JP5743935B2 - 対象物検出装置および対象物検出方法 - Google Patents
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Description
まず、図1から図7を用いて実施形態1を説明する。
図9は、実施形態2における対象物検出装置の構成及び機能を示すブロック図である。但し、図9において、図1と同一部分には同一符号を付して示し、ここでは異なる部分を中心に説明する。
Claims (8)
- 電磁波画像データを規定のレートで順次取得する画像データ取得手段と、
前記電磁波画像データから複数の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記複数の画像データにわたり類似した特徴点を対応付ける特徴点対応付け手段と、
前記特徴点の対応付けから特徴点それぞれの三次元空間の位置を算出する三次元算出手段と、
前記三次元空間で前記特徴点それぞれの距離が最も近くなる平面もしくは曲面を推定し、前記平面もしくは曲面から最も逸脱する三次元空間での位置を示す特徴点を対象物として検出する対象物検出手段と
を具備することを特徴とする対象物検出装置。 - 前記特徴点抽出手段は、前記電磁波画像データの輝度情報に対して任意の輝度閾値を越える高輝度領域を抽出し、その領域の重心を特徴点とする機能を有することを特徴とする請求項1記載の対象物検出装置。
- 前記特徴点抽出手段は、前記電磁波画像データの輝度情報に対して任意の輝度閾値を越える高輝度領域を抽出し、その領域中のピークを特徴点とする機能を有することを特徴とする請求項1記載の対象物検出装置。
- 前記特徴点抽出手段は、任意に設定されるサイズの局所領域中において輝度の分散が大きい局所領域の中心位置を特徴点として検出する機能を有することを特徴とする請求項1記載の対象物検出装置。
- 前記特徴点対応付け手段は、前記電磁波画像データの進行方向に拘束し対応付けることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか記載の対象物検出装置。
- 前記特徴点対応付け手段は、それぞれの対応付けに特徴点同士の類似度を保持させる機能を有し、
前記三次元算出手段は、前記類似度の高い対応付けのみを利用して前記三次元空間での位置を算出する機能を有することを特徴とする請求項1乃至5いずれか記載の対象物検出装置。 - さらに、高度情報を取得する高度情報取得手段と、姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段とを具備し、
前記対象物検出手段は前記高度情報と前記姿勢情報から地表面の方向を検知し地表面上の特徴点の集合を特定するとともにその集合から最も逸脱する特徴点を対象物として検出する機能を有すること
を特徴とする請求項1乃至6のいずれか記載の対象物検出装置。 - 電磁波画像データを規定のレートで順次取得し、
前記電磁波画像データから複数の特徴点を抽出し、
前記複数の画像データにわたり類似した特徴点を対応付け、
前記特徴点の対応付けから特徴点それぞれの三次元位置を算出し、
前記三次元空間で前記特徴点それぞれの距離が最も近くなる平面もしくは曲面を推定し、
前記平面もしくは曲面から最も逸脱する三次元空間での位置を示す特徴点を対象物として検出することを特徴とする対象物検出方法。
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