JP6258729B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
特許文献1には、自車両の走行路からの逸脱傾向に応じて自車両を走行路の中央に戻す方向の操舵量を演算し、演算した操舵量を用いて走行路からの逸脱を防止するように自車両の操舵制御を行う技術が開示されている。具体的には、走行路中央に目標走行位置を設定し、横風や路面の傾斜(カント)等による外乱の影響で発生する目標走行位置からの偏差(横偏差)を減少させるように操舵量が演算されている。特許文献1に記載の技術では、目標走行位置からの横偏差(比例成分Pに相当)と横偏差の微分値である横速度(微分成分Dに相当)と横偏差の積分値(積分成分Iに相当)とに基づく所謂PID制御によって、偏差を目標値(例えば0)に一致させるような操舵量が演算されている。
[1.全体構成]
図1に示す車両制御装置1は、車両に搭載された装置であって、検出部10、車両制御部20、操舵制御部30を備える。
次に、車両制御部20(CPU21)が実行する操舵制御処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。なお、図2に示す処理は、運転者によって操作される所定の制御スイッチ(図示せず)がオンされている間、繰り返し実行される。
[3.作動]
このように構成された車両制御装置1の作動の一例を説明する。
[4.効果]
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
[5E]上記実施形態では、カメラ11による撮像画像に基づいて車両状態(横偏差、横速度)を検出していたが、これに限らず、レーザレーダによって車両状態を検出してもよい。
Claims (7)
- 自車両が走行している走行路の曲率を検出する曲率検出手段(S100)と、
前記曲率検出手段により検出された曲率に応じて自車両を走行させるための操舵量である曲率操舵量を演算する曲率操舵量演算手段(S110)と、
前記走行路の幅方向における自車両の位置を横位置とし、前記走行路内に設定した目標経路と前記横位置との距離を横偏差として、前記走行路の幅方向における自車両の速度である横速度と前記横偏差とにより表される車両状態を、前記車両状態の目標値である所定の目標状態に一致させるための操舵量である状態操舵量を演算する状態操舵量演算手段(S115)と、
前記横偏差が一定であると判定したときの操舵量と前記曲率操舵量との差分として表される操舵量であって、自車両の前記目標経路からの逸脱を抑制する方向への操舵量である基準操舵量を演算する基準操舵量演算手段(S155)と、
前記曲率操舵量、前記状態操舵量、及び前記基準操舵量の総和である目標操舵量に基づいて、自車両の操舵量を制御する操舵制御手段(S165)と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記基準操舵量演算手段は、前記横速度が所定期間以上にわたって所定値以下である場合、前記横偏差が一定であると判定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記基準操舵量演算手段は、ヨー角に基づいて、前記横偏差が一定であると判定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記操舵制御手段は、前記基準操舵量演算手段によって、既に演算されていた第1の演算量とは異なる第2の演算量が演算された場合には、前記目標操舵量を演算するための前記基準操舵量を前記第1の演算量から前記第2の演算量へ徐々に変化させる
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記基準操舵量演算手段は、前記横速度が所定値以上である場合に、前記基準操舵量の演算結果を0にする
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記基準操舵量演算手段は、前記横速度を微分することにより得られる横加速度が所定値以上である場合に、前記基準操舵量の演算結果を0にする
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記基準操舵量演算手段は、前記基準操舵量を、前記横偏差が一定であると判定したときの操舵量と前記曲率操舵量との差分として演算する
ことを特徴とする車両制御装置。
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