JP6236887B2 - 消費電力量推定装置、経路探索システム、及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
つまり、ある道路区間において、平均速度が同じであっても、電気自動車の場合には、その道路区間を走行することで消費されるバッテリの電力量が異なるおそれがあることから、その消費電力量を求めることは困難である。
すなわち、本発明の消費電力量推定装置は、バッテリの電力によりモータを駆動させて走行する電気自動車が消費する当該バッテリの電力量を推定する装置であって、道路区間を走行する電気自動車の停止回数と、当該道路区間を当該停止回数の停止を経て走行した際の実速度から得られる速度情報と、を停止回数毎に対応付けた対応情報を、道路区間毎に記憶している記憶部と、所定の道路区間の走行速度の予測値である予測走行速度を取得すると、前記対応情報を参照して、当該予測走行速度に対応する前記速度情報を選び、当該速度情報に対応する停止回数を、当該所定の道路区間における停止回数として推定する停止回数推定部と、推定した前記所定の道路区間における停止回数に応じて、当該所定の道路区間を電気自動車が走行するために要する前記バッテリの消費電力量を求める処理部とを備えている。
本発明の経路探索システムによれば、所定の道路区間を走行するために要するバッテリの消費電力量を正確に求めることが可能となるので、その消費電力量を用いて電気自動車のための経路の探索処理が行われることで、精度の良い探索結果を得ることが可能となる。
最初に本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
(1)本発明の消費電力量推定装置は、バッテリの電力によりモータを駆動させて走行する電気自動車が消費する当該バッテリの電力量を推定する装置であって、道路区間を走行する電気自動車の停止回数と、当該道路区間を当該停止回数の停止を経て走行した際の実速度から得られる速度情報と、を停止回数毎に対応付けた対応情報を、道路区間毎に記憶している記憶部と、所定の道路区間の走行速度の予測値である予測走行速度を取得すると、前記対応情報を参照して、当該予測走行速度に対応する前記速度情報を選び、当該速度情報に対応する停止回数を、当該所定の道路区間における停止回数として推定する停止回数推定部と、推定した前記所定の道路区間における停止回数に応じて、当該所定の道路区間を電気自動車が走行するために要する前記バッテリの消費電力量を求める処理部とを備えている。
電気自動車の場合、異なる道路区間で平均速度が近似していても、停止回数が異なることによって、これら道路区間それぞれを走行することによるバッテリの消費電力量が大きく異なる場合があるが、本発明によれば、所定の道路区間における停止回数を推定し、所定の道路区間を電気自動車が走行するために要するバッテリの消費電力量を、当該所定の道路区間における推定した停止回数に応じて求めることから、正確な消費電力量を求めることが可能となる。なお、同じ道路区間であっても、停止回数が様々になることが考えられるが、このような場合であっても、前記予測走行速度に対応する停止回数を推定することができ、その結果、処理部は、その停止回数に応じたバッテリの消費電力量を求めることが可能となる。
(3)すなわち、前記停止回数推定部は、停止回数毎に停止回数と対応付けられている前記速度情報の中から、前記所定の道路区間の前記予測走行速度との隔たりが最も小さい前記実速度のグループを示す速度情報を選び、その選んだ速度情報に対応する停止回数を、当該所定の道路区間における停止回数として推定するのが好ましい。これにより、前記予測走行速度に対応する停止回数を推定することができる。
この場合、所定の道路区間での停止回数が推定されることで、その所定の道路区間における消費電力量を容易に求めることが可能となる。
電気自動車の場合、異なる道路区間で平均速度が近似していても、停止回数が異なることによって、これら道路区間それぞれを走行することによるバッテリの消費電力量が大きく異なる場合があるが、本発明によれば、所定の道路区間における停止回数を推定し、所定の道路区間を電気自動車が走行するために要するバッテリの消費電力量を、当該所定の道路区間における推定した停止回数に応じて求めることから、正確な消費電力量を求めることが可能となる。なお、同じ道路区間であっても、停止回数が様々になることが考えられるが、このような場合であっても、前記予測走行速度に基づいて相応しい停止回数を推定することができ、その結果、処理部は、その停止回数に応じたバッテリの消費電力量を求めることが可能となる。
このため、求めた消費電力量を用いて、電気自動車のための経路を探索することが可能となる。
本発明によれば、前記(1)に記載の消費電力量推定装置と同様の作用効果を奏することができる。
本発明の実施形態の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。
〔1. 経路探索システムについて〕
図1は、経路探索システムの一部を示すブロック図である。このシステムには、電気自動車2、電気自動車2に搭載されている車載装置3、車載装置3と無線通信する路側通信装置4、及び路側通信装置4と通信可能なサーバ装置5が含まれる。
また、ブレーキ装置11は、モータ10を発電機として作動させることで運動エネルギー(走行エネルギー)を電気エネルギーに変換して、電気エネルギーをバッテリ7に回収する回生ブレーキからなる。このために、電気自動車2に搭載の電子制御ユニット(ECU)6は、ブレーキ装置11による回生制御を行う。
車載装置3は、ドライバ(搭乗者)の操作により各種の情報を入力可能でかつドライバに対して情報を出力可能である入出力部3aと、現在位置の情報を取得可能な測位部3bとを有している。
測位部3bは、例えばGPS機能を有した測位装置からなり、現在位置の情報を取得する。取得した現在位置の情報は前記送信情報や前記プローブ情報に含められ、サーバ装置5へ送信される。
車載装置3は、プローブ情報を周期的に(1秒毎や数秒毎に)生成して送信する。プローブ情報には、図2に示すように、車種コード、車両ID、年月日及び時刻、位置、リンクID、速度[m/秒]、乗車人数[人]、総消費電力量[kWh]、バッテリ7の充電率[%]及び残量[kWh]、補機情報[オン又はオフ]等の各種情報が含められる。なお、図2に示す表は、周期的に生成されたプローブ情報を複数まとめて記載したものであり、各列の情報が、一つのプローブ情報に相当する。
車両IDは、車体毎に付与された識別情報である。
年月日及び時刻の情報は、周期的に生成される各プローブ情報が生成された年月日及び時刻を示す情報である。
また、各道路は複数の道路区間に設定(区画)されており、本実施形態では、この道路区間を道路リンクとしている。そして、リンクIDは、プローブ情報の生成時点で走行していた道路リンクの識別情報であり、測位部3bが測位して得た位置情報に基づいて設定される。なお、プローブ情報にリンクIDが含まれていなくても、測位部3bが測位して得た位置情報を含むプローブ情報を取得したサーバ装置5が、例えば道路地図情報とマップマッチングを行って、その位置情報(プローブ情報)に対応するリンクIDを生成してもよい。
乗車人数は、電気自動車2の乗車人数であり、例えば、シートベルトの装着状態の情報を電子制御ユニット(ECU)6が監視し、この情報を、電子制御ユニット6を通じて車載装置3は取得し、プローブ情報に含ませることができる。
バッテリ7の充電率[%]及びバッテリ7の残量(残りの充電量)[kWh]は、バッテリ7に付属のバッテリ管理装置が計測して得た値であり、プローブ情報の生成時点における値である。
〔2.1 全体構成〕
図1において、サーバ装置5は、コンピュータからなり、ハードディスク等からなる記憶装置15と、路側通信装置4と通信を行うための通信インタフェースからなる通信装置16と、演算等の処理を行う機能を有する演算処理装置17とを備えている。通信装置16は、車載装置3から送信されたプローブ情報を受信し、プローブ情報に含まれている各種の情報を演算処理装置17へ与える。記憶装置15には、後に説明する経路探索のために用いられるデータベース51,52,53が設けられている。なお、記憶装置15は、コンピュータ(サーバ装置5)の内部バスまたは外部インタフェースを介して演算処理装置17が情報を読み取り可能(演算処理装置17が情報を取得可能)なものであればよく、コンピュータに内蔵されている必要はない。
〔2.2 経路探索部20について〕
経路探索部20は、車載装置3から送信された前記探索要求信号に基づいて、その車載装置3を搭載している電気自動車2のための経路(推奨経路や到達可能な経路範囲等)を探索する。
電気自動車2(車載装置3)それぞれは、現時点におけるバッテリ7の情報を、経路の探索要求信号に含めて、サーバ装置5へ送信する。本実施形態における前記バッテリ7の情報は、探索要求信号を送信する時点での、バッテリ7の充電率[%]及び残量[kWh]である。このバッテリ7の情報をサーバ装置5の通信装置16が受信すると、経路探索部20は、このバッテリ7の情報、及び記憶装置15が有しているデータベース51,52,53中の様々な情報等を用いて、この電気自動車2のために、バッテリ7の残量[kWh](又は前記充電率[%])によって到達可能となる経路を探索する処理を行う。
つまり、経路探索部20は、経路探索を行う際、道路リンクの起点(ノード)におけるバッテリ7の電力残量(残り電力量)から、その道路リンクを走行することにより消費される電力量を差し引いた、残り電力量を算出する。そして、算出した残り電力量が所定の値(例えば充電率に換算して20%)以上であることを条件として、次の道路リンクを探索し続け、第2の地点までの経路探索を行う。算出した残り電力量が所定の値未満になると、航続不可能と判定される。
消費電力量推定部21は、電気自動車2の走行によるバッテリ7の消費電力量を推定する機能を有している他に、この推定を行うために必要となる情報を予め生成する準備処理の機能を有している。なお、消費電力量推定部21によって予め生成される情報は、後に説明するが、図5に示す「道路リンク(リンクID)毎の停止回数別パラメータ」の情報と、図7に示す「道路リンク(リンクID)毎の、停止回数別の基準電力コスト」の情報である。前記基準電力コストは、バッテリ7の消費電力量(予測値)を意味する。
以下、消費電力量推定部21による準備処理の機能について説明する。なお、特に記載しない場合、各処理は、消費電力量推定部21の処理部22によって行われる。
プローブ情報には、リンクIDが含まれていることから、処理部22は、図3に示すように、プローブ情報を、道路リンク(リンクID)毎に区分して収集し、複数のプローブ情報を含む情報群D1を、道路リンク(リンクID)毎に区分して生成する。図4は、リンクIDが「X」である情報群D1の一例を示している。
このため、処理部22は、道路リンク毎に区分された複数のプローブ情報を用いて、その道路リンクにおいて、各車載装置3(その車載装置3を搭載している電気自動車2)が停止した位置、停止した時刻、及び停止した回数(以下、停止回数ともいう)を取得することができる。
例えば、道路リンクXを、停止回数が1回で走行した複数の電気自動車2のプローブ情報が収集され、これら収集されたプローブ情報それぞれから得られる実速度を、一つのグループ(停止1回の際の実速度のグループ)と定義する。そして、このグループに含まれる実速度をデータ(統計データ)として用い、このグループの代表値として平均速度(平均実速度)を求め、さらに、このグループの分布を示す分布情報として当該グループに含まれる実速度に関する標準偏差を求める。図5に示すように、本実施形態では、道路リンクXを1回の停止回数で走行した電気自動車2のプローブ情報から得られる実速度の平均速度が7.0[m/秒]であり、その標準偏差が、0.5である。なお、ここで用いられるプローブ情報から得られる実速度は、巡行状態(加速度の変化が所定の値以下)での実速度である。
このように、道路リンクXに関して、停止1回の際の実速度のグループについての平均速度の情報と標準偏差の情報とが得られる。これら平均速度及び標準偏差は、停止1回の際の実速度のグループ(前記グループの範囲)を示す情報であり、これら平均速度及び標準偏差の情報をまとめて速度情報と呼ぶ。
この結果、停止0回の際の実速度のグループを示す速度情報、停止1回の際の実速度のグループを示す速度情報、停止2回の際の実速度のグループを示す速度情報・・・のように、道路リンクXを各停止回数の停止を経て走行した際の実速度のグループを示す速度情報が、停止回数毎に、算出され取得される。
この対応情報K2が、前記停止回数別パラメータであり、停止回数別パラメータ(対応情報K2)として、「停止0回」「停止1回」「停止2回」「停止3回」「停止4回」・・・、及びこれら停止回数それぞれの場合の平均速度とその平均速度に対応する標準偏差を含む速度情報が、記憶装置15に蓄積される。
すなわち、図6に示す停止回数毎の走行モデルを定義し、例えば、道路リンクXを1回のみ停止して通過する場合、図6(B)に示す速度変化で電気自動車がその道路リンクを走行すると消費する電力量(予測値)を計算により求める。なお、この消費電力量(予測値)は、例えば、シミュレーション(演算)を行うことで求められる。この消費電力量(予測値)のシミュレーションは、例えば、図6(B)に示す走行モデル中の加速状態、等速状態、及び減速状態それぞれのために予め設定されている数式(関数)を用いて行われる。この数式は、各走行モデルと対応付けられて記憶部19に記憶されており、この数式には、パラメータとして、速度、加速度、及び車両重量等が含まれている。なお、速度、加速度の値は、用いる走行モデルに基づく値である。車両重量は、電気自動車2の車両重量であり、これは、この電気自動車2のプローブ情報に含まれている車種コードに基づいて、サーバ装置5(処理部22)が取得することができる。
前記数式(関数)は、予め設定されたものであり、使用する走行モデルが決定されると、この走行モデルに対応したパラメータをその数式に適用して消費電力量を求めることができる。
このようにして、記憶装置15のデータベース53には、道路リンク毎に、複数種類の停止回数と、各停止回数の停止を経て走行した場合のバッテリ7の消費電力量との関係を示す関係情報K3が記憶される(図7参照)。
そして、消費電力量推定部21が、この準備処理によって生成された各種情報を用いて、各道路リンクにおけるバッテリ7の消費電力量を推定し、経路探索部20が、この推定された消費電力量の値を用いて、例えば目的地までの経路の探索処理を行う。
前記のとおり、経路探索部20は、道路リンク毎にバッテリ7の電力残量を求めつつ、その電力残量に基づいて電気自動車2のための経路の探索を行う。このため、経路探索部20にとって、各道路リンクを走行することによるバッテリ7の消費電力量の情報(消費電力量の値)が必要である。特に、経路探索部20が、目的地までの経路探索を行う場合、その目的地までの経路に含まれる複数の道路リンクそれぞれにおけるバッテリ7の消費電力量が必要となる。
図8は、道路リンクXにおけるバッテリ7の消費電力量を推定する処理のフロー図である。なお、図8(及び後の図9)では、消費電力量を推定する対象となる道路リンクを、計算対象リンクと記載している。
仮に、予測走行速度と、同じ値を有する平均速度が、図5に示す情報中に含まれている場合、その予測走行速度で走行する道路リンクXの停止回数は、当該予測走行速度と値が同じである平均速度に対応付けられている停止回数の値となる。つまり、道路リンクXの予測走行速度が、仮に7.0[m/秒]である場合、図5によれば、停止回数は1回であると停止回数推定部23によって推定される。
しかし、本実施形態では、予測走行速度が8.0[m/秒]であり、この値は、停止0回の平均速度:9.0[m/秒]と、停止1回の平均速度:7.0[m/秒]との間(ちょうど中間値)であるため、停止回数は、0回であるのか、1回であるのか判らない。そこで、停止回数推定部23は、以下のようにして停止回数を推定する。
停止回数推定部23は、道路リンクXにおける予測走行速度(8.0[m/秒])を取得すると(図9のステップS11)、前記対応情報K2(図5参照)に含まれる道路リンクXに関する停止回数毎の前記速度情報(平均速度と標準偏差)を参照する。そして、この予測走行速度(8.0[m/秒])に対応する速度情報(平均速度と標準偏差)を選び、選んだ速度情報に対応する停止回数を、道路リンクXにおける停止回数として推定する。
つまり、本実施形態では、図5に示すように、停止回数毎に(停止0回、停止1回、停止2回・・・)、道路リンクXを各停止回数の停止を経て走行した際の実速度のグループ(の範囲)を示す速度情報として、平均速度及び標準偏差が記憶されている〔(平均速度,標準偏差)=(9.0,1.0)、(7.0,0.5)、(2.2,0.9)・・・〕。そこで、このように停止回数毎に、停止回数と対応付けられているこれら速度情報の中から、予測走行速度(8.0[m/秒])との隔たりが最も小さい実速度のグループ(の範囲)を示す速度情報を選び、その選んだ速度情報に対応する停止回数を、道路リンクXにおける停止回数として推定する。
図10は、停止回数を推定する処理の説明図である。この図10において、予測走行速度の値(8.0[m/秒])には、破線による丸印が付されている。また、停止回数が「0」である場合の平均速度9.0[m/秒]を正規分布の中心として、標準偏差(σ=1.0)の範囲、及び標準偏差の2倍(2σ=2.0)の範囲を、矢印A0により示している。更に、停止回数が「1」である場合の平均速度7.0[m/秒]を正規分布の中心として、標準偏差(σ=0.5)の範囲、及び標準偏差の2倍(2σ=1.0)の範囲を、矢印A1で示している。
そこで、停止回数推定部23によって道路リンクXにおける停止回数が推定されると、処理部22は、図7に示す関係情報K3から、停止回数推定部23によって推定された停止回数に対応する消費電力量を求める(図8のステップS3)。
本実施形態の場合、道路リンクXにおける停止回数を「0回」と推定(決定)していることから、これに対応する消費電力量をデータベース53から抽出することで、道路リンクXにおける消費電力量は「−14.009[Wh]」であると求めることができる。
また、同じ道路リンクであっても、停止回数が様々になることが考えられるが、本実施形態では、データベース52に複数種類の停止回数が設定されており、これら複数種類の停止回数から、予測走行速度に相応しい停止回数を取得することができる。この結果、処理部22は、その停止回数に応じたバッテリ7の消費電力量を正確に求めることが可能となる。
そして、各道路リンクのバッテリ7の消費電力量を正確に求めることが可能となるので、その消費電力量を用いて電気自動車2のための経路の探索処理が行われることで、精度の良い探索結果を得ることが可能となる。
前記実施形態では、サーバ装置5が、経路探索の処理を行う経路探索装置として機能し、また、サーバ装置5が、バッテリ7の消費電力量を推定する消費電力量推定装置として機能する場合について説明したが、経路探索装置又は消費電力量推定装置は、サーバ装置5以外であってもよく、例えば、車載装置3が消費電力量推定装置として機能してもよい。
15:記憶装置(記憶部) 20:経路探索部 21:消費電力量推定部
22:処理部 23:停止回数推定部
K1:停止回数情報 K2:対応情報 K3:関係情報
Claims (6)
- バッテリの電力によりモータを駆動させて走行する電気自動車が消費する当該バッテリの電力量を推定する装置であって、
道路区間を走行する電気自動車の停止回数と、当該道路区間を当該停止回数の停止を経て走行した際の実速度から得られる速度情報と、を停止回数毎に分けて対応付けた対応情報を、道路区間毎に記憶している記憶部と、
所定の道路区間の走行速度の予測値である予測走行速度を取得すると、前記対応情報を参照して、当該所定の道路区間について停止回数毎に分けて記憶されている前記速度情報の中から、当該予測走行速度に対応する前記速度情報を選び、当該所定の道路区間について回数毎に分けて記憶されている停止回数の中から、当該速度情報に対応する停止回数を、当該所定の道路区間における停止回数として推定する停止回数推定部と、
推定した前記所定の道路区間における停止回数に応じて、当該所定の道路区間を電気自動車が走行するために要する前記バッテリの消費電力量を求める処理部と、
を備えている消費電力量推定装置。 - 前記速度情報は、前記実速度のグループの分布を示す分布情報、及びその分布の代表値の情報を含む請求項1に記載の消費電力量推定装置。
- 前記停止回数推定部は、停止回数毎に停止回数と対応付けられている前記速度情報の中から、前記所定の道路区間の前記予測走行速度との隔たりが最も小さい前記実速度のグループを示す速度情報を選び、
その選んだ速度情報に対応する停止回数を、当該所定の道路区間における停止回数として推定する請求項2に記載の消費電力量推定装置。 - 前記記憶部は、道路区間毎に、停止回数と、その停止回数の停止を経て走行した場合の前記バッテリの消費電力量との関係を示す関係情報を、更に記憶しており、
前記処理部は、前記関係情報から、前記停止回数推定部によって推定された停止回数に対応する消費電力量を求める請求項1〜3のいずれか一項に記載の消費電力量推定装置。 - バッテリの電力によりモータを駆動させて走行する電気自動車のための経路を探索する経路探索システムであって、
電気自動車が消費する前記バッテリの電力量を推定する消費電力量推定部と、
推定した電力量を用いて前記電気自動車のための経路を探索する経路探索部と、
を備え、
前記消費電力量推定部は、
道路区間を走行する電気自動車の停止回数と、当該道路区間を当該停止回数の停止を経て走行した際の実速度から得られる速度情報と、を停止回数毎に分けて対応付けた対応情報を、道路区間毎に記憶している記憶部と、
所定の道路区間の走行速度の予測値である予測走行速度を取得すると、前記対応情報を参照して、当該所定の道路区間について停止回数毎に分けて記憶されている前記速度情報の中から、当該予測走行速度に対応する前記速度情報を選び、当該所定の道路区間について回数毎に分けて記憶されている停止回数の中から、当該速度情報に対応する停止回数を、当該所定の道路区間における停止回数として推定する停止回数推定部と、
推定した前記所定の道路区間における停止回数に応じて、当該所定の道路区間を電気自動車が走行するために要する前記バッテリの消費電力量を求める処理部と、
を備えている経路探索システム。 - バッテリの電力によりモータを駆動させて走行する電気自動車が消費する当該バッテリの電力量を推定する消費電力量推定装置として、コンピュータを機能させるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータが情報を読み取り可能である記憶部に、道路区間を走行する電気自動車の停止回数と、当該道路区間を当該停止回数の停止を経て走行した際の実速度から得られる速度情報と、を停止回数毎に分けて対応付けた対応情報が、道路区間毎に記憶されており、
前記消費電力量推定装置は、
所定の道路区間の走行速度の予測値である予測走行速度を取得すると、前記対応情報を参照して、当該所定の道路区間について停止回数毎に分けて記憶されている前記速度情報の中から、当該予測走行速度に対応する前記速度情報を選び、当該所定の道路区間について回数毎に分けて記憶されている停止回数の中から、当該速度情報に対応する停止回数を、当該所定の道路区間における停止回数として推定し、
推定した前記所定の道路区間における停止回数に応じて、前記所定の道路区間を電気自動車が走行するために要する前記バッテリの消費電力量を求めるコンピュータプログラム。
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