JP6252976B2 - 基板貼り合わせ装置及び基板貼り合わせ方法 - Google Patents
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Description
NP2=b22s2+b21s+b20 …(4b)
DPDR=a4s4+a3s3+a2s2+a1s1+a0s0 …(4c)
この場合、Fm=1としたときのフィードバック制御系に対する閉ループ伝達関数の特性方程式ACLは、1+CβP1+CαP2の分数式の分子部分により与えられる。すなわち、
ACL=DCDPDR+βNP1+αNP2 …(5)
特性方程式ACLにおいて、任意の解析関数γを用いて、次式(6)を満たすようにβ,αを決定する。
Claims (20)
- 2つの基板を貼り合わせる基板貼り合わせ装置であって、
前記2つの基板の一方を保持する第1ステージと、
前記2つの基板の他方を前記一方の基板に対向して保持して移動するとともに、前記2つの基板を介して前記第1ステージに接触する第2ステージと、
前記第1ステージの位置に関する第1制御量を求める第1計測器と、前記第2ステージの位置に関連する第2制御量を求める第2計測器と、を有し、前記第1制御量及び前記第2制御量の計測結果をフィルタ処理して合成した合成制御量を求め、該合成制御量を用いて求められる操作量を前記第2ステージに与えることで該第2ステージを駆動する制御部と、
を備える基板貼り合わせ装置。 - 前記制御部は、前記第2制御量(X2)を、前記第1制御量(X1)を基準とする量(X2−X1)として処理する、請求項1に記載の基板貼り合わせ装置。
- 前記第2計測器は、前記第1ステージの位置を基準に前記第2制御量を求める、請求項1に記載の基板貼り合わせ装置。
- 前記第1計測器は、前記第1ステージにおいて、前記第2ステージが前記第1ステージと接触した際に、前記第2ステージが示す剛体モードに対して逆相の共振モードを含む振舞いを示す部分に配置される、請求項1〜3のいずれか一項に記載の基板貼り合わせ装置。
- 前記制御部は、前記第1及び第2計測器によって求められた前記第1及び第2制御量(X1,X2)と第1の伝達関数(β,α)とを用いて合成量(Xc=βX1+αX2)を求め、該合成量と前記第2計測器による前記第2制御量(X2)の計測結果とをフィルタ処理して前記合成制御量を求める、請求項4に記載の基板貼り合わせ装置。
- 前記第1の伝達関数(β,α)は、前記第1及び第2ステージに対応する第2の伝達関数(P1,P2)のそれぞれに含まれる前記共振モードに対応する極が、第3の伝達関数βP1+αP2において相殺されるように決定されている、請求項5に記載の基板貼り合わせ装置。
- 前記第2の伝達関数(P1,P2)は、前記第1及び第2ステージの運動をばね又はばねとダンパにより連結された少なくとも2つ以上の剛体の運動として表現する力学模型を用いて与えられる、請求項6に記載の基板貼り合わせ装置。
- 前記制御部は、前記合成量と前記第2計測器によって求められた前記第2制御量とをそれぞれフィルタ処理して、前記合成量の前記共振モードが存在する周波数帯域と前記第2の制御量の前記共振モードが存在しない周波数帯域とを合成して、前記合成制御量を求める、請求項5〜7のいずれか一項に記載の基板貼り合わせ装置。
- 前記制御部は、前記合成量と前記第2制御量とをそれぞれハイパスフィルタと該ハイパスフィルタと同じカットオフ周波数を有するローパスフィルタとを用いてフィルタ処理を行なう、請求項8に記載の基板貼り合わせ装置。
- 前記第1の伝達関数(β,α)はゲインにより表される、請求項5〜9のいずれか一項に記載の基板貼り合わせ装置。
- 2つの基板を貼り合わせる基板貼り合わせ方法であって、
前記2つの基板の一方を保持する第1ステージの位置に関する制御量を求めることと、
前記2つの基板の他方を前記一方の基板に対向して保持して移動するとともに、前記2つの基板を介して前記第1ステージに接触する第2ステージの位置に関連する第2制御量を求めることと、
前記第1及び第2制御量の計測結果をフィルタ処理して合成した合成制御量を求め、該合成制御量を用いて求められる操作量を前記第2ステージに与えることで該第2ステージを駆動することと、
を含む基板貼り合わせ方法。 - 前記フィルタ処理は、前記第2制御量(X2)を、前記第1制御量(X1)を基準とする量(X2−X1)として処理することを含む、請求項11に記載の基板貼り合わせ方法。
- 前記第2制御量は、前記第1ステージの位置を基準にして求められる、請求項11に記載の基板貼り合わせ方法。
- 前記第1制御量は、前記第2ステージが前記第1ステージと接触した際に、前記第2ステージが示す剛体モードに対して逆相の共振モードを含む振舞いを示す前記第1ステージの部分の位置に関する制御量である、請求項11〜13のいずれか一項に記載の基板貼り合わせ方法。
- 前記合成制御量は、前記第1及び第2制御量(X1,X2)と第1の伝達関数(β,α)とを用いて合成量(Xc=βX1+αX2)を求め、該合成量と前記第2制御量(X2)とをフィルタ処理することで求まる、請求項14に記載の基板貼り合わせ方法。
- 前記第1の伝達関数(β,α)は、前記第1及び第2ステージに対応する第2の伝達関数(P1,P2)のそれぞれに含まれる前記共振モードに対応する極が、第3の伝達関数βP1+αP2において相殺されるように決定されている、請求項15に記載の基板貼り合わせ方法。
- 前記伝達関数(P1,P2)は、前記第1及び第2ステージの運動をばね又はばねとダンパにより連結された少なくとも2つ以上の剛体の運動として表現する力学模型を用いて与えられる、請求項16に記載の基板貼り合わせ方法。
- 前記合成制御量は、前記合成量と前記第2制御量(X2)とをそれぞれフィルタ処理して、前記合成量の前記共振モードが存在する周波数帯域と前記第2制御量(X2)の計測結果の前記共振モードが存在しない周波数帯域とを合成することで求まる、請求項15〜17のいずれか一項に記載の基板貼り合わせ方法。
- 前記合成量と前記第2制御量(X2)フィルタ処理は、それぞれハイパスフィルタと該ハイパスフィルタと同じカットオフ周波数を有するローパスフィルタとを用いて行なわれる、請求項18に記載の基板貼り合わせ方法。
- 前記第1の伝達関数(β,α)はゲインにより表される、請求項15〜19のいずれか一項に記載の基板貼り合わせ方法。
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