JP6200756B2 - ポインティング装置、ポインティング方法、及び、ポインティング装置用プログラム - Google Patents
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Description
T ・・・テレビ(ポインティング対象)
C ・・・カメラ
R ・・・リモコン(被操作体)
M ・・・マーカ機構
1 ・・・LED(光源)
2 ・・・遮光体
21 ・・・開口部
3 ・・・姿勢変化量測定機構
31 ・・・地磁気センサ
32 ・・・加速度センサ
33 ・・・角速度センサ
4 ・・・ポインティング位置推定部
41 ・・・ポインティング角度算出部
42 ・・・座標算出部
5 ・・・表示部
6 ・・・撮像時姿勢推定部
61 ・・・対応関係記憶部
62 ・・・撮像時姿勢出力部
7 ・・・キャリブレーション部
PL ・・・指示方向
BPL・・・基準指示方向
Claims (7)
- ユーザによって指示方向が変更される被操作体と、
前記被操作体に設けられており、当該被操作体の姿勢変化量を測定する姿勢変化量測定機構と、
前記被操作体の基準姿勢と、前記姿勢変化量測定機構で測定される姿勢変化量と、に基づいて前記被操作体がポインティング対象上において指し示す位置であるポインティング位置を推定するポインティング位置推定部と、
前記ポインティング対象上の前記ポインティング位置にオブジェクトを表示する表示部と、を備えたポインティング装置であって、
前記被操作体又は前記ポインティング対象のいずれか一方に設けられており、所定の配置パターンを有する複数の光源を具備するマーカ機構と、
前記複数の光源を撮像可能となるように前記ポインティング対象又は前記被操作体のいずれか一方に設けられたカメラと、
前記カメラにより撮像された画像中における前記光源の個数又は位置に基づいて、前記被操作体の撮像時の姿勢である撮像時姿勢を推定する撮像時姿勢推定部と、
前記基準姿勢を、前記撮像時姿勢推定部により推定された撮像時姿勢にキャリブレーションするキャリブレーション部とを備え、
前記マーカ機構が前記被操作体に設けられており、前記カメラが前記ポインティング対象に設けられており、
前記ポインティング対象上に複数区成されたエリアと、各エリアに対して前記被操作体の指示方向が交差した状態でそれぞれ撮像された各画像中における光源の個数及び位置が、それぞれ異なるように構成されていることを特徴とするポインティング装置。 - 前記マーカ機構が前記被操作体に設けられており、前記カメラが前記ポインティング対象に設けられており、
ポインティング対象上に複数区成されたエリアと、各エリアに対して前記被操作体の指示方向が交差した状態でそれぞれ撮像された各画像中における光源の個数及び位置が、それぞれ異なるように構成されている請求項1記載のポインティング装置。 - 前記撮像時姿勢推定部が、
画像中における前記光源の個数及び位置と、その画像が撮像された時の撮像時姿勢との対応関係を記憶する対応関係記憶部と、
前記対応関係記憶部を参照し、前記カメラにより撮像された画像中における前記光源の個数及び位置と対応する撮像時姿勢を出力する撮像時姿勢出力部と、を備えた請求項1又は2記載のポインティング装置。 - 前記マーカ機構が、前記複数の光源と同数の開口部を有する遮光体をさらに有し、
前記遮光体が前記複数の光源の光射出側に所定距離離間しているとともに、各開口部が各光源の光軸上に配置されている請求項1乃至3いずれかに記載のポインティング装置。 - 前記複数の光源が、それぞれの光軸が平行となるように正方形状に配置された4つのLEDであり、
前記遮光体が正方形状に配置された4つの前記開口部を有する請求項4記載のポインティング装置。 - ユーザによって指示方向が変更される被操作体と、前記被操作体に設けられており、当該被操作体の姿勢変化量を測定する姿勢変化量測定機構と、前記被操作体に設けられており、所定の配置パターンを有する複数の光源を具備するマーカ機構と、前記複数の光源を撮像可能となるようにポインティング対象に設けられたカメラと、を備えたポインティング装置を用いたポインティング方法であって、
前記ポインティング対象上に複数区成されたエリアと、各エリアに対して前記被操作体の指示方向が交差した状態でそれぞれ撮像された各画像中における光源の個数及び位置が、それぞれ異なるようにする設定ステップと、
前記被操作体の基準姿勢と、前記姿勢変化量測定機構で測定される姿勢変化量と、に基づいて前記被操作体がポインティング対象上において指し示す位置であるポインティング位置を推定するポインティング位置推定ステップと、
前記ポインティング対象上の前記ポインティング位置にオブジェクトを表示する表示ステップと、
前記カメラにより撮像された画像中における前記光源の個数又は位置に基づいて、前記被操作体の撮像時の姿勢である撮像時姿勢を推定する撮像時姿勢推定ステップと、
前記基準姿勢を、前記撮像時姿勢推定ステップで推定された撮像時姿勢にキャリブレーションするキャリブレーションステップと、を備えたことを特徴とするポインティング方法。 - ユーザによって指示方向が変更される被操作体と、前記被操作体に設けられており、当該被操作体の姿勢変化量を測定する姿勢変化量測定機構と、前記被操作体に設けられており、所定の配置パターンを有する複数の光源を具備するマーカ機構と、前記複数の光源を撮像可能となるようにポインティングに設けられたカメラと、を備え、ポインティング対象上に複数区成されたエリアと、各エリアに対して前記被操作体の指示方向が交差した状態でそれぞれ撮像された各画像中における光源の個数及び位置が、それぞれ異なるように構成されたポインティング装置に用いられるポインティング装置用プログラムであって、
前記被操作体の基準姿勢と、前記姿勢変化量測定機構で測定される姿勢変化量と、に基づいて前記被操作体が前記ポインティング対象上において指し示す位置であるポインティング位置を推定するポインティング位置推定部と、
前記ポインティング対象上の前記ポインティング位置にオブジェクトを表示する表示部と、
前記カメラにより撮像された画像中における前記光源の個数又は位置に基づいて、前記被操作体の撮像時の姿勢である撮像時姿勢を推定する撮像時姿勢推定部と、
前記基準姿勢を、前記撮像時姿勢推定部により推定された撮像時姿勢にキャリブレーションするキャリブレーション部としての機能をコンピュータに発揮させるものであり、
前記撮像時姿勢推定部が、
画像中における前記光源の個数及び位置と、その画像が撮像された時の撮像時姿勢との対応関係を記憶する対応関係記憶部と、
前記対応関係記憶部を参照し、前記カメラにより撮像された画像中における前記光源の個数及び位置と対応する撮像時姿勢を出力する撮像時姿勢出力部と、を備えたことを特徴とするポインティング装置用プログラム。
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