JP6171743B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行制御装置に関するものである。

車両においては、先行車両との衝突を回避するために、例えば先行車両との車間距離が例えば車速に応じて設定される所定距離以下となったときに、自動的にブレーキを作動させる自動ブレーキ制御装置を搭載するものが増加する傾向にある。そして、運転者によりマニュアル操作される自動ブレーキ用のスイッチを有して、このスイッチの操作に応じて、自動ブレーキ制御装置の作動（作動許可）と作動禁止とを選択できるようにすることも行われている。

また、車両においては、車両の中には、車両の挙動が安定するように、特に旋回時の車両の姿勢が安定するように、挙動安定制御装置を搭載したものも増加する傾向にある。そして、運転者によりマニュアル操作される挙動安定制御用のスイッチを有して、このスイッチの操作に応じて、挙動安定制御装置の作動（作動許可）と作動禁止とを選択できるようにすることも行われている。

さらに、車両においては、上述した自動ブレーキ制御装置および挙動安定制御装置を共に搭載した車両もあり、これに応じて各制御装置用に個々独立して、上記マニュアル操作されるスイッチを設けたものもある。特許文献１には、自動ブレーキの際に車両が不安定になるのを防止するために、ＡＢＳ制御装置の故障（非作動）時に、自動ブレーキ用の油圧を緩める方向に制御することが開示されている。

特開平７−６９２０１号公報

前述した特許文献１に記載のものでは、自動ブレーキの油圧を緩めて車両の挙動安定を図るために、油圧を緩めた分だけ制動距離が長くなってしまい、自動ブレーキの効果が低減されてしまうことになる。

本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、車両の挙動安定を図りつつ、自動ブレーキによる衝突回避の効果を十分に高めることのできるようにした車両の走行制御装置を提供することにある。

前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、請求項１に記載のように、すなわち、
先行車両との衝突を回避するために自動的にブレーキを作動させる制御を行う自動ブレーキ制御装置と、
運転者によりマニュアル操作され、前記自動ブレーキ制御装置の作動と作動禁止とを選択するための第１スイッチと、
車両の挙動が安定するように制御を行う挙動安定制御装置と、
運転者によりマニュアル操作され、前記挙動安定制御装置の作動と作動禁止とを選択するための第２スイッチと、
前記第１スイッチが自動ブレーキ制御装置の作動を選択し、かつ前記第２スイッチが前記挙動安定制御装置の作動禁止を選択しているときは、該第２スイッチの選択状態に優先して該挙動安定制御装置の作動を許可する作動条件変更手段と、
を備えているようにしてある。

上記解決手法によれば、第２スイッチの操作によって挙動安定制御装置を作動させないことを選択しているときでも、作動条件変更手段による作動条件変更によって、自動ブレーキ時に挙動安定制御装置が作動して、車両の挙動安定を図ることができる。これにより、車両の挙動安定を確保しつつ、衝突回避機能の効果を十分に高めることができる。

上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
前記作動条件変更手段は、前記自動ブレーキ制御装置が作動されているときあるいは作動される可能性のあるときを条件として、前記第２スイッチの選択状態に優先して前記挙動安定制御装置の作動を許可する、ようにしてある（請求項２対応）。この場合、挙動安定制御が実行される機会を、自動ブレーキが行われるときあるいは自動ブレーキが行われる可能性があるときを条件として行うことにより、請求項１に対応した効果を得つつ、運転者による第２スイッチの操作（選択）をも十分に考慮して、不必要に挙動安定制御が実行されないようにする上で好ましいものとなる。

前記自動ブレーキ制御装置が作動される前にあらかじめ警報を行う警報装置をさらに備え、
前記作動条件変更手段は、前記警報装置が作動されたときに、前記第２スイッチの選択状態に優先して前記挙動安定制御装置の作動を許可する、
ようにしてある（請求項３対応）。この場合、警報によって運転者に自動ブレーキが行われることをあらかじめ報知しつつ、自動ブレーキが開始されるタイミングから極力遅れることなく挙動安定制御装置を作動させて、挙動安定の効果を十分に確保する上で好ましいものとなる。

前記作動条件変更手段は、路面の摩擦係数があらかじめ設定した所定の摩擦係数よりも低いことを条件として、前記第２スイッチの選択状態に優先して前記挙動安定制御装置の作動を許可する、ようにしてある（請求項４対応）。この場合、挙動安定制御装置の作動を、路面の摩擦係数が低いために自動ブレーキによって車両の挙動が不安定になる可能性の高い状態に限定して、不必要に挙動安定制御装置を作動させないようにする上で好ましいものとなる。

本発明によれば、車両の挙動安定を図りつつ、自動ブレーキによる衝突回避の効果を十分に高めることができる。

本発明の制御系統例を示すブロック図。 各スイッチの操作状態に応じた自動ブレーキ制御装置および挙動安定制御装置の作動、非作動の関係をまとめて示す図。 本発明の制御例を示すフローチャート。

図１に示す制御系統例において、Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。このコントローラＵにより、自動ブレーキ制御装置１０、挙動安定制御装置１１、ランプ、ブザー等の警報装置１２が制御される。コントローラＵには、各種機器２１〜２７からの信号が入力される。すなわち、２１は、先行車両との車間距離を検出する手段であり、例えばミリ波レーダによって構成されている。２２は、ハンドル舵角を検出する舵角センサである。２３は、車両に作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサである。２４は、車両に作用する横Ｇを検出する横Ｇセンサである。２５は、車速を検出する車速センサである。

図１中、２６は、運転者によりマニュアル操作される第１スイッチであり、自動ブレーキ制御装置の作動と作動禁止とを選択するためのスイッチである。２７は、運転者によりマニュアル操作される第２スイッチであり、挙動安定制御装置の作動と作動禁止とを選択するためのスイッチである。コントローラＵには、さらに、路面μつまり路面の摩擦係数を判定（検出）する路面状況判定手段２８からの判定結果（に応じた信号）が入力される。なお、路面の摩擦係数を判定する手法は種々知られているので、その詳細な説明は省略する。

自動ブレーキ制御装置１１は、例えば、車間距離検知手段２１で検知される車間距離が、例えば車速に応じて設定される所定距離以下となったときに、先行車両との衝突を回避するために、自動ブレーキを行うものである。この場合、実施形態では、自動ブレーキの実行前にあらかじめ、警報装置１２が作動されて、自動ブレーキが実行されることが運転者にあらかじめ報知される。自動ブレーキは、警報装置１２の作動後に、当初は小さいブレーキ力で自動ブレーキを行い、その後、大きいブレーキ力での自動ブレーキを行うようになっている。

挙動安定制御装置１１は、各センサ２２〜２５からの信号に応じて、車両の挙動が不安定にならないように挙動安定の制御を行なうもので、特に、各車輪のブレーキ力調整を含む姿勢制御（スピン回避の制御等）を行うものとなっている。

図２には、第１スイッチ２６、第２スイッチ２７の操作状態（ＯＮかＯＦＦか）と、自動ブレーキ制御装置１０の作動、作動禁止と、挙動安定制御装置１１の作動、作動禁止との関係をまとめて示すものである。自動ブレーキ制御装置１０においては、第１スイッチ２６の操作状態（選択状態）にしたがって、その作動と作動禁止とが行われる。

一方、挙動安定制御装置１１においては、基本的に、第２スイッチ２７の操作状態（選択状態）に応じて、その作動と作動禁止とが行われる。ただし、第２スイッチ２７による選択に優先して、作動される場合がある。すなわち、第２スイッチがＯＦＦでも、第１スイッチがＯＮのときは、第１スイッチ２６がＯＮとなっていることに伴って自動ブレーキが行われることを考慮して、挙動安定制御装置１１の作動を許可するものとなっている。つまり、第１スイッチ２６がＯＮとなって自動ブレーキが行われるときは、第２スイッチ２７がＯＦＦであっても、挙動安定制御装置１１が作動されるようになっている。これにより、自動ブレーキ時の挙動安定を図りつつ、自動ブレーキによる衝突回避の機能（効果）を十分に高めることができる。

図３は、本発明の制御例を示すフローチャートであり、第１スイッチ２６がＯＮである場合の制御例を示してある。以下このフローチャートについて説明するが、図３に示す制御例では、第２スイッチ２７がＯＦＦであることおよび路面の摩擦係数が小さいことを条件として、警報装置１２が作動されたとき（自動ブレーキが行われる可能性の高いとき）、あるいは自動ブレーキが行われたときに、挙動安定制御装置１１が作動されるようになっている。なお、以下の説明でＱはステップを示す。

まず、Ｑ１において、スイッチ２６、２７の操作状態を示す信号、および路面状況判定手段２８で判定された路面μ（摩擦係数）が入力される。この後、Ｑ２において、現在、第２スイッチ２７がＯＦＦであるか否かが判別される。このＱ２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３において、現在の路面μが低μであるか否かが判断される。このＱ３の判断は、具体的には、例えば、現在の路面μが、あらかじめ設定された所定μ（例えば０．５）以下であるか否かの判別となる。

Ｑ３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４において、警報装置１２が作動しているかまたは自動ブレーキが実行されているか否かが判別される。警報装置１２が作動しているとき、または自動ブレーキが行われているときは、Ｑ４の判別でＹＥＳとなる。このＱ４の判別でＹＥＳのときは、Ｑ５において、挙動安定制御装置１１がアクティブ状態（作動状態）とされる。このＱ５のステップにより、自動ブレーキが行われたときの車両の挙動安定が図られる。

前記Ｑ３の判別でＮＯのとき、あるいはＱ４の判別でＮＯのときは、それぞれ、Ｑ６において、現在挙動安定制御装置１１がアクティブであるか否かが判別される。このＱ６の判別でＹＥＳのときは、Ｑ７において、第２スイッチ２７の操作状態（選択状態）にしたがうべく、挙動安定制御装置１１がＯＦＦされる（作動禁止）。前記Ｑ２の判別でＮＯのときは、Ｑ５に移行される。

以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。Ｑ３のステップが無い制御としてもよい（Ｑ２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４に移行する制御）。Ｑ４での判別内容を、警報装置１２が作動しているか否かのみの判別としてもよく（自動ブレーキが実行されているか否かの判別は無し）、あるいは自動ブレーキの実行の判別のみとしてもよい（警報装置１２が作動しているか否かの判別無し）。Ｑ３、Ｑ４の判別を無くして、Ｑ２の判別でＹＥＳのときは、ただちにＱ５へ移行するようにしてもよい。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。

本発明は、車両の安全向上の上で好ましいものである。

Ｕ：コントローラ
１０：自動ブレーキ制御装置
１１：挙動安定制御装置
１２：警報装置
２６：第１スイッチ
２７：第２スイッチ
２８：路面状況判定手段

Claims (4)

1. 先行車両との衝突を回避するために自動的にブレーキを作動させる制御を行う自動ブレーキ制御装置と、
   運転者によりマニュアル操作され、前記自動ブレーキ制御装置の作動と作動禁止とを選択するための第１スイッチと、
   車両の挙動が安定するように制御を行う挙動安定制御装置と、
   運転者によりマニュアル操作され、前記挙動安定制御装置の作動と作動禁止とを選択するための第２スイッチと、
   前記第１スイッチが自動ブレーキ制御装置の作動を選択し、かつ前記第２スイッチが前記挙動安定制御装置の作動禁止を選択しているときは、該第２スイッチの選択状態に優先して該挙動安定制御装置の作動を許可する作動条件変更手段と、
   を備えていることを特徴とする車両の走行制御装置。
2. 請求項１において、
   前記作動条件変更手段は、前記自動ブレーキ制御装置が作動されているときあるいは作動される可能性のあるときを条件として、前記第２スイッチの選択状態に優先して前記挙動安定制御装置の作動を許可する、ことを特徴とする車両の走行制御装置。
3. 請求項１または請求項２において、
   前記自動ブレーキ制御装置が作動される前にあらかじめ警報を行う警報装置をさらに備え、
   前記作動条件変更手段は、前記警報装置が作動されたときに、前記第２スイッチの選択状態に優先して前記挙動安定制御装置の作動を許可する、ことを特徴とする車両の走行制御装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
   前記作動条件変更手段は、路面の摩擦係数があらかじめ設定した所定の摩擦係数よりも低いことを条件として、前記第２スイッチの選択状態に優先して前記挙動安定制御装置の作動を許可する、ことを特徴とする車両の走行制御装置。

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