JP6165513B2 - ハンドジェスチャトラッキングシステム - Google Patents
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ハンドジェスチャトラッキングシステムは、動画像を撮影するカメラ1と、カメラ1で撮影した連続する撮影画像間での手指位置・形状の変化を推定する画像追跡部2で構成し、画像追跡部2は、前のフレームで推定した追跡対象の位置を中心に任意の範囲で局所探索のための矩形領域(ROI:Region of Interest)を設定するROI設定部21と、ROIに対して空間フィルタを用いて手指の輪郭画像を抽出する輪郭抽出部22と、ROI内をラスタスキャンしてマッチング位置を求めるテンプレートマッチング部23で構成する。
処理の流れは、まず、取得した撮影画像に対し、手指位置・形状推定パラメータの探索初期点を決定する(step1)。
ここで、フレームkでの推定パラメータの探索初期点をPk=(txk、tyk、sk、θk)Tとする。ただし、txkとtykはそれぞれ水平と垂直の並進成分であり、skとθkはそれぞれ倍率(スケール)と回転角の成分である。フレームk内のピクセル位置(txk、tyk)を中心として、適当な大きさのROIを設定する。具体的には、フレーム内の手指の大きさに応じてROIの縦横の長さが決定されるようにしている(図3を参照)。このように、追跡対象物(手指)の移動は平行移動のみでなく、回転やスケール変化を考慮する。
ここで、ROIに対する輪郭抽出は基本的にSobelフィルタを用いて行っている。具体的には、ROIの各カラー成分(RGB)に対しSobelフィルタを適用し、各成分毎に勾配強度を求める。そして、ROIの各ピクセルについて、上記で求めた各成分の勾配強度の中で最大の値をそのピクセルの勾配強度とする。最終的に得られたROIの勾配強度をある閾値で二値化し、ROIの輪郭画像を得る(図4を参照)。
ROIの輪郭画像に対する距離マップとは、輪郭画像の各ピクセルから最も近い輪郭ピクセルまでの距離を、輪郭画像の各ピクセル位置に記述したマップである。輪郭ピクセルでの距離マップ上の値は0となり、輪郭ピクセルから遠いピクセルほど距離マップ上の値は大きくなる。
マッチングの評価関数は次の数式(1)のように構成する。
数式(1)
R(θ)はθに関する回転行列である。
これを最小にするようなパラメータPを推定する。数式(1)の第1項は手指の輪郭評価項であり、テンプレート画像の手指の輪郭点をワープ関数によって変換した点の位置がROI内の輪郭点の位置に近いほど、この項の値は小さくなる。数式(1)の第2項は手指内部のペナルティ項であり、テンプレート画像の手指内部点をワープ関数によって変換した点の位置に対応するROIの輪郭画像内の位置に輪郭が存在すればするほど、この項の値は大きくなる。本来、手指の内部には輪郭は存在しないと考えられるので、そこに相当する領域に輪郭が多く存在すれば、それは手指ではないと判定される。これにより、複雑な状況下においてもある程度正確に手指の位置・形状の推定が可能となる。評価関数の最小化は勾配法により行う。図6にマッチングの様子を示す。
評価関数は、ROIの輪郭点とテンプレートの輪郭点間の距離から構成されており、滑らかな関数となる。従って、この評価関数は反復解法に適しており、少ない反復回数で推定解に収束する。
2画像追跡部
21 ROI設定部
22 輪郭抽出部
23 テンプレートマッチング部
Claims (4)
- 動画像を撮影する撮影部と、前記撮影部で撮影した連続する撮影画像間での手指位置・形状の変化を推定する画像追跡部とを備え、
前記画像追跡部は、取得した撮影画像に対し、手指位置・形状推定パラメータの探索初期点を決定する第1のステップと、
探索初期点の並進成分を中心とした撮影画像内のROIを決定する第2のステップと、
ROIに対して輪郭抽出を行い、得られた輪郭画像に対して距離マップを作成する第3のステップと、
テンプレートマッチングにより、手指位置・形状のパラメータを推定する第4のステップと、
次の撮像画像を取得する第5のステップとを備え、
前記第1ないし第5のステップを繰り返すことで、ある時点において取得した撮像画像の探索初期点を、その直前に取得した撮像画像で得られた推定解とするように構成されており、
前記テンプレートマッチングは、手指の輪郭点と輪郭内部点の位置が記録されたテンプレート画像を用いて、テンプレート画像の手指の輪郭点をワープ関数によって変換した点の位置がROI内の輪郭点の位置に近いほど、項の値が小さくなる輪郭評価項に、テンプレート画像の手指の輪郭内部点をワープ関数によって変換した点の位置に対応するROI内の手の輪郭内部に輪郭が存在すればするほど、項の値が大きくなるペナルティ項を付加した評価関数を、目的関数としてパラメータの推定をすることにより行うとともに、推定したパラメータに基づいて評価関数によりマッチングスコアを算出するように構成されており、さらに、前記マッチングスコアが所定の閾値を下回ったとき、手指が検出されたと判定し、前記画像追跡部が手指の追跡を開始することを特徴とするハンドジェスチャトラッキングシステム。 - 前記ROIは、画像フレーム内の手指の大きさに応じて縦横の長さが決定されることを特徴とする請求項1記載のハンドジェスチャトラッキングシステム。
- 前記輪郭抽出は、ROI内の各ピクセルについて、各カラー成分(RGB)に対し空間フィルタを適用して成分毎に勾配強度を求め、これらの勾配強度の中で最大の値をそのピクセルの勾配強度とし、最終的に得られたROIの勾配強度をある閾値で二値化してROIの輪郭画像を得ることを特徴とする請求項1記載のハンドジェスチャトラッキングシステム。
- 前記距離マップは、輪郭画像の各ピクセルから最も近い輪郭ピクセルまでの距離を、輪郭画像の各ピクセル位置に記述したマップであることを特徴とする請求項1記載のハンドジェスチャトラッキングシステム。
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