JP6250581B2 - Conveying apparatus and conveying method - Google Patents

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Description

本発明は、パネル等のワークの反転装置に関するものであり、特にコンベアなどの搬送装置で用いられる反転装置およびその搬送方法に関する。   The present invention relates to a reversing device for a workpiece such as a panel, and more particularly to a reversing device used in a transporting device such as a conveyor and a transporting method thereof.

コンベア上のパネルを反転させる方法としては、例えば、パネルをコンベアから持ち上げた状態で反転させた後、下降させてコンベア上に再び載置する方法がある。この場合、ワークの反転装置のみならず、コンベアの上方に確保した反転用スペースが必要であり、且つワークを昇降させる装置が別途必要である。   As a method for inverting the panel on the conveyor, for example, there is a method in which the panel is inverted while being lifted from the conveyor, and then lowered and placed on the conveyor again. In this case, not only the work reversing device but also a reversing space secured above the conveyor is required, and a device for raising and lowering the work is required separately.

また、上述の方法のほかに、例えば、コンベア上のパネルを、当該コンベアとその上方に配置されたコンベアによって上下方向から挟み込み、パネルを挟んだ状態の一対のコンベアをローリング(搬送方向の軸周りに回転)させることによってパネルを反転させるパネル反転装置がある(特許文献1、2参照)。   In addition to the above-described method, for example, the panel on the conveyor is sandwiched from above and below by the conveyor and the conveyor disposed above, and the pair of conveyors sandwiching the panel is rolled (around the axis in the transport direction). There is a panel inversion device that inverts the panel by rotating the image (see Patent Documents 1 and 2).

特開平 5−105225公報JP-A-5-105225 特開平10−120131公報JP-A-10-120131

ところで、上述した特許文献1、2記載のパネル反転装置では、パネルを挟み込んだ位置でパネルを反転させるので、パネルを反転スペースに対して昇降させる昇降装置は不要である。
ところが、従来のパネル反転装置は、少なくとも入口(文献1の図1に示される挿入口4、文献2の図1に示される入口開口91)が配置された円形部を通過できる大きさの物しか反転できない装置であり、厚さの厚い物の反転には不向きであるなど汎用性に乏しい。
また、この従来のパネル反転装置は、反転対象物の厚さに応じて、反転対象物の反転後の下面高さ位置が定まる構造である。このため、反転後の対象物を搬送する場合、挟み込んだ状態を解除する動作のほかに、反転後の反転対象物の下面の高さ位置を搬送面の高さ位置に合わせるための昇降を行う必要があるなど、動作およびその制御が煩雑である。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、反転対象物の大きさ違いへの対応が容易であるなど汎用性に優れ、反転対象物の下面の高さ位置が変化する場合であってもその変化への対応が容易な反転装置を提供することを課題とする。
By the way, in the panel inversion apparatus of patent document 1, 2 mentioned above, since a panel is inverted in the position which pinched | interposed the panel, the raising / lowering apparatus which raises / lowers a panel with respect to inversion space is unnecessary.
However, the conventional panel reversing device has a size that can pass through at least a circular portion in which the inlets (the insertion port 4 shown in FIG. 1 of Reference 1 and the inlet opening 9 1 shown in FIG. 1 of Reference 2) are arranged. It is a device that can only be reversed, and is not suitable for reversing thick objects.
Further, this conventional panel inverting device has a structure in which the lower surface height position after the inverting object is inverted is determined according to the thickness of the inverting object. For this reason, when the object after reversal is transported, in addition to the operation of releasing the sandwiched state, the height of the bottom surface of the reversed reversal object after reversal is raised and lowered to match the height position of the transport surface The operation and its control are complicated, such as necessity.
The present invention has been made in view of such problems, and is excellent in versatility such as being easy to cope with the difference in size of the object to be inverted, and the height position of the lower surface of the object to be inverted changes. It is an object of the present invention to provide a reversing device that can easily cope with the change even in the case.

本出願に係る発明は、所定の搬送方向に搬送される板状又はシート状のワークを所定の位置で表裏反転させるワーク反転装置であって、搬入されたワークを保持する保持部と、当該保持部を反転可能に支持する支持部と、前記保持部を前記搬送方向と平行な回動軸周りに反転させる回動装置と、を備え、前記保持部は、搬入されたワークを当該ワークの厚み方向から挟持する一対の保持ユニットと、当該一対の保持ユニットに挟持動作を行わせる挟持機構と、を備え、各保持ユニットは、それぞれ、搬入されたワークをワークの延在方向に移動させることができる搬送機構を備え、前記一対の保持ユニットは、前記保持部の反転によって、搬入されるワークを受け取る第一動作位置と、反転されたワークを搬出させる第二動作位置とに移動可能であり、前記挟持機構は、少なくとも一方の保持ユニットを他方の保持ユニットに対して近接離間移動させることによって、搬入されたワークを移動させる移動手段であり、前記回動装置は、前記一対の保持ユニットの、前記支持部側に配置されており、前記支持部は、前記第一動作位置に位置するときの前記一対の保持ユニットと、前記第二動作位置に位置するときの前記一対の保持ユニットとの間に挟まれる位置に配置されていることを特徴とするワーク反転装置である。   The invention according to the present application is a workpiece reversing device that reverses a plate-shaped or sheet-shaped workpiece conveyed in a predetermined conveying direction at a predetermined position, a holding unit that holds the loaded workpiece, and the holding A support part that supports the part in a reversible manner, and a rotation device that reverses the holding part around a rotation axis that is parallel to the transport direction, and the holding part has a thickness of the work to be loaded. A pair of holding units sandwiched from the direction and a clamping mechanism that causes the pair of holding units to perform a clamping operation, and each holding unit can move the loaded workpiece in the extending direction of the workpiece. The pair of holding units are movable to a first operation position for receiving a workpiece to be loaded and a second operation position for unloading the inverted workpiece by reversing the holding section. The clamping mechanism is a moving means for moving the loaded workpiece by moving at least one holding unit close to and away from the other holding unit, and the rotating device is the pair of holding units. The unit is disposed on the support part side, and the support part is the pair of holding units when located at the first operation position and the pair of holding units when located at the second operation position. Is a workpiece reversing device characterized in that the workpiece reversing device is disposed at a position sandwiched therebetween.

そして、前記各保持ユニットは、いずれもコンベアで構成されており、前記一対の保持ユニットが前記第一動作位置又は前記第二動作位置に位置するとき、前記コンベアの搬送方向は、前記回動軸の方向であり、コンベアを作動させてワーク表面の延在方向にワークを移動させることによって、当該ワークを搬入出することが可能である。
また、前記ワークを搬送方向に移動させて前記第一動作位置の一対の保持ユニットに搬入する搬入手段と、前記第二動作位置の一対の保持ユニットから搬出されるワークを搬送方向下流側に搬送する搬出手段とをさらに備えている。
また、前記挟持機構は、前記一対の保持ユニットのうちのいずれか一方だけを他方に対して近接離間移動させるものであり、前記保持部は、前記各保持ユニットを構成するコンベアのうちのいずれか一方の前記搬送機構だけを駆動させてワークの搬入出するものである。
また、いずれか一方の保持ユニットのみが前記近接離間移動可能であると共にワーク搬入出時に駆動される。
また、前記近接離間移動可能であると共にワーク搬入出時に駆動される一方の保持ユニットは、前記一対の保持ユニットが前記第二動作位置に位置しているとき、他方の保持ユニットの下側に位置している。
Each of the holding units is composed of a conveyor, and when the pair of holding units are located at the first operation position or the second operation position, the conveying direction of the conveyor is the rotation axis. It is possible to carry the workpiece in and out by moving the workpiece in the extending direction of the workpiece surface by operating the conveyor.
Also, loading means for moving the workpiece in the conveying direction to carry it into the pair of holding units at the first operation position, and conveying the workpiece unloaded from the pair of holding units at the second operation position to the downstream side in the conveying direction. And unloading means.
Further, the clamping mechanism moves only one of the pair of holding units toward and away from the other, and the holding unit is one of the conveyors constituting each holding unit. Only one of the transfer mechanisms is driven to load and unload the workpiece.
Also, only one of the holding units can be moved close to and away from the holding unit and driven when the workpiece is loaded and unloaded.
Further, one holding unit that can move close to and away from and is driven when a workpiece is loaded and unloaded is positioned below the other holding unit when the pair of holding units are located at the second operation position. doing.

本出願に係る別の発明は、所定の搬送方向に搬送される板状又はシート状のワークを表裏反転させると共に昇降させるワーク反転方法であって、反転対象のワークを保持する一対の保持ユニットを、第一高さ位置のワークを搬入可能な第一動作位置に位置させる工程と、前記第一動作位置に位置する、ワーク搬入後の一対の保持ユニットの少なくとも一方の保持ユニットを他方の保持ユニットに対して近接移動させてワークを挟持する挟持工程と、前記一対の保持ユニットを前記搬送方向と平行な軸周りに反転させて、保持しているワークを表裏反転させる反転工程と、少なくとも前記一方の保持ユニットを前記他方の保持ユニットに対して離間移動させてワークを挟持を解除する解除工程とを有し、前記挟持工程と前記解除工程のうちのいずれか一方は、ワークを昇降させる昇降工程であり、当該昇降工程及び前記反転工程によって、前記ワークを前記第一高さから当該ワークを搬出可能な第二高さに昇降させる、ことを特徴とするワーク反転方法である。   Another invention according to the present application is a workpiece reversing method for reversing the front and back of a plate-shaped or sheet-shaped workpiece conveyed in a predetermined conveyance direction and raising and lowering the workpiece, and a pair of holding units that hold a workpiece to be reversed A step of positioning the workpiece at the first height position at a first operation position where the workpiece can be carried in, and at least one holding unit of the pair of holding units located at the first operation position after the workpiece is loaded into the other holding unit At least one of the holding step for holding the workpiece by moving it close to the workpiece, the reversing step for turning the pair of holding units around the axis parallel to the conveying direction, and turning the held workpiece upside down. A releasing step of releasing the holding of the workpiece by moving the holding unit away from the other holding unit, and one of the holding step and the releasing step. One of them is an elevating process for elevating and lowering the work, and the elevating process and the reversing process elevate the work from the first height to a second height at which the work can be carried out. This is the work reversal method.

そして、前記第一動作位置の前記一対の保持ユニットに前記第一高さに位置するワークを搬入するワーク搬入工程と、搬入されたワークを反転させると共に昇降させるワーク反転工程と、前記第二動作位置の前記一対の保持ユニットから搬出された前記第二高さ位置のワークを搬送方向下流側に搬送するワーク搬出工程とを備えている。   And the work carrying-in process which carries in the workpiece | work located in said 1st height to said pair of holding | maintenance unit of said 1st operation position, The workpiece reversing process which reverses and raises the carried-in work, and said 2nd operation | movement A workpiece unloading step of conveying the workpiece at the second height position unloaded from the pair of holding units at the position to the downstream side in the conveying direction.

本出願に係る発明である反転装置によれば、反転対象物の大きさ違いに容易に対応することができ、汎用性に優れている。   According to the reversing device which is the invention according to the present application, it is possible to easily cope with the difference in size of the reversal object, and the versatility is excellent.

本発明の反転装置を示す斜視図であり、図1(a)は、保持部が第1動作位置の状態を示しており、図1(b)は、保持部が第2動作位置の状態を示している。FIG. 1A is a perspective view showing a reversing device of the present invention, FIG. 1A shows a state in which a holding portion is in a first operating position, and FIG. 1B shows a state in which the holding portion is in a second operating position. Show. 第1動作位置の保持部を示す拡大正面図であり、図2(a)は、第2保持ユニットが離間位置に上昇した状態を示しており、図2(b)は、第2保持ユニットが近接位置に下降してワークを挟持している状態を示している。FIG. 2A is an enlarged front view showing the holding portion in the first operation position, FIG. 2A shows a state in which the second holding unit is raised to the separation position, and FIG. It shows a state where the workpiece is clamped by being lowered to the proximity position. 第2動作位置の保持部を示す拡大正面図であり、図3(a)は、第2保持ユニットが離間位置に上昇した状態を示しており、図2(b)は、第2保持ユニットが近接位置に下降してワークを挟持している状態を示している。FIG. 3A is an enlarged front view showing the holding portion in the second operating position, FIG. 3A shows a state where the second holding unit is raised to the separated position, and FIG. It shows a state where the workpiece is clamped by being lowered to the proximity position. 本発明の反転装置の挟持ユニットを示す拡大斜視図である。It is an expansion perspective view which shows the clamping unit of the inversion apparatus of this invention. 本発明の搬送装置の構成及び動作を説明するための説明図であり、図5(a)は、反転装置へのワークの供給時の状態を示しており、図5(b)は、反転装置からのワーク搬出時の状態を示している。FIGS. 5A and 5B are explanatory diagrams for explaining the configuration and operation of the transfer device according to the present invention, FIG. 5A shows a state when a workpiece is supplied to the reversing device, and FIG. 5B shows the reversing device. This shows the state when the workpiece is unloaded from the machine.

1…反転装置、1a…装置本体、101…フレーム、102…壁体、5…搬送装置、
10…保持部10、11…支持部 12…支持部材、13…枢支構造、13a…回動軸、
15…回動部(回動装置)、16…モータ(駆動源)、17…反転動力伝達部、
20…第1保持ユニット(一方の保持ユニット)、21…第1コンベア、
21s…ワーク載置面(ワーク搬送面)、22…駆動手段、22a…モータ、22b…動力伝達部、
30…第2保持ユニット(他方の保持ユニット)、31…第2コンベア、
31s…ワーク載置面(ワーク搬送面)、32…駆動手段、32a…モータ、32b…動力伝達部、
40…挟持ユニット、41…ガイド機構、42…ガイド板、42a…ガイド溝、
43…ガイドピン、44…バネ(弾性部材)、45…動力伝達部、46…カム受け部材、
46a…カム溝、47…シャフト、47a…シャフト本体、47b…アーム部、47c…カムフォロア、
48…モータ、
5…搬送装置、51…第1搬送ユニット、52…第1搬送コンベア、52s…搬送面、
H1…第1搬送コンベアの搬送面の高さ位置(第1高さ位置)、
53…第2搬送ユニット、54…第2搬送コンベア、54s…搬送面、
H2…第2搬送コンベアの搬送面の高さ位置(第2高さ位置)、
D…搬送方向、W…ワーク、Z…近接離間方向。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Inversion apparatus, 1a ... Apparatus main body, 101 ... Frame, 102 ... Wall body, 5 ... Conveyance apparatus,
10 ... Holding part 10, 11 ... Support part 12 ... Support member, 13 ... Pivot structure, 13a ... Rotating shaft,
15 ... rotating part (rotating device), 16 ... motor (drive source), 17 ... reverse power transmission part,
20 ... 1st holding unit (one holding unit), 21 ... 1st conveyor,
21s ... Work placement surface (work transfer surface), 22 ... Drive means, 22a ... Motor, 22b ... Power transmission unit,
30 ... second holding unit (the other holding unit), 31 ... second conveyor,
31s ... Work placement surface (work transfer surface), 32 ... Drive means, 32a ... Motor, 32b ... Power transmission unit,
40 ... clamping unit, 41 ... guide mechanism, 42 ... guide plate, 42a ... guide groove,
43 ... Guide pin, 44 ... Spring (elastic member), 45 ... Power transmission part, 46 ... Cam receiving member,
46a ... cam groove, 47 ... shaft, 47a ... shaft body, 47b ... arm part, 47c ... cam follower,
48 ... motor,
5 ... conveying device, 51 ... first conveying unit, 52 ... first conveying conveyor, 52s ... conveying surface,
H1... Height position (first height position) of the transport surface of the first transport conveyor,
53 ... second transport unit, 54 ... second transport conveyor, 54s ... transport surface,
H2 ... the height position (second height position) of the transport surface of the second transport conveyor,
D: Transport direction, W: Workpiece, Z: Proximity and separation direction.

次に、本出願に係る発明である反転装置の実施形態と、本出願に係る別の発明である搬送装置の実施形態について説明する。
図1(a)、図1(b)に示すように、反転装置1は、搬送対象であると共に反転対象であるワークWの表裏を反転させる装置である。
搬送装置5(図5(a)、図5(b)参照)は、反転される前のワークWを反転装置1に向けて搬送する第1搬送ユニット51と、ワークWを反転する反転装置1と、反転装置1から搬出された反転後のワークWを搬送する第2搬送ユニット53とを備えた装置である。
なお、ワークWは、例えば、ガラス製や樹脂製の基板など、板状又はシート状の部材である。本実施形態で搬送及び反転するワークWは、後述しているように、矩形でシート状であり、本実施形態では、ワークWを二点鎖線で図示しているところがある
Next, an embodiment of a reversing device which is an invention according to the present application and an embodiment of a conveying device which is another invention according to the present application will be described.
As shown in FIGS. 1 (a) and 1 (b), the reversing device 1 is a device that reverses the front and back of the workpiece W that is a conveyance target and is a reversal target.
The conveyance device 5 (see FIGS. 5A and 5B) includes a first conveyance unit 51 that conveys the workpiece W before being reversed toward the reversing device 1, and a reversing device 1 that reverses the workpiece W. And a second transport unit 53 that transports the workpiece W after reversing carried out from the reversing device 1.
The workpiece W is a plate-like or sheet-like member such as a glass or resin substrate. As will be described later, the workpiece W that is transported and reversed in the present embodiment is a rectangular and sheet-like shape. In the present embodiment, the workpiece W is illustrated by a two-dot chain line.

図1に示されるように、反転装置1は、フレーム101を壁体102で覆ってなる箱型の装置本体1a内に設置されているものであり、反転装置1内に搬入されたワークWを保持する保持部10と、保持部10を反転可能に支持する支持部11と、保持部10を反転させる回動部(回動装置)15(図1(b)参照)とを備えている。   As shown in FIG. 1, the reversing device 1 is installed in a box-shaped device main body 1 a formed by covering a frame 101 with a wall body 102, and a work W carried into the reversing device 1 is received. The holding part 10 to hold | maintain, the support part 11 which supports the holding part 10 so that reversal is possible, and the rotation part (rotation apparatus) 15 (refer FIG.1 (b)) which reverses the holding part 10 are provided.

支持部11は、装置本体1aを構成するフレーム101から装置本体内に向けて水平方向に延在する一対の支持部材12,12を備えている。そして、支持部材12,12の先端部に保持部10を回転可能な状態で支持する枢支構造13が設けられている。より具体的に説明すると、支持部材12,12および支持部の先端の枢支構造13(保持部10の回動軸)は、後述する一対の保持ユニット20,30の第1動作位置(図1(a)参照)と第2動作位置(図1(b)参照)に挟まれた位置に配置されている。なお、保持部10を回転可能に支持する枢支構造13の回動軸13aの方向は、後述するように、ワークWの搬送方向Dと平行である。   The support unit 11 includes a pair of support members 12 and 12 extending in a horizontal direction from the frame 101 constituting the apparatus main body 1a toward the inside of the apparatus main body. A pivot structure 13 that supports the holding portion 10 in a rotatable state is provided at the distal ends of the support members 12 and 12. More specifically, the support members 12 and 12 and the pivot support structure 13 at the tip of the support portion (the rotation shaft of the holding portion 10) are in a first operating position (see FIG. 1) of a pair of holding units 20 and 30 described later. (see (a)) and the second operation position (see FIG. 1 (b)). Note that the direction of the rotation shaft 13a of the pivot structure 13 that rotatably supports the holding unit 10 is parallel to the conveyance direction D of the workpiece W, as will be described later.

回動部15は、支持部11によって回転可能に支持された保持部10を回動させるものであり、回動軸13aに連結されている。
より具体的に説明すると、回動部15は、後述する一対の保持ユニット20,30の第1動作位置と第2動作位置の間の位置(両動作位置に挟まれた位置)に配置されており、かつ、一対の枢支構造13,13の各対向部(保持部10側の部分と支持部11側の部分)において、少なくとも一方の対向部(本実施形態では支持部11側)に直結させて設けられる。また、回動部15は、支持部11に隣接する位置に設置されている。
なお、回動部15は、駆動源であるモータ16と、モータ16の動力を伝達する反転動力伝達部17とを備えるものであるが、これらについては、周知の構成であるので説明を省略する。
The rotation unit 15 rotates the holding unit 10 rotatably supported by the support unit 11, and is connected to the rotation shaft 13a.
More specifically, the rotation unit 15 is disposed at a position between a first operation position and a second operation position of a pair of holding units 20 and 30 described later (position between both operation positions). In addition, in each of the opposing portions (the holding portion 10 side portion and the supporting portion 11 side portion) of the pair of pivot structures 13 and 13, it is directly connected to at least one opposing portion (the supporting portion 11 side in this embodiment). Provided. Further, the rotating unit 15 is installed at a position adjacent to the support unit 11.
The rotating unit 15 includes a motor 16 that is a drive source and a reverse power transmission unit 17 that transmits the power of the motor 16, but these are well-known configurations and thus the description thereof is omitted. .

保持部10は、支持部11に設けられた枢支構造13により回転可能な状態で設置されており、ワークWを保持する一対の保持ユニット20,30と、一対の保持ユニット20,30による挟持動作を実行させる挟持ユニット40(図4参照)とを備えている。なお、挟持ユニット40は、後述の第2保持ユニット30を第1保持ユニット20に対して近接離間移動させて挟持動作を実行させるものである。   The holding unit 10 is installed in a rotatable state by a pivot structure 13 provided in the support unit 11, and is held between the pair of holding units 20 and 30 that hold the workpiece W and the pair of holding units 20 and 30. A clamping unit 40 (see FIG. 4) that performs the operation is provided. The clamping unit 40 performs a clamping operation by moving a second holding unit 30 (to be described later) closer to and away from the first holding unit 20.

一対の保持ユニット20,30は、支持部11の枢支機構13に固定された第1保持ユニット(一方の保持ユニット)20と、第1保持ユニット20に取り付けられた第2保持ユニット(他方の保持ユニット)30とを備えている。各保持ユニット20,30は、それぞれ、コンベア21,31およびコンベア21,31を駆動させる駆動手段22,32を備えている。そして、駆動手段22,32は、コンベア21,31の駆動源であるモータ22a,32aと、モータ22a,32aの動力をコンベア21,31に伝達する動力伝達部22b,32bとを備えている。
そして、図2(a)、図2(b)に示されるように、第1コンベア21と第2コンベア31は、両コンベア21,31のワーク載置面(ワーク搬送面)21s,31sが対向する状態に配置されている。後述するように、第1保持ユニット20の第1コンベア21と第2保持ユニット30の第2コンベア31は、反転装置1内におけるワーク搬送に用いられるものであると共に、反転装置1に搬入されたワークWの保持に用いられる。なお、図2、図3及び図5では、両コンベア21,31の位置を明確に示すために、両コンベア21,31を一点鎖線で示した。
The pair of holding units 20 and 30 includes a first holding unit (one holding unit) 20 fixed to the pivot mechanism 13 of the support portion 11 and a second holding unit (the other holding unit) attached to the first holding unit 20. Holding unit) 30. Each holding unit 20 and 30 includes conveyors 21 and 31 and driving means 22 and 32 for driving the conveyors 21 and 31, respectively. The drive means 22 and 32 include motors 22a and 32a that are drive sources of the conveyors 21 and 31, and power transmission units 22b and 32b that transmit the power of the motors 22a and 32a to the conveyors 21 and 31, respectively.
As shown in FIGS. 2A and 2B, the first conveyor 21 and the second conveyor 31 are opposed to the workpiece placement surfaces (work conveyance surfaces) 21s and 31s of the conveyors 21 and 31, respectively. It is arranged in a state to do. As will be described later, the first conveyor 21 of the first holding unit 20 and the second conveyor 31 of the second holding unit 30 are used for conveying the work in the reversing device 1 and are carried into the reversing device 1. Used to hold workpiece W. 2, 3, and 5, in order to clearly show the positions of the conveyors 21, 31, the conveyors 21, 31 are indicated by alternate long and short dash lines.

第2保持ユニット30は、第1保持ユニット20に対して近接離間移動可能に設置されており、第1保持ユニット20に近接した近接位置(図2(b)の位置参照)と、第1保持ユニット20から離間した離間位置(図2(a)の位置参照)とに移動可能である。そして、近接位置のとき、第2保持ユニット30の第2コンベア31は、第1保持ユニット20の第1コンベア21に当接可能である。なお、図2(b)に示されるように、両コンベア21,31の間にワークWが搬入されているときに、第2保持ユニット30を近接位置に移動させると、ワークWは、両コンベア20,30によって挟まれた状態で保持される。   The second holding unit 30 is installed so as to be able to move close to and away from the first holding unit 20, and a proximity position close to the first holding unit 20 (see the position in FIG. 2B) and the first holding unit. It can be moved to a separation position (see the position in FIG. 2A) separated from the unit 20. When the proximity position is reached, the second conveyor 31 of the second holding unit 30 can contact the first conveyor 21 of the first holding unit 20. As shown in FIG. 2 (b), when the work W is being carried between the two conveyors 21, 31 and the second holding unit 30 is moved to the close position, the work W is moved to the two conveyors. It is held between 20 and 30.

図4に示されるように、挟持ユニット40は、第2保持ユニット30を第1保持ユニット20に対して近接離間方向Zに移動させるガイド機構41と、駆動源であるモータ48と、モータ48の動力を第2保持ユニット30に伝達する動力伝達部45とを備えている。   As shown in FIG. 4, the clamping unit 40 includes a guide mechanism 41 that moves the second holding unit 30 in the approaching / separating direction Z with respect to the first holding unit 20, a motor 48 that is a driving source, And a power transmission unit 45 that transmits power to the second holding unit 30.

ガイド機構41は、第2保持ユニット30に固定されたプレート状のガイド板42と、第1保持ユニット20に固定されたガイドピン43とを備えている。
ガイド板42には、近接離間移動方向に延在する複数(3つ)のガイド溝42aが形成されており、各ガイド溝42aにガイドピン43が摺動可能な状態で係合している。このガイド機構41があるので、第2保持ユニット30を第1保持ユニット20に対して確実に近接離間方向(図4(a)では上下方向Z)に移動させることができる。
また、ガイド機構41は、一端が第1保持ユニット20に掛けられ、他端が第2保持ユニット30に掛けられた複数(3つ)のバネ(弾性部材)44を備えている。このバネ44は、伸張方向に付勢された状態でガイドピン43,43間に掛着されている。つまり、バネ44は、両保持ユニット20,30に、両保持ユニット20,30を近接移動させる向きの力を付与する。
The guide mechanism 41 includes a plate-shaped guide plate 42 fixed to the second holding unit 30 and guide pins 43 fixed to the first holding unit 20.
The guide plate 42 is formed with a plurality (three) of guide grooves 42a extending in the approaching / separating movement direction, and the guide pins 43 are slidably engaged with the guide grooves 42a. Since the guide mechanism 41 is provided, the second holding unit 30 can be reliably moved in the approaching / separating direction (the vertical direction Z in FIG. 4A) with respect to the first holding unit 20.
The guide mechanism 41 includes a plurality (three) springs (elastic members) 44 having one end hung on the first holding unit 20 and the other end hung on the second holding unit 30. The spring 44 is hooked between the guide pins 43 and 43 while being biased in the extending direction. That is, the spring 44 applies a force in a direction to move both the holding units 20 and 30 close to the both holding units 20 and 30.

動力伝達部45は、ガイド板41に設置されたカム受け部材46と、第1保持ユニット20に設置された動力伝達用のシャフト47とを備えている。
カム受け部材46には、水平方向(より具体的にはワーク搬送方向D)に延在するカム溝46aが形成されている。そして、シャフト47は、カム溝46aに向けて延在するシャフト本体47aと、シャフト本体47aの先端に取り付けられたアーム部47bと、アーム部47bに取り付けられたカムフォロア47cとを備えている。
シャフト本体47aは、カム溝46aの延在方向と直交する水平方向に延在する状態で設置されており、モータ48によってシャフト本体47aの軸回りに回転可能である。
アーム部47bは、シャフト本体47aと直交する方向に延在する部材であり、アーム部47bの先端部に、シャフト本体47aの延在方向と同じ方向に突き出たカムフォロア47cが固定されている。そして、このカムフォロア47cは、カム受け部材46のカム溝46aに摺動可能な状態で係合している。したがって、シャフト47を回動させると、カムフォロア47cはシャフト47の回動軸回りに回動しつつ第1コンベア21の搬送面21s(図2参照)に対して近接離間移動する。同時に、カムフォロア47cは、カム溝46a内を摺動するので、カムフォロア47cの近接離間移動は、カム溝46aを介してカム受け部材46に伝達され、ガイド板42及び第2保持ユニット30が近接離間移動する。
このように、挟持ユニット40の動力伝達部45のシャフト47を回動させると、第2保持ユニット30(第2コンベア31)を第1保持ユニット20(第1コンベア21)に対して近接離間移動させることができる。
The power transmission unit 45 includes a cam receiving member 46 installed on the guide plate 41 and a power transmission shaft 47 installed on the first holding unit 20.
The cam receiving member 46 is formed with a cam groove 46a extending in the horizontal direction (more specifically, the workpiece conveying direction D). The shaft 47 includes a shaft main body 47a extending toward the cam groove 46a, an arm part 47b attached to the tip of the shaft main body 47a, and a cam follower 47c attached to the arm part 47b.
The shaft body 47a is installed in a state extending in a horizontal direction orthogonal to the extending direction of the cam groove 46a, and can be rotated around the axis of the shaft body 47a by the motor 48.
The arm portion 47b is a member that extends in a direction orthogonal to the shaft main body 47a, and a cam follower 47c protruding in the same direction as the extending direction of the shaft main body 47a is fixed to the distal end portion of the arm portion 47b. The cam follower 47c is slidably engaged with the cam groove 46a of the cam receiving member 46. Therefore, when the shaft 47 is rotated, the cam follower 47c moves close to and away from the transport surface 21s (see FIG. 2) of the first conveyor 21 while rotating around the rotation axis of the shaft 47. At the same time, since the cam follower 47c slides in the cam groove 46a, the approaching / separating movement of the cam follower 47c is transmitted to the cam receiving member 46 via the cam groove 46a, and the guide plate 42 and the second holding unit 30 are approaching / separating. Moving.
As described above, when the shaft 47 of the power transmission unit 45 of the clamping unit 40 is rotated, the second holding unit 30 (second conveyor 31) is moved closer to and away from the first holding unit 20 (first conveyor 21). Can be made.

例えば、第2コンベア31を第1コンベア21に向けて近接移動させると、両コンベア21,31の間に位置するワークWは両コンベア21,31によって挟持される。また、第2コンベア31を第1コンベア21から離間移動させると、両コンベア21,31によって挟持されていたワークWは挟持状態から開放される。
このように、本実施形態の反転装置1では、一方の保持ユニット(ここでは第2保持ユニット30)だけを他方の保持ユニットに対して近接離間移動させることによって、反転装置1の保持部10に搬入されたワークWを挟持し、あるいは挟持状態を解除することができる。
For example, when the second conveyor 31 is moved close to the first conveyor 21, the workpiece W positioned between the conveyors 21 and 31 is sandwiched between the conveyors 21 and 31. In addition, when the second conveyor 31 is moved away from the first conveyor 21, the workpiece W sandwiched between the two conveyors 21, 31 is released from the sandwiched state.
As described above, in the reversing device 1 of the present embodiment, the holding unit 10 of the reversing device 1 is moved by moving only one holding unit (here, the second holding unit 30) close to and away from the other holding unit. The loaded workpiece W can be clamped or the clamped state can be released.

なお、両保持ユニット20,30は、上述したように、バネ44によって相互に近接する向きに付勢されているので、第2保持ユニット30を第1保持ユニット20から離間させる工程では、バネ44の付勢力に対抗する力を動力伝達部45から第2保持ユニット30に付与して、第2保持ユニット30を移動させる。他方、第2保持ユニット30を第1保持ユニット20に近接させる工程では、バネ44の付勢力を利用して第2保持ユニット30を移動させる。また、本実施形態の反転装置1では、第2保持ユニット30が近接位置に位置しており、両保持ユニット20,30のコンベア21,31が接触している状態においても、両保持ユニット20,30には、近接する向きの付勢力がバネ44から付与されている。したがって、このバネ44の付勢力を利用して保持部10に搬入されたワークWを挟持することができる。なお、シャフト47を回動させるモータ48は、周知の構成であるので、ここでは詳細な説明を省略する。   Since both the holding units 20 and 30 are biased toward each other by the spring 44 as described above, in the step of separating the second holding unit 30 from the first holding unit 20, the spring 44 is used. A force that opposes the urging force is applied from the power transmission unit 45 to the second holding unit 30 to move the second holding unit 30. On the other hand, in the step of bringing the second holding unit 30 close to the first holding unit 20, the second holding unit 30 is moved using the biasing force of the spring 44. Further, in the reversing device 1 of the present embodiment, the second holding unit 30 is located at the close position, and even when the conveyors 21 and 31 of the both holding units 20 and 30 are in contact, An urging force in the direction toward 30 is applied to 30 from the spring 44. Therefore, the work W carried into the holding portion 10 can be clamped using the biasing force of the spring 44. Since the motor 48 that rotates the shaft 47 has a well-known configuration, a detailed description thereof is omitted here.

保持部10は、回動部15によって、第1動作位置(図1(a)及び図2の位置参照)と、第2動作位置(図1(b)及び図3の位置参照)とに回転によって移動可能である。
なお、第1動作位置(一方の動作位置)は、ワーク搬入時の保持部10の位置(ワーク搬入位置)であり、第2動作位置(他方の動作位置)は、ワーク搬出時の保持部10の位置(ワーク搬出位置)である。
一対の保持ユニット20,30は、保持部10が第1動作位置のとき、支持部11の上方に位置し、保持部10が第2動作位置のとき、一対の保持ユニット20,30は支持部11の下方に位置する。このように、一方の動作位置から他方の動作位置に移動する保持部10の動作は反転動作である。
The holding unit 10 is rotated by the rotation unit 15 between the first operation position (see the positions in FIGS. 1A and 2) and the second operation position (see the positions in FIGS. 1B and 3). Can be moved by.
The first operation position (one operation position) is the position of the holding unit 10 when the workpiece is loaded (work loading position), and the second operation position (the other operation position) is the holding unit 10 when unloading the workpiece. (Work unloading position).
The pair of holding units 20 and 30 are positioned above the support portion 11 when the holding portion 10 is in the first operation position, and the pair of holding units 20 and 30 are support portions when the holding portion 10 is in the second operation position. Located below 11. Thus, the operation of the holding unit 10 that moves from one operation position to the other operation position is a reversal operation.

保持部10が第1動作位置又は第2動作位置に位置するとき、両コンベア21,31のワーク搬送面(ワーク保持面)21s,31sは、いずれも水平である(図2、図3参照)。したがって、保持部10が第1動作位置や第2動作位置に位置する状態で第2保持ユニット30を近接離間移動させると、第2保持ユニット30は、第1保持ユニット20に対して昇降移動する(鉛直方向に移動する)。   When the holding unit 10 is located at the first operation position or the second operation position, the work conveying surfaces (work holding surfaces) 21s and 31s of both conveyors 21 and 31 are both horizontal (see FIGS. 2 and 3). . Accordingly, when the second holding unit 30 is moved close to and away from the first holding position while the holding unit 10 is located at the first operating position or the second operating position, the second holding unit 30 moves up and down with respect to the first holding unit 20. (Moves vertically).

また、保持部10が第1動作位置のとき(図2参照)、第1コンベア21の搬送面21sの高さ位置は、後述する第1搬送ユニット51の搬送面52sの高さ位置(第1高さ位置)H1 に一致しており(図5(a)参照)、第2コンベア31は第1コンベア21の上方に位置する。この状態で、第2コンベア31を上昇させて第1コンベア21から離間させた状態は、搬送方向Dの上流側から反転装置1にワークを搬入可能な状態である。そして、搬入されたワークWは、第1保持ユニット20の第1コンベア21上に載置される。第1コンベア21上にワークWが載置された状態で、第2コンベア31を第1コンベア21に向けて近接移動させると、当該ワークWは、両コンベア21,31(一対の保持ユニット20,30)によってワーク厚み方向から挟まれた状態で保持される。これにより、ワークWごとに厚みが違ったとしても、確実にワークWを挟持することが可能である。なお、第2コンベア31の停止位置は、制御部(図示せず)等に予め記憶させておいたプログラムによって停止させるようにしても良いし、またはトルクセンサ等を設け、両コンベア21,31によるワークWの挾持を確認した高さ位置で停止させるようにしても良い。
他方、保持部10が第2動作位置のとき(図3参照)、第2コンベア31は、第1コンベア21の下方に位置しており、第1コンベア21から離間した離間位置における第2コンベア31の高さ位置は、後述の第2搬送ユニット53の搬送面54sの高さ位置(第2高さ位置)H2に一致する(図5(b)参照)。したがって、両コンベア21,31によってワークWを挟持している状態から第2コンベア31を離間位置まで下降させると、第2コンベア31は第1コンベア21から離間し、ワークWの挟持状態が解除され、第2コンベア31上のワークWは第2搬送ユニット53の搬送面54sの高さ位置に位置する。この状態で、第2コンベア31を作動させると、第2コンベア31上のワークWが搬送方向Dの下流側に移動し、反転装置1から搬出される。これにより、ワークWごとに厚みが違ったとしても、第2搬送ユニット53の搬送面54sの高さ位置を一致させることが可能である。なお、第2コンベア31の停止位置は、制御部(図示せず)等に予め記憶させておいたプログラムによって停止させるようにしても良いし、または近接センサ等を設け、第2搬送ユニット53の搬送面54sの同じ高さ位置で停止させるようにしても良い。
When the holding unit 10 is in the first operating position (see FIG. 2), the height position of the transfer surface 21s of the first conveyor 21 is the height position of the transfer surface 52s of the first transfer unit 51 to be described later (first The second conveyor 31 is positioned above the first conveyor 21 (height position) H1 (see FIG. 5A). In this state, the state in which the second conveyor 31 is raised and separated from the first conveyor 21 is a state in which the workpiece can be carried into the reversing device 1 from the upstream side in the transport direction D. Then, the loaded work W is placed on the first conveyor 21 of the first holding unit 20. When the second conveyor 31 is moved close to the first conveyor 21 in a state where the workpiece W is placed on the first conveyor 21, the workpiece W is moved to the two conveyors 21, 31 (a pair of holding units 20, 30) is held in a state of being sandwiched from the workpiece thickness direction. Thereby, even if thickness differs for every work W, it is possible to pinch work W certainly. The stop position of the second conveyor 31 may be stopped by a program stored in advance in a control unit (not shown) or the like, or a torque sensor or the like is provided, You may make it stop in the height position which confirmed holding | grip of the workpiece | work W.
On the other hand, when the holding unit 10 is in the second operation position (see FIG. 3), the second conveyor 31 is located below the first conveyor 21, and the second conveyor 31 in a separated position away from the first conveyor 21. This height position coincides with a height position (second height position) H2 of a conveyance surface 54s of the second conveyance unit 53 described later (see FIG. 5B). Therefore, when the second conveyor 31 is lowered to the separation position from the state where the workpiece W is sandwiched between the conveyors 21 and 31, the second conveyor 31 is separated from the first conveyor 21, and the sandwiching state of the workpiece W is released. The workpiece W on the second conveyor 31 is positioned at the height position of the transfer surface 54s of the second transfer unit 53. In this state, when the second conveyor 31 is operated, the workpiece W on the second conveyor 31 moves to the downstream side in the transport direction D and is unloaded from the reversing device 1. Thereby, even if the thickness is different for each workpiece W, it is possible to make the height position of the conveyance surface 54s of the second conveyance unit 53 coincide. The stop position of the second conveyor 31 may be stopped by a program stored in advance in a control unit (not shown) or the like, or a proximity sensor or the like is provided, You may make it stop at the same height position of the conveyance surface 54s.

次に、搬送装置5の搬送ユニットについて説明する。
図5に示されるように、第1搬送ユニット51は、第1動作位置の保持部に向けてワークを供給する第1搬送コンベア52を備えている。
なお、第1搬送ユニット51と反転装置1の保持部10との位置関係を説明するときは、特に言及しない限り、保持部10の位置は第1動作位置(図1(a)及び図2の位置参照)である。
第1搬送コンベア52は、第1コンベア21の搬送方向上流側に配置されている。そして、第1搬送コンベア52の搬送方向下流側の端部(以下、下流側端部と称する)は、第1コンベア21に隣接する位置に配置されている。そして、下流側端部における第1搬送コンベア52の搬送面52sの高さ位置は、第1コンベア21の搬送面の高さ位置21s(第1高さ位置)と同じであり、下流側端部における第1搬送コンベア52の搬送方向Dは水平である。また、第1搬送コンベア52の搬送ラインは、第1コンベア21の搬送ラインと一致している。なお、ここでいう搬送ラインとは、各コンベア21,52の搬送面21s,52sの幅方向の中央位置を通る搬送方向のラインのことである。このような配置の第1搬送ユニット51を用いれば、第1搬送ユニット51から反転装置1の第1コンベア21上にワークWをスムーズに搬入することができる。
なお、第1搬送コンベア52を駆動させるモータ及び駆動機構は周知の構成であるので、ここではそれらの説明を省略する。
Next, the transport unit of the transport device 5 will be described.
As shown in FIG. 5, the first transport unit 51 includes a first transport conveyor 52 that supplies workpieces toward the holding portion at the first operation position.
When the positional relationship between the first transport unit 51 and the holding unit 10 of the reversing device 1 is described, the position of the holding unit 10 is the first operating position (see FIGS. 1A and 2) unless otherwise specified. Position reference).
The first conveyor 52 is disposed upstream of the first conveyor 21 in the conveyance direction. The end of the first transport conveyor 52 on the downstream side in the transport direction (hereinafter referred to as the downstream end) is disposed at a position adjacent to the first conveyor 21. The height position of the transport surface 52s of the first transport conveyor 52 at the downstream end is the same as the height position 21s (first height position) of the transport surface of the first conveyor 21, and the downstream end. The transport direction D of the first transport conveyor 52 is horizontal. Further, the transport line of the first transport conveyor 52 coincides with the transport line of the first conveyor 21. In addition, a conveyance line here is a line of the conveyance direction which passes through the center position of the width direction of conveyance surface 21s, 52s of each conveyor 21,52. If the 1st conveyance unit 51 of such arrangement | positioning is used, the workpiece | work W can be smoothly carried in from the 1st conveyance unit 51 on the 1st conveyor 21 of the inversion apparatus 1. FIG.
In addition, since the motor and drive mechanism which drive the 1st conveyance conveyor 52 are known structures, those description is abbreviate | omitted here.

図5に示されるように、第2搬送ユニット53は、第2動作位置に位置する保持部10から搬出されたワークWを搬送する第2搬送コンベア54を備えている。なお、第2搬送ユニット53と反転装置1の保持部10との位置関係を説明するときは、特に言及しない限り、保持部10の位置は第2動作位置(図1(b)及び図3の位置参照)である。
第2搬送コンベア54は、第2コンベア31の搬送方向下流側に配置されており、第2搬送コンベア54の搬送方向上流側の端部(以下、上流側端部と称する)は、第2コンベア31に隣接する位置に配置されている。そして、上流側端部における第2搬送コンベア54の搬送面54sの高さ位置は第2コンベア31の搬送面の高さ位置31s(第2高さ位置)と同じであり、上流側端部における第2搬送コンベア54の搬送方向は水平である。また、第2搬送コンベア54の搬送ラインは、第2コンベア31の搬送ラインと一致している。なお、ここでいう搬送ラインとは、コンベア31,54の搬送面31s,54sの幅方向の中央位置を通る搬送方向のラインのことである。このような配置の第2搬送ユニットを用いれば、反転装置の第2コンベアから第2搬送ユニット上にワークをスムーズに搬出することができる。
なお、第2搬送コンベア54を駆動させるモータ及び駆動機構は周知の構成であるので、ここではそれらの説明を省略する。
As shown in FIG. 5, the second transport unit 53 includes a second transport conveyor 54 that transports the workpiece W transported from the holding unit 10 located at the second operation position. When the positional relationship between the second transport unit 53 and the holding unit 10 of the reversing device 1 is described, the position of the holding unit 10 is the second operating position (see FIGS. 1B and 3) unless otherwise specified. Position reference).
The second transport conveyor 54 is disposed downstream of the second conveyor 31 in the transport direction, and the end of the second transport conveyor 54 on the upstream side in the transport direction (hereinafter referred to as the upstream end) is the second conveyor. It is arranged at a position adjacent to 31. The height position of the transport surface 54s of the second transport conveyor 54 at the upstream end is the same as the height position 31s (second height position) of the transport surface of the second conveyor 31, and at the upstream end. The transport direction of the second transport conveyor 54 is horizontal. Further, the transport line of the second transport conveyor 54 coincides with the transport line of the second conveyor 31. In addition, a conveyance line here is a line of the conveyance direction which passes the center position of the width direction of conveyance surfaces 31s and 54s of the conveyors 31 and 54. As shown in FIG. If the 2nd conveyance unit of such arrangement | positioning is used, a workpiece | work can be smoothly carried out on the 2nd conveyance unit from the 2nd conveyor of an inversion apparatus.
In addition, since the motor and drive mechanism which drive the 2nd conveyance conveyor 54 are known structures, those description is abbreviate | omitted here.

次に、上述した搬送装置5(反転装置1を含む)の動作を説明する。   Next, the operation of the above-described transport device 5 (including the reversing device 1) will be described.

搬送装置5(図5参照)では、第1搬送ユニット51の第1搬送コンベア52を作動させて、第1搬送コンベア52上のワークWを反転装置1に向けて搬送する(ワーク搬送工程、図5(a)参照)。
なお、板状又はシート状のワークWは、コンベア等に載置された状態で搬送されるとき、ワークWの延在方向に移動する。
そして、第1搬送コンベア52上のワークWは、最終的には、第1搬送コンベア52から搬出されて反転装置1に供給される(ワーク供給工程)。
ワーク供給工程は、あらかじめ反転装置1の保持部10が第1動作位置に位置されており(反転準備工程)、保持部10の第2保持ユニット30が第1保持ユニット20から鉛直上方に離間した離間位置に位置されており(離間工程)、第1コンベア21が搬送動作を実行している状態で行われる。
この状態で第1搬送コンベア52から反転装置1にワークWが搬入され、ワークWを第1コンベア21上にスムーズに供給することができる。このとき、第1コンベア21上のワークWは、第1コンベア21と第2コンベア31の間に搬入された状態になる(図2(a)参照)。
その後、必要に応じて第1コンベア21を作動させ、第1コンベア21上のワークWを所定の搬入位置(本実施例では第1コンベア21の中央位置)まで搬送し、第1コンベア21を停止させる(ワーク搬入工程)。
In the transport device 5 (see FIG. 5), the first transport conveyor 52 of the first transport unit 51 is operated to transport the workpiece W on the first transport conveyor 52 toward the reversing device 1 (work transport process, FIG. 5 (a)).
The plate-like or sheet-like workpiece W moves in the extending direction of the workpiece W when being conveyed while being placed on a conveyor or the like.
Then, the work W on the first transport conveyor 52 is finally unloaded from the first transport conveyor 52 and supplied to the reversing device 1 (work supply process).
In the workpiece supply process, the holding unit 10 of the reversing device 1 is positioned in the first operating position in advance (reversal preparation process), and the second holding unit 30 of the holding unit 10 is separated vertically upward from the first holding unit 20. It is located at the separation position (separation step), and is performed in a state where the first conveyor 21 is performing a transport operation.
In this state, the workpiece W is carried into the reversing device 1 from the first transport conveyor 52, and the workpiece W can be smoothly supplied onto the first conveyor 21. At this time, the workpiece W on the first conveyor 21 is brought into a state of being loaded between the first conveyor 21 and the second conveyor 31 (see FIG. 2A).
Thereafter, the first conveyor 21 is operated as necessary, and the workpiece W on the first conveyor 21 is conveyed to a predetermined loading position (in the present embodiment, the center position of the first conveyor 21), and the first conveyor 21 is stopped. (Work loading process)

そして、挟持ユニット40を作動させて、第2保持ユニット30を第1保持ユニット20に向けて下降させる(挟持工程、図2(b)参照)。
これにより、第1コンベア21上のワークWは、両コンベア21,31によって挟まれた状態で保持され、保持部10に対して位置決めされる。なお、下降動作は、第2保持ユニット30をワークWの厚み方向に移動させて第1保持ユニット20に近接させる動作である。
Then, the clamping unit 40 is operated to lower the second holding unit 30 toward the first holding unit 20 (a clamping process, see FIG. 2B).
Accordingly, the workpiece W on the first conveyor 21 is held in a state of being sandwiched between the two conveyors 21 and 31 and is positioned with respect to the holding unit 10. The lowering operation is an operation in which the second holding unit 30 is moved in the thickness direction of the work W and brought close to the first holding unit 20.

その後、回動部15を作動させる。これにより、保持部10は、第1動作位置から第2動作位置に移動される(反転工程、図3(a)参照)。また、保持部10に保持されたワークWは、その表裏が反転され、且つ第1動作位置から第2動作位置に昇降移動(ここでは下降移動)される。
なお、保持部10の回動軸13aの方向は、ワークWの搬送方向Dであり、回動軸13aは第1動作位置及び第2動作位置に位置する両コンベア21,31の搬送ラインの真上又は真下に位置している。したがって、反転工程を実行するだけで、保持部10に保持されたワークWを第1動作位置からその真下の第2動作位置に移動させることができ、第2動作位置からその真上の第1動作位置に移動させることができる。
また、反転工程では、保持部10は、ワークWの搬送方向Dと平行な回動軸13a周りに180度回転(反転)される。したがって、反転工程を行うと、保持された矩形のワークWの両側縁(すなわちワーク搬送方向と直交する方向に延在する左右の側縁)が逆になる。他方、反転工程を行っても、保持されているワークWの搬送方向先頭側の端縁と、搬送方向後尾側の端縁は同じままである。
Thereafter, the rotating unit 15 is operated. Thereby, the holding | maintenance part 10 is moved from a 1st operation position to a 2nd operation position (a reversal process, refer Fig.3 (a)). Further, the work W held by the holding unit 10 is reversed upside down and moved up and down (here, moved down) from the first operation position to the second operation position.
The direction of the rotation shaft 13a of the holding unit 10 is the conveyance direction D of the workpiece W, and the rotation shaft 13a is the true of the conveyance lines of the conveyors 21 and 31 located at the first operation position and the second operation position. Located above or directly below. Therefore, the workpiece W held by the holding unit 10 can be moved from the first operation position to the second operation position immediately below the first operation position by simply performing the reversing process, and the first operation immediately above the second operation position. It can be moved to the operating position.
Further, in the reversing step, the holding unit 10 is rotated (reversed) by 180 degrees around the rotation axis 13a parallel to the conveyance direction D of the workpiece W. Therefore, when the reversing process is performed, both side edges of the held rectangular workpiece W (that is, left and right side edges extending in a direction orthogonal to the workpiece conveyance direction) are reversed. On the other hand, even if the reversing process is performed, the edge on the leading side of the workpiece W held in the conveyance direction and the edge on the trailing side in the conveyance direction remain the same.

反転工程が完了すると、次に、第2保持ユニット30を下降させて、第2コンベア31を第1コンベア21から離間させる(挟持解除工程、図3(b)参照)。
これにより、第2コンベア31は離間位置まで下降し、保持部10に保持されているワークWも第2コンベア31と共に下降する。これによりワークWの挟持状態が解除される。また、離間位置に下降した第2コンベア31の搬送面の高さ位置(第2高さ位置)は、第2搬送コンベア54の高さ位置と一致する。または、第2コンベア31の搬送面の高さ位置(第2高さ位置)を、第2搬送コンベア54の高さ位置と一致させるべく、第2コンベア31は、その下降量が制御される。
このように、本実施形態の反転装置1では、昇降工程及び反転工程を実行することで、ワークWを反転させると共に第1高さから第2高さに昇降させて搬出することができるので、反転させたワークWを第2高さ位置に移動させる工程が別途必要になることがない。
When the reversing step is completed, the second holding unit 30 is then lowered, and the second conveyor 31 is separated from the first conveyor 21 (nipping release step, see FIG. 3B).
Thereby, the second conveyor 31 is lowered to the separation position, and the workpiece W held by the holding unit 10 is also lowered together with the second conveyor 31. Thereby, the clamping state of the workpiece W is released. Further, the height position (second height position) of the transport surface of the second conveyor 31 lowered to the separation position coincides with the height position of the second transport conveyor 54. Alternatively, the lowering amount of the second conveyor 31 is controlled so that the height position (second height position) of the transport surface of the second conveyor 31 matches the height position of the second transport conveyor 54.
Thus, in the reversing device 1 of the present embodiment, the workpiece W can be reversed and carried out by being lifted from the first height to the second height by executing the lifting step and the reversing step. There is no need for a separate step of moving the inverted workpiece W to the second height position.

その後、第2コンベア31に搬送動作を実行させて、第2コンベア31上のワークWが第2搬送コンベア54に向けて搬出される(ワーク搬出工程)。ワーク搬出工程は、第2搬送コンベア54の搬送動作を実行させた状態で行う。これにより、反転されたワークWを、反転装置1から第2搬送コンベア54にスムーズに搬出することができる。   Thereafter, the second conveyor 31 is caused to perform a conveying operation, and the workpiece W on the second conveyor 31 is unloaded toward the second conveying conveyor 54 (work unloading step). The workpiece unloading process is performed in a state where the transfer operation of the second transfer conveyor 54 is executed. Thereby, the reversed workpiece | work W can be smoothly carried out from the inversion apparatus 1 to the 2nd conveyance conveyor 54. FIG.

このように、本実施形態の反転装置1では、一対の保持ユニット20,30のうちの一方(ここでは第2保持ユニット30)だけを他方(ここでは第1保持ユニット20)に対して近接離間移動させるだけで、ワークWに対する挟持工程及び挟持解除工程を実行することができる。ワークWの挟持及び挟持解除を、一方の保持ユニットだけを移動させるだけで行うことができるため、装置の構造の簡素化が実現されている。   As described above, in the reversing device 1 according to the present embodiment, only one of the pair of holding units 20 and 30 (here, the second holding unit 30) is closely spaced from the other (here, the first holding unit 20). The clamping process and the clamping release process for the workpiece W can be executed simply by moving the workpiece W. Since the workpiece W can be clamped and released by moving only one holding unit, the structure of the apparatus is simplified.

なお、本発明に係る反転装置及び搬送装置は、上記実施例の構成に限られるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変された反転装置及び搬送装置は、本発明の範囲に含まれる。   The reversing device and the transport device according to the present invention are not limited to the configurations of the above-described embodiments. A reversing device and a transport device modified within the scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

例えば、上述の実施形態の反転装置1では、各保持ユニット20,30に、コンベア21,31を駆動させる駆動手段が設置されているが、駆動手段によって駆動されるコンベアは、いずれか一方のコンベアだけであってもよい。つまり、一方のコンベアだけが、反転装置へのワークの搬入出時に駆動する構成であってもよい。例えば、ワークの搬入出時に駆動される一方のコンベアは、一対の保持ユニットが第2動作位置に位置しているときに他方の保持ユニットの下側に位置している保持ユニットのコンベア(上記実施形態の反転装置1では第2コンベア31)が好ましい。この構成の場合、保持部10が第1動作位置のときであっても、第2コンベア31を第1コンベア21に近接させれば、第1コンベア21上のワークWを搬送することができる。   For example, in the reversing device 1 of the above-described embodiment, the holding units 20 and 30 are provided with driving means for driving the conveyors 21 and 31, but the conveyor driven by the driving means is one of the conveyors. It may be only. That is, only one of the conveyors may be configured to be driven when the work is carried into and out of the reversing device. For example, one conveyor driven when a workpiece is loaded / unloaded is a conveyor of a holding unit positioned below the other holding unit when the pair of holding units are positioned at the second operation position (see above implementation). In the reversing device 1 of the form, the second conveyor 31) is preferred. In the case of this configuration, even when the holding unit 10 is in the first operation position, the workpiece W on the first conveyor 21 can be conveyed if the second conveyor 31 is brought close to the first conveyor 21.

また、上記実施形態では、第1コンベア21上に搬入されたワークWを所定の搬入位置まで搬送する工程があるが、なくてもよい。   Moreover, in the said embodiment, although there exists a process of conveying the workpiece | work W carried in on the 1st conveyor 21 to a predetermined carrying-in position, it does not need to be.

また、上述の実施形態では、両動作位置のうち、上側の動作位置が第1動作位置であり、下側の動作位置が第2動作位置であるが、逆であってもよい。
つまり、上述の実施形態では、第1高さ位置(反転前のワークが反転装置1に供給される高さ位置)が、第2高さ位置(反転後のワークが反転装置1から搬出される高さ位置)よりも高いが、その逆であってもよい。具体的な動作については、基本的にはワークの搬送方向が逆向きになり、搬送装置の動作の順番や動作の方向が逆になるだけであるので、詳細な説明を省略する。
Further, in the above-described embodiment, the upper operation position is the first operation position and the lower operation position is the second operation position among the two operation positions, but may be reversed.
That is, in the above-described embodiment, the first height position (the height position at which the work before reversal is supplied to the reversing device 1) is the second height position (the work after reversal is carried out of the reversing device 1). Higher than (height position) but vice versa. Regarding the specific operation, the workpiece conveyance direction is basically reversed, and only the operation sequence and the operation direction of the conveyance device are reversed, and thus detailed description thereof will be omitted.

Claims (7)

所定の搬送方向に沿って設けられる搬送高さの異なる第一の搬送ユニットおよび第二の搬送ユニットの間に設けられ、搬送される板状又はシート状のワークを所定の位置で表裏反転させるワーク搬送装置であって、
搬入されたワークを保持する保持部と、当該保持部を反転可能に支持する支持部と、前記保持部を前記搬送方向と平行な回動軸周りに反転させる回動装置と、を備え、
前記保持部は、搬入されたワークを当該ワークの厚み方向から挟持する一対の保持ユニットと、当該一対の保持ユニットに挟持動作を行わせる挟持ユニットと、を備え、
各保持ユニットは、それぞれ、搬入されたワークを前記搬送方向に移動させる搬送機構を備え、
前記一対の保持ユニットは、前記第一の搬送ユニットの搬送高さと同じ高さで、搬入されるワークを受け取る第一動作位置と、前記第二の搬送ユニットの搬送高さと同じ高さで、ワークを搬出させる第二動作位置とに位置され、前記挟持ユニットは、少なくとも一方の保持ユニットを他方の保持ユニットに対して近接離間移動させてそれらの離間距離を調整するべく、駆動源と、保持ユニットに前記駆動源の動力を伝達させる動力伝達部と、保持ユニットの近接離間移動をガイドするガイド機構とを備え、
前記支持部は、反転される前記一対の保持ユニットが前記第一動作位置および前記第二動作位置に位置されるよう、前記保持部を反転自在に支持する枢支構造を備える、
ことを特徴とするワーク搬送装置。
A workpiece provided between a first conveyance unit and a second conveyance unit having different conveyance heights provided along a predetermined conveyance direction, and a plate-like or sheet-like workpiece to be conveyed is reversed at a predetermined position. A conveying device,
A holding unit that holds the loaded workpiece, a support unit that supports the holding unit in a reversible manner, and a rotation device that reverses the holding unit around a rotation axis parallel to the conveyance direction,
The holding unit includes a pair of holding units that hold the loaded work in the thickness direction of the work, and a holding unit that causes the pair of holding units to perform a holding operation.
Each holding unit includes a transport mechanism for moving the loaded work in the transport direction,
The pair of holding units have the same height as the conveyance height of the first conveyance unit, the first operation position for receiving the workpiece to be loaded, and the same height as the conveyance height of the second conveyance unit. The holding unit is configured to move the at least one holding unit toward and away from the other holding unit to adjust the distance between them. A power transmission unit that transmits the power of the drive source to the guide unit, and a guide mechanism that guides the approaching and separating movement of the holding unit,
The support portion includes a pivot structure that supports the holding portion so as to be able to be reversed so that the pair of holding units to be reversed are positioned at the first operation position and the second operation position.
A workpiece transfer device.
前記支持部の前記枢支構造は、前記第一動作位置に位置するときの前記一対の保持ユニットと、前記第二動作位置に位置するときの前記一対の保持ユニットとの間に位置するように前記保持部に接続される、請求項1に記載のワーク搬送装置。   The pivot support structure of the support portion is positioned between the pair of holding units when positioned at the first operating position and the pair of holding units when positioned at the second operating position. The workpiece transfer apparatus according to claim 1, wherein the workpiece transfer apparatus is connected to the holding unit. 前記各保持ユニットは、いずれもコンベアで構成されており、
前記一対の保持ユニットが前記第一動作位置又は前記第二動作位置に位置するとき、前記コンベアの搬送方向は、前記回動軸の方向であり、
コンベアを作動させてワーク表面の延在方向にワークを移動させることによって、当該ワークを搬入出することが可能である、請求項1又は請求項2に記載のワーク搬送装置。
Each of the holding units is composed of a conveyor,
When the pair of holding units are located at the first operation position or the second operation position, the conveying direction of the conveyor is the direction of the rotation axis,
The workpiece transfer apparatus according to claim 1, wherein the workpiece can be carried in and out by operating the conveyor and moving the workpiece in the extending direction of the workpiece surface.
前記挟持ユニットは、前記一対の保持ユニットのうちのいずれか一方だけを他方に対して近接離間移動させるものであり、
前記保持部は、前記各保持ユニットを構成するコンベアのうちのいずれか一方の前記搬送機構だけを駆動させてワークの搬入出する、請求項3に記載のワーク搬送装置。
The clamping unit is for moving only one of the pair of holding units close to and away from the other,
The said holding | maintenance part is a workpiece conveyance apparatus of Claim 3 which drives only the said conveyance mechanism of any one of the conveyors which comprise each said holding | maintenance unit, and carries in / out a workpiece | work.
いずれか一方の保持ユニットのみを前記近接離間移動可能に設けた、請求項4に記載のワーク搬送装置。   The workpiece transfer apparatus according to claim 4, wherein only one of the holding units is provided so as to be movable toward and away from the workpiece. 近接離間移動可能に設けた前記一方の保持ユニットは、前記一対の保持ユニットが前記第二動作位置に位置しているとき、下側に位置する方の前記保持ユニットである、請求項5に記載のワーク搬送装置。   The said one holding | maintenance unit provided so that a proximity | separation separation movement was possible is the said holding | maintenance unit located in the lower side, when the said pair of holding | maintenance unit is located in a said 2nd operation position. Work transfer device. 所定の搬送方向に沿って設けられる搬送高さの異なる第一の搬送ユニットおよび第二の搬送ユニットの間に設けられ、搬送される板状又はシート状のワークを表裏反転させるワーク搬送方法であって、
反転対象のワークを保持する一対の保持ユニットを、前記第一の搬送ユニットの搬送高さである第一高さ位置で、かつ、ワークを搬入可能な第一動作位置に位置させる工程と、
前記第一動作位置の前記一対の保持ユニットに前記第一高さ位置に位置するワークを搬入するワーク搬入工程と、
前記第一動作位置に位置するワーク搬入後の一対の保持ユニットの少なくとも一方の保持ユニットを、他方の保持ユニットに対して近接移動させてワークを挟持する挟持工程と、
前記一対の保持ユニットを前記搬送方向と平行な軸周りに反転させるとともに、ワークを搬出可能な第二動作位置に位置させて、保持しているワークを表裏反転させる反転工程と、
少なくとも一方の前記保持ユニットを他方の前記保持ユニットに対して離間移動させてワークの挟持を解除するとともに、前記第二の搬送ユニットの搬送高さである第二高さ位置に位置させる解除工程と、
前記第二動作位置の前記一対の保持ユニットから搬出された前記第二高さ位置のワークを搬送方向下流側に搬送するワーク搬出工程と、
を備える、
ことを特徴とするワーク搬送方法。
A workpiece transfer method provided between a first transfer unit and a second transfer unit with different transfer heights provided along a predetermined transfer direction and for reversing a plate-like or sheet-like workpiece to be transferred. And
A step of positioning a pair of holding units that hold a workpiece to be reversed at a first height position that is a transfer height of the first transfer unit, and a first operation position where the workpiece can be loaded;
A workpiece loading step of loading a workpiece positioned at the first height position into the pair of holding units at the first operation position;
A clamping step of clamping the workpiece by moving the holding unit of at least one of the pair of holding units after loading the workpiece located at the first operation position closer to the other holding unit;
A reversing step of reversing the pair of holding units around an axis parallel to the conveying direction and reversing the holding work by positioning the work at a second operation position where the work can be carried out, and
A releasing step of releasing at least one of the holding units away from the other holding unit to release the workpiece and positioning the workpiece at a second height position that is a transfer height of the second transfer unit; ,
A workpiece unloading step of conveying the workpiece at the second height position unloaded from the pair of holding units at the second operation position to the downstream side in the conveying direction;
Comprising
A workpiece conveying method characterized by the above.
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