JP6154201B2

JP6154201B2 - Plate material transfer device and plate material transfer method

Info

Publication number: JP6154201B2
Application number: JP2013121686A
Authority: JP
Inventors: 良樹今井; 田中　悟; 悟田中; 勝若松
Original assignee: Central Glass Co Ltd
Current assignee: Central Glass Co Ltd
Priority date: 2013-06-10
Filing date: 2013-06-10
Publication date: 2017-06-28
Anticipated expiration: 2033-06-10
Also published as: JP2014237529A

Description

本発明は、搬送されてくる板状材を移載する板状材移載装置、板状材移載方法に関するものである。 The present invention relates to a plate material transfer apparatus and a plate material transfer method for transferring a plate material being conveyed.

従来、搬送ローラ上を搬送されてくるガラス基材を突き上げて、焼成炉等に移載する移載装置があった（例えば特許文献１）。移載装置の突き上げピンは、ガラス基材を突き上げた後に、次のガラス基材が搬送されるまでに、元の位置に戻る必要がある。
しかし、従来の突き上げピンは、突き上げたガラス基材を移載ハンドに受け渡すまで、元の位置に戻れなかった。このため、従来の移載装置は、搬送ローラ上のガラス基材間の間隔を大きくしたりして、ガラス基材を移載ハンドに受け渡すまでの時間を稼ぐ必要があった。そのため、従来の移載装置は、ガラス基材を移載する工程時間が長かった。 Conventionally, there has been a transfer device that pushes up a glass substrate conveyed on a conveyance roller and transfers it to a baking furnace or the like (for example, Patent Document 1). The push-up pin of the transfer device needs to return to the original position after the glass substrate is pushed up and before the next glass substrate is conveyed.
However, the conventional push-up pin cannot return to the original position until the pushed glass substrate is transferred to the transfer hand. For this reason, the conventional transfer device needs to increase the interval between the glass substrates on the transport roller or increase the time until the glass substrate is transferred to the transfer hand. Therefore, the conventional transfer apparatus has a long process time for transferring the glass substrate.

特開２００３−２１８１８７号公報JP 2003-218187 A

本発明の課題は、板状材を移載する工程時間を短縮できる板状材移載装置、板状材移載方法を提供することである。 The subject of this invention is providing the plate-shaped material transfer apparatus and plate-shaped material transfer method which can shorten the process time which transfers a plate-shaped material.

本発明は、以下のような解決手段により、課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。また、符号を付して説明した構成は、適宜改良してもよく、また、少なくとも一部を他の構成物に代替してもよい。 The present invention solves the problems by the following means. In addition, in order to make an understanding easy, although the code | symbol corresponding to embodiment of this invention is attached | subjected and demonstrated, it is not limited to this. In addition, the configuration described with reference numerals may be improved as appropriate, or at least a part thereof may be replaced with another configuration.

・第１の発明は、搬送部（５）によって搬送されてくる板状材（２）を、移載領域（６０）に移載する板状材移載装置（１０，２１０）であって、前記搬送部によって搬送されてくる前記板状材を、上方へ突き上げる突き上げ部（２０）と、前記突き上げ部によって前記搬送部の上方へ突き上げられている前記板状材を支持する支持部（３０）と、前記支持部によって支持されている前記板状材を、前記搬送部側から支持し、前記移載領域に移載する移載部（４０）とを備えること、を特徴とする板状材移載装置である。
・第２の発明は、前記支持部（３０）は、前記突き上げ部（２０）によって突き上げられた前記板状材（２）を、挟むように対向して配置された１対の対向配置部材（３１）を備えており、前記対向配置部材は、前記板状材を支持する支持アーム（３２，３３）を備えること、を特徴とする板状材移載装置である。
・第３の発明は、前記支持部は、前記支持アームとして、前記板状材（２）の前記対向配置部材（３１）に沿った辺を支持する第１支持アーム（３２）と、前記板状材の辺のうち前記移載部の進入側とは反対側（Ｙ１）の辺を支持する第２支持アーム（３３）とを備え、前記対向配置部材のうち前記移載部（４０）の進入側（Ｙ２）を上昇させて、前記板状材（２）を傾斜させる傾斜部（４１ａ）を備えること、を特徴とする第２の発明の板状材移載装置である。
・第４の発明は、前記支持アームは、前記板状材と当接する側にボールキャスタ（３２ｂ，３３ｂ）を備えること、を特徴とする第２又は３の発明の板状材移載装置である。
・第５の発明は、前記板状材はガラス板（２）であること、を特徴とする第１乃至４のいずれかの発明の板状材移載装置である。 -1st invention is a plate-shaped material transfer apparatus (10,210) which transfers the plate-shaped material (2) conveyed by the conveyance part (5) to a transfer area | region (60), A push-up portion (20) that pushes the plate-like material conveyed by the conveyance portion upward, and a support portion (30) that supports the plate-like material pushed upward by the push-up portion above the conveyance portion. And a transfer part (40) for supporting the plate-like material supported by the support part from the transport part side and transferring it to the transfer region. It is a transfer device.
-2nd invention is a pair of opposing arrangement | positioning member (2) by which the said support part (30) was arrange | positioned so as to pinch | interpose the said plate-shaped material (2) pushed up by the said pushing-up part (20) ( 31), and the opposing arrangement member includes a support arm (32, 33) for supporting the plate-like material.
-3rd invention WHEREIN: The said support part is the said 1st support arm (32) which supports the edge along the said opposing arrangement | positioning member (31) of the said plate-shaped material (2) as the said support arm, and the said board. A second support arm (33) that supports a side (Y1) opposite to the entry side of the transfer unit among the sides of the shaped material, and of the transfer unit (40) among the opposed members. A plate-like material transfer device according to a second aspect of the present invention, further comprising an inclined portion (41a) for raising the entry side (Y2) and inclining the plate-like material (2).
The fourth invention is the plate material transfer apparatus according to the second or third invention, wherein the support arm includes a ball caster (32b, 33b) on a side in contact with the plate material. is there.
The fifth invention is the plate material transfer device according to any one of the first to fourth inventions, wherein the plate material is a glass plate (2).

・第６の発明は、第１乃至５のいずれかの発明の板状材移載装置（１０，２１０）を用いて、搬送部（５）によって搬送されてくる板状材（２）を、前記移載領域（６０）に移載する板状材移載方法であって、前記搬送部によって搬送されてくる板状材を、前記突き上げ部（２０）によって上方へ突き上げる突き上げステップ、前記突き上げ部によって上方へ突き上げられた状態の前記板状材を、前記支持部（３０）によって支持する支持ステップ、前記支持部によって支持されている板状材の搬送部側に前記移載部を進入させて、前記移載部（４０）で前記板状材を支持し、前記移載領域に前記板状材を積載する積載ステップを備えること、を特徴とする板状材移載方法である。
・第７の発明は、前記支持ステップは、前記板状材（２）を前記移載部（４０）の進入側（Ｙ２）から上昇させて、前記板状材を傾斜させる傾斜ステップを備えること、を特徴とする第６の発明の板状材移載方法である。 -6th invention uses the plate-shaped material transfer apparatus (10, 210) of any one of 1st thru | or 5th invention, the plate-shaped material (2) conveyed by a conveyance part (5), A plate-like material transfer method for transferring to the transfer region (60), wherein the push-up unit pushes up the plate-like material conveyed by the conveyance unit upward by the push-up unit (20), the push-up unit A support step of supporting the plate-like material in a state of being pushed upward by the support portion (30), and the transfer portion entering the plate-like material conveyance portion side supported by the support portion. A plate material transfer method comprising: a loading step of supporting the plate material by the transfer unit (40) and loading the plate material in the transfer region.
-7th invention is provided with the inclination step which raises the said plate-shaped material (2) from the approaching side (Y2) of the said transfer part (40), and inclines the said plate-shaped material in the 7th invention. These are the plate material transfer methods of 6th invention characterized by these.

本発明によれば、板状材を移載する工程時間を短縮できる板状材移載装置、板状材移載方法を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the plate-shaped material transfer apparatus and plate-shaped material transfer method which can shorten the process time which transfers a plate-shaped material can be provided.

第１実施形態の搬送システム１の上面図である。It is a top view of conveyance system 1 of a 1st embodiment. 第１実施形態の移載装置１０がガラス板２を支持した状態の斜視図である。It is a perspective view in the state where transfer equipment 10 of a 1st embodiment supported glass plate 2. FIG. 第１実施形態の移載装置１０の上面図（上側Ｚ２から見た図）、手前側Ｙ１から見た断面図である。It is the top view (figure seen from the upper side Z2) of the transfer apparatus 10 of 1st Embodiment, and sectional drawing seen from the near side Y1. 第１実施形態の移載装置１０の側面図（図３（Ａ）のＤ−Ｄ部矢視図）である。It is a side view (DD section arrow view of Drawing 3 (A)) of transfer equipment 10 of a 1st embodiment. 第１実施形態の移載装置１０の動作を説明する正面図である。It is a front view explaining operation | movement of the transfer apparatus 10 of 1st Embodiment. 第１実施形態の移載装置１０の動作を説明する正面図である。It is a front view explaining operation | movement of the transfer apparatus 10 of 1st Embodiment. 第１実施形態のパレット６０への移載動作を説明する斜視図である。It is a perspective view explaining the transfer operation to the pallet 60 of 1st Embodiment. 第２実施形態の移載装置２１０を、正面側から見た図である。It is the figure which looked at the transfer apparatus 210 of 2nd Embodiment from the front side.

（第１実施形態）
以下、図面等を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、第１実施形態の搬送システム１の上面図である。
実施形態、図面では、説明と理解を容易にするために、ＸＹＺ直交座標系を設けた。この座標系は、移載装置１０の鉛直方向Ｚ、左右方向Ｘ、奥行方向Ｙを表す。左右方向Ｘは、ローラコンベア５がガラス板２を搬送する搬送方向であり、左側Ｘ１が上流側、右側Ｘ２が下流側である。 (First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings and the like.
FIG. 1 is a top view of a transfer system 1 according to the first embodiment.
In the embodiment and the drawings, an XYZ orthogonal coordinate system is provided for ease of explanation and understanding. This coordinate system represents the vertical direction Z, the left-right direction X, and the depth direction Y of the transfer device 10. The left-right direction X is a conveyance direction in which the roller conveyor 5 conveys the glass plate 2, and the left side X1 is the upstream side and the right side X2 is the downstream side.

搬送システム１は、ローラコンベア５（搬送部）上を連続して流れてくるガラス板２（板状材）を、移載装置１０（板状材移載装置）を用いて、パレット６０上（移載領域）に順次移載する装置である。
ローラコンベア５は、ガラス板２を奥行方向Ｙに２枚並べて、右側Ｘ２に搬送する。ガラス板２の一方の面には、加工のために薬液が塗布されている。このため、ローラコンベア５は、薬液が塗布された面を上面にして、ガラス板２を搬送する。
ローラコンベア５は、ガラス板２を、一定の速度で搬送する。つまり、ローラコンベア５は、ガラス板２を、停止させることなく搬送する。 The transport system 1 uses a transfer device 10 (plate material transfer device) to transfer the glass plate 2 (plate material) that continuously flows on the roller conveyor 5 (transport portion) onto the pallet 60 ( This is a device that sequentially transfers to a transfer area.
The roller conveyor 5 arranges two glass plates 2 in the depth direction Y and conveys them to the right side X2. A chemical solution is applied to one surface of the glass plate 2 for processing. For this reason, the roller conveyor 5 conveys the glass plate 2 with the surface coated with the chemical solution as the upper surface.
The roller conveyor 5 conveys the glass plate 2 at a constant speed. That is, the roller conveyor 5 conveys the glass plate 2 without stopping.

搬送システム１は、２つの移載装置１０を備える。
左側Ｘ１の移載装置１０は、奥側Ｙ２で搬送されるガラス板２を、パレット６０に移載する装置である。右側Ｘ２に移載装置１０は、手前側Ｙ１で搬送されるガラス板２を、パレット６０に移載する装置である。左右の移載装置１０は、同様な構成である。 The transport system 1 includes two transfer devices 10.
The transfer device 10 on the left side X 1 is a device that transfers the glass plate 2 conveyed on the back side Y 2 to the pallet 60. The transfer device 10 on the right side X 2 is a device that transfers the glass plate 2 conveyed on the near side Y 1 to the pallet 60. The left and right transfer devices 10 have the same configuration.

図２は、第１実施形態の移載装置１０がガラス板２を支持した状態の斜視図である。
図３は、第１実施形態の移載装置１０の上面図（上側Ｚ２から見た図）、手前側Ｙ１から見た断面図である。
図３（Ａ）は、移載装置１０の上面図である。
図３（Ｂ）は、移載装置１０の断面図（図３（Ａ）のＢ−Ｂ部断面図）である。
図３（Ｃ）は、移載装置１０の断面図（図３（Ａ）のＣ−Ｃ部断面図）である。
図４は、第１実施形態の移載装置１０の側面図（図３（Ａ）のＤ−Ｄ部矢視図）である。
図４（Ａ）は、フレーム３１が基準位置θ３１ａに配置された状態の図である。
図４（Ｂ）は、フレーム３１が傾斜位置θ３１ｂに配置された状態の図である。
なお、図２から図４は、ガラス板２を点線で図示した。 FIG. 2 is a perspective view of a state in which the transfer device 10 according to the first embodiment supports the glass plate 2.
FIG. 3 is a top view of the transfer device 10 of the first embodiment (viewed from the upper side Z2) and a cross-sectional view viewed from the front side Y1.
FIG. 3A is a top view of the transfer device 10.
FIG. 3B is a cross-sectional view of the transfer apparatus 10 (a cross-sectional view taken along the line BB in FIG. 3A).
FIG. 3C is a cross-sectional view of the transfer apparatus 10 (a cross-sectional view taken along the line CC in FIG. 3A).
FIG. 4 is a side view of the transfer device 10 according to the first embodiment (a view taken along the line DD in FIG. 3A).
FIG. 4A is a diagram showing a state in which the frame 31 is arranged at the reference position θ31a.
FIG. 4B is a diagram illustrating a state in which the frame 31 is disposed at the inclined position θ31b.
2 to 4 illustrate the glass plate 2 with dotted lines.

移載装置１０は、突き上げ部２０、支持部３０、積載ロボット４０（移載部）、制御部５０を備える。
図２、図３に示すように、突き上げ部２０は、ローラコンベア５によって搬送されてくるガラス板２を、上側Ｚ２に突き上げる装置である。
突き上げ部２０は、エアシリンダ等の駆動装置（図示せず）によって、鉛直方向Ｚに往復移動するように駆動される。
突き上げ部２０は、ベース２１、突き上げ板２２，２３、突き上げローラ２４を備える。
ベース２１は、突き上げ板２２，２３が固定された板材である。
突き上げ板２２，２３は、ベース２１に直立するように固定されている。突き上げ板２２は、左側Ｘ１の領域に配置され、また、突き上げ板２３は、右側Ｘ２の領域に配置されている。左右方向Ｘにおいて、突き上げ板２２，２３は、ローラコンベア５のローラ５ａ間の隙間に配置されている。 The transfer device 10 includes a push-up unit 20, a support unit 30, a loading robot 40 (transfer unit), and a control unit 50.
As shown in FIGS. 2 and 3, the push-up unit 20 is a device that pushes up the glass plate 2 conveyed by the roller conveyor 5 to the upper side Z2.
The push-up unit 20 is driven to reciprocate in the vertical direction Z by a drive device (not shown) such as an air cylinder.
The push-up unit 20 includes a base 21, push-up plates 22 and 23, and a push-up roller 24.
The base 21 is a plate material to which the push-up plates 22 and 23 are fixed.
The push-up plates 22 and 23 are fixed so as to stand upright on the base 21. The push-up plate 22 is disposed in the left X1 region, and the push-up plate 23 is disposed in the right X2 region. In the left-right direction X, the push-up plates 22 and 23 are arranged in the gap between the rollers 5 a of the roller conveyor 5.

突き上げローラ２４は、突き上げ板２２，２３の上側Ｚ２の先端に、複数配置されている。突き上げローラ２４は、奥行方向Ｙに回転自在に、突き上げ板２２，２３に支持されている。
図３（Ｂ）に示すように、突き上げローラ２４の外周は、突き上げ板２２，２３よりも突出している。突き上げローラ２４の先端は、基準位置Ｐ２４ａにおいて、ローラコンベア５の搬送面よりも下側Ｚ１に位置し、一方、支持位置Ｐ２４ｂにおいて、搬送面よりも上側Ｚ２に突出する。このため、突き上げ部２０が上昇駆動されると、突き上げローラ２４がローラ５ａ間の隙間から突出して、ガラス板２の下面に当接する。 A plurality of push-up rollers 24 are arranged at the tip of the upper side Z2 of the push-up plates 22 and 23. The push-up roller 24 is supported by the push-up plates 22 and 23 so as to be rotatable in the depth direction Y.
As shown in FIG. 3B, the outer periphery of the push-up roller 24 protrudes from the push-up plates 22 and 23. The leading end of the push-up roller 24 is located on the lower side Z1 with respect to the transport surface of the roller conveyor 5 at the reference position P24a, and protrudes to the upper side Z2 with respect to the transport surface at the support position P24b. For this reason, when the push-up portion 20 is driven upward, the push-up roller 24 protrudes from the gap between the rollers 5 a and comes into contact with the lower surface of the glass plate 2.

図２、図３に示すように、支持部３０は、突き上げ部２０によってローラコンベア５の上側Ｚ２へ突き上げられているガラス板２を、支持する装置である。
支持部３０は、１対のフレーム３１（対向配置部材）、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３、位置決めローラ３４を備える。
フレーム３１は、左側Ｘ１、右側Ｘ２にそれぞれ配置されている。フレーム３１の外形は、奥行方向Ｙに細長い直方体である。フレーム３１は、突き上げ部２０によって突き上げられたガラス板２を挟んで、対向配置されている。
左側Ｘ１及び右側Ｘ２のフレーム３１は、左右対称の構成である。 As shown in FIGS. 2 and 3, the support portion 30 is a device that supports the glass plate 2 pushed up by the push-up portion 20 to the upper side Z 2 of the roller conveyor 5.
The support unit 30 includes a pair of frames 31 (opposing members), a first support arm 32, a second support arm 33, and a positioning roller 34.
The frames 31 are arranged on the left side X1 and the right side X2, respectively. The outer shape of the frame 31 is a rectangular parallelepiped elongated in the depth direction Y. The frame 31 is disposed to face the glass plate 2 pushed up by the push-up portion 20.
The left-side X1 and right-side X2 frames 31 have a symmetrical configuration.

図４に示すように、フレーム３１は、左右方向Ｘの軸Ｘ３１回りに回転可能に、移載装置１０の基礎（図示せず）に支持されている。フレーム３１は、基準位置θ３１ａと、傾斜位置θ３１ｂとの間で、往復移動するよう回転駆動される。軸Ｘ３１は、フレーム３１の手前側Ｙ１に位置する。
フレーム３１は、傾斜装置３１ａ（傾斜部）を備える。
傾斜装置３１ａは、フレーム３１を回転駆動して傾斜させる装置である。傾斜装置３１ａは、例えば、エアシリンダ等を備える。傾斜装置３１ａは、フレーム３１の底部のうち、奥側Ｙ２（つまり積載ロボット４０側）の部分に配置されている。 As shown in FIG. 4, the frame 31 is supported by a base (not shown) of the transfer device 10 so as to be rotatable around an axis X31 in the left-right direction X. The frame 31 is rotationally driven so as to reciprocate between the reference position θ31a and the inclined position θ31b. The axis X31 is located on the front side Y1 of the frame 31.
The frame 31 includes an inclination device 31a (inclination part).
The tilting device 31a is a device that rotates and tilts the frame 31. The tilting device 31a includes, for example, an air cylinder. The tilting device 31 a is disposed on the back side Y 2 (that is, the loading robot 40 side) of the bottom of the frame 31.

図２、図３に示すように、第１支持アーム３２は、ガラス板２の左右の辺（対向配置部材に沿った辺）の部分であり、かつ、奥側Ｙ２の部分を支持するためのアームである。
第１支持アーム３２は、鉛直方向Ｚの軸Ｚ３２回りに回転可能にフレーム３１に支持されている。第１支持アーム３２は、回転駆動されて、基準位置θ３２ａ及び支持位置θ３２ｂ間を往復移動する。図３（Ａ）に示すように、上側Ｚ２から見たときに、第１支持アーム３２は、基準位置θ３２ａではガラス板２から退避して配置され、一方、支持位置θ３２ｂではガラス板２に重なるように配置される。 As shown in FIGS. 2 and 3, the first support arm 32 is a portion of the left and right sides of the glass plate 2 (side along the opposing arrangement member), and supports the portion of the back side Y2. It is an arm.
The first support arm 32 is supported by the frame 31 so as to be rotatable about an axis Z32 in the vertical direction Z. The first support arm 32 is rotationally driven to reciprocate between the reference position θ32a and the support position θ32b. As shown in FIG. 3A, the first support arm 32 is retracted from the glass plate 2 at the reference position θ32a and overlaps the glass plate 2 at the support position θ32b when viewed from the upper side Z2. Are arranged as follows.

第１支持アーム３２は、駆動装置３２ａ、ボールキャスタ３２ｂを備える。
駆動装置３２ａは、第１支持アーム３２を回転駆動するための装置である。駆動装置３２ａは、ＡＣモータ等を備える。
ボールキャスタ３２ｂは、ボールを回転可能に支持する部材である。なお、後述するボールキャスタ３３ｂも同様な部材である。
ボールキャスタ３２ｂは、フレーム３１の上面に、上向きに固定されている。つまり、ボールキャスタ３２ｂは、ガラス板２と当接する側に配置されている。ボールキャスタ３２ｂのボール先端の高さは、突き上げローラ２４の支持位置Ｐ２４ｂの高さよりも若干低い（例えば数ｍｍ程度）。このため、このボール先端と、突き上げられた状態のガラス板２の下面とには、若干の隙間を有する。 The first support arm 32 includes a drive device 32a and a ball caster 32b.
The drive device 32 a is a device for driving the first support arm 32 to rotate. The drive device 32a includes an AC motor or the like.
The ball caster 32b is a member that supports the ball rotatably. A ball caster 33b described later is also a similar member.
The ball caster 32 b is fixed upward on the upper surface of the frame 31. That is, the ball caster 32 b is disposed on the side that comes into contact with the glass plate 2. The height of the ball tip of the ball caster 32b is slightly lower (for example, about several mm) than the height of the support position P24b of the push-up roller 24. For this reason, there is a slight gap between the tip of the ball and the lower surface of the glass plate 2 in the pushed-up state.

第２支持アーム３３は、ガラス板２の手前側Ｙ１の辺（積載ロボット４０の進入側とは反対側の辺）の部分であり、かつ、左側Ｘ１及び右側Ｘ２の部分を支持するためのアームである。上側Ｚ２から見たときに、第２支持アーム３３は、直角に屈曲したような形状である。
第２支持アーム３３は、鉛直方向Ｚの軸Ｚ３３回りに回転可能にフレーム３１に支持されている。第２支持アーム３３は、回転駆動されて、基準位置θ３３ａ及び支持位置θ３３ｂ間を往復移動する。
図３（Ａ）に示すように、上側Ｚ２から見たときに、第２支持アーム３３は、基準位置θ３３ａではガラス板２から退避して配置される。一方、支持位置θ３３ｂでは、第２支持アーム３３のボールキャスタ３３ｂ（後述する）と、ガラス板２とが重なるように配置される。 The second support arm 33 is a portion on the front side Y1 of the glass plate 2 (side opposite to the entry side of the loading robot 40), and an arm for supporting the left X1 and right X2 portions. It is. When viewed from the upper side Z2, the second support arm 33 has a shape that is bent at a right angle.
The second support arm 33 is supported by the frame 31 so as to be rotatable about an axis Z33 in the vertical direction Z. The second support arm 33 is rotationally driven to reciprocate between the reference position θ33a and the support position θ33b.
As shown in FIG. 3A, the second support arm 33 is retracted from the glass plate 2 at the reference position θ33a when viewed from the upper side Z2. On the other hand, at the support position θ33b, the ball caster 33b (described later) of the second support arm 33 and the glass plate 2 are disposed so as to overlap each other.

第２支持アーム３３は、駆動装置３３ａ、ボールキャスタ３３ｂ、溝付ローラ３３ｃを備える。
駆動装置３３ａは、第２支持アーム３３を回転駆動するための装置である。駆動装置３３ａは、ＡＣモータ等を備える。
ボールキャスタ３３ｂは、第２支持アーム３３の先端に上向きに固定されている。ボールキャスタ３３ｂのボール先端の高さは、前述したボールキャスタ３２ｂの上記高さと同様である。 The second support arm 33 includes a drive device 33a, a ball caster 33b, and a grooved roller 33c.
The drive device 33a is a device for rotationally driving the second support arm 33. The drive device 33a includes an AC motor or the like.
The ball caster 33 b is fixed upward at the tip of the second support arm 33. The height of the ball tip of the ball caster 33b is the same as the height of the ball caster 32b described above.

溝付ローラ３３ｃは、鉛直方向Ｚの軸Ｚ３３回りに回転可能に第２支持アーム３３に配置されている。
溝付ローラ３３ｃは、第２支持アーム３３の屈曲部に配置されている。溝付ローラ３３ｃは、外周にＶ字溝が設けられている。
図４（Ａ）に示すように。溝付ローラ３３ｃは、突き上げられた状態のガラス板２が、溝付ローラ３３ｃのＶ字溝内に収まるような高さに配置されている。これにより、溝付ローラ３３ｃは、ガラス板２をＶ字溝に収容するようにして支持できる。このため、ガラス板２は、各動作中に溝付ローラ３３ｃから逸脱することが抑制される。 The grooved roller 33c is disposed on the second support arm 33 so as to be rotatable about an axis Z33 in the vertical direction Z.
The grooved roller 33 c is disposed at the bent portion of the second support arm 33. The grooved roller 33c is provided with a V-shaped groove on the outer periphery.
As shown in FIG. The grooved roller 33c is disposed at such a height that the glass plate 2 in a pushed-up state can be accommodated in the V-shaped groove of the grooved roller 33c. Thereby, the grooved roller 33c can support the glass plate 2 so as to be accommodated in the V-shaped groove. For this reason, it is suppressed that the glass plate 2 deviates from the grooved roller 33c during each operation.

図２、図３に示すように、位置決めローラ３４は、ガラス板２の左右方向Ｘの位置決めをする部材である。位置決めローラ３４は、フレーム３１に支持されている。位置決めローラ３４は、基準位置Ｐ３４ａ及び位置決め位置Ｐ３４ｂ間を往復移動する。
位置決めローラ３４は、鉛直方向Ｚの軸Ｚ３４回りに回転可能に支持されている。
図３（Ｃ）に示すように、位置決めローラ３４は、突き上げられた状態のガラス板２が、位置決めローラ３４の全長内に収まるような高さに配置されている。これにより、左右の位置決めローラ３４は、それぞれガラス板２を左右の側面から当接して、ガラス板２の左右方向Ｘの位置決めをすることができる。
位置決めローラ３４は、アクチュエータ等の駆動装置３４ａによって、左右方向Ｘに駆動される。 As shown in FIGS. 2 and 3, the positioning roller 34 is a member that positions the glass plate 2 in the left-right direction X. The positioning roller 34 is supported by the frame 31. The positioning roller 34 reciprocates between the reference position P34a and the positioning position P34b.
The positioning roller 34 is supported so as to be rotatable about an axis Z34 in the vertical direction Z.
As shown in FIG. 3C, the positioning roller 34 is arranged at such a height that the glass plate 2 in the pushed-up state fits within the entire length of the positioning roller 34. Thus, the left and right positioning rollers 34 can contact the glass plate 2 from the left and right side surfaces, respectively, to position the glass plate 2 in the left-right direction X.
The positioning roller 34 is driven in the left-right direction X by a driving device 34a such as an actuator.

図２、図４に示すように、積載ロボット４０は、支持部３０によって支持されているガラス板２を、パレット６０（図１参照）に移載する装置である。
積載ロボット４０は、移載装置１０の奥側Ｙ２に配置されている。
積載ロボット４０は、ロボットアーム４１を備える。
ロボットアーム４１は、駆動装置（図示せず）、関節４１ａ、ロボットハンド４１ｂ、吸着パット４２（吸着部）等を備える。
ロボットアーム４１は、駆動装置（図示せず）、関節４１ａ等によって駆動される。
ロボットハンド４１ｂは、ロボットアーム４１の先端に設けられている。
吸着パット４２は、ガラス板２を吸着するための部材である。吸着パット４２は、ロボットハンド４１ｂに複数配置されている。
ロボットアーム４１が駆動されることにより、ロボットハンド４１ｂ及び吸着パット４２は、一体で自在に移動したり、自在に回転することができる。
吸着パット４２は、ガラス板２を、ガラス板２の下面（つまり、ローラコンベア５側）から吸着する。ガラス板２の下面を吸着する理由は、ガラス板２の下面には、薬剤が塗布されていないからである。
吸着パット４２の左右方向Ｘの大きさは、支持位置θ３２ｂでの左右の第１支持アーム３２の先端の間隔Ｌ３２よりも小さい（図２参照）。このため、吸着パット４２は、ガラス板２の下面のうち第１支持アーム３２間の領域を吸着できる。 As shown in FIGS. 2 and 4, the loading robot 40 is a device that transfers the glass plate 2 supported by the support unit 30 onto a pallet 60 (see FIG. 1).
The loading robot 40 is disposed on the back side Y 2 of the transfer device 10.
The loading robot 40 includes a robot arm 41.
The robot arm 41 includes a drive device (not shown), a joint 41a, a robot hand 41b, a suction pad 42 (suction part), and the like.
The robot arm 41 is driven by a drive device (not shown), a joint 41a, and the like.
The robot hand 41 b is provided at the tip of the robot arm 41.
The adsorption pad 42 is a member for adsorbing the glass plate 2. A plurality of suction pads 42 are arranged on the robot hand 41b.
When the robot arm 41 is driven, the robot hand 41b and the suction pad 42 can be freely moved integrally or rotated freely.
The suction pad 42 sucks the glass plate 2 from the lower surface of the glass plate 2 (that is, the roller conveyor 5 side). The reason for adsorbing the lower surface of the glass plate 2 is that no chemical is applied to the lower surface of the glass plate 2.
The size of the suction pad 42 in the left-right direction X is smaller than the distance L32 between the tips of the left and right first support arms 32 at the support position θ32b (see FIG. 2). For this reason, the suction pad 42 can suck the region between the first support arms 32 on the lower surface of the glass plate 2.

制御部５０は、移載装置１０の動作に必要な演算処理をしたり、移載装置１０を統括的に制御するための装置である。制御部５０は、例えば、ＣＰＵ（中央処理装置）等から構成される。制御部５０は、記憶装置（図示せず）に記憶された各種プログラムを適宜読み出して実行することにより、実施形態の各種機能を実現している。
制御部５０は、移載装置１０の各駆動装置、各検出部に接続されている。
なお、積載ロボット４０に別の制御部を備える構成にしてもよい。この場合には、積載ロボット４０の制御部と、制御部５０とは、情報を伝達しながら各駆動装置を制御すればよい。 The control unit 50 is a device for performing arithmetic processing necessary for the operation of the transfer device 10 and for overall control of the transfer device 10. The control unit 50 is composed of, for example, a CPU (Central Processing Unit). The control unit 50 implements various functions of the embodiment by appropriately reading and executing various programs stored in a storage device (not shown).
The control unit 50 is connected to each drive device and each detection unit of the transfer device 10.
The loading robot 40 may be provided with another control unit. In this case, the control unit of the loading robot 40 and the control unit 50 may control each driving device while transmitting information.

（移載動作）
移載装置１０の動作について説明する。
図５、図６は、第１実施形態の移載装置１０の動作を説明する正面図である。
図７は、第１実施形態のパレット６０への移載動作を説明する斜視図である。
以下の説明は、移載装置１０の各部材が基準位置にある状態から開始する。
移載装置１０は、以下の順序で動作をする。 (Transfer operation)
The operation of the transfer device 10 will be described.
5 and 6 are front views for explaining the operation of the transfer apparatus 10 according to the first embodiment.
FIG. 7 is a perspective view for explaining the transfer operation to the pallet 60 of the first embodiment.
The following description starts from a state in which each member of the transfer device 10 is at the reference position.
The transfer device 10 operates in the following order.

（突き上げステップ）
図５（Ａ）に示すように、ローラコンベア５上を搬送されてくるガラス板２が、フレーム３１間のほぼ中央に到達すると、光学センサ等の検出部（図示せず）は、このガラス板２を検出する。
制御部５０は、検出部の出力に基づいて、突き上げ部２０を駆動して、突き上げローラ２４を基準位置Ｐ２４ａから支持位置Ｐ２４ｂに駆動する。
図５（Ｂ）に示すように、これにより、ガラス板２は、ローラコンベア５のローラ５ａの上側Ｚ２の外周面から離れ、支持位置Ｐ２４ｂに突き上げられる。
突き上げローラ２４の回転方向は奥行方向Ｙであるので、突き上げられたガラス板２は、右側Ｘ２に向けて慣性で進んでしまうことが抑制される。 (Push-up step)
As shown in FIG. 5 (A), when the glass plate 2 conveyed on the roller conveyor 5 reaches almost the center between the frames 31, a detection unit (not shown) such as an optical sensor is connected to the glass plate. 2 is detected.
The control unit 50 drives the push-up unit 20 based on the output of the detection unit, and drives the push-up roller 24 from the reference position P24a to the support position P24b.
As shown in FIG. 5 (B), the glass plate 2 is thereby separated from the outer peripheral surface of the upper side Z2 of the rollers 5a of the roller conveyor 5 and pushed up to the support position P24b.
Since the rotation direction of the push-up roller 24 is the depth direction Y, the pushed-up glass plate 2 is suppressed from moving toward the right side X2 due to inertia.

（支持ステップ）
（１）ガラス板２が支持位置Ｐ２４ｂに突き上げられると、光学センサ等の検出部（図示せず）は、このガラス板２を検出する。
図５（Ｃ）に示すように、制御部５０は、検出部の出力に基づいて、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３を、支持位置θ３２ｂ，θ３３ｂに駆動する（図２参照）。
なお、図５（Ｃ）は、第１支持アーム３２を通る断面図（上図）、第２支持アーム３３を通る断面図（下図）を示す。
前述したように、ボールキャスタ３２ｂ，３３ｂのボールと、ガラス板２の下面には若干の隙間を有する。これにより、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３は、ガラス板２の下側Ｚ１（つまりローラコンベア５側）に、ガラス板２の下面に接することなく、滑らかに進入できるので、ガラス板２の下面の損傷を抑制できる。また、仮に、ボールキャスタ３２ｂ，３３ｂのボールと、ガラス板２の下面とが接してしまう場合でも、ボールキャスタ３２ｂ，３３ｂのボールが転がるため、ガラス板２の下面の損傷を抑制できる。
第２支持アーム３３の駆動にともない、溝付ローラ３３ｃとガラス板３の手前側Ｙ１の端部とが当接すると、ガラス板３の端部は、溝付ローラ３３ｃのＶ字溝内に収容される。この場合、ガラス板２は、溝付ローラ３３ｃに押されて奥側Ｙ２に移動することになるが、突き上げローラ２４が回転するので、ガラス板２の下面の損傷を抑制できる。 (Support step)
(1) When the glass plate 2 is pushed up to the support position P24b, a detection unit (not shown) such as an optical sensor detects the glass plate 2.
As shown in FIG. 5C, the control unit 50 drives the first support arm 32 and the second support arm 33 to the support positions θ32b and θ33b based on the output of the detection unit (see FIG. 2).
FIG. 5C shows a cross-sectional view through the first support arm 32 (upper view) and a cross-sectional view through the second support arm 33 (lower view).
As described above, there is a slight gap between the balls of the ball casters 32 b and 33 b and the lower surface of the glass plate 2. Accordingly, the first support arm 32 and the second support arm 33 can smoothly enter the lower side Z1 (that is, the roller conveyor 5 side) of the glass plate 2 without contacting the lower surface of the glass plate 2, so that the glass plate The damage of the lower surface of 2 can be suppressed. Even if the balls of the ball casters 32b and 33b come into contact with the lower surface of the glass plate 2, the balls of the ball casters 32b and 33b roll, so that damage to the lower surface of the glass plate 2 can be suppressed.
As the second support arm 33 is driven, when the grooved roller 33c comes into contact with the end portion Y1 on the front side of the glass plate 3, the end portion of the glass plate 3 is accommodated in the V-shaped groove of the grooved roller 33c. Is done. In this case, the glass plate 2 is pushed by the grooved roller 33c and moves to the back side Y2, but since the push-up roller 24 rotates, damage to the lower surface of the glass plate 2 can be suppressed.

（２）図６（Ａ）〜図６（Ｄ）に示すように、制御部５０は、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３の駆動が終了すると、突き上げ部２０を降下駆動する。
これにより、突き上げローラ２４がガラス板２の下面から離れて、ボールキャスタ３２ｂ，３３ｂが、ガラス板２を支持することになる。
以上の動作によって、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３は、突き上げ部２０によって上方へ突き上げられた状態のガラス板２が受け渡され、これを支持できる。 (2) As shown in FIGS. 6A to 6D, when the driving of the first support arm 32 and the second support arm 33 is completed, the control unit 50 drives the push-up unit 20 to descend.
Thereby, the push-up roller 24 is separated from the lower surface of the glass plate 2, and the ball casters 32 b and 33 b support the glass plate 2.
By the above operation, the first support arm 32 and the second support arm 33 can receive and support the glass plate 2 pushed upward by the push-up portion 20.

（３）図６（Ｂ）に示すように、制御部５０は、上記（２）の突き上げ部２０を降下駆動と同時に、位置決めローラ３４を位置決め位置Ｐ３４ｂに駆動する。
位置決めローラ３４は、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３によって支持されたガラス板２の左右の辺にそれぞれ当接する。これにより、位置決めローラ３４は、左右方向Ｘにおいて、ガラス板２を規定位置に位置決めする。この場合にも、ガラス板２は、ボールキャスタ３２ｂ，３３ｂ上を移動するので、ガラス板２の下面は、損傷を抑制される。 (3) As shown in FIG. 6B, the control unit 50 drives the positioning roller 34 to the positioning position P34b simultaneously with the downward driving of the push-up unit 20 of (2).
The positioning rollers 34 abut on the left and right sides of the glass plate 2 supported by the first support arm 32 and the second support arm 33, respectively. As a result, the positioning roller 34 positions the glass plate 2 at the specified position in the left-right direction X. Also in this case, since the glass plate 2 moves on the ball casters 32b and 33b, damage to the lower surface of the glass plate 2 is suppressed.

上記動作により、突き上げ部２０は、突き上げたガラス板２を、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３に受け渡す。このため、突き上げ部２０は、後述する積載ステップを待たずに降下駆動できる。つまり、突き上げ部２０は、後述する積載ステップで、ロボットアーム４１がガラス板２の下面に進入してガラス板２を吸着するまでの時間を待たずに、降下駆動できるわけである。このため、突き上げ部２０は、支持位置Ｐ２４ｂでの待機時間を短縮できる。これにより、突き上げローラ２４は、基準位置Ｐ２４ａから支持位置Ｐ２４ｂに駆動され、さらに基準位置Ｐ２４ａに戻るまでの工程時間（タクトタイム）を短縮できる。 Through the above operation, the push-up unit 20 transfers the pushed-up glass plate 2 to the first support arm 32 and the second support arm 33. For this reason, the push-up unit 20 can be driven down without waiting for a loading step described later. In other words, the push-up unit 20 can be driven down without waiting for a time until the robot arm 41 enters the lower surface of the glass plate 2 and sucks the glass plate 2 in a loading step described later. For this reason, the push-up portion 20 can shorten the standby time at the support position P24b. As a result, the push-up roller 24 is driven from the reference position P24a to the support position P24b, and the process time (tact time) until returning to the reference position P24a can be shortened.

実施形態とは異なり、突き上げ部２０が突き上げたガラス板２を、積載ロボット４０が直接吸着するような形態の場合には、突き上げ部２０は、積載ロボット４０がガラス板２を吸着するまで、支持位置Ｐ２４ｂで待機する必要がある。この形態の場合には、上記工程時間は、実施形態よりも長くなってしまう。
ここで、次のガラス板２は、ローラコンベア５上を、一定速度で右側Ｘ２に移動してくる。次のガラス板２は、突き上げローラ２４が基準位置Ｐ２４ａに戻るまで、突き上げ板２２よりも左側Ｘ１にいる必要がある。このため、上記形態の場合には、ローラコンベア５上を搬送するガラス板２間の間隔を大きくしたり、搬送速度を遅くしたりして、突き上げ部２０が基準位置Ｐ２４ａに戻るまので時間を、稼ぐ必要がある。これは、生産効率の低下の要因になる。 Unlike the embodiment, when the loading robot 40 directly sucks the glass plate 2 pushed up by the push-up unit 20, the push-up unit 20 supports the glass plate 2 until the loading robot 40 sucks the glass plate 2. It is necessary to wait at the position P24b. In the case of this form, the said process time will become longer than embodiment.
Here, the next glass plate 2 moves on the roller conveyor 5 to the right side X2 at a constant speed. The next glass plate 2 needs to be on the left side X1 from the push-up plate 22 until the push-up roller 24 returns to the reference position P24a. For this reason, in the case of the above-mentioned form, the interval between the glass plates 2 transported on the roller conveyor 5 is increased or the transport speed is decreased, and it takes time until the push-up portion 20 returns to the reference position P24a. Need to earn. This causes a decrease in production efficiency.

これに対して、実施形態では、前述の通り、工程時間を短縮できるので、ローラコンベア５上を搬送するガラス板２間の間隔を小さくしたり、搬送速度を速くしたりできるので、生産効率を向上できる。 In contrast, in the embodiment, as described above, since the process time can be shortened, the interval between the glass plates 2 transported on the roller conveyor 5 can be reduced, and the transport speed can be increased. It can be improved.

（傾斜ステップ）
制御部５０は、位置決めローラ３４の駆動が終了すると、傾斜装置３１ａを駆動する（図４参照）。フレーム３１は、ガラス板２を支持した状態で、フレーム３１の奥側Ｙ２が上昇するように、傾斜位置θ３１ｂへと回転移動する。
ガラス板２の鉛直方向Ｚは、ボールキャスタ３２ｂ，３３ｂによって支持されている。ガラス板２の左右方向Ｘは、位置決めローラ３４によって位置決めされている。ガラス板２の手前側Ｙ１は、溝付ローラ３３ｃに支持されている。
ガラス板２は、これらに支持されながら、奥側Ｙ２（つまり、積載ロボット４０側）の辺が、ローラコンベア５のローラ５ａから離れるように傾斜する。このため、ガラス板２の下側Ｚ１の空間のうち、積載ロボット４０の進入側である奥側Ｙ２が広く開口する。 (Inclined step)
When the driving of the positioning roller 34 is completed, the control unit 50 drives the tilting device 31a (see FIG. 4). The frame 31 rotates and moves to the inclined position θ31b so that the back side Y2 of the frame 31 rises with the glass plate 2 supported.
The vertical direction Z of the glass plate 2 is supported by ball casters 32b and 33b. The glass plate 2 is positioned by the positioning roller 34 in the left-right direction X. The near side Y1 of the glass plate 2 is supported by the grooved roller 33c.
While being supported by these, the glass plate 2 is inclined so that the side on the back side Y 2 (that is, the loading robot 40 side) is separated from the rollers 5 a of the roller conveyor 5. For this reason, in the space on the lower side Z 1 of the glass plate 2, the back side Y 2 that is the entry side of the loading robot 40 opens widely.

このように、移載装置１０は、ガラス板２を傾斜させることにより、ロボットアーム４１が進入するために必要な空間を生成できる。すなわち、移載装置１０は、ロボットアーム４１が進入するために必要なる空間を、突き上げ部２０の上昇分と、フレーム３１の回転駆動によるガラス板２の傾斜分によって設ける。
これにより、突き上げ部２０の移動ストローク（つまり基準位置Ｐ２４ａ及び支持位置Ｐ２４ｂ間の距離）を小さくできるので、突き上げ部２０の工程時間をより短縮できる。 Thus, the transfer apparatus 10 can generate a space necessary for the robot arm 41 to enter by inclining the glass plate 2. That is, the transfer device 10 provides a space necessary for the robot arm 41 to enter by the amount of the rising of the push-up portion 20 and the amount of inclination of the glass plate 2 due to the rotational drive of the frame 31.
Thereby, since the movement stroke (namely, distance between the reference position P24a and the support position P24b) of the pushing-up part 20 can be made small, the process time of the pushing-up part 20 can be shortened more.

なお、フレーム３１が基準位置θ３１ａにありガラス板２が水平に配置されている状態では、ガラス板２は、奥側Ｙ２への位置決めがされていない。このため、この状態では、ガラス板２の手前側Ｙ１の縁部と、溝付ローラ３３ｃとの間に若干の隙間があるような場合もある。
この場合でも、フレーム３１が傾斜すると、ガラス板２は、位置決めローラ３４によって左右方向Ｘの位置決めをされた状態で、ボールキャスタ３２ｂ，３３ｂ上を手前側Ｙ１に移動する。このため、ガラス板２は、損傷を抑制ながら手前側Ｙ１に移動して、最終的には、その手前側Ｙ１が溝付ローラ３３ｃによって支持される。これにより、ガラス板２は、奥行方向Ｙにおいても、規定位置に位置決めされる。 In the state where the frame 31 is at the reference position θ31a and the glass plate 2 is horizontally disposed, the glass plate 2 is not positioned on the back side Y2. For this reason, in this state, there may be a case where there is a slight gap between the edge portion of the near side Y1 of the glass plate 2 and the grooved roller 33c.
Even in this case, when the frame 31 is tilted, the glass plate 2 moves to the front side Y1 on the ball casters 32b and 33b while being positioned in the left-right direction X by the positioning roller 34. For this reason, the glass plate 2 moves to the near side Y1 while suppressing damage, and finally the near side Y1 is supported by the grooved roller 33c. Thereby, the glass plate 2 is positioned at the specified position also in the depth direction Y.

（積載ステップ）
（１）図４に示すように、制御部５０は、傾斜装置３１ａの駆動が終了すると、ロボットアーム４１を駆動して、吸着パット４２を、ガラス板２の下側Ｚ１の空間に、奥側Ｙ２から進入させる。この場合、ロボットアーム４１は、ガラス板２の下面及びローラコンベア５のローラ５ａ間が大きく開口しているので、容易に進入できる。
（２）制御部５０は、吸着パット４２を駆動して、ガラス板２の下面を吸着する。 (Loading step)
(1) As shown in FIG. 4, when the driving of the tilting device 31 a is completed, the control unit 50 drives the robot arm 41 to place the suction pad 42 in the space on the lower side Z 1 of the glass plate 2. Enter from Y2. In this case, the robot arm 41 can enter easily because the space between the lower surface of the glass plate 2 and the rollers 5a of the roller conveyor 5 is large.
(2) The controller 50 drives the suction pad 42 to suck the lower surface of the glass plate 2.

（３）図７に示すように、制御部５０は、積載ロボット４０を駆動して、ガラス板２を、パレット６０に立て掛けるようにして積載する。
パレット６０の手前側には、光学センサ等の測距部６１が設けられている。測距部６１は、既に積載されたガラス板２の位置を検出する。制御部５０は、測距部６１の出力に基づいて、新たに積載するガラス板２の積載位置を判定する。これにより、制御部５０は、ガラス板２を正確に積載できるので、ガラス板２同士の衝突を抑制できる。
なお、ガラス板２をパレット６０に移載する場合には、ガラス板２の表面（上面）には、図示しない供給装置によって、合紙、糸等のスペーサが供給される。これにより、重なり合うガラス板２の損傷を抑制できる。
また、パレット６０は、ターンテーブル６２上に載置されている。パレット６０の一方側にガラス板２が満載されると、制御部５０は、ターンテーブル６２を回転駆動する。これにより、積載ロボット４０は、ガラス板２を、パレット６０の他方側に続けて積載できる。 (3) As shown in FIG. 7, the control unit 50 drives the loading robot 40 to load the glass plate 2 on the pallet 60.
A distance measuring unit 61 such as an optical sensor is provided on the front side of the pallet 60. The distance measuring unit 61 detects the position of the already loaded glass plate 2. The control unit 50 determines the loading position of the glass plate 2 to be newly loaded based on the output of the distance measuring unit 61. Thereby, since the control part 50 can load the glass plate 2 correctly, it can suppress the collision of the glass plates 2 mutually.
In addition, when transferring the glass plate 2 to the pallet 60, spacers, such as a slip sheet and a thread | yarn, are supplied to the surface (upper surface) of the glass plate 2 with the supply apparatus which is not illustrated. Thereby, damage of the overlapping glass plate 2 can be suppressed.
The pallet 60 is placed on the turntable 62. When the glass plate 2 is fully loaded on one side of the pallet 60, the control unit 50 drives the turntable 62 to rotate. Thereby, the loading robot 40 can continuously load the glass plate 2 on the other side of the pallet 60.

（基準位置駆動ステップ）
ガラス板２が積載ロボット４０の吸着パット４２に吸着されると、図６（Ｃ）、図６（Ｄ）に示すように、制御部５０は、支持部３０のフレーム３１、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３、位置決めローラ３４を、それぞれ基準位置に駆動する。なお、図６（Ｃ）、図６（Ｄ）には、第１支持アーム３２のみ図示した。
以上の工程により、移載装置１０は、１枚のガラス板２の移載ステップが終了し、新たなガラス板２の突き上げステップ移載ステップ（図５（Ａ）参照）を開始する。 (Reference position drive step)
When the glass plate 2 is adsorbed by the adsorbing pad 42 of the loading robot 40, as shown in FIGS. 6C and 6D, the control unit 50 includes the frame 31 of the support unit 30 and the first support arm 32. The second support arm 33 and the positioning roller 34 are each driven to the reference position. In FIGS. 6C and 6D, only the first support arm 32 is shown.
Through the above steps, the transfer apparatus 10 completes the transfer step of one glass plate 2 and starts a push-up step transfer step of a new glass plate 2 (see FIG. 5A).

以上説明したように、移載装置１０は、突き上げ部２０が突き上げた状態のガラス板２を、一旦、支持部３０が支持し、そのガラス板２を積載ロボット４０がパレット６０まで搬送する。このため、突き上げ部２０の工程時間を短縮できるので、ローラコンベヤでのガラス板２を狭い間隔で搬送等でき、生産効率を向上できる。
また、移載装置１０は、移載作業を自動化できるので、移載作業のための人員を削減できる。 As described above, in the transfer device 10, the support unit 30 once supports the glass plate 2 in the state in which the push-up unit 20 is pushed up, and the loading robot 40 conveys the glass plate 2 to the pallet 60. For this reason, since the process time of the pushing-up part 20 can be shortened, the glass plate 2 with a roller conveyor can be conveyed by a narrow space | interval, etc., and production efficiency can be improved.
Moreover, since the transfer apparatus 10 can automate the transfer work, it is possible to reduce personnel for the transfer work.

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
なお、以下の説明及び図面において、前述した第１実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の符号又は末尾（下２桁）に同一の符号を適宜付して、重複する説明を適宜省略する。
図８は、第２実施形態の移載装置２１０を、正面側から見た図である。
移載装置２１０の第１支持アーム２３２は、ボールキャスタの代わりに、溝付ローラ２３２ｂを設けた。また、図示は省略するが、第２支持アームにも、ボールキャスタの代わりに、溝付ローラを設けた。
上記構成により、移載装置２１０は、溝付ローラ２３２ｂ等によって、ガラス板２の端部を支持して、鉛直方向Ｚにおいて、ガラス板２を支持する。
上記構成により、移載装置２１０は、ガラス板２の下面のうち吸着パットが吸着可能な面積を向上できる。これにより、移載装置２１０は、ガラス板２をより安定して、移載できる。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described.
In the following description and drawings, parts having the same functions as those of the first embodiment described above are given the same reference numerals or the same reference numerals at the end (the last two digits), and overlapping explanations are appropriately given. Omitted.
FIG. 8 is a diagram of the transfer device 210 according to the second embodiment viewed from the front side.
The first support arm 232 of the transfer device 210 is provided with a grooved roller 232b instead of the ball caster. Although not shown, the second support arm is provided with a grooved roller instead of the ball caster.
With the above configuration, the transfer device 210 supports the glass plate 2 in the vertical direction Z by supporting the end portion of the glass plate 2 with the grooved roller 232b and the like.
With the above configuration, the transfer device 210 can improve the area of the lower surface of the glass plate 2 on which the suction pad can be sucked. Thereby, the transfer apparatus 210 can transfer the glass plate 2 more stably.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、例えば、後述する変形形態等のように種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。また、実施形態に記載した効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、実施形態に記載したものに限定されない。なお、前述した実施形態及び後述する変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to embodiment mentioned above, For example, various deformation | transformation and a change are possible like the deformation | transformation form etc. which are mentioned later, These are also It is within the technical scope of the present invention. In addition, the effects described in the embodiments are merely a list of the most preferable effects resulting from the present invention, and the effects of the present invention are not limited to those described in the embodiments. It should be noted that the above-described embodiment and modifications described later can be used in appropriate combination, but detailed description thereof is omitted.

（変形形態）
（１）実施形態において、ガラス板は、パレットに立て掛けるように積載される例を示したが、これに限定されない。ロボットアームがガラス板を積載するので、パレットの配置やパレットへの置き方にも柔軟性が出せる。例えば、ガラス板を横置きに積載してもよい。 (Deformation)
(1) In the embodiment, an example in which the glass plate is stacked so as to lean on the pallet is shown, but the present invention is not limited to this. Since the robot arm is loaded with glass plates, flexibility can be achieved in the placement and placement of pallets on the pallet. For example, a glass plate may be loaded horizontally.

（２）実施形態において、板状材は、ガラス板であるの例を示したが、これに限定されない。板状材は、例えば、搬送時に表面を上面にして搬送され、かつ、上面を吸着パットで吸着できないような部材（例えば、鏡面加工された金属板等）であればよい。 (2) In the embodiment, an example in which the plate-like material is a glass plate has been shown, but the embodiment is not limited thereto. The plate-like material may be a member (for example, a mirror-finished metal plate or the like) that is transported with the surface being the top surface during transport and cannot be attracted by the suction pad.

（３）実施形態において、搬送部は、ローラコンベアである例を示したが、これに限定されない。突き上げ部がガラス板を突き上げる構成であれば、搬送部は、いずれの形態でもよい。
例えば、搬送部は、複数のベルトコンベアを、左右方向に平行に配置したものでもよい。この場合には、突き上げ板を左右方向に平行に配置すれば、突き上げローラが、ベルトコンベア間の隙間から上側に突出できるので、ガラス板を突き上げることができる。 (3) In the embodiment, the conveyance unit is an example of a roller conveyor, but the present invention is not limited to this. As long as the pushing-up portion pushes up the glass plate, the transporting portion may be in any form.
For example, the conveyance unit may be a plurality of belt conveyors arranged in parallel in the left-right direction. In this case, if the push-up plate is arranged in parallel in the left-right direction, the push-up roller can protrude upward from the gap between the belt conveyors, so that the glass plate can be pushed up.

１…搬送システム２…ガラス板５…ローラコンベア５ａ…ローラ１０，２１０…移載装置２０…突き上げ部２４…突き上げローラ３０…支持部３１…フレーム３２，２３２…第１支持アーム３２ｂ，３３ｂ…ボールキャスタ３３…第２支持アーム３３ｃ…溝付ローラ３４…位置決めローラ４０…積載ロボット４１…ロボットアーム４２…吸着パット６０…パレット２３２ｂ…溝付ローラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Conveyance system 2 ... Glass plate 5 ... Roller conveyor 5a ... Roller 10, 210 ... Transfer equipment 20 ... Push-up part 24 ... Push-up roller 30 ... Support part 31 ... Frame 32, 232 ... 1st support arm 32b, 33b ... Ball Casters 33 ... second support arm 33c ... grooved roller 34 ... positioning roller 40 ... loading robot 41 ... robot arm 42 ... adsorption pad 60 ... pallet 232b ... grooved roller

Claims

A plate-like material transfer device for transferring the plate-like material conveyed by the conveyance unit to the transfer region,
A push-up unit that pushes the plate-like material conveyed by the conveyance unit upward;
A support part for supporting the plate-like material pushed up above the transport part by the push-up part;
A transfer unit that supports the plate-like material supported by the support unit from the transport unit side and is transferred to the transfer region;
The support part includes a pair of opposed arrangement members arranged to face each other so as to sandwich the plate-like material pushed up by the push-up part,
The opposing arrangement member includes a support arm that supports the plate-like material,
The support part is
As the support arm,
A first support arm for supporting a side of the plate-like material along the opposing arrangement member;
A second support arm that supports a side of the plate-like material that is opposite to the entry side of the transfer unit;
Including an inclined part that raises the entry side of the transfer part among the opposed members and inclines the plate-like material;
A plate-like material transfer device.

The support arm includes a ball caster on a side in contact with the plate-like material;
The plate-shaped material transfer device according to claim 1 .

The plate-like material is a glass plate;
The plate-shaped material transfer device according to claim 1 or 2 .

A plate-like material transfer method for transferring a plate-like material conveyed by a conveyance unit to the transfer region using the plate-like material transfer device according to any one of claims 1 to 3. ,
A pushing-up step of pushing up the plate-like material conveyed by the conveying unit upward by the pushing-up unit;
A support step of supporting the plate-like material in a state of being pushed upward by the push-up portion by the support portion;
The transfer unit is caused to enter the transfer unit side of the plate-like material supported by the support unit, the plate-like material is supported by the transfer unit, and the plate-like material is loaded on the transfer region. Equipped with a loading step
The supporting step includes an inclination step of inclining the plate-like material by raising the plate-like material from the entry side of the transfer unit;
A plate-shaped material transfer method characterized by the above .