, when performing concrete spraying work on the side part of the natural ground, the work space can be secured by moving the spraying work device to the side, It is possible to carry out the removal work at the same time on the side of the spraying device that is performing the concrete spraying operation.

(実施の形態2)
図7は、本発明の実施の形態2であるトンネル施工用吹付作業装置を示したものである。ここで例示する吹付作業装置は、実施の形態1と同様、掘削後の地山表面に対して硬化材となるコンクリートを吹き付ける際に用いるもので、実施の形態1とは、操作ケージ(操作部)60を備える点のみが相違している。以下、主に実施の形態1と相違点について詳述し、実施の形態1と同様の構成に関しては、同一の符号を付してそれぞれの詳細説明を省略する。
(Embodiment 2)
FIG. 7 shows a tunnel construction spray working apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. The spray work apparatus illustrated here is used when spraying concrete as a hardening material onto the ground surface after excavation, as in the first embodiment. The first embodiment is an operation cage (operation section). ) Only the point provided with 60 is different. Hereinafter, the differences from the first embodiment will be mainly described in detail, and the same configurations as those in the first embodiment will be denoted by the same reference numerals and detailed descriptions thereof will be omitted.

操作ケージ60は、底板の周囲に柵を配設することによって構成したもので、ケージ用ブーム50を介して車両本体12の前端部に支持させてある。ケージ用ブーム50は、図には明示していないが、マニピュレータ30の第1ブーム130及び第2ブーム230と同様、長手方向に沿って伸縮可能に構成したもので、水平方向に沿った軸を中心として揺動可能、かつ鉛直方向に沿った軸を中心として揺動可能となる状態で基端部を介して車両本体12に取り付けてある。ケージ用ブーム50と操作ケージ60との間は、水平方向に沿った軸を中心として揺動可能に接続してあり、ケージ用ブーム50に対して適宜揺動することにより、ケージ用ブーム50の傾斜角度に関わらず常に底板が水平となるように移動させることが可能である。   The operation cage 60 is configured by arranging a fence around the bottom plate, and is supported on the front end portion of the vehicle main body 12 via a cage boom 50. Although not clearly shown in the drawing, the cage boom 50 is configured to be extendable and contractable along the longitudinal direction, like the first boom 130 and the second boom 230 of the manipulator 30, and the axis along the horizontal direction is arranged. It is attached to the vehicle main body 12 via the base end portion so as to be swingable about the center and swingable about an axis along the vertical direction. The cage boom 50 and the operation cage 60 are connected so as to be swingable about a horizontal axis. By appropriately swinging with respect to the cage boom 50, the cage boom 50 Regardless of the inclination angle, the bottom plate can always be moved so as to be horizontal.

尚、図には明示していないが、ケージ用ブーム50には、これを長手方向に沿って伸縮させるためのケージ伸縮用シリンダが設けてあり、ケージ用ブーム50と操作ケージ60との間にはケージ用ブーム50に対して操作ケージ60を水平方向に沿った軸心回りに回転させるためのケージ回転用シリンダが設けてある。また、ケージ用ブーム50と車両本体12との間には、車両本体12に対してケージ用ブーム50を水平方向に沿った軸を中心として揺動させるケージ昇降用シリンダと、車両本体12に対してケージ用ブーム50を鉛直方向に沿った軸を中心として揺動させるケージ旋回用シリンダとが設けてある。さらに、実施の形態2で適用する操作用リモコン40は、実施の形態1の機能に加え、上述したケージ伸縮用シリンダ、ケージ回転用シリンダ、ケージ昇降用シリンダ、ケージ旋回用シリンダの駆動を制御して操作ケージ60を所望の位置に移動させるための機能を有している。   Although not clearly shown in the figure, the cage boom 50 is provided with a cage expansion / contraction cylinder for extending / contracting the cage boom 50 along the longitudinal direction, and between the cage boom 50 and the operation cage 60. Is provided with a cage rotation cylinder for rotating the operation cage 60 about the axis along the horizontal direction with respect to the cage boom 50. Further, between the cage boom 50 and the vehicle main body 12, a cage lifting cylinder that swings the cage boom 50 with respect to the vehicle main body 12 about an axis along the horizontal direction, and the vehicle main body 12. And a cage turning cylinder for swinging the cage boom 50 about an axis along the vertical direction. Furthermore, in addition to the functions of the first embodiment, the operation remote controller 40 applied in the second embodiment controls the driving of the above-described cage telescopic cylinder, cage rotating cylinder, cage lifting cylinder, and cage turning cylinder. Thus, the operation cage 60 is moved to a desired position.

以下、上述した吹付作業装置を適用したトンネルの施工方法について説明する。まず、発破もしくは機械によって掘削した後、掘削によって生じたズリZを搬出する以前のトンネルに吹付作業装置を搬入し、図8に示すように、基台10をズリZに近接した位置に配置させる。   Hereinafter, a tunnel construction method to which the above-described spray work device is applied will be described. First, after blasting or excavating with a machine, the spraying device is carried into a tunnel before carrying out the shear Z generated by the excavation, and the base 10 is arranged at a position close to the shear Z as shown in FIG. .

この状態から、操作者が操作ケージ60に乗り込んだ状態で操作用リモコン40を操作することにより、切羽をよく視認できる位置まで移動し、マニピュレータ30を伸長動作させれば、マニピュレータ30がズリZの上方域を通過する状態で吹付ノズル20を所望の位置まで接近させることができる。このとき、操作者が乗り込んだ操作ケージ60についても、ズリZの上方域まで移動することが可能であり、切羽をより確実に視認することができる。   From this state, by operating the operation remote controller 40 in a state where the operator gets into the operation cage 60, the operator moves to a position where the face can be seen well, and the manipulator 30 is extended. The spray nozzle 20 can be brought close to a desired position while passing through the upper region. At this time, the operation cage 60 in which the operator gets in can also move to the upper region of the slip Z, and the face can be visually confirmed more reliably.

また、吹付作業装置のマニピュレータ30は、車両本体12に対して水平方向に沿った軸C1を中心として揺動可能、かつ鉛直方向に沿った軸C2を中心として揺動可能であるため、さらには吹付ノズル20がマニピュレータ30の第2ブーム230に対して長手方向に沿った軸C5を中心として回転可能、かつ長手方向に直交する軸C6を中心として揺動可能であるため、基台10を移動させることなく吹付ノズル20の先端を切羽の地山表面に対向して配置することができるようになる。   Further, the manipulator 30 of the spray working device can swing around the axis C1 along the horizontal direction with respect to the vehicle body 12, and can swing around the axis C2 along the vertical direction. The spray nozzle 20 can rotate around the axis C5 along the longitudinal direction with respect to the second boom 230 of the manipulator 30, and can swing around the axis C6 orthogonal to the longitudinal direction. The tip of the spray nozzle 20 can be disposed so as to face the ground surface of the face without making it.

しかも、この吹付作業装置では、マニピュレータ30を構成する第1ブーム130と第2ブーム230との間が水平方向に沿った軸C3を中心として揺動可能、かつ鉛直方向に沿った軸C4を中心として揺動可能となるように両者を接続している。このため、第2ブーム230をトンネルの長手方向に沿った姿勢に配置することができ、この状態から第2ブーム230を伸縮移動させれば、車両本体12に対する第1ブーム130の姿勢を変更することなく吹付ノズル20からトンネルの地山表面までの距離を一定に保った状態で吹付ノズル20をトンネルの長手方向に沿って移動させることが可能となる。   Moreover, in this spray work device, the first boom 130 and the second boom 230 constituting the manipulator 30 can swing about the axis C3 along the horizontal direction, and the axis C4 along the vertical direction is the center. Both are connected so as to be swingable. For this reason, the 2nd boom 230 can be arrange | positioned in the attitude | position along the longitudinal direction of a tunnel, and if the 2nd boom 230 is extended-contracted from this state, the attitude | position of the 1st boom 130 with respect to the vehicle main body 12 will be changed. The spray nozzle 20 can be moved along the longitudinal direction of the tunnel with the distance from the spray nozzle 20 to the ground surface of the tunnel kept constant.

これら結果、掘削後のズリZにより、基台10自身は切羽に接近することができない状況であっても、切羽に対して直ちにコンクリートを吹き付けてその自立性を確保することができるようになる。コンクリートを吹き付ける作業については、ズリZの上方域にマニピュレータ30を伸長させるだけで良いため、別途トンネルにレールを設ける等の作業が付随することもなく、また建設機械や搬出車両が通過するための空間を確保する必要もない。従って、吹付作業装置を搬入できる程度の比較的小規模のトンネルであっても容易に実施可能である。しかも、掘削長さに応じてマニピュレータ30を伸長させれば良いため、1回の掘削長さが6m程度に及ぶ場合であっても切羽に対してコンクリートを吹き付けることが可能である。   As a result, even if the base 10 itself cannot approach the face due to the gap Z after excavation, concrete can be immediately sprayed on the face to ensure its independence. As for the work of spraying concrete, it is only necessary to extend the manipulator 30 in the upper area of the slot Z, so there is no additional work such as providing a rail in the tunnel, and the construction machine and the carry-out vehicle pass through. There is no need to secure space. Therefore, even a relatively small tunnel that can carry in the spray work device can be easily implemented. Moreover, since the manipulator 30 has only to be extended according to the excavation length, it is possible to spray concrete against the face even when the excavation length of one time reaches about 6 m.

これらの間、吹き付け作業時に飛散するコンクリートがマニピュレータ30に付着することになるが、本実施の形態1では、上述したように、第1ブーム130及び第2ブーム230が水平方向に沿って配置された場合に第1伸縮用シリンダ131及び第1昇降用シリンダ132の上方域が第1ブーム130によって覆われるように個々の配設位置が設定してあり、かつ第2伸縮用シリンダ231、第2昇降用シリンダ232及び第2旋回用シリンダ(図示せず)の上方域が第1ブーム130もしくは第2ブーム230によって覆われるように個々の配設位置が設定してある。従って、飛散して付着するコンクリートによっては、第1伸縮用シリンダ131、第1昇降用シリンダ132、第2伸縮用シリンダ231、第2昇降用シリンダ232及び第2旋回用シリンダ(図示せず)が動作不良を招来する恐れがない。   During these times, the concrete that is scattered during the spraying operation adheres to the manipulator 30. In the first embodiment, as described above, the first boom 130 and the second boom 230 are arranged along the horizontal direction. In this case, the respective disposition positions are set so that the upper regions of the first telescopic cylinder 131 and the first elevating cylinder 132 are covered by the first boom 130, and the second telescopic cylinder 231 and the second The individual arrangement positions are set so that the upper areas of the lifting cylinder 232 and the second turning cylinder (not shown) are covered by the first boom 130 or the second boom 230. Accordingly, depending on the concrete that is scattered and adhered, the first telescopic cylinder 131, the first elevating cylinder 132, the second telescopic cylinder 231, the second elevating cylinder 232, and the second turning cylinder (not shown) may be used. There is no risk of malfunction.

コンクリートの吹付作業が完了した後にあっては、吹付作業装置を切羽から離れた位置に退避させ、あるいは比較的大規模のトンネルであれば切羽の近傍において側方に退避させる。この状態から、ズリZの積み込みを行う建設機械、並びにズリZを搬出する搬出車両を搬入し、ズリZの搬出作業を行えば、その後にロックボルトの打ち込み作業を実施することで地山に所望の強度を確保でき、次の掘削作業を行うことが可能となる。以下、上述した作業を繰り返し実施することにより、順次トンネルが施工される。   After the concrete spraying operation is completed, the spraying device is retracted to a position away from the face, or if it is a relatively large tunnel, it is retracted to the side in the vicinity of the face. From this state, if the construction machine for loading the slip Z and the unloading vehicle for unloading the slip Z are carried in and the slip Z is carried out, then the lock bolt is driven into the desired ground The next excavation work can be performed. Hereinafter, the tunnels are sequentially constructed by repeatedly performing the above-described operations.

尚、ズリZの搬出作業については、コンクリートの吹き付け作業を行うと同時に行うようにしても良い。具体的には、地山の上方部に対してコンクリートの吹き付け作業を行っている場合に、伸長動作させたマニピュレータ30の下方域に十分なスペースが確保される状況下であれば、マニピュレータ30の下方域にバックホー等の建設機械Pを移動させてズリZの搬出作業を行うことが可能となる。この場合、ダンプトラックは、吹付作業装置の側方や後方で待機させておけば良い。また、地山の側方部に対してコンクリートの吹き付け作業を行う場合には、吹付作業装置を側方に移動させることでスペースを確保することができ、コンクリートの吹き付け作業を行っている吹付作業装置の側方で同時にズリの搬出作業を行うことが可能である。   It should be noted that the carry-out operation of the slip Z may be performed simultaneously with the concrete spraying operation. Specifically, when concrete is sprayed on the upper part of the natural ground, under the condition that a sufficient space is secured in the lower region of the extended manipulator 30, the lower portion of the manipulator 30 The construction machine P such as a backhoe can be moved to the area to carry out the slip Z operation. In this case, the dump truck may be kept waiting at the side or the rear of the spray work device. In addition, when performing concrete spraying work on the side of a natural ground, it is possible to secure space by moving the spraying device to the side, and spraying work in which concrete is sprayed It is possible to carry out the removal work simultaneously on the side of the apparatus.

10 基台
15 運転台
20 吹付ノズル
30 マニピュレータ
40 操作用リモコン
60 操作用ケージ
130 第1ブーム
230 第2ブーム
C1 軸
C2 軸
C3 軸
C4 軸
C5 軸
C6 軸
D 搬出車両
P 建設機械
Z ズリ
10 base 15 cab 20 spray nozzle 30 manipulator 40 remote control 60 operation cage 130 first boom 230 second boom C1 axis C2 axis C3 axis C4 axis C5 axis C6 axis D unloading vehicle P construction machine Z slip

Claims (4)

走行可能な基台と、長手方向に沿って伸縮可能に構成し、基端部を介して前記基台に支持させたマニピュレータと、前記マニピュレータの先端部に支持させた吹付ノズルとを備え、前記吹付ノズルから硬化材の吹き付けを行うトンネル施工用吹付作業装置であって、
前記基台には、当該基台から離れた位置において操作可能であり、前記マニピュレータ及び前記吹付ノズルに設けた各種アクチュエータを駆動して前記吹付ノズルの先端を所望の位置に配置させるとともに、硬化材用のポンプを操作することによって前記吹付ノズルの吹出口からの前記硬化材の吹き出し量をコントロールする有線式の操作用リモコンが設けられ
前記マニピュレータは、長手方向に沿って伸縮可能に構成した第1ブームと、長手方向に沿って伸縮可能に構成し、基端部を介して前記第1ブームの先端部に支持させた第2ブームとを備えて構成したものであり、
前記第1ブームは、互いに直交する第1軸及び第2軸を中心に前記基台に対して揺動可能となる状態で基端部を介して前記基台に支持させたものであり、
前記第2ブームは、互いに直交する第3軸及び第4軸を中心に前記第1ブームに対して揺動可能となる状態で前記第1ブームに支持させたものであり、
前記吹付ノズルは、前記第2ブームの長手方向に沿った第5軸を中心として回転可能、かつ前記第5軸に対して直交する第6軸を中心に前記第2ブームに対して揺動可能となる状態で前記第2ブームの先端部に支持させた
ことを特徴とするトンネル施工用吹付作業装置。
A base that can travel, a manipulator configured to extend and contract along the longitudinal direction, supported by the base via a base end, and a spray nozzle supported by the tip of the manipulator, A tunnel construction spraying device that sprays a hardened material from a spray nozzle,
The base is operable at a position away from the base, and drives various actuators provided on the manipulator and the spray nozzle to place the tip of the spray nozzle at a desired position, and a curing material. A wired type remote controller for controlling the amount of the hardened material blown out from the outlet of the spray nozzle by operating the pump is provided ;
The manipulator includes a first boom configured to be extendable along the longitudinal direction, and a second boom configured to be extendable along the longitudinal direction and supported by a distal end portion of the first boom via a base end portion. And configured with
The first boom is supported on the base via a base end portion in a state where the first boom is swingable with respect to the base about a first axis and a second axis orthogonal to each other.
The second boom is supported by the first boom in a state where it can swing with respect to the first boom around a third axis and a fourth axis orthogonal to each other.
The spray nozzle can rotate around a fifth axis along the longitudinal direction of the second boom, and can swing with respect to the second boom around a sixth axis orthogonal to the fifth axis. The tunnel construction spraying work apparatus is characterized in that it is supported by the tip of the second boom in such a state .
前記基台には、後輪よりも後方に突出したオーバーハング部分に前記ポンプ及び走行用のエンジンが搭載してあり、
前記基台の前端部には前記マニピュレータが支持されていることを特徴とする請求項1に記載のトンネル施工用吹付作業装置。
In the base, the pump and the engine for traveling are mounted on an overhang portion protruding rearward from the rear wheel,
2. The tunnel construction spray work device according to claim 1, wherein the manipulator is supported at a front end portion of the base.
前記基台は、車輪を備えた自走可能な四輪車両として構成したもので、
前記基台には、下方に向けて進出移動した際に前記車輪を地面から離隔させるアウトリガが設けられていることを特徴とする請求項1に記載のトンネル施工用吹付作業装置。
The base is configured as a self-propelled four-wheel vehicle equipped with wheels,
2. The tunnel construction spray work device according to claim 1, wherein the base is provided with an outrigger that separates the wheel from the ground when moving forward downward. 3.
前記基台において前記マニピュレータとは独立した位置に吹付作業用の操作部を設けたことを特徴とする請求項1に記載のトンネル施工用吹付作業装置。   The tunnel construction spray working apparatus according to claim 1, wherein an operation unit for spraying work is provided at a position independent of the manipulator in the base.
JP2013131929A 2013-06-24 2013-06-24 Spraying equipment for tunnel construction Active JP6263339B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013131929A JP6263339B2 (en) 2013-06-24 2013-06-24 Spraying equipment for tunnel construction

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013131929A JP6263339B2 (en) 2013-06-24 2013-06-24 Spraying equipment for tunnel construction

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2015007312A JP2015007312A (en) 2015-01-15
JP6263339B2 true JP6263339B2 (en) 2018-01-17

Family

ID=52337749

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2013131929A Active JP6263339B2 (en) 2013-06-24 2013-06-24 Spraying equipment for tunnel construction

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6263339B2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112360503B (en) * 2020-09-28 2022-12-16 中煤科工开采研究院有限公司 Roadway surrounding rock supporting method and device based on sealing film and atmospheric pressure

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62197598A (en) * 1986-02-24 1987-09-01 古河機械金属株式会社 Spray for concretes
JPH03128795U (en) * 1990-04-09 1991-12-25
JPH0470469A (en) * 1990-07-12 1992-03-05 Kajima Corp Spraying device
JP2898818B2 (en) * 1992-04-01 1999-06-02 株式会社奥村組 Tunnel construction method
JPH1122400A (en) * 1997-06-30 1999-01-26 Yamauchi Kogyo Kk Working device of tunnel work
JPH1130095A (en) * 1997-07-11 1999-02-02 Mitsui Constr Co Ltd Lining device for tunnel
JP2000220393A (en) * 1999-02-01 2000-08-08 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd Shotcrete machine
JP2000226996A (en) * 1999-02-08 2000-08-15 Sato Kogyo Co Ltd Mobile work frame for spraying, tunnel construction method using the same, and operation method for spraying work
JP2001012197A (en) * 1999-07-02 2001-01-16 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd Concrete spraying machine
JP2004033911A (en) * 2002-07-03 2004-02-05 Tcm Corp Spray gun
JP4447971B2 (en) * 2004-06-18 2010-04-07 佐藤工業株式会社 Tunnel construction method and tunnel spraying machine therefor
JP2006070529A (en) * 2004-09-01 2006-03-16 Shimizu Corp Lock bolt insertion device and lock bolt driving method
JP4476897B2 (en) * 2005-08-12 2010-06-09 富士テック株式会社 Spray arm robot
JP2008138385A (en) * 2006-11-30 2008-06-19 Shimizu Corp Tunnel construction method
JP2008231763A (en) * 2007-03-20 2008-10-02 Furukawa Rock Drill Co Ltd Working machine for tunnel

Also Published As

Publication number Publication date
JP2015007312A (en) 2015-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2008074918A1 (en) Drilling car for close spaces
JP4386798B2 (en) Curing method and curing device for tunnel lining concrete
CN105201038A (en) Vehicle with a steering wheel
JP6263339B2 (en) Spraying equipment for tunnel construction
US20160326802A1 (en) Access system for machine
JP2820854B2 (en) Pier for tunnel construction, invert construction method and tunnel construction method
JP6338922B2 (en) Road-rail excavator
JP2004285789A (en) Tunnel widening apparatus
AU2005228979B2 (en) Device for coating tunnel walls
KR101449008B1 (en) Moving apparatus for outrigger of heavy equipment
JP2001082071A (en) Tunnel widening method and device
JP6550942B2 (en) Segment unloading method and segment unloading device
JP6376353B2 (en) Construction equipment and construction method in tunnel
JPH08254099A (en) Working device in tunnel
JP4447971B2 (en) Tunnel construction method and tunnel spraying machine therefor
JP6789207B2 (en) Construction machinery
JP2799768B2 (en) Excavation method of ground by excavation loading robot
JP4496473B2 (en) Concrete spraying equipment
JP7413173B2 (en) Rock bolt driving vehicle and rock bolt driving method
JP2001280078A (en) Excavating method for excavator
JP2000136690A (en) Timbering constructing heavy machine for mountain tunnel
US20170167148A1 (en) Construction system
JP4172330B2 (en) Widening equipment and widening method for existing tunnels
JP2898551B2 (en) Working equipment for tunnel construction
JP3439413B2 (en) Attaching structure of spray equipment to tunnel excavator and tunnel spray method using the same

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20160302

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20170126

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20170221

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170421

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20170919

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20171020

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20171212

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20171218

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6263339

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250