JP6214877B2 - 放射性物質分布マップ作成システム及び放射性物質分布マップ作成方法 - Google Patents

Description

本発明は、放射性物質の分布マップを作成するための技術に関する。

放射性物質の測定を行う放射線検出器として、様々なものが知られている。ガイガーカウンタは、最も原始的な放射線検出器である。また、ピンホールカメラの原理を応用した放射線検出器も知られている。そのようなピンホールカメラ方式の放射線検出器の場合、測定範囲がある程度広く（視野角＝約６０度、測定可能距離＝十数ｍ）、その測定範囲内の放射性物質の分布を一回で測定することができる。

本願の出願人は、ピンホールカメラ方式よりも更に高性能な「コンプトンカメラ」の開発を行っている（例えば、特許文献１、特許文献２を参照）。このコンプトンカメラは、ガンマ線が粒子の性質を持つことによるコンプトン散乱の原理を応用している。コンプトンカメラの場合、視野角は１８０度（厳密には立体角で２πステラジアン）と広く、また、測定可能距離も約３０ｍと長い。つまり、コンプトンカメラの測定範囲は、他の方式の場合よりもはるかに広い。また、コンプトンカメラは、放射線のエネルギーも測定しており、そのエネルギー測定データに基づいて放射性物質の種類（核種）を識別することも可能である。

特許第３８９７２４５号 特開２００９−６３５８９号公報

原子力発電所で事故が発生した場合等、広範囲（例えば、数ヘクタールの範囲）における放射性物質の分布マップが必要とされる場合がある。しかしながら、従来、広範囲の放射性物質の分布マップを迅速に作成する手法は提案されていなかった。

本発明の１つの目的は、広範囲の放射性物質の分布マップを迅速に作成することができる技術を提供することにある。

以下に、［発明を実施するための最良の形態］で使用される番号・符号を用いて、［課題を解決するための手段］を説明する。これらの番号・符号は、［特許請求の範囲］の記載と［発明を実施するための最良の形態］との対応関係を明らかにするために括弧付きで付加されたものである。ただし、それらの番号・符号を、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。

本発明の１つの観点において、放射性物質分布マップ作成システム（１）が提供される。その放射性物質分布マップ作成システム（１）は、放射線検出器（２０）と、位置測定器（３０）と、放射性物質分布マップ作成装置（１００）とを備える。放射線検出器（２０）は、移動体（１０）に搭載され、放射性物質の測定を行う。位置測定器（３０）は、その移動体（１０）の位置を測定する。放射性物質分布マップ作成装置（１００）は、放射線検出器（２０）による測定結果（ＮＵＣ）と位置測定器（３０）によって測定された移動体（１０）の位置情報（ＰＯＳ）とを含む測定データ（ＭＳＲ）を受け取る。そして、放射性物質分布マップ作成装置（１００）は、移動体（１０）の移動に伴って得られる複数位置での測定データ（ＭＳＲ）を用いることによって、放射性物質の分布マップ（ＤＴＢ）を作成する。

本発明の他の観点において、放射性物質分布マップ作成方法が提供される。その放射性物質分布マップ作成方法は、［Ａ］移動体（１０）に搭載された放射線検出器（２０）を用いて放射性物質の測定を行うステップと、［Ｂ］その移動体（１０）の位置を測定するステップと、を含む。ここで、測定データ（ＭＳＲ）は、放射線検出器（２０）による測定結果（ＮＵＣ）と移動体（１０）の位置情報（ＰＯＳ）とを含む。放射性物質分布マップ作成方法は、更に、［Ｃ］移動体（１０）の移動に伴って得られる複数位置での測定データ（ＭＳＲ）を用いることによって、放射性物質の分布マップ（ＤＴＢ）を作成するステップを含む。

本発明によれば、広範囲の放射性物質の分布マップを迅速に作成することが可能となる。

図１は、本発明の実施の形態に係る放射性物質分布マップ作成システムの概要を示す概念図である。 図２は、本発明の実施の形態における放射線検出器の一例を示す概念図である。 図３は、本発明の実施の形態による測定例を示す概念図である。 図４は、本発明の実施の形態による他の測定例を示す概念図である。 図５は、本発明の実施の形態における移動体の構成例を示すブロック図である。 図６は、本発明の実施の形態における放射性物質分布マップ作成装置の構成例を示すブロック図である。 図７は、本発明の実施の形態に係る放射性物質分布マップ作成システムによる処理フローを示すブロック図である。 図８は、本発明の実施の形態に係る放射性物質分布マップ作成システムによる処理フローを示すフローチャートである。 図９は、本発明の実施の形態に係る放射性物質分布マップ作成装置による処理フローを示すフローチャートである。 図１０は、変形例における移動体の構成例を示すブロック図である。 図１１は、変形例における放射性物質分布マップ作成システムによる処理フローを示すブロック図である。

添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

１．放射性物質分布マップ作成システムの概要
図１は、本実施の形態に係る放射性物質分布マップ作成システム１の概要を示す概念図である。放射性物質分布マップ作成システム１は、移動体１０と放射性物質分布マップ作成装置１００とを備えている。

移動体１０としては、航空機、車両、船舶等が例示される。

移動体１０には、放射性物質の測定を行う放射線検出器２０が搭載されている。放射線検出器２０としては、高感度で且つ測定範囲の広いコンプトンカメラが例示される（特許文献１、特許文献２参照）。コンプトンカメラの場合、図２に示されるように測定可能範囲２５が非常に広く（視野角＝２πステラジアン、測定可能距離＝約３０ｍ）、好適である。但し、本実施の形態における放射線検出器２０は、コンプトンカメラに限定されず、ピンホールカメラ方式の放射線検出器等であってもよい。いずれにせよ、移動体１０の移動に伴い、放射線検出器２０も移動し、放射線検出器２０による測定可能範囲２５も時間的に移り変わっていく。

放射性物質分布マップ作成装置１００は、広範囲の放射性物質分布マップを作成するための装置であり、コンピュータにより実現される。この放射性物質分布マップ作成装置１００は、放射線検出器２０と共に移動体１０に搭載されていてもよいし、移動体１０とは別の場所に設置され、移動体１０と通信可能に接続されていてもよい。あるいは、放射性物質分布マップ作成装置１００は、放射線検出器２０と一体的に構成されていてもよい。いずれにせよ、放射線物質分布マップ作成装置１００は、放射線検出器２０による測定結果に基づいて、放射性物質分布マップを作成する。

より詳細には、放射線物質分布マップ作成装置１００は、移動体１０及び放射線検出器２０から「測定データ」を受け取る。その測定データは、放射線検出器２０による測定結果と移動体１０の位置情報とを少なくとも含む。ここで、本実施の形態によれば、移動体１０が移動するため、複数位置で測定データが得られる。よって、放射線物質分布マップ作成装置１００は、移動体１０の移動に伴って得られる複数位置での測定データを組み合わせることによって、放射性物質分布マップを作成することができる。

より詳細には、放射線物質分布マップ作成装置１００は、放射線検出器２０による測定結果に基づいて、放射線源の方向を算出する。上述の通り複数位置で測定データが得られるため、放射線源の方向も複数位置で算出され得る。よって、放射線物質分布マップ作成装置１００は、複数位置で得られた放射線源方向に基づく“ステレオ視”により、放射線源の位置を正確に同定することができる。そして、放射線物質分布マップ作成装置１００は、１以上の放射線源の位置を組み合わせることによって、放射線物質分布マップを作成する。

このような放射線物質分布マップ作成手法は、測定対象が放射線である場合に特有な次のような条件が満たされるからこそ実現されると言える：（１）放射線は放射線源から放射状に放出される、（２）放射線は遮蔽物を透過する、（３）放射線の放射状態が一定期間維持される（尚、半減期が数時間以上の放射性物質を対象としている）。上記の条件（１）、（２）が満たされるため、放射線源から離れた複数位置での測定データに基づくステレオ視により、放射線源の位置を正確に同定することができるのである。更に、条件（３）が満たされるため、複数位置から同じタイミングで同じ放射線源を観測する必要はなく、異なるタイミングで得られた測定データを組み合わせて用いることができるのである。つまり、本実施の形態の放射線物質分布マップ作成手法に複数台の放射線検出器２０は不要であり、１台の放射線検出器２０で十分である。

図３は、移動体１０が航空機（例：無人ヘリ）である場合の測定例を示している。航空機がある領域を旋回移動することにより、航空機に搭載された放射線検出器２０が当該領域の放射線を繰り返し測定する。重畳的に得られる測定データに基づいて、広範囲における放射性物質の３次元分布マップを迅速に作成することが可能である。

図４は、移動体１０が車両（例：自動車、鉄道）である場合の測定例を示している。車両が所定のルートに沿って移動することにより、車両に搭載された放射線検出器２０が当該ルートの近傍領域の放射線を繰り返し測定する。重畳的に得られる測定データに基づいて、広範囲における放射性物質の３次元分布マップを迅速に作成することが可能である。

以上に説明されたように、本実施の形態によれば、放射線検出器２０が移動体１０に搭載される。そして、移動体１０の移動に伴って得られる複数位置での測定データを組み合わせることによって、広範囲の放射性物質分布マップが迅速に作成される。

また、本実施の形態によれば、複数位置から同じタイミングで同じ放射線源を観測する必要はない。異なるタイミングで得られた測定データを組み合わせて用いることにより、放射性物質分布マップを作成することができる。よって、複数台の放射線検出器２０は不要であり、１台の放射線検出器２０で十分である。このことは、測定の容易性、柔軟性及びコストの観点から好適である。

更に、異なるタイミングで得られる測定データを利用可能であることは、同じ領域に関する測定データを一定期間蓄積し、重畳的に得られた測定データを利用可能であることを意味する（図３、図４参照）。従って、高精度の放射性物質分布マップを作成することが可能である。例えば放射線量が少ない状況であっても、重畳的に得られた測定データを組み合わせることによって、正確な放射性物質分布マップを作成することができる。

また、異なるタイミングで得られる測定データを利用可能であることは、時間的に連続して放射線の観測を行わなくてもよいことを意味する。従って、移動体１０の搭乗者の被曝量を低減することができる。つまり、本実施の形態によれば、放射性物質分布マップを作成する際の安全性が向上する。

また、放射性物質の漏えい事故や秘密裡に行われるテロによる放射性物質の散布など、状況が急変する場合には、放射性物質の分布傾向が変わるため、いち早く事態を把握できる。

放射線検出器２０としては、高感度で且つ測定範囲の広いコンプトンカメラを利用することが好適である。これにより、１回の測定時間を短縮し、放射性物質分布マップの作成時間を短縮することができる。

２．構成例
２−１．移動体１０
図５は、本実施の形態における移動体１０の構成例を示すブロック図である。移動体１０には、放射線検出器２０、位置測定器３０、及び姿勢測定器４０が搭載されている。

放射線検出器２０は、放射性物質の測定を行う。放射線検出器２０としては、高感度で且つ測定範囲の広いコンプトンカメラが例示される。また、コンプトンカメラは、放射線のエネルギーを測定することもできる。但し、本実施の形態における放射線検出器２０は、コンプトンカメラに限定されず、ピンホールカメラ方式の放射線検出器等であってもよい。

位置測定器３０は、移動体１０の位置（例：緯度、経度、高度）を測定する。位置測定器３０としては、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が例示される。

姿勢測定器４０は、放射線検出器２０の姿勢角や角速度を測定する。姿勢測定器４０としては、ジャイロセンサが例示される。

２−２．放射性物質分布マップ作成装置１００
図６は、本実施の形態における放射性物質分布マップ作成装置１００の構成例を示すブロック図である。放射性物質分布マップ作成装置１００は、コンピュータであり、処理装置１１０、記憶装置１２０及び表示装置１３０を備えている。

処理装置１１０としては、ＣＰＵやマイクロコンピュータが例示される。この処理装置１１０は、機能ブロックとして、放射線信号処理部１１１、放射線源同定部１１２、放射線強度算出部１１３、核種分析部１１４、分布マップ生成部１１５、及び分布マップ表示部１１６を備えている。各機能ブロックは、処理装置１１０がプログラムＰＲＯＧを実行することにより実現される。各機能ブロックによる処理の詳細は、後述される。

記憶装置１２０としては、ＨＤＤやＲＡＭが例示される。この記憶装置１２０には、積算データＩＴＧ、放射性物質分布マップＤＴＢ、地図データＭＡＰなどが格納される。詳細は後述される。また、記憶装置１２０には、処理装置１１０によって実行されるプログラムＰＲＯＧも格納される。尚、プログラムＰＲＯＧは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。

表示装置１３０としては、液晶ディスプレイが例示される。

３．処理フロー
図７及び図８は、それぞれ、本実施形態に係る放射性物質分布マップ作成システム１による処理フローを示すブロック図及びフローチャートである。図７及び図８を参照して、本実施の形態に係る処理フローを説明する。

ステップＳ１０：
放射線検出器２０は、放射性物質の測定を行い、その測定結果を示す放射線測定データＮＵＣを生成する。放射線測定データＮＵＣは、測定された放射線の強度（エネルギー）や、検出器上の検出位置などを示す。そして、放射線検出器２０は、放射線測定データＮＵＣを、放射性物質分布マップ作成装置１００に出力する。

位置測定器３０は、移動体１０の位置を測定し、位置データＰＯＳを生成する。位置データＰＯＳは、例えば、移動体１０（つまりは放射線検出器２０）の緯度、経度、及び高度を示す。そして、位置測定器３０は、位置データＰＯＳを、放射性物質分布マップ作成装置１００に出力する。

姿勢測定器４０は、放射線検出器２０の姿勢角や角速度を測定し、その測定結果を示す姿勢データＡＴＴを生成する。そして、姿勢測定器４０は、姿勢データＡＴＴを、放射性物質分布マップ作成装置１００に出力する。

測定データＭＳＲは、上記の放射線測定データＮＵＣ、位置データＰＯＳ及び姿勢データＡＴＴを含んでいる。放射性物質分布マップ作成装置１００は、その測定データＭＳＲを受け取る。

ステップＳ１００：
放射線物質分布マップ作成装置１００は、移動体１０の移動に伴って得られる複数位置での測定データＭＳＲを組み合わせることによって、放射性物質分布マップＤＴＢを作成する。また、放射線物質分布マップ作成装置１００は、作成した放射性物質分布マップＤＴＢを、表示装置１３０に表示する。図９は、このステップＳ１００における処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１１１：
放射線信号処理部１１１は、放射線検出器２０によって得られた放射線測定データＮＵＣに基づいて、放射線の飛来方向、すなわち、放射線源の方向を算出する。そして、放射線信号処理部１１１は、算出した放射線源の方向を示す放射線源方向データＤＩＲを生成する。

ステップＳ１１２：
放射線源同定部１１２は、放射線源方向データＤＩＲ、位置データＰＯＳ、及び姿勢データＡＴＴを受け取る。そして、放射線源同定部１１２は、放射線源方向データＤＩＲ、位置データＰＯＳ、及び姿勢データＡＴＴを関連付けて、積算データＩＴＧに登録する。この積算データＩＴＧは、測定の繰り返しにより蓄積されるデータのかたまりである。

また、放射線源同定部１１２は、積算データＩＴＧに蓄積されている過去のデータを参照することにより、今回測定された放射線源の位置を同定する。例えば、複数位置で得られた放射線源方向データＤＩＲ、位置データＰＯＳ、及び姿勢データＡＴＴを組み合わせてステレオ視またはパターンマッチングすることにより、放射線源の位置を同定することができる。このようにして、放射線源同定部１１２は、放射線源の位置を同定し、その位置を示す放射線源位置データＬＯＣを生成する。放射線源同定部１１２は、生成した放射線源位置データＬＯＣも積算データＩＴＧに登録する。

ステップＳ１１３：
放射線強度算出部１１３は、放射線源位置データＬＯＣと放射線測定データＮＵＣを受け取り、放射線源の位置と測定された放射線の強度（エネルギー）とを関連付けて、積算データＩＴＧに登録する。このとき、同じ放射線源位置に関する放射線強度が既に登録されている場合は、放射線強度を積算して登録する。つまり、放射線強度算出部１１３は、同定されたそれぞれの放射線源位置に関して測定された放射線強度を積算していく。そして、放射線強度算出部１１３は、積算放射線強度を示す放射線強度データＩＮＴを生成する。

ステップＳ１１４：
核種分析部１１４は、観測された放射性物質の核種を判別する。具体的には、核種分析部１１４は、放射線強度データＩＮＴに基づいてエネルギースペクトルを作成し、既知の核種固有のエネルギーデータを参照して放射性物質の核種を判別する。そして、核種分析部１１４は、核種判別結果を示す核種分析データＳＰＥを生成する。

ステップＳ１１５：
分布マップ生成部１１５は、積算データＩＴＧに登録されている放射線源位置データＬＯＣを組み合わせて、放射性物質分布マップＤＴＢを作成、更新する。このとき、分布マップ生成部１１５は、放射線強度データＩＮＴを参照して、それぞれの放射線源での放射線強度が分かるように放射性物質分布マップＤＴＢを作成してもよい。また、分布マップ生成部１１５は、核種分析データＳＰＥを参照して、核種毎に識別可能なように放射性物質分布マップＤＴＢを作成してもよい。

ステップＳ１１６：
分布マップ表示部１１６は、作成された放射性物質分布マップＤＴＢを表示装置１３０に表示する。放射性物質分布マップＤＴＢが核種毎に識別可能なように作成されている場合、表示装置１３０においても、核種毎に識別可能なように放射性物質分布マップＤＴＢは表示される。また、分布マップ表示部１１６は、国土地理院発行の地図を示す地図データＭＡＰを読み出し、放射性物質分布マップＤＴＢを地図に重ね合わせて表示してもよい。

ステップＳ２００：
再度図８を参照して、測定を継続する場合（ステップＳ２００；Ｙｅｓ）、処理は上記のステップＳ１０に戻る。測定を終了する場合（ステップＳ２００；Ｎｏ）、処理は終了する。

４．変形例
次に、本実施の形態の変形例を説明する。図１０は、変形例における移動体１０の構成例を示すブロック図である。図１１は、変形例における処理フローを示すブロック図である。上述の説明と重複する説明は適宜省略する。

本変形例では、移動体１０に可視光カメラ５０が更に搭載されている。可視光カメラ５０は、可視光画像を撮像し、可視光画像データＶＩＳを生成する。放射性物質分布マップ作成装置１００は、可視光画像データＶＩＳを受け取る。分布マップ表示部１１６は、可視光画像データＶＩＳと姿勢データＡＴＴを参照することにより、放射性物質分布マップＤＴＢを可視光画像に重ね合わせて表示装置１３０に表示する。これにより、移動体１０の視点でリアルタイムに可視光画像と重畳して放射性物質分布マップＤＴＢを表示することができる。

５．まとめ
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、放射線検出器２０が移動体１０に搭載される。そして、移動体１０の移動に伴って得られる複数位置での測定データＭＳＲを組み合わせることによって、広範囲の放射性物質分布マップＤＴＢが迅速に作成される。

また、本実施の形態によれば、複数位置から同じタイミングで同じ放射線源を観測する必要はない。異なるタイミングで得られた測定データＭＳＲを組み合わせて用いることにより、放射性物質分布マップＤＴＢを作成することができる。よって、複数台の放射線検出器２０は不要であり、１台の放射線検出器２０で十分である。このことは、測定の容易性、柔軟性及びコストの観点から好適である。

更に、異なるタイミングで得られる測定データＭＳＲを利用可能であることは、同じ領域に関する測定データＭＳＲを一定期間蓄積し、重畳的に得られた測定データＭＳＲを利用可能であることを意味する（図３、図４参照）。従って、高精度の放射性物質分布マップＤＴＢを作成することが可能である。例えば放射線量が少ない状況であっても、重畳的に得られた測定データＭＳＲを組み合わせることによって、正確な放射性物質分布マップＤＴＢを作成することができる。

また、異なるタイミングで得られる測定データＭＳＲを利用可能であることは、時間的に連続して放射線の観測を行わなくてもよいことを意味する。従って、移動体１０の搭乗者の被曝量を低減することができる。つまり、本実施の形態によれば、放射性物質分布マップＤＴＢを作成する際の安全性が向上する。

また、放射性物質の漏えい事故や秘密裡に行われるテロによる放射性物質の散布など、状況が急変する場合には、放射性物質の分布傾向が変わるため、いち早く事態を把握できる。

放射線検出器２０としては、高感度で且つ測定範囲の広いコンプトンカメラを利用することが好適である。これにより、１回の測定時間を短縮し、放射性物質分布マップの作成時間を短縮することができる。

本実施の形態に係る放射性物質分布マップ作成システム１は、原子力分野（原発事故などに伴う除染時の放射性物質可視化、原子力発電所内の放射線量モニタ、低レベル放射性廃棄物の放射線モニタ）、資源分野（自然起源放射性物質（ＮＯＲＭ）のモニタ）、安全保障分野（テロなどによる隠ぺいされた放射性物質の探索、散布された放射性物質の分布マップ作成）等に適用可能である。

以上、本発明の実施の形態が添付の図面を参照することにより説明された。但し、本発明は、上述の実施の形態に限定されず、要旨を逸脱しない範囲で当業者により適宜変更され得る。

１ 放射性物質分布マップ作成システム
１０ 移動体
２０ 放射線検出器
２５ 測定可能範囲
３０ 位置測定器
４０ 姿勢測定器
５０ 可視光カメラ
１００ 放射性物質分布マップ作成装置
１１０ 処理装置
１１１ 放射線信号処理部
１１２ 放射線源同定部
１１３ 放射線強度算出部
１１４ 核種分析部
１１５ 分布マップ生成部
１１６ 分布マップ表示部
１２０ 記憶装置
１３０ 表示装置
ＮＵＣ 放射線測定データ
ＰＯＳ 位置データ
ＡＴＴ 姿勢データ
ＭＳＲ 測定データ
ＤＩＲ 放射線源方向データ
ＬＯＣ 放射線源位置データ
ＩＮＴ 放射線強度データ
ＳＰＥ 核種分析データ
ＩＴＧ 積算データ
ＤＴＢ 放射性物質分布マップ
ＭＡＰ 地図データ
ＶＩＳ 可視光画像データ
ＰＲＯＧ プログラム

Claims (9)

1. 移動体に搭載され、放射線源としての１以上の放射性物質の測定を行う放射線検出器と、
   前記移動体の位置データを発生する位置測定器と、
   前記放射線検出器の姿勢データを生成する姿勢測定器と、
   前記放射線検出器による測定結果と、前記位置測定器によって生成された前記移動体の位置データと、前記姿勢測定器により生成される前記放射線検出器の姿勢データとを含む測定データを受け取る放射性物質分布マップ作成装置と
   を備え、
   前記放射性物質分布マップ作成装置は、前記放射線検出器による前記測定結果に基づいて放射線源の方向データを算出し、
   前記放射性物質分布マップ作成装置は、前記放射線検出器の前記姿勢データと、前記移動体の前記位置データと、前記移動体が移動している間に複数位置で得られた前記放射線源の方向データとに基づいて前記放射線源の位置を同定し、
   前記放射性物質分布マップ作成装置は、前記放射線源の位置を組み合わせることによって前記放射性物質の分布マップを作成する
   放射性物質分布マップ作成システム。
2. 請求項１に記載の放射性物質分布マップ作成システムであって、
   前記放射線検出器は、コンプトンカメラである
   放射性物質分布マップ作成システム。
3. 請求項１又は２に記載の放射性物質分布マップ作成システムであって、
   前記放射性物質分布マップ作成装置は、表示装置を備え、前記作成した分布マップを前記表示装置に表示する
   放射性物質分布マップ作成システム。
4. 請求項３に記載の放射性物質分布マップ作成システムであって、
   前記放射線検出器による前記測定結果は、観測された放射線の強度を含み、
   前記放射性物質分布マップ作成装置は、前記観測された放射線の前記強度に基づいて前記放射性物質の核種を判別し、前記核種毎に識別可能なように前記作成した分布マップを前記表示装置に表示する
   放射性物質分布マップ作成システム。
5. 請求項３又は４に記載の放射性物質分布マップ作成システムであって、
   前記放射性物質分布マップ作成装置は、前記作成した分布マップを地図に重ね合わせて前記表示装置に表示する
   放射性物質分布マップ作成システム。
6. 請求項３乃至５のいずれか一項に記載の放射性物質分布マップ作成システムであって、
   更に、
   前記移動体に搭載された可視光カメラ
   を備え、
   前記放射性物質分布マップ作成装置は、前記可視光カメラによって撮像された可視光画像を受け取り、前記作成した分布マップを前記可視光画像に重ね合わせて前記表示装置に表示する
   放射性物質分布マップ作成システム。
7. 請求項１乃至６のいずれか一項に記載の放射性物質分布マップ作成システムであって、
   前記移動体は、航空機である
   放射性物質分布マップ作成システム。
8. 請求項１乃至６のいずれか一項に記載の放射性物質分布マップ作成システムであって、
   前記移動体は、車両である
   放射性物質分布マップ作成システム。
9. 移動体に搭載された放射線検出器を用いて、放射線源としての１以上の放射性物質からの放射線を測定を行うステップと、
   前記移動体の位置データを生成するステップと、
   前記放射線検出器の姿勢データを生成するステップと、
   前記放射線検出器による測定結果に基づいて前記放射線源の方向データを算出するステップと、
   前記移動体を移動させるステップと、
   前記放射線検出器の前記姿勢データと、前記移動体の前記位置データと、前記移動体が移動している間に複数位置で得られた前記放射線源の方向データとに基づいて前記放射線源の位置を同定するステップと、
   前記同定された放射線源の位置を組み合わせることによって前記放射性物質の分布マップを作成するステップと
   を含む
   放射性物質分布マップ作成方法。

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