JP6202145B1 - 連続鋳造装置及び連続鋳造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】より確実に鋳片の位置をトラッキングできる連続鋳造装置及び連続鋳造方法を提供する。【解決手段】連続鋳造装置１は、鋳片２１の搬送経路Ｒ１に沿って並び、鋳片２１を搬送する複数のピンチロール４と、複数のピンチロール４の少なくとも回転速度に関する情報をそれぞれ出力する複数のセンサ５と、複数のセンサ５のうちいずれかを用いて鋳片２１を含む搬送対象物Ｔの位置を導出することと、複数のセンサ５のうち位置の導出に用いるセンサを搬送対象物Ｔの移動に応じて搬送経路Ｒ１の上流側から下流側に切り替えることと、を実行するように構成された制御装置１００と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、連続鋳造装置及び連続鋳造方法に関する。

特許文献１には、検尺ロールと、ピンチロールとを備える連続鋳造装置が開示されている。検尺ロールは、鋳片と接触すると回転し始める。上記連続鋳造装置は、検尺ロールの回転数と、既知情報である検尺ロールの位置とに基づいて鋳片の位置を計測し、計測した位置情報に基づいてピンチロールを駆動することで鋳片を搬送する。

特公平６−７７７９１号公報

本開示は、より確実に鋳片の位置をトラッキングできる連続鋳造装置及び連続鋳造方法を提供することを目的とする。

本開示の一側面に係る連続鋳造装置は、鋳片の搬送経路に沿って並び、鋳片を搬送する複数のピンチロールと、複数のピンチロールの少なくとも回転速度に関する情報をそれぞれ出力する複数の第一センサと、複数の第一センサのうちいずれかを用いて鋳片を含む搬送対象物の位置を導出することと、複数の第一センサのうち位置の導出に用いるセンサを搬送対象物の移動に応じて搬送経路の上流側から下流側に切り替えることと、を実行するように構成された制御装置と、を備える。

本開示の一側面に係る連続鋳造装置は、鋳片の搬送経路に沿って並び、鋳片を搬送する複数のピンチロールと、複数のピンチロールの少なくとも回転速度に関する情報をそれぞれ出力する複数の第一センサと少なくとも第一鋳片を含む第一搬送対象物と、第一搬送対象物に後続し、少なくとも第二鋳片を含む第二搬送対象物とを同時に搬送し、第一搬送対象物と第二搬送対象物との間隔が、搬送経路に沿って隣り合うピンチロール同士の間隔の最小値に対して５倍以下となるように複数のピンチロールを制御する制御装置と、を備える。

本開示の一側面に係る連続鋳造方法は、鋳片の搬送経路に沿って並び、鋳片を搬送する複数のピンチロールの少なくとも回転速度に関する情報をそれぞれ出力する複数の第一センサのうちいずれかを用いて鋳片を含む搬送対象物の位置を導出することと、複数の第一センサのうち位置の導出に用いるセンサを搬送対象物の搬送に応じて搬送経路の上流側から下流側に切り替えることと、を含む。

本開示によれば、より確実に鋳片の位置をトラッキングできる。

連続鋳造装置の構成を示す模式図である。 制御装置のハードウェア構成を例示するブロック図である。 鋳造制御の実行手順を示すフローチャートである。 一鋳片に対する鋳造制御手順を示すフローチャートである。 一鋳片に対する鋳造制御手順を示すフローチャートである。 ダミーバの挿入手順を示すフローチャートである。 ロールの駆動制御手順を示すフローチャートである。 ロールの駆動制御手順を示すフローチャートである。 ロールの駆動制御手順を示すフローチャートである。 ロールの駆動制御手順を示すフローチャートである。 ダミーバの分離・搬送手順を示すフローチャートである。 移動速度の調節手順を示すフローチャートである。 鋳型にダミーバを挿入している状態を示す模式図である。 挿入モードにおけるロール駆動制御を実行している状態を示す模式図である。 鋳造モードにおけるロール駆動制御を実行している状態を示す模式図である。 引抜モードにおけるロール駆動制御を実行している状態を示す模式図である。 測長ロールをアクティブに切り替える状態を示す模式図である。 第一鋳造制御及び第二鋳造制御を同時に実行している状態を示す模式図である。

以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

１．連続鋳造装置
１．１ 全体構成
連続鋳造装置１は、溶融金属（例えば溶鋼）を鋳型から引き出すことで、帯状又は線状の鋳片を形成する装置である。図１に示すように、連続鋳造装置１は、少なくとも複数のピンチロール４と、複数のセンサ５（第一センサ）と、制御装置１００とを備える。複数のピンチロール４は、鋳片の搬送経路Ｒ１に沿って並び、鋳片を搬送する。複数のセンサ５は、複数のピンチロール４の少なくとも回転速度に関する情報をそれぞれ出力する。なお、図１は連続鋳造装置１を模式的に示すものであり、ピンチロール４の数及び配置等は図示のものに限られない。以下、連続鋳造装置１の具体的な構成を例示する。

図１に示すように、連続鋳造装置１は、溶鋼供給部２と、鋳型３と、複数の搬送ユニットＵ１とを備える。溶鋼供給部２は、鋳造用の溶鋼を鋳型３に供給する。溶鋼供給部２は、例えばレードル及びタンディッシュ等により構成される。鋳型３は、溶鋼供給部２により供給された溶鋼を所定の形状に成形して送出する。複数の搬送ユニットＵ１は、搬送経路Ｒ１に沿って並び、搬送対象物Ｔを搬送する。

後述のように、鋳片の形成開始前における搬送対象物Ｔはダミーバ２２を含み、鋳片の形成開始時点における搬送対象物Ｔは互いに連なったダミーバ２２と鋳片２１とを含み、ダミーバ２２の切り離し後における搬送対象物Ｔはダミーバ２２から分離した鋳片２１を含む。搬送経路Ｒ１は、例えば鋳型３から下方に延び、途中で湾曲して更に水平方向に延びている。以下の説明において、「上流」とは、搬送経路Ｒ１における鋳型３側を意味し、「下流」とは、搬送経路Ｒ１における鋳型３の逆側を意味する。

搬送ユニットＵ１は、二つのピンチロール４と、二つのセンサ５と、切替駆動部６と、回転駆動部７とを有する。二つのピンチロール４は、搬送経路Ｒ１に交差（例えば直交）する方向において搬送経路Ｒ１を挟むように配置されている。

二つのセンサ５は、二つのピンチロール４の少なくとも回転速度に関する情報をそれぞれ出力する。例えばセンサ５はパルスジェネレータであり、ピンチロール４の回転速度に相関する（例えば比例する）周波数にてパルス状の電気信号を出力する。

切替駆動部６は、例えば油圧シリンダ等を動力源として搬送対象物Ｔの片側（例えば、搬送経路Ｒ１の下流側において上方に面する側）のピンチロール４を移動させ、当該ピンチロール４が搬送対象物Ｔに押し当たった状態（以下、「アクティブ状態」という。）と、当該ピンチロール４が搬送対象物Ｔから離れた状態（以下、「非アクティブ状態」という。）とを切り替える。

回転駆動部７は、例えば電動モータ等を動力源としてピンチロール４を回転させる。回転駆動部７は、両方のピンチロール４を回転させるように構成されていてもよいし、いずれか一方のピンチロール４のみを回転させるように構成されていてもよい。

搬送対象物Ｔは、上記アクティブ状態のピンチロール４（以下、「アクティブなピンチロール４」という。）により搬送される。すなわち、アクティブなピンチロール４が、搬送対象物Ｔを搬送中のピンチロール４に相当する。

連続鋳造装置１は、測長ロール８とセンサ９（第二センサ）とを更に備えてもよく、切替駆動部１０を更に備えてもよい。測長ロール８は、搬送対象物Ｔの片側（例えば上側）に設けられ、搬送対象物Ｔに接しているときに、当該搬送対象物Ｔの移動に応じて回転する。搬送対象物Ｔに接した測長ロール８は、搬送対象物Ｔとの間の摩擦力により、周速が搬送対象物Ｔの移動速度に一致するように回転する。ここでの「一致」は実質的な一致を意味し、誤差レベルの差異が存在する状態を含む。以下においても同様である。

測長ロール８は、搬送経路Ｒ１に沿う方向において、少なくとも二つの搬送ユニットＵ１よりも下流側に配置されている。一例として、測長ロール８は、全ての搬送ユニットＵ１のうち最も下流側に位置する搬送ユニットＵ１よりも更に下流側に配置されている。

センサ９は、測長ロール８の少なくとも回転速度に関する情報を出力する。例えばセンサ９はパルスジェネレータであり、測長ロール８の回転速度に相関する（例えば比例する）周波数にてパルス状の電気信号を出力する。

切替駆動部１０は、例えば油圧シリンダ等を動力源として測長ロール８を移動させ、測長ロール８が搬送対象物Ｔに押し当たった状態（以下、「アクティブ状態」という。）と、測長ロール８が搬送対象物Ｔから離れた状態（以下、「非アクティブ状態」という。）とを切り替える。

連続鋳造装置１は、ダミーバ搬送装置１１を更に備えてもよい。ダミーバ搬送装置１１は、所定の切り離し位置に到達したダミーバ２２を鋳片２１から切り離し、鋳型３への挿入位置まで搬送し、鋳型３内に挿入する。例えばダミーバ搬送装置１１は、ウィンチ１２と、ダミーバカー１３と、コンベヤ１４とを有する。

ウィンチ１２は、所定の切り離し位置に到達したダミーバ２２を引き上げて鋳片２１から切り離す。上記切り離し位置は、全ての搬送ユニットＵ１のうち最も下流側に位置する搬送ユニットＵ１よりも更に下流側に設定されている。連続鋳造装置１が測長ロール８を備える場合、上記切り離し位置は、最も下流側の搬送ユニットＵ１と測長ロール８との間に設定されていてもよい。

ダミーバカー１３は、ウィンチ１２からダミーバ２２を受け取るための位置と、ダミーバ２２を鋳型３に挿入するための位置との間で移動する。ダミーバ２２を鋳型３に挿入するための位置は、例えば鋳型３の上方である。

コンベヤ１４は、ダミーバカー１３上に設けられており、ダミーバカー１３上へのダミーバ２２の引き上げと、鋳型３へのダミーバ２２の送出とを行う。コンベヤ１４はセンサ１５（第三センサ）を有してもよい。センサ１５は、コンベヤ１４からダミーバ２２を送出する際に、その送出速度に関する情報を出力する。例えばセンサ１５はパルスジェネレータであり、ダミーバ２２の送出速度に相関する（例えば比例する）周波数にてパルス状の電気信号を出力する。

連続鋳造装置１は、搬送テーブル１６とカッター１７とを更に備えてもよい。搬送テーブル１６は、全ての搬送ユニットＵ１のうち最も下流側に位置する搬送ユニットＵ１から鋳片２１を取得して更に搬送し、切断用の位置に配置する。カッター１７は、搬送テーブル１６により位置決めされた鋳片２１を切断する。カッター１７の具体例としては、溶断式のトーチカッター等が挙げられる。

１．２ 制御装置（コントローラ）
続いて、制御装置１００の構成について詳述する。制御装置１００は、複数のセンサ５のうちいずれかを用いて鋳片２１を含む搬送対象物Ｔの位置を導出することと、複数のセンサ５のうち位置の導出に用いるセンサを搬送対象物Ｔの移動に応じて搬送経路Ｒ１の上流側から下流側に切り替えることと、を実行するように構成されている。

制御装置１００は、導出した搬送対象物Ｔの位置に基づいてピンチロール４を制御するように構成されていてもよい。より具体的に、制御装置１００は、導出した搬送対象物Ｔの位置に基づいてピンチロール４をアクティブ状態又は非アクティブ状態に切り替えるように構成されていてもよい。更に制御装置１００は、アクティブなピンチロール４の回転速度をセンサ５の出力に基づいて制御するように構成されていてもよい。

例えば制御装置１００は、機能的な構成（以下、「機能モジュール」という。）として、制御指令生成部１１１と、ダミーバ搬送制御部１１２と、溶鋼供給制御部１１３と、トラッキング制御部１１４と、ピンチロール制御部１１５と、切断制御部１１６とを有する。

制御指令生成部１１１は、外部からの指令入力を取得し、当該指令入力に応じた処理を実行するように、ダミーバ搬送制御部１１２、溶鋼供給制御部１１３、ピンチロール制御部１１５及び切断制御部１１６に対する制御指令を生成する。外部からの指令入力は、オペレータにより操作盤に入力されるものであってもよいし、上位の制御装置から入力されるものであってもよい。

ダミーバ搬送制御部１１２は、制御指令生成部１１１からの制御指令に基づいて、ダミーバ搬送装置１１を制御する。溶鋼供給制御部１１３は、制御指令生成部１１１からの制御指令に基づいて、溶鋼供給部２を制御する。

トラッキング制御部１１４は、複数のセンサ５のうちいずれかを用いて搬送対象物Ｔの位置を導出することと、複数のセンサ５のうち位置の導出に用いるセンサを搬送対象物Ｔの移動に応じて搬送経路Ｒ１の上流側から下流側に切り替えることと、を実行する。トラッキング制御部１１４は、センサ９を用いて鋳片２１の位置を導出することを更に実行してもよい。

ピンチロール制御部１１５は、制御指令生成部１１１からの指令に応じた移動速度（以下、「目標移動速度」という。）にて搬送対象物Ｔを搬送するように複数の搬送ユニットＵ１を制御する。この制御に際し、ピンチロール制御部１１５は、トラッキング制御部１１４により導出された搬送対象物Ｔの位置に基づいてピンチロール４をアクティブ状態又は非アクティブ状態に切り替えるように切替駆動部６を制御する。ピンチロール制御部１１５は、目標移動速度に対応する回転速度（目標移動速度に周速が一致する回転速度）にてアクティブなピンチロール４を回転させるように、センサ５の出力に基づいて回転駆動部７を制御する。

切断制御部１１６は、制御指令生成部１１１からの制御指令に基づいて、搬送テーブル１６及びカッター１７を制御する。

制御装置１００は、一つ又は複数の制御用コンピュータにより構成される。例えば制御装置１００は、図２に示す回路１２０を有する。回路１２０は、一つ又は複数のプロセッサ１２１と、メモリ１２２と、ストレージ１２３と、入出力ポート１２４と、ドライバ１２５とを有する。

入出力ポート１２４は、溶鋼供給部２、センサ５，９，１５、切替駆動部６及び切替駆動部１０との間で電気信号の入出力を行う。更に入出力ポート１２４は、複数のドライバ１２５との間で電気信号の入出力を行う。複数のドライバ１２５は例えばインバータであり、入出力ポート１２４からの指令信号に応じた駆動電力を回転駆動部７、ウィンチ１２、ダミーバカー１３、コンベヤ１４、搬送テーブル１６及びカッター１７に出力する。

ストレージ１２３は、例えば不揮発性の半導体メモリ等、コンピュータによって読み取り可能な記録媒体を有する。記録媒体は、後述の鋳造手順を連続鋳造装置１に実行させるためのプログラムを記録している。

メモリ１２２は、ストレージ１２３からロードしたプログラム及びプロセッサ１２１による演算結果を一時的に記録する。プロセッサ１２１は、メモリ１２２と協働して上記プログラムを実行することで、上述した各機能モジュールを構成する。

なお、制御装置１００のハードウェア構成は、必ずしもプログラムにより各機能モジュールを構成するものに限られない。例えば制御装置１００の各機能モジュールは、専用の論理回路又はこれを集積したＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）を含めて構成されていてもよい。

２．鋳造制御手順
本実施形態に係る連続鋳造方法は、鋳片の搬送経路に沿って並び、鋳片を搬送する複数のピンチロールの少なくとも回転速度に関する情報をそれぞれ出力する複数の第一センサのうちいずれかを用いて鋳片を含む搬送対象物の位置を導出することと、複数の第一センサのうち上記位置の導出に用いるセンサを搬送対象物の搬送に応じて搬送経路の上流側から下流側に切り替えることと、を含む。以下、この連続鋳造方法の一例として、制御装置１００により実行される鋳造制御手順を説明する。

図３に示すように、制御装置１００は、まずステップＳ０１，Ｓ０２を順に実行する。ステップＳ０１では、制御指令生成部１１１が、ダミーバ２２の挿入準備が完了するのを待機する。ダミーバ２２の挿入準備が完了した状態とは、上述のコンベヤ１４から鋳型３にダミーバ２２を送出可能となった状態を意味する。ステップＳ０２では、制御指令生成部１１１が、挿入指令の入力を待機する。

ダミーバ２２の挿入指令が入力されると、制御装置１００はステップＳ０３を実行する。ステップＳ０３では、制御指令生成部１１１が、第一鋳造制御を開始するように、制御指令の出力を開始する。以後実行される第一鋳造制御の具体的内容については後述する。

次に、制御装置１００はステップＳ０４を実行する。ステップＳ０４では、ダミーバ２２の再挿入準備が完了しているか否かを制御指令生成部１１１が確認する。ダミーバ２２の再挿入準備が完了した状態とは、先行する鋳片２１から切り離されたダミーバ２２をコンベヤ１４から鋳型３に送出可能となった状態を意味する。ステップＳ０４において、ダミーバ２２の再挿入準備が完了していないと判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ０８（後述）に進める。

ステップＳ０４において、ダミーバ２２の再挿入準備が完了していると判定した場合、制御装置１００はステップＳ０５を実行する。ステップＳ０５では、制御指令生成部１１１が、再挿入指令の入力の有無を確認する。ステップＳ０５において、再挿入指令の入力は無いと判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ０８（後述）に進める。

ステップＳ０５において、再挿入指令の入力が有ると判定した場合、制御装置１００はステップＳ０６，Ｓ０７を順に実行する。ステップＳ０６では、制御指令生成部１１１が、第二鋳造制御を開始するように、制御指令の出力を開始する。第二鋳造制御の具体的内容は、第一鋳造制御と同じである。ステップＳ０７では、制御指令生成部１１１が、搬送対象物Ｔの移動速度の調節を開始するように、制御指令の出力を開始する。以後実行される移動速度の調節処理については後述する。

次に、制御装置１００はステップＳ０８を実行する。ステップＳ０８では、実行中であった全ての鋳造制御が完了したか否かを制御指令生成部１１１が確認する。ステップＳ０８において、実行中の鋳造制御が残っていると判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ０４に戻す。以後、制御装置１００がステップＳ０４〜Ｓ０８を繰り返すことにより、連続鋳造が繰り返される。ステップＳ０８において、実行中であった全ての鋳造制御が完了したと判定した場合、制御装置１００は処理を終了する。以下、ステップＳ０３，Ｓ０６で開始される鋳造制御手順及びステップＳ０７で開始される移動速度の調節手順について詳述する。

２．１ 鋳造制御手順
（１）概要
図４に示すように、制御装置１００は、まずステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、制御指令生成部１１１が、ダミーバ２２を鋳型３に搬入するための制御指令を生成し、これをダミーバ搬送制御部１１２及びピンチロール制御部１１５に出力する。これに応じ、ダミーバ搬送制御部１１２及びピンチロール制御部１１５は、ダミーバ２２を鋳型３に搬入するように、コンベヤ１４及び切替駆動部６をそれぞれ制御する。具体的な処理内容は後述する。

次に、制御装置１００はステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２では、制御指令生成部１１１が、挿入モードにてピンチロール４の駆動制御を開始するための制御指令を生成し、これをピンチロール制御部１１５に出力する。これに応じ、ピンチロール制御部１１５は、挿入モードでのピンチロール４の駆動制御を開始する。以後実行されるピンチロール４の駆動制御の具体的な処理内容は後述する。

次に、制御装置１００はステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では、制御指令生成部１１１が、鋳造開始位置へのダミーバ２２の到達を待機する。鋳造開始位置は、例えばダミーバ２２のヘッド２２ｂ（上流側の端部）が湯面目標位置Ｐ０に到達する位置である。ダミーバ２２が鋳造開始位置に到達すると、制御装置１００はステップＳ１４を実行する。ステップＳ１４では、制御指令生成部１１１が、ピンチロール４の駆動制御を停止するための制御指令を生成し、これをピンチロール制御部１１５に出力する。これに応じ、ピンチロール制御部１１５は、挿入モードでのピンチロール４の駆動制御を停止する。以上でダミーバ２２の挿入が完了する。

次に、制御装置１００はステップＳ１５を実行する。ステップＳ１５では、制御指令生成部１１１が、鋳造開始指令の入力を待機する。鋳造開始指令が入力されると、制御装置１００はステップＳ１６を実行する。ステップＳ１６では、制御指令生成部１１１が、溶鋼の供給を開始するための制御指令を生成し、これを溶鋼供給制御部１１３に出力する。これに応じ、溶鋼供給制御部１１３は、鋳型３への溶鋼の供給を開始するように溶鋼供給部２を制御する。

次に、制御装置１００はステップＳ１７を実行する。ステップＳ１７では、制御指令生成部１１１が、鋳造モードにてピンチロール４の駆動制御を開始するための制御指令を生成し、これをピンチロール制御部１１５に出力する。これに応じ、ピンチロール制御部１１５は、鋳造モードでのピンチロール４の駆動制御を開始する。以後実行されるピンチロール４の駆動制御の具体的な処理内容は後述する。

図５に示すように、制御装置１００は、次にステップＳ１８を実行する。ステップＳ１８では、制御指令生成部１１１が、鋳造停止指令の入力の有無を制御装置１００が確認する。ステップＳ１８において、鋳造停止指令の入力は無いと判断した場合、制御装置１００は処理をステップＳ２３（後述）に進める。

ステップＳ１８において、鋳造停止指令の入力が有ると判断した場合、制御装置１００はステップＳ１９を実行する。ステップＳ１９では、制御指令生成部１１１が、溶鋼の供給を停止するための制御指令を生成し、これを溶鋼供給制御部１１３に出力する。これに応じ、溶鋼供給制御部１１３は、鋳型３への溶鋼の供給を停止するように溶鋼供給部２を制御する。

次に、制御装置１００はステップＳ２０を実行する。ステップＳ２０では、制御指令生成部１１１が、ピンチロール４の駆動制御を停止するための制御指令を生成し、これをピンチロール制御部１１５に出力する。これに応じ、ピンチロール制御部１１５は、鋳造モードでのピンチロール４の駆動制御を停止する。

次に、制御装置１００はステップＳ２１を実行する。ステップＳ２１では、制御指令生成部１１１が、引抜開始指令の入力を待機する。引抜開始指令が入力されると、制御装置１００はステップＳ２２を実行する。ステップＳ２２では、制御指令生成部１１１が、引抜モードにてピンチロール４の駆動制御を開始するための制御指令を生成し、これをピンチロール制御部１１５に出力する。これに応じ、ピンチロール制御部１１５は、引抜モードでのピンチロール４の駆動制御を開始する。以後実行されるピンチロール４の駆動制御の具体的な処理内容は後述する。

次に、制御装置１００はステップＳ２３を実行する。ステップＳ２３では、鋳片２１からダミーバ２２を切り離す処理（以下、「分離処理」という。）が完了しているか否かを制御指令生成部１１１が確認する。

ステップＳ２３において分離処理が完了していないと判定した場合、制御装置１００はステップＳ２４を実行する。ステップＳ２４では、分離処理が実行中であるか否かを制御指令生成部１１１が確認する。ステップＳ２４において、分離処理が実行中であると判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ３１（後述）に進める。

ステップＳ２４において、分離処理が実行中ではないと判定した場合、制御装置１００はステップＳ２５を実行する。ステップＳ２５では、ダミーバ２２のテール２２ａが上記所定の切り離し位置（以下、「分離位置」という。）に到達したか否かを制御指令生成部１１１が確認する。ステップＳ２５において、テール２２ａが分離位置に到達していないと判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ３１（後述）に進める。

ステップＳ２５において、ダミーバ２２のテール２２ａが分離位置に到達したと判定した場合、制御装置１００はステップＳ２６を実行する。ステップＳ２６では、制御指令生成部１１１が、分離処理を開始するための指令信号を生成し、これをダミーバ搬送制御部１１２に出力する。これに応じ、ダミーバ搬送制御部１１２は、鋳片２１からダミーバ２２を切り離し、鋳型３に再挿入するための位置までダミーバ２２を搬送する処理（以下、「分離・搬送処理」という。）を開始するようにダミーバ搬送装置１１を制御する。具体的な処理内容は後述する。

ステップＳ２３において、分離処理が完了したと判定した場合、制御装置１００はステップＳ２７を実行する。ステップＳ２７では、鋳片２１を所望の長さに切断する処理（以下、「切断処理」という。）が完了しているか否かを制御指令生成部１１１が確認する。

ステップＳ２７において切断処理が完了していないと判定した場合、制御装置１００はステップＳ２８を実行する。ステップＳ２８では、切断処理が実行中であるか否かを制御指令生成部１１１が確認する。ステップＳ２８において、切断処理が実行中であると判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ３１（後述）に進める。

ステップＳ２８において、切断処理が実行中ではないと判定した場合、制御装置１００はステップＳ２９を実行する。ステップＳ２９では、鋳片２１の先端２１ａが切断開始位置に到達したか否かを制御指令生成部１１１が確認する。ステップＳ２９において、鋳片２１の先端２１ａが切断開始位置に到達していないと判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ３１（後述）に進める。

ステップＳ２９において、鋳片２１の先端２１ａが切断開始位置に到達したと判定した場合、制御装置１００はステップＳ３０を実行する。ステップＳ３０では、制御指令生成部１１１が、切断処理を開始するための指令信号を生成し、これを切断制御部１１６に出力する。これに応じ、切断制御部１１６は、鋳片２１を所望の長さで切断する処理を開始するように搬送テーブル１６及びカッター１７を制御する。

次に、制御装置１００はステップＳ３１を実行する。ステップＳ３１では、ピンチロール４の駆動制御が鋳造モード及び引抜モードのいずれで実行されているかを制御指令生成部１１１が確認する。ステップＳ３１において、ピンチロール４の駆動制御が鋳造モードで実行中であると判定した場合、制御装置１００は、処理をステップＳ１８に戻す。ステップＳ３１において、ピンチロール４の駆動制御が引抜モードで実行中であると判定した場合、制御装置１００は、処理をステップＳ２３に戻す。以後、ステップＳ２３において分離処理が完了したと判定され、更にステップＳ２７において切断処理が完了したと判定されるまで、鋳造モード又は引抜モードでのピンチロール４の駆動制御が継続される。

ステップＳ２７において、切断処理が完了したと判定した場合、制御装置１００は鋳造制御を完了する。

（２）ダミーバ搬入手順
続いて、上記ステップＳ１１の具体的な処理内容を説明する。図６に示すように、制御装置１００は、まずステップＳ４１を実行する。ステップＳ４１では、ダミーバ搬送制御部１１２が、鋳型３へのダミーバ２２の搬入を開始するようにコンベヤ１４を制御する。

次に、制御装置１００はステップＳ４２を実行する。ステップＳ４２では、ダミーバ搬送制御部１１２が、ダミーバ２２のテール２２ａ（下流側の端部）が、所定のピンチロール４を通過するのを待機する。すなわちダミーバ搬送制御部１１２は、所定の搬送ユニットＵ１における二つのピンチロール４の間をテール２２ａが通過するのを待機する。所定のピンチロール４及び所定の搬送ユニットＵ１は、搬送経路Ｒ１の最上流に位置するピンチロール４及び搬送ユニットＵ１であってもよいし、最上流から数個（例えば２〜３個）目のピンチロール４及び搬送ユニットＵ１であってもよい。なお、ここでの「通過」は、搬送経路Ｒ１に沿う方向におけるピンチロール４の中心位置に一致する位置を通過することを意味する。

ダミーバ搬送制御部１１２は、センサ１５の出力に基づいてテール２２ａの現在位置を導出し、当該現在位置が上記所定のピンチロール４を通過するのを待機する。例えばダミーバ搬送制御部１１２は、センサ１５の出力に基づいてコンベヤ１４からのダミーバ２２の送出長Ｌ１を求め、これをステップＳ４１の実行直前のテール２２ａの位置Ｐ１に加算することでテール２２ａの現在位置Ｐ２を導出する（図１３の（ａ）参照）。

なお、ここでの「位置」は、搬送経路Ｒ１上における位置を一義的に特定可能であればどのように表されていてもよい。例えば「位置」は、所定の基準箇所を原点とし、搬送経路Ｒ１の下流側を正方向とする一次元の座標で表されていてもよい。基準箇所は、搬送経路Ｒ１上に位置する限りいかなる箇所であってもよい。例えば基準箇所は、鋳型３内における溶鋼の湯面目標位置Ｐ０であってもよい。

ステップＳ４２において、上記所定のピンチロール４をテール２２ａが通過したと判定すると、制御装置１００はステップＳ４３を実行する。ステップＳ４３では、コンベヤ１４からのダミーバ２２の送出を停止するように、ダミーバ搬送制御部１１２がダミーバ搬送装置１１を制御する。

次に、制御装置１００はステップＳ４４を実行する。ステップＳ４４では、ダミーバ２２のテール２２ａよりも上流側に位置する全てのピンチロール４をアクティブ状態にするように、これらのピンチロール４にそれぞれ対応する切替駆動部６をピンチロール制御部１１５が制御する（図１３の（ｂ）参照）。

次に、制御装置１００はステップＳ４５を実行する。ステップＳ４５では、ダミーバカー１３をウィンチ１２側に移動させ、ダミーバ２２からコンベヤ１４を離すように、ダミーバ搬送制御部１１２がダミーバ搬送装置１１を制御する（図１３の（ｃ）参照）。以上でダミーバ２２の搬入が完了する。

（３）ロール駆動制御手順
続いて、上記ステップＳ１２，Ｓ１７，Ｓ２２において開始されるピンチロール４の駆動制御の具体的な処理内容を説明する。図７に示すように、制御装置１００は、まずステップＳ５１を実行する。ステップＳ５１では、ピンチロール４の駆動制御のモード（以下「制御モード」という。）が挿入モードであるか否かをピンチロール制御部１１５が確認する。

ステップＳ５１において、制御モードが挿入モードであると判定した場合、制御装置１００は、図８に示すようにステップＳ５２を実行する。ステップＳ５２では、センサ５を用いて搬送対象物Ｔの先端部ｔ１の位置（以下、「第一位置」という。）を導出することをトラッキング制御部１１４が開始する。トラッキング制御部１１４は、ステップＳ５２の実行直前における搬送対象物Ｔの第一位置（センサ１５を用いて導出された位置）を基準にして、センサ５を用いて搬送対象物Ｔの位置を導出する。例えばトラッキング制御部１１４は、センサ５の出力に基づいてピンチロール４による搬送対象物Ｔの移動距離Ｌ２を求め、これをステップＳ５２の実行直前における搬送対象物Ｔの先端部ｔ１の位置Ｐ３（すなわちテール２２ａの位置）に加算することで先端部ｔ１の現在位置Ｐ４を導出する（図１３の（ｃ）参照）。

次に、制御装置１００はステップＳ５３を実行する。ステップＳ５３では、ピンチロール制御部１１５が、全てのアクティブなピンチロール４の駆動を開始するように、これらのピンチロール４にそれぞれ対応する回転駆動部７を制御する。

ステップＳ５３の実行後において、制御装置１００は、複数のセンサ５のうち搬送対象物Ｔの第一位置の導出に用いるセンサを搬送対象物Ｔの搬送に応じて搬送経路Ｒ１の上流側から下流側に切り替える。制御装置１００は、センサ５を用いた搬送対象物Ｔの第一位置の導出結果に異常が生じた際に、当該位置の導出に用いるセンサを当該搬送対象物Ｔの搬送中のピンチロール４に対応する他のセンサ５に切り替えることを更に実行してもよい。

例えば制御装置１００は、まずステップＳ５４を実行する。ステップＳ５４では、アクティブなピンチロール４に対して一つ下流側に位置するピンチロール４（以下、これを「次のピンチロール４」という。）を搬送対象物Ｔの先端部ｔ１（すなわちテール２２ａ）が通過したか否かをピンチロール制御部１１５が判定する。ステップＳ５４において、先端部ｔ１が次のピンチロール４を通過していないと判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ５７（後述）に進める。

ステップＳ５４において、先端部ｔ１が次のピンチロール４を通過したと判定した場合（図１４参照）、制御装置１００はステップＳ５５，Ｓ５６を順に実行する。ステップＳ５５では、上記次のピンチロール４の回転駆動を開始するように、当該ピンチロール４に対応する回転駆動部７を制御し、当該ピンチロール４をアクティブ状態にするように、当該ピンチロール４に対応する切替駆動部６を制御する。

ステップＳ５６では、トラッキング制御部１１４が、複数のセンサ５のうち搬送対象物Ｔの第一位置の導出に用いるセンサ５を、新たにアクティブ状態となったピンチロール４に対応するセンサ５に切り替える。その後、トラッキング制御部１１４は、ステップＳ５６における切り替え前のセンサ５を用いて導出した搬送対象物Ｔの第一位置を基準にして、ステップＳ５６における切り替え後のセンサ５を用いた搬送対象物Ｔの第一位置の導出を行う。例えばトラッキング制御部１１４は、切り替え後のセンサ５の出力に基づいてピンチロール４による搬送対象物Ｔの移動距離Ｌ３を求め、切り替え前のセンサ５を用いて導出した先端部ｔ１の位置Ｐ５に加算することで、先端部ｔ１の現在位置Ｐ６を導出する（図１４参照）。

次に、制御装置１００はステップＳ５７を実行する。ステップＳ５７では、センサ５を用いた位置の導出結果に異常が有るか否かをトラッキング制御部１１４が判定する。ステップＳ５７において、センサ５を用いた搬送対象物Ｔの第一位置の導出結果に異常は無いと判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ５９（後述）に進める。

位置の導出結果に異常が有るか否かを判定する手法に制限は無い。例えば、トラッキング制御部１１４は、センサ５を用いた位置の導出結果と、前回の導出結果との差が所定の範囲から逸脱している場合（例えば、当該範囲の下限値未満である場合又は当該範囲の上限値を超えている場合）に、位置の導出結果に異常が有ると判定してもよい。所定の範囲は、事前の実験又はシミュレーションにより適宜設定可能である。また、トラッキング制御部１１４は、搬送ユニットＵ１の二つのセンサ５を用いて二つの導出結果をそれぞれ得たうえで、これらの差が所定の閾値に比較して大きい場合に、位置の導出結果に異常が有ると判定してもよい。いずれの例においても、所定の閾値は、事前の実験又はシミュレーションにより適宜設定可能である。

ステップＳ５７において、センサ５を用いた搬送対象物Ｔの第一位置の導出結果に異常が有ると判定した場合、制御装置１００はステップＳ５８を実行する。ステップＳ５８では、トラッキング制御部１１４が、搬送対象物Ｔの第一位置の導出に用いるセンサを当該搬送対象物Ｔの搬送中のピンチロール４に対応する他のセンサ５に切り替える。例えばトラッキング制御部１１４は、搬送対象物Ｔの第一位置の導出に用いるセンサ５を搬送経路Ｒ１の下流側から上流側に切り替えてもよい。より具体的に、トラッキング制御部１１４は、搬送対象物Ｔの第一位置の導出に用いるセンサ５を、当該センサ５に対応するピンチロール４に対して一つ上流側に位置するピンチロール４に対応するセンサ５に切り替えてもよい。

次に、制御装置１００はステップＳ５９を実行する。ステップＳ５９では、ピンチロール４の駆動を停止させるための制御指令（以下、「停止指令」という。）が制御指令生成部１１１から出力されているか否かをピンチロール制御部１１５が確認する。

ステップＳ５９において、停止指令は出力されていないと判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ５４に戻す。以後、停止指令が出力されるまでは、挿入モードでのピンチロール４の駆動制御が継続される。

ステップＳ５９において、停止指令が出力されていると判定した場合、制御装置１００はステップＳ６０を実行する。ステップＳ６０では、ピンチロール制御部１１５が、全てのアクティブなピンチロール４の駆動を停止するように、これらのピンチロール４にそれぞれ対応する回転駆動部７を制御する。以上で挿入モードでのピンチロール４の駆動制御が完了する。以上でダミーバ２２の挿入が完了する。

図７に戻り、ステップＳ５１において制御モードが挿入モードではないと判定した場合、制御装置１００はステップＳ６１を実行する。ステップＳ６１では、制御モードが鋳造モードであるか引抜モードであるかをピンチロール制御部１１５が判定する。

ステップＳ６１において、制御モードが鋳造モードであると判定した場合、制御装置１００は、図９に示すようにステップＳ６２を実行する。ステップＳ６２では、ピンチロール制御部１１５が、全てのアクティブなピンチロール４の駆動を開始するように、これらのピンチロール４にそれぞれ対応する回転駆動部７を制御する。

ステップＳ６２の実行後において、制御装置１００は、複数のセンサ５のうち搬送対象物Ｔの第一位置の導出に用いるセンサを搬送対象物Ｔの搬送に応じて搬送経路Ｒ１の上流側から下流側に切り替える。制御装置１００は、センサ９を用いて鋳片２１の位置を導出することを更に実行してもよい。制御装置１００は、センサ５，９を用いた搬送対象物Ｔの第一位置の導出結果に異常が生じた際に、当該位置の導出に用いるセンサを当該搬送対象物Ｔの搬送中のピンチロール４に対応する他のセンサ５に切り替えることを更に実行してもよい。

例えば制御装置１００は、まずステップＳ６３を実行する。ステップＳ６３では、アクティブなピンチロール４に対して一つ下流側に位置するピンチロール４（以下、これを「次のピンチロール４」という。）を搬送対象物Ｔの先端部ｔ１が通過したか否かをピンチロール制御部１１５が判定する。

ステップＳ６３において、先端部ｔ１が次のピンチロール４を通過したと判定した場合（図１５参照）、制御装置１００はステップＳ６４，Ｓ６５を順に実行する。ステップＳ６４では、上記次のピンチロール４の回転駆動を開始するように、当該ピンチロール４に対応する回転駆動部７を制御し、当該ピンチロール４をアクティブ状態にするように、当該ピンチロール４に対応する切替駆動部６を制御する。

ステップＳ６５では、トラッキング制御部１１４が、複数のセンサ５のうち搬送対象物Ｔの第一位置の導出に用いるセンサ５を、新たにアクティブ状態となったピンチロール４に対応するセンサ５に切り替える。その後、トラッキング制御部１１４は、ステップＳ６５における切り替え前のセンサ５を用いて導出した搬送対象物Ｔの第一位置を基準にして、ステップＳ６５における切り替え後のセンサ５を用いた搬送対象物Ｔの第一位置の導出を行う。例えばトラッキング制御部１１４は、切り替え後のセンサ５の出力に基づいてピンチロール４による搬送対象物Ｔの移動距離Ｌ４を求め、切り替え前のセンサ５を用いて導出した先端部ｔ１の位置Ｐ７に加算することで、先端部ｔ１の現在位置Ｐ８を導出する（図１５参照）。次に、制御装置１００は処理をステップＳ６９（後述）に進める。

ステップＳ６３において、先端部ｔ１が次のピンチロール４を通過していないと判定した場合、制御装置１００はステップＳ６６を実行する。ステップＳ６６では、先端部ｔ１が測長ロール８を通過したか否かをピンチロール制御部１１５が確認する。なお、ここでの「通過」は、搬送経路Ｒ１に沿う方向における測長ロール８の中心位置に一致する位置を通過することを意味する。ステップＳ６６において、先端部ｔ１が測長ロール８を通過していないと判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ６９（後述）に進める。

ステップＳ６６において、先端部ｔ１が測長ロール８を通過したと判定した場合（図１７参照）、制御装置１００はステップＳ６７，Ｓ６８を順に実行する。ステップＳ６７では、測長ロール８をアクティブ状態にするように切替駆動部１０を制御する。

ステップＳ６８では、トラッキング制御部１１４が、複数のセンサ５のうち搬送対象物Ｔの第一位置の導出に用いるセンサを測長ロール８に切り替える。その後、トラッキング制御部１１４は、例えばステップＳ６８における切り替え前のセンサ５を用いて導出した搬送対象物Ｔの第一位置を基準にして、測長ロール８を用いた搬送対象物Ｔの第一位置の導出を行う。例えばトラッキング制御部１１４は、測長ロール８の出力に基づいてピンチロール４による搬送対象物Ｔの移動距離Ｌ５を求め、切り替え前のセンサ５を用いて導出した先端部ｔ１の位置Ｐ９に加算することで、先端部ｔ１の現在位置Ｐ１０を導出する（図１７参照）。

次に、制御装置１００はステップＳ６９を実行する。ステップＳ６９では、センサ５，９を用いた位置の導出結果に異常が有るか否かをトラッキング制御部１１４が判定する。ステップＳ６９において、センサ５，９を用いた搬送対象物Ｔの第一位置の導出結果に異常は無いと判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ７１（後述）に進める。位置の導出結果に異常が有るか否かを判定する手法についてはステップＳ５７と同様である。

ステップＳ６９において、センサ５，９を用いた搬送対象物Ｔの第一位置の導出結果に異常が有ると判定した場合、制御装置１００はステップＳ７０を実行する。ステップＳ７０では、トラッキング制御部１１４が、搬送対象物Ｔの第一位置の導出に用いるセンサを当該搬送対象物Ｔの搬送中のピンチロール４に対応する他のセンサ５に切り替える。例えばトラッキング制御部１１４は、搬送対象物Ｔの第一位置の導出に用いるセンサ５を搬送経路Ｒ１の下流側から上流側に切り替えてもよい。トラッキング制御部１１４は、搬送対象物Ｔの第一位置の導出に用いるセンサを、当該位置の導出に用いていたセンサ５に対応するピンチロール４に対して一つ上流側に位置するピンチロール４に対応するセンサ５に切り替えてもよい。また、トラッキング制御部１１４は、搬送対象物Ｔの第一位置の導出に用いるセンサを、当該位置の導出に用いていたセンサ９に対して一つ上流側に位置するピンチロール４に対応するセンサ５に切り替えてもよい。

次に、制御装置１００はステップＳ７１を実行する。ステップＳ７１では、ピンチロール４の駆動を停止させるための制御指令（以下、「停止指令」という。）が制御指令生成部１１１から出力されているか否かをピンチロール制御部１１５が確認する。

ステップＳ７１において、停止指令は出力されていないと判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ６３に戻す。以後、停止指令が出力されるまでは、鋳造モードでのピンチロール４の駆動制御が継続される。

ステップＳ７１において、停止指令が出力されていると判定した場合、制御装置１００はステップＳ７２を実行する。ステップＳ７２では、ピンチロール制御部１１５が、全てのアクティブなピンチロール４の駆動を停止するように、これらのピンチロール４にそれぞれ対応する回転駆動部７を制御する。以上で、鋳造モードでのピンチロール４の駆動制御が完了する。

上述のステップＳ６１において、制御モードが引抜モードであると判定した場合、制御装置１００は、図１０に示すようにステップＳ７３を実行する。ステップＳ７３では、センサ５を用いて搬送対象物Ｔの基端部ｔ２の位置（以下、「第二位置」という。）を導出することをトラッキング制御部１１４が開始する。トラッキング制御部１１４は、ステップＳ７３の実行直前における搬送対象物Ｔの第二位置（例えば湯面目標位置Ｐ０）を基準にして、センサ５を用いて搬送対象物Ｔの第二位置を導出する。例えばトラッキング制御部１１４は、センサ５の出力に基づいてピンチロール４による搬送対象物Ｔの移動距離Ｌ６を求め、これを湯面目標位置Ｐ０に加算することで基端部ｔ２の現在位置Ｐ１１を導出する（図１６参照）。

次に、制御装置１００はステップＳ７４を実行する。ステップＳ７４では、ピンチロール制御部１１５が、全てのアクティブなピンチロール４の駆動を開始するように、これらのピンチロール４にそれぞれ対応する回転駆動部７を制御する。

ステップＳ７４の実行後において、制御装置１００は、複数のセンサ５のうち搬送対象物Ｔの第一位置及び第二位置の導出に用いるセンサを搬送対象物Ｔの搬送に応じて搬送経路Ｒ１の上流側から下流側に切り替えてもよい。制御装置１００は、センサ９を用いて鋳片２１の第一位置を導出することを更に実行してもよい。制御装置１００は、センサ５，９を用いた搬送対象物Ｔの第一位置及び第二位置の導出結果に異常が生じた際に、当該位置の導出に用いるセンサを当該搬送対象物Ｔの搬送中のピンチロール４に対応する他のセンサ５に切り替えることを更に実行してもよい。

例えば制御装置１００は、まずステップＳ６３と同様のステップＳ７５を実行する。ステップＳ７５において、先端部ｔ１が次のピンチロール４を通過したと判定した場合、制御装置１００はステップＳ６４，Ｓ６５と同様のステップＳ７６，Ｓ７７を順に実行する。次に、制御装置１００は処理をステップＳ８１（後述）に進める。ステップＳ７５において、先端部ｔ１が次のピンチロール４を通過していないと判定した場合、制御装置１００はステップＳ６６と同様のステップＳ７８を実行する。ステップＳ７８において、先端部ｔ１が測長ロール８を通過していないと判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ８１（後述）に進める。ステップＳ７８において、先端部ｔ１が測長ロール８を通過したと判定した場合、制御装置１００はステップＳ６７，Ｓ６８と同様のステップＳ７９，Ｓ８０を順に実行する。

次に、制御装置１００はステップＳ８１を実行する。ステップＳ８１では、全てのアクティブなピンチロール４のうち、搬送経路Ｒ１における最も上流側に位置するピンチロール４（以下、「最上流のピンチロール４」という。）に搬送対象物Ｔの基端部ｔ２（すなわち鋳片２１の基端部２１ｂ）が接近したか否かをピンチロール制御部１１５が判定する。ステップＳ８１において、基端部ｔ２が最上流のピンチロール４に接近していないと判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ８４（後述）に進める。

ステップＳ８１において、基端部ｔ２が最上流のピンチロール４に接近したと判定した場合（図１６参照）、制御装置１００はステップＳ８２，Ｓ８３を順に実行する。ステップＳ８２では、トラッキング制御部１１４が、複数のセンサ５のうち搬送対象物Ｔの第二位置の導出に用いるセンサ５を、最上流のピンチロール４に対して一つ下流側のピンチロール４に対応するセンサ５に切り替える。その後、トラッキング制御部１１４は、ステップＳ８２における切り替え前のセンサ５を用いて導出した搬送対象物Ｔの第二位置を基準にして、ステップＳ８２における切り替え後のセンサ５を用いた搬送対象物Ｔの第二位置の導出を行う。例えばトラッキング制御部１１４は、切り替え後のセンサ５の出力に基づいてピンチロール４による搬送対象物Ｔの移動距離Ｌ７を求め、切り替え前のセンサ５を用いて導出した基端部ｔ２の位置Ｐ１２に加算することで、基端部ｔ２の現在位置Ｐ１３を導出する（図１６参照）。

ステップＳ８２では、上記最上流のピンチロール４を非アクティブ状態にするように、当該ピンチロール４に対応する切替駆動部６を制御し、当該ピンチロール４の回転駆動を停止するように、当該ピンチロール４に対応する回転駆動部７をピンチロール制御部１１５が制御する。

次に、制御装置１００はステップＳ８４を実行する。ステップＳ８４では、センサ５，９を用いた第一位置及び第二位置の導出結果に異常が有るか否かをトラッキング制御部１１４が判定する。ステップＳ８４において、センサ５，９を用いた搬送対象物Ｔの第一位置及び第二位置の導出結果に異常は無いと判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ８６（後述）に進める。位置の導出結果に異常が有るか否かを判定する手法についてはステップＳ５７と同様である。

ステップＳ８４において、センサ５，９を用いた搬送対象物Ｔの第一位置あるいは第二位置の導出結果に異常が有ると判定した場合、制御装置１００はステップＳ８５を実行する。ステップＳ８５では、トラッキング制御部１１４が、搬送対象物Ｔの位置の導出に用いるセンサを当該搬送対象物Ｔの搬送中のピンチロール４に対応する他のセンサ５に切り替える。

例えば、第一位置の導出結果に異常が有ると判定した場合、トラッキング制御部１１４は、第一位置の導出に用いるセンサ５を搬送経路Ｒ１の下流側から上流側に切り替えてもよい。トラッキング制御部１１４は、搬送対象物Ｔの第一位置の導出に用いるセンサを、当該位置の導出に用いていたセンサ５に対応するピンチロール４に対して一つ上流側に位置するピンチロール４に対応するセンサ５に切り替えてもよい。また、トラッキング制御部１１４は、搬送対象物Ｔの位置の導出に用いるセンサを、当該位置の導出に用いていたセンサ９に対して一つ上流側に位置するピンチロール４に対応するセンサ５に切り替えてもよい。

第二位置の導出結果に異常が有ると判定した場合、トラッキング制御部１１４は、第二位置の導出に用いるセンサ５を搬送経路Ｒ１の上流側から下流側に切り替えてもよい。トラッキング制御部１１４は、搬送対象物Ｔの第二位置の導出に用いるセンサを、当該位置の導出に用いていたセンサ５に対応するピンチロール４に対して一つ下流側に位置するピンチロール４に対応するセンサ５に切り替えてもよい。

次に、制御装置１００はステップＳ８６を実行する。ステップＳ８６では、搬送対象物Ｔを搬送していた全てのピンチロール４の駆動が停止したか否かをピンチロール制御部１１５が確認する。

ステップＳ８６において、未だ駆動中のピンチロール４が有ると判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ７５に戻す。以後、搬送対象物Ｔを搬送していた全てのピンチロール４の駆動が停止するまで（ピンチロール４による搬送対象物Ｔの搬送が完了するまで）、引抜モードでのピンチロール４の駆動制御が継続される。

ステップＳ８６において、搬送対象物Ｔを搬送していた全てのピンチロール４の駆動が停止していると判定した場合、制御装置１００は処理を完了する。

（４）ダミーバの分離・搬送制御手順
続いて、ステップＳ２６において開始される分離・搬送処理の具体的な処理内容を説明する。図１１に示すように、制御装置１００は、まずステップＳ９１を実行する。ステップＳ９１では、ウィンチ１２によるダミーバ２２の引き上げを開始するように、ダミーバ搬送制御部１１２がダミーバ搬送装置１１を制御する（図１６参照）。

次に、制御装置１００はステップＳ９２を実行する。ステップＳ９２では、ダミーバ２２のテール２２ａがコンベヤ１４に到達するのをダミーバ搬送制御部１１２が待機する。ステップＳ９２において、ダミーバ２２のテール２２ａがコンベヤ１４に到達すると、制御装置１００はステップＳ９３を実行する。ステップＳ９３では、ウィンチ１２によるダミーバ２２の引き上げを停止するように、ダミーバ搬送制御部１１２がダミーバ搬送装置１１を制御する。

次に、制御装置１００はステップＳ９４を実行する。ステップＳ９４では、コンベヤ１４によりダミーバカー１３上にダミーバ２２を引き上げるように、ダミーバ搬送制御部１１２がダミーバ搬送装置１１を制御する。

次に、制御装置１００はステップＳ９５を実行する。ステップＳ９５では、ダミーバ搬送制御部１１２が、ダミーバカー１３によるダミーバ２２の搬送を開始するようにダミーバ搬送装置１１を制御する。

次に、制御装置１００はステップＳ９６を実行する。ステップＳ９６では、ダミーバ２２を鋳型３に挿入するための位置（以下、「挿入開始位置」という。）にダミーバカー１３が到達するのをダミーバ搬送制御部１１２が待機する。

ステップＳ９６において、ダミーバカー１３が挿入開始位置に到達したと判定すると、制御装置１００はステップＳ９７を実行する。ステップＳ９７では、ダミーバカー１３によるダミーバ２２の搬送を停止するように、ダミーバ搬送制御部１１２がダミーバ搬送装置１１を制御する。以上でダミーバ２２の分離・搬送処理が完了する。

２．２ 移動速度の調節手順
ステップＳ０４〜Ｓ０７の説明において上述したように、第二鋳造制御は、先行鋳片が有る状況で、次の鋳造が開始される場合に実行される。以下においては、先行鋳片（第一鋳片）を鋳片２１Ａといい、鋳片２１Ａに後続する後行鋳片（第二鋳片）を鋳片２１Ｂという（図１８参照）。また、鋳片２１Ａを含む搬送対象物を搬送対象物Ｔ１（第一搬送対象物）といい、鋳片２１Ｂを含む搬送対象物を搬送対象物Ｔ２（第二搬送対象物）という。更に、搬送対象物Ｔ１を搬送するアクティブなピンチロール４をグループＧ１（第一グループ）のピンチロール４といい、搬送対象物Ｔ２を搬送するアクティブなピンチロール４をグループＧ２（第二グループ）のピンチロール４という。

制御装置１００は、鋳片２１Ａに対して第一鋳造制御を実行している最中に、第二鋳造制御を開始する。この場合、複数のセンサ５のうちいずれかを用いて搬送対象物Ｔの位置を導出することは、鋳片２１Ａを搬送中のグループＧ１のピンチロール４にそれぞれ対応する複数のセンサ５のうちいずれかを用いて鋳片２１Ａの位置を導出することと、鋳片２１Ｂを搬送するグループＧ２のピンチロール４にそれぞれ対応する複数のセンサ５のうちいずれかを用いて鋳片２１Ｂの位置を導出することと、を含む。

第一鋳造制御及び第二鋳造制御を同時に実行している際に、制御装置１００は、搬送対象物Ｔ１の先端部ｔ１１が通過したピンチロール４をグループＧ１に加えることと、搬送対象物Ｔ２の先端部ｔ２１が通過したピンチロール４をグループＧ２に加えることと、を実行する。

以下、ステップＳ０７における移動速度の調節処理の具体的な処理内容を説明する。図１２に示すように、制御装置１００は、まずステップＳ１０１を実行する。ステップＳ１０１では、搬送対象物Ｔ１，Ｔ２の間隔Ｌ８が第一閾値以下であるか否かを制御指令生成部１１１が確認する（図１８参照）。第一閾値は、搬送対象物Ｔ１と搬送対象物Ｔ２とを衝突させることなく搬送対象物Ｔ２を減速又は停止させられるように適宜設定される。例えば第一閾値は、搬送対象物Ｔ２を停止させるのに必要な制動距離等に基づいて設定可能である。ステップＳ１０１において、搬送対象物Ｔ１，Ｔ２の間隔が第一閾値を超えていると判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ１０９（後述）に進める。

ステップＳ１０１において、搬送対象物Ｔ１，Ｔ２の間隔が第一閾値以下であると判定した場合、制御装置１００はステップＳ１０２を実行する。ステップＳ１０２では、搬送対象物Ｔ２の移動速度を減速させるように、制御指令生成部１１１が搬送対象物Ｔ２の目標移動速度を変更する。例えば制御指令生成部１１１は、グループＧ２に属するピンチロール４の回転速度の目標値を小さくする。これに応じ、ピンチロール制御部１１５が、グループＧ２に属するピンチロール４の回転を減速させるように、これらのピンチロール４にそれぞれ対応する回転駆動部７を制御する。

次に、制御装置１００はステップＳ１０３を実行する。ステップＳ１０３では、搬送対象物Ｔ１，Ｔ２の間隔Ｌ８が第二閾値以下であるか否かを制御指令生成部１１１が確認する。第二閾値は、第一閾値よりも小さい値にであってもよい。

ステップＳ１０３において、搬送対象物Ｔ１，Ｔ２の間隔Ｌ８が第二閾値を超えていると判定した場合、制御装置１００はステップＳ１０４を実行する。ステップＳ１０４では、搬送対象物Ｔ１，Ｔ２の間隔Ｌ８が第三閾値以上であるか否かを制御指令生成部１１１が確認する。第三閾値は、第一閾値よりも大きい値であってもよい。

ステップＳ１０４において、搬送対象物Ｔ１，Ｔ２の間隔Ｌ８が第三閾値未満であると判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ１０３に戻す。以後、搬送対象物Ｔ１，Ｔ２の間隔Ｌ８が第二閾値を超えている限り、搬送対象物Ｔ１，Ｔ２の間隔Ｌ８が第三閾値以上となるまで、減速状態での搬送対象物Ｔ２の搬送が継続される。

ステップＳ１０４において、搬送対象物Ｔ１，Ｔ２の間隔Ｌ８が第三閾値以上であると判定した場合、制御装置１００はステップＳ１０５を実行する。ステップＳ１０５では、搬送対象物Ｔ２の移動速度を加速させるように、制御指令生成部１１１が搬送対象物Ｔ２の目標移動速度を変更する。例えば制御指令生成部１１１は、グループＧ２に属するピンチロール４の回転速度の目標値を大きくし、ステップＳ１０２における減速前の値に戻す。これに応じ、ピンチロール制御部１１５が、グループＧ２に属するピンチロール４の回転を加速させるように、これらのピンチロール４にそれぞれ対応する回転駆動部７を制御する。次に、制御装置１００は処理をステップＳ１０９（後述）に進める。

ステップＳ１０３において、搬送対象物Ｔ１，Ｔ２の間隔Ｌ８が第二閾値以下であると判定した場合、制御装置１００はステップＳ１０６を実行する。ステップＳ１０６では、制御指令生成部１１１が、搬送対象物Ｔ２を停止させるための制御指令を生成し、これをピンチロール制御部１１５に出力する。これに応じ、ピンチロール制御部１１５は、グループＧ２に属するピンチロール４の回転を停止させるように、これらのピンチロール４にそれぞれ対応する回転駆動部７を制御する。

次に、制御装置１００はステップＳ１０７を実行する。ステップＳ１０７では、搬送対象物Ｔ１，Ｔ２の間隔Ｌ８が第三閾値以上となるのを制御指令生成部１１１が待機する。以後、搬送対象物Ｔ１，Ｔ２の間隔Ｌ８が第三閾値以上となるまで、搬送対象物Ｔ２が停止状態に保たれる。

ステップＳ１０７において、搬送対象物Ｔ１，Ｔ２の間隔Ｌ８が第三閾値以上であると判定した場合、切替駆動部１０はステップＳ１０８を実行する。ステップＳ１０８では、制御指令生成部１１１が、搬送対象物Ｔ２の搬送を再開させるための制御指令を生成し、これをピンチロール制御部１１５に出力する。これに応じ、ピンチロール制御部１１５は、グループＧ２に属するピンチロール４の回転を再開させるように、これらのピンチロール４にそれぞれ対応する回転駆動部７を制御する。なお、制御指令生成部１１１は、ステップＳ１０８の実行後における搬送対象物Ｔ２の目標移動速度を、ステップＳ１０２の実行前の値に設定してもよい。

次に、制御装置１００はステップＳ１０９を実行する。ステップＳ１０９では、未だ先行鋳片が存在しているか否か（ピンチロール４による先行鋳片の搬送が継続しているか否か）を制御指令生成部１１１が確認する。ステップＳ１０９において先行鋳片が存在していると判定した場合、制御装置１００は処理をステップＳ１０１に戻す。以後、先行鋳片が存在する限り、移動速度の調節処理が継続される。ステップＳ１０９において、先行鋳片は存在していないと判定した場合、制御装置１００は移動速度の調節処理を完了する。

３．本実施形態の効果
連続鋳造装置１は、鋳片２１の搬送経路Ｒ１に沿って並び、鋳片２１を搬送する複数のピンチロール４と、複数のピンチロール４の少なくとも回転速度に関する情報をそれぞれ出力する複数のセンサ５と、複数のセンサ５のうちいずれかを用いて鋳片２１を含む搬送対象物Ｔの位置を導出することと、複数のセンサ５のうち位置の導出に用いるセンサを搬送対象物Ｔの移動に応じて搬送経路Ｒ１の上流側から下流側に切り替えることと、を実行するように構成された制御装置１００と、を備える。

この連続鋳造装置１によれば、複数のピンチロール４にそれぞれ対応する複数のセンサ５が鋳片２１の位置のトラッキングに利用される。位置の導出に用いるセンサは、鋳片２１の搬送に応じて搬送経路Ｒ１の上流側から下流側に切り替えられる。このため、いずれかのピンチロール４が鋳片２１に接触している限り鋳片２１の位置のトラッキングを継続可能である。従って、より確実に鋳片２１の位置をトラッキングできる。

制御装置１００は、複数のセンサ５のうち位置の導出に用いるセンサ５を鋳片２１の搬送に応じて搬送経路Ｒ１の上流側から下流側に切り替える際に、切り替え前のセンサ５を用いて導出した位置を基準にして、切り替え後のセンサ５を用いた位置の導出を行うように構成されていてもよい。この場合、センサの切り替えに伴う位置の導出結果の急変が抑制される。従って、より確実に鋳片２１の位置をトラッキングできる。

制御装置１００は、センサ５を用いた搬送対象物Ｔの位置の導出結果に異常が生じた際に、当該位置の導出に用いるセンサを、当該搬送対象物Ｔを搬送中のピンチロール４に対応する他のセンサ５に切り替えることを更に実行するように構成されていてもよい。この場合、センサ５が故障した際にも鋳片２１の位置のトラッキングを継続させることができる。

センサ５を用いた搬送対象物Ｔの位置の導出結果に異常が生じた際に、当該位置の導出に用いるセンサを、当該搬送対象物Ｔを搬送中のピンチロール４に対応する他のセンサ５に切り替えることは、当該位置の導出に用いるセンサを搬送経路Ｒ１の下流側から上流側に切り替えることを含んでもよい。位置の導出結果に異常が生じない限り、位置の導出に用いるセンサは、鋳片２１の搬送に応じて搬送経路Ｒ１の上流側から下流側に切り替えられる。このため、鋳片の位置の導出に用いているセンサ５の上流側には、当該鋳片を搬送中のピンチロール４に対応する他のセンサ５が存在する（以下、これを「上流側の他のセンサ５」という。）。位置の導出結果に異常が生じた際に、当該位置の導出に用いるセンサを下流側から上流側に切り替えることにより、上流側の他のセンサ５を有効活用し、鋳片２１の位置のトラッキングをより確実に継続させることができる。

複数のセンサ５のうちいずれかを用いて位置を導出することは、鋳片２１Ａを搬送中のグループＧ１のピンチロール４にそれぞれ対応する複数のセンサ５のうちいずれかを用いて鋳片２１Ａを含む搬送対象物Ｔ１の位置を導出することと、鋳片２１Ａに後続する鋳片２１Ｂを搬送中のグループＧ２のピンチロール４にそれぞれ対応する複数のセンサ５のうちいずれかを用いて鋳片２１Ｂを含む搬送対象物Ｔ２の位置を導出することと、を含んでもよい。この場合、鋳片２１Ａ，２１Ｂの各々にいずれかのピンチロール４が接している限り、鋳片２１Ａ，２１Ｂの位置を同時進行でトラッキングできる。従って、鋳片２１Ａ，２１Ｂの位置をより確実にトラッキングできるので、鋳片同士の間隔を短縮することができる。

例えば制御装置１００は、搬送対象物Ｔ１と搬送対象物Ｔ２との間隔が、搬送経路Ｒ１に沿って隣り合うピンチロール４同士の間隔の最小値に対して５倍以下となるように複数のピンチロール４を制御してもよい。更に制御装置１００は、搬送対象物Ｔ１と搬送対象物Ｔ２との間隔が、搬送経路Ｒ１に沿って隣り合うピンチロール４同士の間隔の最小値に対して２倍以下となるように複数のピンチロール４を制御してもよい。搬送対象物Ｔ１と搬送対象物Ｔ２との間隔を短縮することによって、生産効率を高めることができる。

制御装置１００は、搬送対象物Ｔ１の先端部ｔ１１が通過したピンチロール４をグループＧ１に加えることと、搬送対象物Ｔ２の先端部ｔ２１が通過したピンチロール４をグループＧ２に加えることと、を更に実行するように構成されていてもよい。この場合、鋳片２１Ａ，２１Ｂのそれぞれの位置をより確実にトラッキングできる。

連続鋳造装置１は、搬送対象物Ｔに接しているときに、当該搬送対象物Ｔの移動に応じて回転する測長ロール８と、測長ロール８の少なくとも回転速度に関する情報を出力するセンサ９と、を更に備えてもよく、制御装置１００は、センサ９を用いて搬送対象物Ｔの位置を導出することを更に実行するように構成されていてもよい。この場合、位置の導出に特化したセンサを併用することで、鋳片２１の位置をより高い信頼性でトラッキングできる。

以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

１…連続鋳造装置、４…ピンチロール、５…センサ（第一センサ）、１００…制御装置、Ｒ１…搬送経路、２１…鋳片、２１Ａ…鋳片（第一鋳片）、２１Ｂ…鋳片（第二鋳片）、８…測長ロール、９…センサ（第二センサ）、Ｔ…搬送対象物、Ｔ１…搬送対象物（第一搬送対象物）、Ｔ２…搬送対象物（第二搬送対象物）、Ｇ１…グループ（第一グループ）、Ｇ２…グループ（第二グループ）。

Claims (7)

1. 鋳片の搬送経路に沿って並び、前記鋳片を搬送する複数のピンチロールと、
   前記複数のピンチロールの少なくとも回転速度に関する情報をそれぞれ出力する複数の第一センサと、
   前記複数の第一センサのうちいずれかを用いて前記鋳片を含む搬送対象物の位置を導出することと、前記複数の第一センサのうち前記位置の導出に用いるセンサを前記搬送対象物の移動に応じて前記搬送経路の上流側から下流側に切り替えることと、前記第一センサを用いた前記搬送対象物の前記位置の導出結果に異常が生じた際に、当該位置の導出に用いるセンサを、当該搬送対象物を搬送中の前記ピンチロールに対応する他の前記第一センサに切り替えることと、を実行するように構成された制御装置と、を備える連続鋳造装置。
2. 前記制御装置は、前記複数の第一センサのうち前記位置の導出に用いるセンサを前記搬送対象物の搬送に応じて前記搬送経路の上流側から下流側に切り替える際に、切り替え前の前記第一センサを用いて導出した前記位置を基準にして、切り替え後の前記第一センサを用いた前記位置の導出を行うように構成されている、請求項１記載の連続鋳造装置。
3. 前記第一センサを用いた前記搬送対象物の前記位置の導出結果に異常が生じた際に、当該位置の導出に用いるセンサを、当該搬送対象物を搬送中の前記ピンチロールに対応する他の前記第一センサに切り替えることは、当該位置の導出に用いるセンサを前記搬送経路の下流側から上流側に切り替えることを含む、請求項１又は２記載の連続鋳造装置。
4. 前記複数の第一センサのうちいずれかを用いて前記位置を導出することは、第一鋳片を搬送中の第一グループの前記ピンチロールにそれぞれ対応する複数の前記第一センサのうちいずれかを用いて前記第一鋳片を含む第一搬送対象物の位置を導出することと、前記第一鋳片に後続する第二鋳片を搬送中の第二グループの前記ピンチロールにそれぞれ対応する複数の前記第一センサのうちいずれかを用いて前記第二鋳片を含む第二搬送対象物の位置を導出することと、を含む、請求項１〜３のいずれか一項記載の連続鋳造装置。
5. 前記制御装置は、前記第一搬送対象物の先端部が通過した前記ピンチロールを前記第一グループに加えることと、前記第二搬送対象物の先端部が通過した前記ピンチロールを前記第二グループに加えることと、を更に実行するように構成されている、請求項４記載の連続鋳造装置。
6. 前記搬送対象物に接しているときに、当該搬送対象物の移動に応じて回転する測長ロールと、
   前記測長ロールの少なくとも回転速度に関する情報を出力する第二センサと、を更に備え、
   前記制御装置は、前記第二センサを用いて前記搬送対象物の位置を導出することを更に実行するように構成されている、請求項１〜５のいずれか一項記載の連続鋳造装置。
7. 鋳片の搬送経路に沿って並び、前記鋳片を搬送する複数のピンチロールの少なくとも回転速度に関する情報をそれぞれ出力する複数の第一センサのうちいずれかを用いて前記鋳片を含む搬送対象物の位置を導出することと、
   前記複数の第一センサのうち前記位置の導出に用いるセンサを前記搬送対象物の搬送に応じて前記搬送経路の上流側から下流側に切り替えることと、
   前記第一センサを用いた前記搬送対象物の前記位置の導出結果に異常が生じた際に、当該位置の導出に用いるセンサを、当該搬送対象物を搬送中の前記ピンチロールに対応する他の前記第一センサに切り替えることと、を含む連続鋳造方法。

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