JP6182273B2 - ハンドコントロール装置 - Google Patents
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Description
21 主軌跡装置
22 補助軌跡装置
23 軌跡信号処理部
31 回転信号収集器
32 回転信号処理部
41 第1のz軸信号収集器
42 第2のz軸信号収集器
43 z軸信号処理部
45 コネクティングロッド
51 左接触圧信号収集器
52 右接触圧信号収集器
53 接触圧信号処理部
8 筐体
Claims (11)
- 筐体を含み、前記筐体内に端末装置と通信するためのインターフェースチップが取り付けられているハンドコントロール装置であって、
前記筐体内には、さらに、
第1の作用力を測るための第1のz軸信号収集器であって、前記第1の作用力の大きさを表す第1の圧力値と前記第1のz軸信号収集器を識別するための第1の識別子を含む第1のz軸信号を生成する第1のz軸信号収集器と、
第2の作用力を測るための第2のz軸信号収集器であって、前記第2の作用力の大きさを表す第2の圧力値と前記第2のz軸信号収集器を識別するための第2の識別子を含む第2のz軸信号を生成する第2のz軸信号収集器と、
前記第1のz軸信号収集器と前記第2のz軸信号収集器と前記インターフェースチップに接続され、受信した前記第1のz軸信号から前記第1の圧力値を抽出し、受信した前記第2のz軸信号から前記第2の圧力値を抽出し、前記第1の圧力値と前記第2の圧力値とサンプリング周期に基づいて、端末装置のインターフェース空間にある制御対象の、z軸方向における変位変化を制御するためのz軸変位変化値を算出し、前記z軸変位変化値を前記インターフェースチップを介して前記端末装置に送信するz軸信号処理部と、が取り付けられ、
前記z軸方向は、前記制御対象のインターフェース空間での垂直方向であり、前記第1のz軸信号収集器は、コネクティングロッドによって前記筐体内に取り付けられ、前記コネクティングロッドの両端または一端への第1の作用力を測り、前記第1の作用力は前記制御対象のインターフェース空間中のz軸正方向における変位に対応することを特徴とするハンドコントロール装置。 - 前記z軸信号処理部は算出モジュールを含み、前記算出モジュールは、以下の公式によって前記z軸変位変化値を算出し、
- 前記z軸信号処理部は、毎回算出した前記制御対象の前記z軸正方向における移動速度及び前記z軸負方向における移動速度を記憶するための記憶モジュールをさらに含むことを特徴とする請求項3に記載のハンドコントロール装置。
- 前記記憶モジュールは、さらに圧力閾値FΨを記憶し、
前記z軸信号処理部は、前記第1の圧力値F1と前記第2の圧力値F2がそれぞれ前記圧力閾値FΨより小さくないかを判断するための判断モジュールをさらに含み、
前記算出モジュールは、前記判断モジュールにより前記第1の圧力値F1と前記第2の圧力値F2が前記圧力閾値FΨより小さくないと判断した場合に、前記z軸変位変化値を算出することを特徴とする請求項4に記載のハンドコントロール装置。 - 前記第2のz軸信号収集器は、前記筐体内の頂部に取り付けられ、前記筐体の頂部への第2の作用力を測り、前記第2の作用力は前記制御対象のインターフェース空間中のz軸負方向における変位に対応することを特徴とする請求項1に記載のハンドコントロール装置。
- 前記筐体内には、さらに、
それぞれ第3の作用力を測り回転信号を生成するための幾つかの回転信号収集器であって、前記回転信号は、前記第3の作用力の大きさを表す第3の圧力値と各前記回転信号収集器の前記ハンドコントロール装置における位置の角度値とを含む回転信号収集器と、
各前記回転信号収集器と前記インターフェースチップに電気的に接続され、各前記回転信号から各第3の圧力値と角度値を抽出し、各前記第3の圧力値と角度値を前記インターフェースチップを介して前記端末装置に送信するための回転信号処理部と、
が取り付けられていることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載のハンドコントロール装置。 - 前記筐体内には、さらに、
前記ハンドコントロール装置の変位値を検出し、前記変位値を含む変位信号を送信するための主軌跡装置と、
前記ハンドコントロール装置の回転角度値を検出し、前記回転角度値を含む角度信号を送信するための角度検出器と、
前記主軌跡装置と前記角度検出器と前記インターフェースチップに電気的に接続され、受信した前記変位信号から前記変位値を抽出し、受信した前記角度信号から前記回転角度値を抽出し、前記変位値と前記回転角度値を前記インターフェースチップを介して前記端末装置に送信するための軌跡信号処理部と、が取り付けられ、
前記変位値と前記回転角度値は、それぞれ前記端末装置のインターフェース空間にある制御対象の平面での移動と回転に対する制御に用いられることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載のハンドコントロール装置。 - 前記筐体内には、さらに、
自身の変位値を収集して前記ハンドコントロール装置の変位値とし、前記変位値を含む変位信号を送信するための主軌跡装置と、
自身の変位値を収集し、その変位値と前記主軌跡装置の変位値に基づいて、前記ハンドコントロール装置の回転角度値を算出するための補助軌跡装置と、が取り付けられ、
前記主軌跡装置の変位値と前記回転角度値は、それぞれ前記端末装置のインターフェース空間にある制御対象の平面での移動と回転に対する制御に用いられることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載のハンドコントロール装置。 - 前記筐体内には、さらに、
第4の作用力を測り接触圧信号を生成するための接触圧信号収集器であって、前記接触圧信号は前記第4の作用力の大きさを表す第4の圧力値と前記接触圧信号収集器を識別するための第4の識別子を含む接触圧信号収集器と、
前記接触圧信号収集器と前記インターフェースチップに電気的に接続され、受信した前記接触圧信号から第4の圧力値と第4の識別子を抽出し、前記第4の圧力値と前記第4の識別子をインターフェースチップを介して前記端末装置に送信するための接触圧信号処理部と、
が取り付けられていることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載のハンドコントロール装置。
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