JP2010113562A - 物体検知追跡装置,物体検知追跡方法および物体検知追跡プログラム - Google Patents
物体検知追跡装置,物体検知追跡方法および物体検知追跡プログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】人検知追跡装置10において,三次元情報生成部12は,複数の撮像画像から基準画像の距離画像を生成する。マップb生成部13は,距離画像をマスク画像でマスクして仮想平面に投影し,仮想平面における人の存在可能性の分布を示すマップbを生成する。人候補位置サンプル抽出部14は,マップbからのリサンプリングにより,人候補位置のサンプルを抽出する。人らしさ算出部15は,人候補位置の人の像を基準画像に投影した人候補領域の人らしさを算出する。マップa生成部16は,人候補領域の人らしさを統合し,基準画像における人の存在可能性の分布を示すマップaを生成する。マスク画像生成部17は,マップaからのリサンプリングにより,マスク画像を生成する。
【選択図】図1
Description
変換に用いる関数f()は,基準画像カメラ20の位置,方向などの設定や,床面の位置との関係により決定される。変換された座標Q(x,y,z)のx座標,y座標が,その画素に写った被写体の床面における位置を示す。該当する床面上の区分領域の画素数を+1する。
P(x1 ,y1 )>Pr (x1 ,y1 )
であれば,その座標点を人候補位置のサンプルとして抽出すると判断する。
11 画像取得部
12 三次元情報生成部
13 マップb生成部
14 人候補位置サンプル算出部
15 人らしさ算出部
150 人候補領域投影部
151 肌色尤度分布生成部
152 人候補領域人らしさ算出部
156 人属性データベース
157 肌色モデル
158 顔検出器
16 マップa生成部
17 マスク画像生成部
170 人存在仮定領域サンプル抽出部
20 カメラ
Claims (5)
- 撮像された画像から特定物体の領域を検知し,検知された特定物体の領域を追跡する物体検知追跡装置であって,
基準画像を含む複数の撮像画像から,基準画像の三次元情報を生成する三次元情報生成部と,
マスク情報によりマスクされた前記三次元情報を所定の仮想平面に投影し,仮想平面における前記特定物体の存在可能性を示す第一のマップ情報を生成する第一マップ情報生成部と,
前記第一のマップ情報からのリサンプリングにより,前記仮想平面における前記特定物体の候補位置のサンプルを抽出する特定物体候補位置サンプル抽出部と,
前記特定物体の候補位置のサンプルごとに,前記特定物体の候補位置に存在すると仮定された前記特定物体の像を前記基準画像に投影することにより,前記基準画像での前記特定物体の候補領域を決定し,前記特定物体の候補領域における前記特定物体の存在可能性を示す前記特定物体らしさの値を算出する特定物体らしさ算出部と,
前記特定物体の候補位置のサンプルごとに算出された前記特定物体の候補領域における前記特定物体らしさを統合し,前記基準画像における前記特定物体の存在可能性を示す第二のマップ情報を生成する第二マップ情報生成部と,
前記第二のマップ情報から前記マスク情報を生成するマスク情報生成部とを備える
ことを特徴とする物体検知追跡装置。 - 前記マスク情報生成部は,前記第二のマップ情報からのリサンプリングにより,前記基準画像における前記特定物体の存在仮定領域のサンプルを抽出し,抽出された前記特定物体の存在仮定領域のサンプルを統合することにより,前記マスク画像を生成する
ことを特徴とする請求項1に記載された物体検知追跡装置。 - 前記特定物体らしさ算出部は,前記基準画像における前記特定物体の候補領域からパターンマッチングにより前記特定物体の特徴部位を検出し,前記基準画像以外の撮像画像から前記検出された特徴部位に対応する前記特定物体の特徴部位を検出し,前記検出された特徴部位の前記仮想平面における位置を算出し,算出された位置における前記特定物体の存在可能性を示す値を前記第一のマップ情報から取得し,取得された値から前記特定物体の候補領域における前記特定物体らしさの値を算出する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載された物体検知追跡装置。 - 撮像された画像から特定物体の領域を検知し,検知された特定物体の領域を追跡する物体検知追跡方法であって,
コンピュータが,
基準画像を含む複数の撮像画像から,基準画像の三次元情報を生成する過程と,
マスク情報によりマスクされた前記三次元情報を所定の仮想平面に投影し,仮想平面における前記特定物体の存在可能性を示す第一のマップ情報を生成する過程と,
前記第一のマップ情報からのリサンプリングにより,前記仮想平面における前記特定物体の候補位置のサンプルを抽出する過程と,
前記特定物体の候補位置のサンプルごとに,前記特定物体の候補位置に存在すると仮定された前記特定物体の像を前記基準画像に投影することにより,前記基準画像での前記特定物体の候補領域を決定し,前記特定物体の候補領域における前記特定物体の存在可能性を示す前記特定物体らしさの値を算出する過程と,
前記特定物体の候補位置のサンプルごとに算出された前記特定物体の候補領域における前記特定物体らしさを統合し,前記基準画像における前記特定物体の存在可能性を示す第二のマップ情報を生成する過程と,
前記第二のマップ情報から前記マスク情報を生成する過程とを実行する
ことを特徴とする物体検知追跡方法。 - 撮像された画像から特定物体の領域を検知し,検知された特定物体の領域を追跡する物体検知追跡装置のコンピュータが実行するプログラムであって,
前記コンピュータを,
基準画像を含む複数の撮像画像から生成された基準画像の三次元情報を,マスク画像によりマスクして所定の仮想平面に投影し,仮想平面における前記特定物体の存在可能性を示す第一のマップ情報を生成する第一マップ情報生成部と,
前記第一のマップ情報からのリサンプリングにより,前記仮想平面における前記特定物体の候補位置のサンプルを抽出する特定物体候補位置サンプル抽出部と,
前記特定物体の候補位置のサンプルごとに,前記特定物体の候補位置に存在すると仮定された前記特定物体の像を前記基準画像に投影することにより,前記基準画像での前記特定物体の候補領域を決定し,前記特定物体の候補領域における前記特定物体の存在可能性を示す前記特定物体らしさの値を算出する特定物体らしさ算出部と,
前記特定物体の候補位置のサンプルごとに算出された前記特定物体の候補領域における前記特定物体らしさを統合し,前記基準画像における前記特定物体の存在可能性を示す第二のマップ情報を生成する第二マップ情報生成部と,
前記第二のマップ情報から前記マスク情報を生成するマスク情報生成部として
機能させるための物体検知追跡プログラム。
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2008
- 2008-11-07 JP JP2008286095A patent/JP5217917B2/ja active Active
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