JP6155723B2

JP6155723B2 - レーダ装置及びプログラム

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Publication number: JP6155723B2
Application number: JP2013055484A
Authority: JP
Inventors: 池谷　智則; 智則池谷; 淳子梶木; 和彦志手; 満越智
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2013-03-18
Filing date: 2013-03-18
Publication date: 2017-07-05
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Description

本発明は、レーダ装置及びプログラムに関する。

物体などを検知する走査型のレーダ装置は、監視システムなどで用いられる。例えば、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated-Continuous Wave）レーダ装置は、送信波の周波数を周期的に変化させて間断なく送信し続ける。検知対象からの反射波が受信される時には送信波の周波数が変化しているので、送信波と受信される反射波の周波数の差を測定して反射波の時間の遅れを測定することで、ＦＭ−ＣＷレーダ装置から検知対象までの距離と、検知対象の移動速度を検知できる。このため、ＦＭ−ＣＷレーダ装置を例えば交通監視システムで用い、ＦＭ−ＣＷレーダ装置が監視する道路の各車線を走行する車両の台数及び速度を検知することで、道路の各車線の混雑度合を把握したり、車線上に存在するゴミなどの障害物を検知することができる。

ＦＭ−ＣＷレーダ装置は、周波数の上昇区間の送信波と反射波との差分と、周波数の下降区間の送信波と反射波との差分とをペアリングすることで、検知対象を検知する。例えば、一定時間に定められた数のペアの検知結果を定められたフォーマットで外部へ出力する。このため、ペアリングの結果、ペアの数が非常に多くなると、検知対象のデータの比較的高い転送速度で転送することが望ましい。しかし、高速でデータ転送可能なレーダ装置を開発するのでは、開発期間及び開発コストが増加し、比較的安価なレーダ装置を作成することは難しい。

一方、検知対象のデータの転送速度が比較的低い場合には、一定時間に検知できる検知対象の数（即ち、ペアの数）が限られてしまう。このため、例えば車載用のレーダのような、比較的安価ではあるがデータの転送速度が比較的低いレーダを用いた場合、開発期間及び開発コストの増加は抑えられるものの、検知できる検知対象の数が限られてしまう。

特開２００６−１６３８７９号公報特開２００１−２２３６６０号公報

従来のレーダ装置では、データの転送速度が比較的低い場合、比較的多い数の検知対象の検知結果を出力することは難しい。

そこで、１つの側面では、本発明は、データの転送速度が比較的低い場合でも比較的多い数の検知対象の検知結果を出力可能なレーダ装置及びプログラムを提供することを目的とする。また、１つの側面では、レーダ装置の走査に応じて得られた検知結果の記憶内容の転送処理が、次の走査に応じて得られる新たな検知結果による更新が行われるまでに完了しない場合であっても、先の検知結果の内容の転送を可能とすることを目的とする。

本発明の一観点によれば、物体を検知するレーダ装置であって、送信波に対する反射波に基づいて前記物体を検知し、前記物体の検知結果を出力する検知手段と、前記検知結果を記憶する第１の記憶領域と、複写命令に基づいて前記第１の記憶領域に記憶された情報を複写して記憶する第２の記憶領域とを有する記憶装置と、前記第１の記憶領域または前記第２の記憶領域のいずれかをアクセス先に選択し、前記アクセス先の記憶領域に記憶されている検知結果を出力する選択手段を備え、前記選択手段は、前記第１の記憶領域に格納された検知結果の数が、一度のタイミングで出力可能な数以下であれば前記検知結果を１回で出力し、一度のタイミングで出力可能な数を超えていると前記複写命令を出力して前記第２の記憶領域を前記アクセス先に選択して前記アクセス先に記憶されている前記検知結果を複数回に分けて出力するレーダ装置が提供される。

本発明の他の観点によれば、レーダの走査に応じて得られた物体の検知結果に基づいて記憶内容を順次更新する第１の記憶領域と、複写命令に基づいて前記第１の記憶領域に記憶された情報を複写して記憶する第２の記憶領域とを有し、前記検知結果を前記第１の記憶領域または前記第２の記憶領域のいずれかのアクセス先に記憶する記憶装置と、前記レーダの第１の走査に応じて得られた第１の検知結果を、前記第１の走査の次の第２の走査に応じて得られる第２の検知結果に基づく前記第１の記憶領域の記憶内容の更新が行われるよりも前に前記第２の記憶領域に複写し、前記更新の前と後の双方の期間において、前記第１の記憶領域または前記第２の記憶領域のうち前記第１の検知結果を記憶している記憶領域から記憶内容を読み出して出力する出力制御手段を備え、前記出力制御手段は、前記第１の記憶領域に格納された検知結果の数が、一度のタイミングで出力可能な数以下であれば前記検知結果を１回で出力し、一度のタイミングで出力可能な数を超えていると前記複写命令を出力して前記第２の記憶領域を前記アクセス先に選択して前記アクセス先に記憶されている前記検知結果を複数回に分けて出力するレーダ装置が提供される。

１つの態様では、データの転送速度が比較的低い場合でも比較的多い数の検知対象の検知結果を出力することができる。

また、他の１つの態様では、レーダ装置の走査に応じて得られた検知結果の記憶内容の転送処理が、次の走査に応じて得られる新たな検知結果による更新が行われるまでに完了しない場合であっても、先の検知結果の内容の転送が可能となる。

一実施例におけるレーダ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。一実施例におけるレーダ装置のソフトハードウェア構成の一例を示すブロック図である。レーダ装置の処理の一例を説明するフローチャートである。検知対象までの距離及び走査角度範囲の中心から検知対象の位置までの角度の閾値を用いたフィルタ処理の一例を説明する図である。検知対象の移動方向及び速度の閾値を用いたフィルタ処理の一例を説明する図である。追跡処理の一例を説明するフローチャートである。結合処理の一例を説明するフローチャートである。変換処理の一例を説明するフローチャートである。更新処理の一例を説明するフローチャートである。グループ化処理の一例を説明する図である。選択処理の一例を説明するフローチャートである。分割転送を説明するフローチャートである。第１のモードの動作を説明する図である。第２のモードの動作を説明する図である。第３のモードの動作を説明する図である。

開示のレーダ装置及びプログラムの一実施形態では、送信波に対する反射波に基づいて物体を検知した検知結果を記憶する第１の記憶部と、複写命令に基づいて第１の記憶部に記憶された情報を複写して記憶する第２の記憶部とを用い、第１の記憶部または第２の記憶部のいずれかをアクセス先として選択し、アクセス先の記憶部に記憶されている検知結果を出力する。

開示のレーダ装置及びプログラムの他の実施形態では、レーダの走査に応じて得られた検知結果に基づいて記憶内容を順次更新する第１の記憶部と、複写命令に基づいて第１の記憶部に記憶された情報を複写して記憶する第２の記憶部とを用い、レーダの第１の走査に応じて得られた第１の検知結果を、第１の走査の次の第２の走査に応じて得られる第２の検知結果に基づく第１の記憶部の記憶内容の更新が行われるよりも前に第２の記憶部に複写し、更新の前と後の双方の期間において、第１の記憶部または第２の記憶部のうち第１の検知結果を記憶している記憶部から記憶内容を読み出して出力する。

以下に、開示のレーダ装置及びプログラムの各実施例を図面と共に説明する。

図１は、一実施例におけるレーダ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図１に示すレーダ装置１は、アンテナ部１１、アナログ・デジタル変換部（以下、「ＡＤＣ（Analog-to-Digital Converter）部」と言う）１２及び信号処理部１３を有する。アンテナ部１１は、信号処理部１３からの送信信号の送信波を検知対象（図示せず）を含む走査領域に対して送信し、検知対象などからの反射波を受信する。検知対象は、物体の一例である。アンテナ部１１で受信された反射波は、ＡＤＣ部１２によりデジタル信号に変換されてから信号処理部１３に入力される。

信号処理部１３は、プロセッサの一例であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１３１、記憶部１３２及び外部装置（図示せず）とのインタフェースを提供するインタフェース手段の一例であるインタフェース（Ｉ／Ｆ）部１３３がバス１３４で接続された構成を有する。尚、ＣＰＵ１３１、記憶部１３２及びＩ／Ｆ部１３３の接続は、バス１３４を用いたバス接続に限定されるものではない。

ＣＰＵ１３は、信号処理部１３全体の制御を司り、プログラムを実行することで信号処理部１３にレーダ装置１の機能を実現させる。記憶部１３２は、ＣＰＵ１３１が実行するプログラム、ＣＰＵ１３１が実行するプログラム、演算などで用いるデータ、演算などの中間データ、検知対象のデータ（測定データ、検知データを含む）、履歴データを含む各種データを格納する。プログラムは、ＣＰＵ１３１にアンテナ部１１で受信された反射波の処理を実行させるものであっても良い。記憶部１３２は、後述する第１の記憶部（または、第１の記憶領域）及び第２の記憶部（または、第２の記憶領域）を提供する記憶手段の一例であり、一または複数の記憶装置で形成しても良い。

記憶部１３２は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体で形成可能である。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、半導体記憶装置（または、メモリ）であっても良い。また、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体が磁気記録媒体、光記録媒体、光磁気記録媒体などの場合、記憶部１３２はロードされた記録媒体に対して情報の読み書きを行うリーダ・ライタで形成可能である。Ｉ／Ｆ部１３３は、外部装置と有線または無線で通信可能である。

図２は、一実施例におけるレーダ装置のソフトハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２に示す例では、信号処理部１３は外部装置の一例であるＣＡＮ（Controller Area Network）装置３１に接続されている。ＣＡＮ装置３１は、ＣＡＮ３２に接続されている。

信号処理部１３は、オペレーティングシステム（ＯＳ：Operating System）２１、フィルタ部２２、追跡部２３、グループ化部２４、抽出部２５，選択部２６、信号送信部２７及びＣＡＮインタフェース（Ｉ／Ｆ）２８を有する。信号処理部１３の各部２１〜２８の機能は、ＣＰＵ１３１がプログラムを実行することで実現できる。各部２２〜２８は、ＯＳ２１の制御下で夫々の機能を実現できる。

信号送信部２７は、周知の方法で送信信号を生成してアンテナ部１１に送信し、アンテナ部１１から送信波を送信させる。

フィルタ部２２は、アンテナ部１１から送信した送信波に対してアンテナ部１１を介して受信した反射波に基づいて、周知の方法で生成された検知対象の測定データ（または、検知結果）にフィルタ処理を施す。レーダ装置１が例えばＦＭ−ＣＷレーダ装置の場合、周波数の上昇区間の送信波と反射波との差分と、周波数の下降区間の送信波と反射波との差分とをペアリングすることで、検知対象を検知することができる。生成された検知対象の測定データは、レーダ装置１から検知対象までの距離、レーダ装置１の走査角度範囲の例えば中心から検知対象の位置までの角度、検知対象の速度、検知対象から得られる反射波の強度などのパラメータを含む。なお、検知対象の速度が正の値であるか負の値であるかに基づき、検知対象の移動方向を検知することができるので、上記パラメータには検知対象の速度も含まれる。フィルタ処理では、各パラメータに対して設定された閾値を用いて検知対象を絞り込んだ検知データを生成する。

追跡部２３は、生成された検知対象の検知データの連続性を確認し、検知データの連続性に対して設定された閾値を用いて連続性が閾値以上で高い検知データを、追跡するべき検知対象の検知データと判定する追跡処理を行うことで、ノイズなどを除去する。

グループ化部２４は、検知対象の検知データのうち、位置、速度などの差が一定未満である複数の検知対象を周知の方法で単一の検知対象と判定して１つのグループにグループ化するグループ化処理を行い、１つのグループ内の複数の検知対象の検知データを結合（または、マージ）する。

抽出部２５は、検知対象の検知データを、例えば上記のパラメータに対する所定の条件でソートして優先順位を付ける抽出処理を行う。抽出部２５は、例えば出力するデータ数に応じて優先順位の高い検知データから抽出して出力する。

フィルタ部２２、追跡部２３、グループ化部２４及び抽出部２５は、送信波に対する反射波に基づいて検知対象を検知して検知結果を出力する検知手段の一例である。フィルタ部２２、追跡部２３、グループ化部２４及び抽出部２５の処理を施された検知データは、記憶部１３２に格納される。この例では、抽出部２５の抽出処理を施された検知データは、記憶部１３２の第１の記憶部（または、第１の記憶領域）に格納される。

選択部２６は、検知対象の検知データを一度のタイミングで出力可能（即ち、外部へ出力可能）な数を超える検知データが記憶部１３２の第１の記憶部（または、第１の記憶領域）に格納されていると判断した場合に、第１の記憶部に格納された検知データの記憶部１３２の第２の記憶部（または、第２の記憶領域）への複写を指示する複写命令を出力する。選択部２６は、複写命令を出力した場合に記憶部１３２の第２の記憶部（または、第２の記憶領域）をアクセス先として選択する。

また、選択部２６は、第１の記憶部がアクセス先として選択されている場合には、第１の記憶部に格納されている先頭の検知データから所定個数の検知データを出力対象として第１の記憶部から読み出す選択処理を行う。一方、第２の記憶部がアクセス先として選択されている場合には、選択部２６は、第２の記憶部に格納されている検知データのうち、出力対象（または、送信対象）として選択済みではない未出力（または、未送信）の検知データから所定個数の検知データを出力対象として第２の記憶部から読み出す選択処理を行う。

レーダ装置１は、所定時間毎に送信波の送信と反射波の受信を繰り返して検知対象を検知するので、第１の記憶部はこの所定時間毎に新たな検知データで上書きされる。そして、第１の記憶部に格納された検知データの数が一度のタイミングで出力可能な数を超えていれば、選択部２６は第１の記憶部に格納された検知データの第２の記憶部への複写を指示し、次の出力タイミングでは、第２の記憶部に格納されている検知データを出力する。第２の記憶部に複写する内容は、第１の記憶部の内容の全てではなく、未送信の検知データに限定しても良い。

なお、選択部２６は、第１の記憶部に格納された検知データの個数に応じて、複写命令を出力するか否かを判断しても良い。この場合、第１の記憶部に格納された検知データの数が、一度のタイミングで出力可能な数以下であれば、第１の記憶部に格納された検知データを第２の記憶部に複写する必要はない。そこで、選択部２６は第１の記憶部に格納された検知データの数に応じて、複数回に分けて出力するか、或いは、１回で出力するかを決定する選択処理を行うことで、毎回複数回に分けて送信するよりも、よりリアルタイムに近い検知データの出力を実現できる。

なお、第１の記憶部から第２の記憶部に検知データを複写するタイミングは、第１の記憶部が次に更新をされる前であれば良い。つまり、第１の記憶部に検知データが格納された直後に第２の記憶部に複写しも良く、第１の記憶部が次に更新をされる直前に第２の記憶部に複写しても良い。

選択部２６は、第１の記憶部または第２の記憶部のいずれかをアクセス先として選択し、アクセス先の記憶部に記憶されている検知結果を出力する選択手段の一例として機能し得る。

また、選択部２６は、レーダの第１の走査に応じて得られた第１の検知結果を、第１の走査の次の第２の走査に応じて得られる第２の検知結果に基づく第１の記憶部の記憶内容の更新が行われるよりも前に第２の記憶部に複写し、更新の前と後の双方の期間において、第１の記憶部または第２の記憶部のうち第１の検知結果を記憶している記憶部から記憶内容を読み出して出力する出力制御手段の一例として機能し得る。

ＣＡＮＩ／Ｆ２８は、選択部２６により選択された記憶部に格納されている検知結果をＣＡＮ装置３１を介してＣＡＮ３２へ出力する。

従って、本実施例では、空間方向の検知データの数（または、量）を優先し、時間方向に検知データを間引くことができる。また、時間方向に検知データを間引く間に計測された新しい検知データは、追跡部２３などの処理に寄与する。さらに、検知データの数が１回で出力可能であれば、新たに計測された検知データを後続の検知データとして使用する。レーダ装置１から出力された検知データが分割転送されたものであるか否かは、出力される検知データの各パケットに含まれる例えばＮ（Ｎは１回で出力可能な検知データの数）個目のオブジェクト情報の一部にどのような分割転送をされたデータであるかを示すフラグを書き込んでおくことで、例えばＣＡＮ装置３１はフラグに基づいた処理で検知データを復号可能である。レーダ装置１から出力された検知データを受信するＣＡＮ装置３１は、検知データに基づいて、例えばレーダ装置１が監視する道路の各車線の混雑度合を把握したり、車線上に存在するゴミなどの障害物を検知することができる。

上記の検知データの分割転送は、特に検知データの更新頻度よりも一度に検知できる検知対象の数を重視するシステムにおいて効果的である。このようなシステムとしては、例えば単位時間当たりの交通量を測定するトラフィックカウンタ、渋滞の状況を知るための車列長検知システム、路上の静止している検知対象を障害物として検知する路上障害物検知システムなどがある。検知データを分割転送している間、出力される検知データは古いままであるが、新たに計測された検知データは追跡部２３などの処理に寄与するため、検知データの更新時の連続性は確保される。

図３は、レーダ装置の処理の一例を説明するフローチャートである。図３において、ステップＳ１では、フィルタ部２２がフィルタ処理を実行し、ステップＳ２では、追跡部２３が追跡処理を実行する。ステップＳ３では、グループ化部２４がグループ化処理を実行し、ステップＳ４では、抽出部２５が抽出処理を実行する。ステップＳ５では、選択部２６が選択処理を実行し、処理は終了する。当然ながら、選択処理により選択された結果は、レーダ装置１から通信可能な外部装置へ出力されることになる。なお、ステップＳ２，Ｓ３の順序を逆にして、ステップＳ３のグループ化処理を行ってからステップＳ２の追跡処理を行うようにしても良い。

ステップＳ１のフィルタ処理の一例を、図４及び図５と共に説明する。図４は、レーダ装置１から検知対象までの距離及びレーダ装置１の走査角度範囲１００の中心Ｃから検知対象の位置までの角度の閾値を用いたフィルタ処理の一例を説明する図である。この例では、フィルタ処理は、検知対象の測定データを図４に示す走査角度範囲１００内で、且つ、距離の最大閾値ＲｍａｘＴと最小閾値ＲｍａｘＴの間の距離範囲の検知データに絞る。さらに、フィルタ処理は、検知対象の測定データを図４に示す走査角度範囲１００内で、且つ、中心Ｃから左方向（反時計方向）への角度の最小閾値ＡＴＬと右方向（時計方向）への角度の最大閾値ＡＴＲの間の角度範囲の検知データに絞る。この例では便宜上、中心Ｃから右方向（時計方向）を正とする。

図５は、検知対象の移動方向及び速度の閾値を用いたフィルタ処理の一例を説明する図である。この例では、フィルタ処理は、検知対象の測定データを図５に示す走査角度範囲１００内で、且つ、移動速度が所定速度以下であり移動方向が下方向である検知対象１０１の検知データに絞る。この場合、走査角度範囲１００内であっても、移動方向が下であっても移動速度が所定速度を超えている検知対象１０３及び移動速度が所定速度以下であっても移動方向が上方向（即ち、下方向以外）の検知対象１０３の検知データは夫々除外される。

図６は、ステップＳ２の追跡処理の一例を説明するフローチャートである。図６において、ステップＳ２１では結合（または、マージ）処理を行い、ステップＳ２２では変換処理を行う。ステップＳ２３では更新処理を行い、処理は終了する。

図７は、ステップＳ２１の結合処理の一例を説明するフローチャートである。図７において、ステップＳ２１１では、周波数の上昇区間の送信波と反射波との差分と、周波数の下降区間の送信波と反射波との差分とをペアリングした検知データPAIRDATA[i]を取得する。ステップＳ２１２では、記憶部１３２に格納されている検知データの履歴（以下、「履歴データ」と言う）PAIRDATA_HISTORY[j]を取得する。ステップＳ２１３では、格納されている履歴データPAIRDATA_HISTORY[j]の中にステップＳ２１１で取得した検知データPAIRDATA[i]と同じ検知対象のデータがあるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ２１４へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ２１５へ進む。ステップＳ２１４では、取得した検知データPAIRDATA[i]と略同じ（即ち、差が一定の範囲内である）検知データが履歴データPAIRDATA_HISTORY[j]の中あるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ２１６へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ２１７へ進む。ステップＳ２１５では、取得した検知データPAIRDATA[i]を新たな履歴データPAIRDATA_HISTORY[j]として記憶部１３２に格納し、処理はステップＳ２１８へ進む。ステップＳ２１６では、取得した検知データPAIRDATA[i]を格納されている履歴データPAIRDATA_HISTORY[j]と結合（または、マージ）し、処理はステップＳ２１８へ進む。ステップＳ２１７では、格納されている履歴データPAIRDATA_HISTORY[j]についてステップＳ２１２〜Ｓ２１６の処理を所定回数繰り返し、処理はステップＳ２１８へ進む。ステップＳ２１８では、取得した検知データPAIRDATA[i]についてステップＳ２１１〜Ｓ２１７を所定回数繰り返し、処理は図６のステップＳ２２へ進む。

図８は、ステップＳ２２の変換処理の一例を説明するフローチャートである。図８において、ステップＳ２２１では、格納されている履歴データ配列PAIRDATA_HISTORY[]を検知対象である確率の高い順にソートする。検知対象である確率は、例えばレーダ装置１から検知対象までの距離、レーダ装置１の走査角度範囲の例えば中心から検知対象の位置までの角度、検知対象の速度、検知対象の移動方向、検知対象から得られる反射波の強度などのパラメータに基づいて周知の方法で算出可能である。ステップＳ２２２では、データ転送先となるPAIRDATA[]配列の添字変数numをnum=0に設定する。ステップＳ２２４では、検知対象である確率（certainty）が閾値CERTAINTY_THRESH以上であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ２２５へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ２２７へ進む。ステップＳ２２５では、履歴データPAIRDATA_HISTORY[i]に格納されたオブジェクトデータを検知データPAIRDATA[num]に変換する。ステップＳ２２６では、パラメータnをn=n+1（または、n++）にインクリメントする。ステップＳ２２７では、履歴データPAIRDATA_HISTORY[i]について、ステップＳ２２３〜Ｓ２２６の処理を所定回数繰り返す。ステップＳ２２８では、ステップＳ２２３〜Ｓ２２７の処理でデータを埋められることの無かった、構造体PAIRDATA配列[]の残り要素をクリアする。例えば、PAIRDATA_HISTORY[]からデータが変換されなかったPAIRDATA[]の各要素にデータ無しを示すNULLを格納しても良い。ステップＳ２２９では、検知データPAIRDATA[i]を検知対象までの距離の近い順にソートし、処理は図６のステップＳ２３へ進む。

図９は、ステップＳ２３の更新処理の一例を説明するフローチャートである。図９において、ステップＳ２３１では、履歴データPAIRDATA_HISTORY[i]を取得する。ステップＳ２３２では、履歴データPAIRDATA_HISTORY[i]の古さを示すパラメータoldnessをoldness=oldness+1にインクリメントする。ステップＳ２３３では、パラメータoldnessが閾値OLDNESS_THRESH以上であるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ２３４へ進み、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ２３５へ進む。ステップＳ２３４では、履歴データPAIRDATA_HISTORY[i]が新しいものと判断して更新し、処理はステップＳ２３６へ進む。ステップＳ２３５では、履歴データPAIRDATA_HISTORY[i]が所定時間以上が経過した古い（または、有効期限が切れた）データとして破棄し、処理はステップＳ２３６へ進む。ステップＳ２３７では、履歴データPAIRDATA_HISTORY[]を検知対象までの距離の近い順にソートし、処理は図６に戻り追跡処理は終了する。

図１０は、グループ化処理の一例を説明する図である。図１０中、図４と同一部分には同一符号を付し、その説明は省略する。この例では、グループ化処理は、検知対象の検知データを走査角度範囲１００内で、且つ、位置、速度などの差が一定未満である複数の検知対象１０４を周知の方法で単一の検知対象と判定して１つのグループ１０５にグループ化するグループ化処理を行い、１つのグループ１０５内の複数の検知対象１０４の検知データを結合（または、マージ）する。

図１１は、選択処理の一例を説明するフローチャートである。図１１において、ステップＳ５１では、カウンタDivCounterが０であるか否かを判定する。カウンタDivCounterは、例えばＣＰＵ１３１の内部カウンタである。ステップＳ５１の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ５２では、上記のフィルタ処理、追跡処理、グループ化処理、及び抽出処理を施された検知データをレーダ装置１の外部へ出力するための記憶部１３２内の記憶部（または、記憶領域）OutData[]を記憶部１３２の第１の記憶部（または、第１の記憶領域）PAIRDATA[]に設定する。ステップＳ５３では、記憶部OutData[]の記憶容量がフル（即ち、使用可能な記憶領域が無い状態）であるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ５４へ進み、判定結果がＹＥＳであると処理は後述するステップＳ５９へ進む。

ステップＳ５４では、第２のモードであるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ５５へ進み、ＮＯであると処理はステップＳ５７へ進む。ステップＳ５５では、フラグDiv.flagを第２のモードを示す、或いは、第３のモードで且つレーダ装置１の１測定周期で得られる検知データの数が一定数を超えることを示す値0x1に設定し、ステップＳ５６では、カウンタDivCounterを１に設定する。ステップＳ５７では、フラグDiv.flagを第１のモードを示す、或いは、第２または第３のモードで且つ１測定周期で得られる検知データの数が一定数以下であることを示す値0x0に設定し、カウンタDivCounterを０にリセットする。ステップＳ５６またはステップＳ５８の後、処理は終了する。フラグDiv.flagは、第３のモードで且つレーダ装置１の１測定周期で得られる検知データの数が一定数、即ち、レーダ装置１からＣＡＮＩ／Ｆ２８を介してネットワークへ、１回の送信タイミングで送信するオブジェクト数を超える場合に検知データを出力する際、後述する分割転送回数ｎのｉ（ｉ＝１〜ｎ）番目の転送であることを示す値0xiとなる。

図１２は、ステップＳ５９の分割転送を説明するフローチャートである。図１２において、ステップＳ６１では、第１のモードであるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理は図１１の処理へ戻り、選択処理は終了する。一方、ステップＳ６１の判定結果がＮＯであると、ステップＳ６２では、記憶部１３２の第１の記憶部PAIRDATA[]中、未転送の検知データが格納されている領域（remain of）、即ち、PAIRDATA[]の先頭から上記一定数番目以降のデータが格納されている領域を、記憶部１３２の第２の記憶部（または、第２の記憶領域）OutBuffer[]に設定する。ステップＳ６３では、第３のモードであるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ６４では、第２の記憶部OutBuffer[]が空であるか否かを判定する。ステップＳ６４の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ６５では、カウンタDivCounterを０にリセットし、処理は図１１の処理へ戻り、選択処理は終了する。ステップＳ６４またはステップＳ６５の判定結果がＮＯであると、ステップＳ６６では、カウンタDivCounterを１に設定し、処理は図１１の処理へ戻り、分割転送処理は終了する。

図１１の説明に戻るに、ステップＳ５１の判定結果がＮＯであると、即ち、分割転送処理が実行された場合、ステップＳ７１では、レーダ装置１の外部へ出力するための記憶部１３２内の記憶部OutData[]を第２の記憶部OutBuffer[]に設定する。

ここで、OutData[]の要素の個数は、前述の一定数、即ち、レーダ装置１からＣＡＮＩ／Ｆ２８を介してネットワークへ、１回の送信タイミングで送信するオブジェクト数に設定されている。そして、ステップＳ７１では、OutBuffer[]のうち、DivCounterから１を引いた値に上記一定数を掛けた数番目の要素の次の要素から、一定数個分の要素を、OutData[]に格納することになる。DivCounterが１で一定数が２０である場合には、OutBuffer[0]から[19]までの要素がOutData[]に格納されることになる。これは、PAIRDATA[]に当てはめてみると、DivCounterの値に上記一定数を掛けた数番目の要素の次の要素から、一定数個分の要素がOutData[]に格納されることに相当する。

ステップＳ７２では、カウンタDivCounterをDivCounter=DivCounter+1（または、DivCounter++）にインクリメントし、ステップＳ７３では、カウンタDivCounterの値が後述する分割転送回数ｎ以上であるか否かを判定する。ステップＳ７３の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ７４では、フラグDiv.flagを第３のモードの分割転送回数ｎの最後の（即ち、ｎ番目）の転送であることを示す値0xFに設定し、ステップＳ７５では、カウンタDivCounterを０にリセットし、選択処理を終了する。一方、ステップＳ７３の判定結果がＮＯであると、ステップＳ７６では、フラグDiv.flagの値をカウンタDivCounterの値に設定し、選択処理を終了する。

なお、ＣＡＮＩ／Ｆ２８は、OutData[]に格納されたデータを、ＣＡＮ装置３１を介してＣＡＮ３２へ出力する。

図１３は、第１のモードの動作を説明する図である。図１３は、検知データPAIRDATA[170]が１７０個の検知対象objectのデータを含む例を示す。レーダ装置１の測定周期は例えば５０ｍｓであり、測定周期毎に上位の２０個の検知データobject0〜object19が記憶部１３２の第１の記憶部PAIRDATA[]から記憶部OutData[170]に転送されて格納される。この例では、識別子indexが２３〜１６９の検知データにはNODATAで示すように検知対象のデータが存在しないが、第１のモードでは、検知対象のデータが存在するか否かに関わらず、測定周期毎に上位の一定数Ｎ（この例では２０個）の検知データが記憶部１３２の記憶部OutData[170]に格納されてレーダ装置１の外部へ出力される。また、上位の２０個を超える分の検知データobject20〜object169は、各測定周期毎に破棄されて出力されない。

図１４は、第２のモードの動作を説明する図である。図１３は、検知データPAIRDATA[170]が１７０個の検知対象objectのデータを含む例を示す。レーダ装置１の測定周期は例えば５０ｍｓであり、ある測定周期ｔ（または、レーダのｔ番目の走査）で測定された検知データobject0〜object19，object20〜object39，...が２０個ずつ記憶部１３２の記憶部OutData[170]に、予め設定された分割転送回数ｎで転送されて格納される。例えば、測定周期ｔで測定された検知データobject0〜object19が１番目の転送で第１の記憶部PAIRDATA[]から記憶部OutData[170]に転送され、測定周期ｔ＋１（または、レーダのｔ＋１番目の走査）に相当する２番目の転送では、第１の記憶部PAIRDATA []に格納された内容が測定周期ｔ＋１で測定された検知データで上書きされても、１番目の転送時に未転送で第２の記憶部OutBuffer[]に複写（または、退避）された測定周期ｔで測定された検知データobject20〜object39が第２の記憶部OutBuffer[]から記憶部OutData[170]に転送され、以下同様に分割転送回数ｎ分の転送が行われる。この例では、識別子indexが１６８〜１６９の検知データにはNODATAで示すように検知対象のデータが存在しないが、第２のモードでは、検知対象のデータが存在するか否かに関わらず、測定周期ｔで測定された全ての検知データobject0〜object169が記憶部１３２の記憶部OutData[170]に分割転送回数ｎで転送されて格納され、レーダ装置１の外部へ出力される。分割転送回数がｎ（ｎ＞１を満たす自然数）の場合、この例では測定周期５０ｍｓ毎に、測定周期ｔで測定された２０ｎ個の検知データが出力されるので、測定周期ｔ＋１〜ｔ＋ｎ−１で測定された検知データは破棄されて出力されない。

図１５は、第３のモードの動作を説明する図である。図１５は、検知データPAIRDATA[170]が１７０個の検知対象objectのデータを含む例を示す。第３のモードでは、記憶部１３２の第１の記憶部PAIRDATA[]に格納された検知データの数が１度に転送できない数であれば一定数Ｎ毎に記憶部１３２の記憶部OutData[170]へ分割転送し、第１の記憶部PAIRDATA[]に検知対象のデータが存在しない場合は転送しない。レーダ装置１の測定周期は例えば５０ｍｓであり、測定周期毎に上位のＮ個（この例ではＮ＝２０）の検知データが記憶部１３２の記憶部OutData[170]に格納される。

図１５において、例えば測定周期ｔで測定された検知データobject0〜object19が１番目の転送で第１の記憶部PAIRDATA[]から記憶部OutData[170]に転送され、測定周期ｔ＋１に相当する２番目の転送では、第１の記憶部PAIRDATA[]に格納された内容が測定周期ｔ＋１で測定された検知データで上書きされても、１番目の転送時に未転送で第２の記憶部OutBuffer[]に複写（または、退避）された測定周期ｔで測定された検知データobject20〜object39が第２の記憶部OutBuffer[]から記憶部OutData[170]に転送され、以下同様に分割転送回数ｎ分の転送が行われる。この例では、識別子indexが４０〜１６９の検知データにはNODATAで示すように検知対象のデータが存在しないので、分割転送回数ｎに達していなくても、２番目の転送で分割転送は終了し、検知対象のデータが存在しない識別子indexが４０〜１６９の検知データは転送されず、次の測定周期ｔ＋２で測定された検知データobject0, ...に対して上記と同様の分割転送が行われる。このため、分割転送を少ない回数で完了することができる。この例では、測定周期ｔ＋１で測定された検知データは破棄されて出力されない。

上記の例では、レーダ装置１は１測定周期で例えば１７０個の検知対象を検知できる。しかし、例えばＣＡＮの仕様などにより、１７０個のうち１測定周期では２０個しかレーダ装置１から出力できない場合がある。一方、例えば車列長を検知して多くの台数が滞留していることを検知すると、例えば赤信号の点灯時間を変更するなどの制御を信号機に対して行う場合がある。このような場合、リアルタイムで検知対象を検知することよりも、レーダ装置１が検知したより多くの検知対象を外部装置へ出力して滞留している車の量を把握可能にすること、即ち、更新頻度よりも一度に検知できる検知対象の数の方が優先される。そこで、上記実施例によれば、１測定周期に出力しきれない検知結果を複数回に分割して出力することで、データの転送速度が比較的低い場合でも比較的多い数の検知対象の検知結果を出力可能とすることができる。

以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
物体を検知するレーダ装置であって、
送信波に対する反射波に基づいて前記物体を検知し、前記物体の検知結果を出力する検知手段と、
前記検知結果を記憶する第１の記憶部と、複写命令に基づいて前記第１の記憶部に記憶された情報を複写して記憶する第２の記憶部とを有する記憶手段と、
前記第１の記憶部または前記第２の記憶部のいずれかをアクセス先として選択し、前記アクセス先の記憶部に記憶されている検知結果を出力する選択手段
を備えたことを特徴とするレーダ装置。
（付記２）
前記選択手段は、一度のタイミングで出力可能な数を超える検知結果が前記第１の記憶部に格納されていると判断した場合に前記複写命令を出力し、前記複写命令を出力した場合に前記第２の記憶部を前記アクセス先として選択することを特徴とする、付記１記載のレーダ装置。
（付記３）
前記選択手段は、
前記第１の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、前記第１の記憶部に格納されている先頭の検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とし、
前記第２の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、該第２の記憶部に格納されている検知結果のうち、出力対象として選択済みではない検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とすることを特徴とする、付記１または２記載のレーダ装置。
（付記４）
前記選択手段は、前記検知手段から出力され前記第１の記憶部に記憶された検知結果の個数に応じて、前記複写命令を出力するか否かを判断することを特徴とする、付記１乃至３のいずれか１項記載のレーダ装置。
（付記５）
レーダの走査に応じて得られた検知結果に基づいて記憶内容を順次更新する第１の記憶部と、複写命令に基づいて前記第１の記憶部に記憶された情報を複写して記憶する第２の記憶部とを有する記憶手段と、
前記レーダの第１の走査に応じて得られた第１の検知結果を、前記第１の走査の次の第２の走査に応じて得られる第２の検知結果に基づく前記第１の記憶部の記憶内容の更新が行われるよりも前に前記第２の記憶部に複写し、前記更新の前と後の双方の期間において、前記第１の記憶部または前記第２の記憶部のうち前記第１の検知結果を記憶している記憶部から記憶内容を読み出して出力する出力制御手段
を備えたことを特徴とする、レーダ装置。
（付記６）
前記出力制御手段は、一度のタイミングで出力可能な数を超える検知結果が前記第１の記憶部に格納されていると判断した場合に前記複写命令を出力し、前記複写命令を出力した場合に前記第２の記憶部を前記アクセス先として選択することを特徴とする、付記５記載のレーダ装置。
（付記７）
前記出力制御手段は、
前記第１の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、前記第１の記憶部に格納されている先頭の検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とし、
前記第２の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、該第２の記憶部に格納されている検知結果のうち、出力対象として選択済みではない検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とすることを特徴とする、付記５または６記載のレーダ装置。
（付記８）
前記出力制御手段は、前記レーダから出力され前記第１の記憶部に記憶された検知結果の個数に応じて、前記複写命令を出力するか否かを判断することを特徴とする、付記５乃至７のいずれか１項記載のレーダ装置。
（付記９）
前記出力制御手段は、前記第１の記憶部に前記第１の検知結果が書き込まれると直ちに前記第２の検知結果を前記第１の記憶部から前記第２の記憶部に複写することを特徴とする、付記５乃至８のいずれか１項記載のレーダ装置。
（付記１０）
前記出力制御手段は、前記第２の記憶部が次の更新をされる直前に、前記第１の検知結果を前記第２の記憶部に複写することを特徴とする、付記５乃至８のいずれか１項記載のレーダ装置。
（付記１１）
コンピュータに、レーダ装置のアンテナ部が受信した送信波に対する反射波の処理を実行させるプログラムであって、
前記反射波に基づいて前記物体を検知し、前記物体の検知結果を出力する検知手順と、
前記検知結果を記憶する第１の記憶部と、複写命令に基づいて前記第１の記憶部に記憶された情報を複写して記憶する第２の記憶部とのうち、前記第１の記憶部または前記第２の記憶部のいずれかをアクセス先として選択し、前記アクセス先の記憶部に記憶されている検知結果を出力する選択手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
（付記１２）
前記選択手順は、一度のタイミングで出力可能な数を超える検知結果が前記第１の記憶部に格納されていると判断した場合に前記複写命令を出力し、前記複写命令を出力した場合に前記第２の記憶部を前記アクセス先として選択することを特徴とする、付記１１記載のプログラム。
（付記１３）
前記選択手順は、
前記第１の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、前記第１の記憶部に格納されている先頭の検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とし、
前記第２の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、該第２の記憶部に格納されている検知結果のうち、出力対象として選択済みではない検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とすることを特徴とする、付記１１または１２記載のプログラム。
（付記１４）
前記選択手順は、前記検知手順で出力され前記第１の記憶部に記憶された検知結果の個数に応じて、前記複写命令を出力するか否かを判断することを特徴とする、付記１１乃至１３のいずれか１項記載のプログラム。
（付記１５）
コンピュータに、レーダ装置の走査に応じて得られた検知結果の処理を実行させるプログラムであって、
前記検知結果を、前記検知結果に基づいて記憶内容を順次更新する第１の記憶部と、複写命令に基づいて前記第１の記憶部に記憶された情報を複写して記憶する第２の記憶部に記憶する記憶手順と、
前記レーダの第１の走査に応じて得られた第１の検知結果を、前記第１の走査の次の第２の走査に応じて得られる第２の検知結果に基づく前記第１の記憶部の記憶内容の更新が行われるよりも前に前記第２の記憶部に複写し、前記更新の前と後の双方の期間において、前記第１の記憶部または前記第２の記憶部のうち前記第１の検知結果を記憶している記憶部から記憶内容を読み出して出力する出力制御手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
（付記１６）
前記出力制御手順は、一度のタイミングで出力可能な数を超える検知結果が前記第１の記憶部に格納されていると判断した場合に前記複写命令を出力し、前記複写命令を出力した場合に前記第２の記憶部を前記アクセス先として選択することを特徴とする、付記１５記載のプログラム。
（付記１７）
前記出力制御手順は、
前記第１の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、前記第１の記憶部に格納されている先頭の検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とし、
前記第２の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、該第２の記憶部に格納されている検知結果のうち、出力対象として選択済みではない検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とすることを特徴とする、付記１５または１６記載のプログラム。
（付記１８）
前記出力制御手順は、前記レーダから出力され前記第１の記憶部に記憶された検知結果の個数に応じて、前記複写命令を出力するか否かを判断することを特徴とする、付記１５乃至１７のいずれか１項記載のプログラム。
（付記１９）
前記出力制御手順は、前記第１の記憶部に前記第１の検知結果が書き込まれると直ちに前記第２の検知結果を前記第１の記憶部から前記第２の記憶部に複写することを特徴とする、付記１５乃至１８のいずれか１項記載のプログラム。
（付記２０）
前記出力制御手順は、前記第２の記憶部が次の更新をされる直前に、前記第１の検知結果を前記第２の記憶部に複写することを特徴とする、付記１５乃至１８のいずれか１項記載のプログラム。

以上、開示のレーダ装置及びプログラムを実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能であることは言うまでもない。

１レーダ装置
１１アンテナ部
１２ＡＤＣ部
１３信号処理部
２１ＯＳ
２２フィルタ部
２３追跡部
２４グループ化部
２５抽出部
２６選択部
２７信号送信部
２８ＣＡＮＩ／Ｆ
３１ＣＡＮ装置
１３１ＣＰＵ
１３２記憶部
１３３Ｉ／Ｆ部

Claims

物体を検知するレーダ装置であって、
送信波に対する反射波に基づいて前記物体を検知し、前記物体の検知結果を出力する検知手段と、
前記検知結果を記憶する第１の記憶領域と、複写命令に基づいて前記第１の記憶領域に記憶された情報を複写して記憶する第２の記憶領域とを有する記憶装置と、
前記第１の記憶領域または前記第２の記憶領域のいずれかをアクセス先に選択し、前記アクセス先の記憶領域に記憶されている検知結果を出力する選択手段
を備え、
前記選択手段は、前記第１の記憶領域に格納された検知結果の数が、一度のタイミングで出力可能な数以下であれば前記検知結果を１回で出力し、一度のタイミングで出力可能な数を超えていると前記複写命令を出力して前記第２の記憶領域を前記アクセス先に選択して前記アクセス先に記憶されている前記検知結果を複数回に分けて出力する、
ことを特徴とするレーダ装置。
前記選択手段は、
前記第１の記憶領域が前記アクセス先に選択されている場合には、前記第１の記憶領域に格納されている先頭の検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とし、
前記第２の記憶領域が前記アクセス先に選択されている場合には、該第２の記憶領域に格納されている検知結果のうち、出力対象として選択済みではない検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とすることを特徴とする、請求項１記載のレーダ装置。
前記選択手段は、前記検知手段から出力され前記第１の記憶領域に記憶された検知結果の個数に応じて、前記複写命令を出力するか否かを判断することを特徴とする、請求項１又は２記載のレーダ装置。
前記検知手段は、
前記検知結果に含まれるパラメータに対して設定された閾値を用いて前記検知結果を絞り込むフィルタ処理を実行するフィルタ部と、
前記検知結果の連続性を確認し、前記検知結果の連続性に対して設定された閾値を用いて連続性が閾値以上で高い検知結果を、追跡するべき前記物体の検知結果と判定する追跡処理を実行する追跡部と、
前記検知結果のうち、位置または速度の差が一定未満である複数の物体を単一の物体と判定して１つのグループにグループ化するグループ化処理を実行するグループ化部と、
前記検知結果を、前記パラメータに対する所定の条件でソートして優先順位を付ける抽出処理を実行する抽出部
を有し、
前記選択手段が前記アクセス先を選択する選択処理を実行する前に、前記フィルタ処理、前記追跡処理、前記グループ化処理、及び前記抽出処理を実行することを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項記載のレーダ装置。
レーダの走査に応じて得られた物体の検知結果に基づいて記憶内容を順次更新する第１の記憶領域と、複写命令に基づいて前記第１の記憶領域に記憶された情報を複写して記憶する第２の記憶領域とを有し、前記検知結果を前記第１の記憶領域または前記第２の記憶領域のいずれかのアクセス先に記憶する記憶装置と、
前記レーダの第１の走査に応じて得られた第１の検知結果を、前記第１の走査の次の第２の走査に応じて得られる第２の検知結果に基づく前記第１の記憶領域の記憶内容の更新が行われるよりも前に前記第２の記憶領域に複写し、前記更新の前と後の双方の期間において、前記第１の記憶領域または前記第２の記憶領域のうち前記第１の検知結果を記憶している記憶領域から記憶内容を読み出して出力する出力制御手段
を備え、
前記出力制御手段は、前記第１の記憶領域に格納された検知結果の数が、一度のタイミングで出力可能な数以下であれば前記検知結果を１回で出力し、一度のタイミングで出力可能な数を超えていると前記複写命令を出力して前記第２の記憶領域を前記アクセス先に選択して前記アクセス先に記憶されている前記検知結果を複数回に分けて出力する、
ことを特徴とする、レーダ装置。
前記出力制御手段は、前記第１の記憶領域に前記第１の検知結果が書き込まれると直ちに前記第２の検知結果を前記第１の記憶領域から前記第２の記憶領域に複写することを特徴とする、請求項５記載のレーダ装置。
前記出力制御手段は、前記第２の記憶領域の記憶内容の次の更新が行われる直前に、前記第１の検知結果を前記第２の記憶領域に複写することを特徴とする、請求項５記載のレーダ装置。
前記検知結果に含まれるパラメータに対して設定された閾値を用いて前記検知結果を絞り込むフィルタ処理を実行するフィルタ部と、
前記検知結果の連続性を確認し、前記検知結果の連続性に対して設定された閾値を用いて連続性が閾値以上で高い検知結果を、追跡するべき前記物体の検知結果と判定する追跡処理を実行する追跡部と、
前記検知結果のうち、位置または速度の差が一定未満である複数の物体を単一の物体と判定して１つのグループにグループ化するグループ化処理を実行するグループ化部と、
前記検知結果を、前記パラメータに対する所定の条件でソートして優先順位を付ける抽出処理を実行する抽出部
を更に備え、
前記出力制御手段が前記アクセス先を選択する選択処理を実行する前に、前記フィルタ処理、前記追跡処理、前記グループ化処理、及び前記抽出処理を実行することを特徴とする、請求項５乃至７のいずれか１項記載のレーダ装置。
コンピュータに、レーダ装置のアンテナ部が受信した送信波に対する反射波の処理を実行させるプログラムであって、
前記反射波に基づいて物体を検知し、前記物体の検知結果を出力する検知手順と、
前記検知結果を記憶する第１の記憶領域と、複写命令に基づいて前記第１の記憶領域に記憶された情報を複写して記憶する第２の記憶領域とを有する記憶装置のうち、前記第１の記憶領域または前記第２の記憶領域のいずれかをアクセス先に選択し、前記アクセス先の記憶領域に記憶されている検知結果を出力する選択手順
を前記コンピュータに実行させ、
前記選択手順は、前記第１の記憶領域に格納された検知結果の数が、一度のタイミングで出力可能な数以下であれば前記検知結果を１回で出力し、一度のタイミングで出力可能な数を超えていると前記複写命令を出力して前記第２の記憶領域を前記アクセス先に選択して前記アクセス先に記憶されている前記検知結果を複数回に分けて出力する、
ことを特徴とするプログラム。
コンピュータに、レーダ装置の走査に応じて得られた物体の検知結果の処理を実行させるプログラムであって、
前記検知結果を、前記検知結果に基づいて記憶内容を順次更新する第１の記憶領域と、複写命令に基づいて前記第１の記憶領域に記憶された情報を複写して記憶する第２の記憶領域とを有する記憶装置のうち、前記第１の記憶領域または前記第２の記憶領域のいずれかのアクセス先に記憶する記憶手順と、
前記レーダ装置の第１の走査に応じて得られた第１の検知結果を、前記第１の走査の次の第２の走査に応じて得られる第２の検知結果に基づく前記第１の記憶領域の記憶内容の更新が行われるよりも前に前記第２の記憶領域に複写し、前記更新の前と後の双方の期間において、前記第１の記憶領域または前記第２の記憶領域のうち前記第１の検知結果を記憶している記憶領域から記憶内容を読み出して出力する出力制御手順
を前記コンピュータに実行させ、
前記出力制御手順は、前記第１の記憶領域に格納された検知結果の数が、一度のタイミングで出力可能な数以下であれば前記検知結果を１回で出力し、一度のタイミングで出力可能な数を超えていると前記複写命令を出力して前記第２の記憶領域を前記アクセス先に選択して前記アクセス先に記憶されている前記検知結果を複数回に分けて出力する、
ことを特徴とする、プログラム。