JP6144666B2 - 電空コントローラにおいて駆動値の変更を制限する方法および装置 - Google Patents
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Description
Claims (27)
- 電空コントローラにおいて駆動値の変更を制限する方法であって、
制御信号およびフィードバック信号を受信する、受信ステップと、
前記制御信号およびフィードバック信号から駆動値を算出する、駆動値算出ステップと、
前記駆動値、以前の駆動値、前記駆動値と前記以前の駆動値との差異、前記制御信号、前記フィードバック信号、算出された駆動値の平均値、実際の駆動値の平均値、および前記制御信号と前記フィードバック信号とのうち少なくとも一方から検出されたノイズ、のうち少なくとも1つの少なくとも一部分に基づいてスルー限界を算出する、スルー限界算出ステップと、
前記駆動値と前記以前の駆動値との差異を算出する、差異算出ステップと、
前記差異の絶対値が前記スルー限界算出ステップで算出された前記スルー限界よりも大きい場合は、前記駆動値算出ステップで算出された前記駆動値が、前記スルー限界算出ステップで算出された前記スルー限界に基づいて制御されるように前記算出された前記スルー限界を適用する、スルー限界適用ステップと、を含み、
前記スルー限界適用ステップは、前記算出された前記スルー限界に基づいて前記算出された駆動値を変更する、駆動値変更ステップと、を含み、
前記駆動値変更ステップは、前記駆動値が前記以前の駆動値より大きくかつ前記駆動値と前記以前の駆動値との差異が前記スルー限界算出ステップで算出された前記スルー限界より大きい場合、前記スルー限界算出ステップで算出された前記スルー限界に基づいて、前記駆動値算出ステップで算出された前記駆動値を減少するステップを含み、
かつ前記駆動値変更ステップは、前記駆動値が前記以前の駆動値より小さくかつ前記駆動値と前記以前の駆動値との差異が前記スルー限界算出ステップで算出された前記スルー限界より大きい場合、前記スルー限界算出ステップで算出された前記スルー限界に基づいて、前記駆動値算出ステップで算出された前記駆動値を増大するステップを含む、方法。 - 前記スルー限界算出ステップは、前記算出された駆動値の平均値に基づいて前記スルー限界を算出するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記変更した駆動値を前記電空コントローラのトランスデューサに送信する送信ステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記差異算出ステップで算出された前記差異と、前記スルー限界算出ステップで算出された前記スルー限界とを比較するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記スルー限界算出ステップで算出された前記スルー限界は、前記駆動値、前記以前の駆動値、前記駆動値と前記以前の駆動値との差異、前記制御信号、前記フィードバック信号、前記算出された駆動値の平均値、または前記実際の駆動値の平均値のうちの少なくとも1つに関連する、二次関係、線形関係、指数関係、対数関係、または段階関係の少なくとも1つに基づく、請求項1に記載の方法。
- 前記制御信号は規定の位置に電空アクチュエータを設定する命令を含み、前記フィードバック信号は前記電空アクチュエータの位置に対応する、請求項1に記載の方法。
- 前記以前の駆動値は前記フィードバック信号または前記制御信号の少なくともいずれかを受信する前に送信された、以前に算出された駆動値である、請求項1に記載の方法。
- 前記制御信号または前記フィードバック信号の少なくともいずれかにおけるノイズを識別するステップと、
前記識別されたノイズに基づいてノイズスルー限界を設定するステップと、
前記駆動値と以前の駆動値との差異が前記ノイズスルー限界よりも大きいか否かを決定するステップと、
前記ノイズスルー限界に基づいて前記算出された駆動値を変更するステップと、をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記ノイズを識別するステップは、前記ノイズの振幅または平均値の少なくともいずれかがノイズ閾値よりも大きいか否かを決定するステップを含む、請求項8に記載の方法。
- 電空コントローラにおいて駆動値の変更を制限する装置であって、前記装置が駆動電流スルーリミッタを備え、該駆動電流スルーリミッタが、
駆動値および以前の駆動値を受信し、
前記駆動値、前記以前の駆動値、および制御信号とフィードバック信号とのうち少なくとも一方から検出されたノイズ、のうち少なくとも1つの少なくとも一部分に基づいてスルー限界を算出し、
前記駆動値と前記以前の駆動値との差異を算出し、
前記差異の絶対値が前記スルー限界よりも大きいか否かを決定し、
前記スルー限界よりも前記差異の絶対値が大きい場合、前記駆動値が前記スルー限界に基づいて前記駆動値が制御されるように、前記駆動値に前記スルー限界を適用し、
前記スルー限界が適用された場合は、前記スルー限界に基づいて前記駆動値を変更するように構成され、
前記駆動値が前記以前の駆動値より大きくかつ前記駆動値と前記以前の駆動値との差異が前記スルー限界より大きい場合、前記駆動電流スルーリミッタは、前記スルー限界に基づいて前記駆動値を減少し、
前記駆動値が前記以前の駆動値より小さくかつ前記駆動値と前記以前の駆動値との差異が前記スルー限界より大きい場合、前記駆動電流スルーリミッタは、前記スルー限界に基づいて前記駆動値を増大する、装置。 - 前記駆動電流スルーリミッタが、駆動値の平均値に基づいて前記スルー限界を算出するように構成された、請求項10に記載の装置。
- 制御信号およびフィードバック信号を受信し、
前記制御信号および前記フィードバック信号から前記駆動値を算出して、前記駆動値を前記駆動電流スルーリミッタに伝送し、かつ、
前記変更した駆動値を前記電空コントローラのトランスデューサに送信するように構成された位置制御プロセッサと、
ノイズの振幅または平均値の少なくともいずれかがノイズ閾値よりも大きいか否かを決定することにより、前記制御信号または前記フィードバック信号の少なくともいずれかにおける前記ノイズを識別するように構成されたノイズ検出器とをさらに備える、請求項10に記載の装置。 - 前記駆動電流スルーリミッタは、
前記識別されたノイズに基づいてノイズスルー限界を設定し、
前記駆動値と前記以前の駆動値との差異が前記ノイズスルー限界よりも大きいか否かを決定し、
前記ノイズスルー限界に基づいて前記算出された駆動値を変更する、請求項12に記載の装置。 - 制御信号およびフィードバック信号を受信し、
前記制御信号および前記フィードバック信号から前記駆動値を算出して、前記駆動値を前記駆動電流スルーリミッタに伝送し、かつ、
前記変更した駆動値を前記電空コントローラのトランスデューサに送信するように構成された位置制御プロセッサと、
前記位置制御プロセッサから前記変更した駆動値を受信し、前記トランスデューサに送信される前記変更した駆動値を含む信号を生成するように構成された駆動電流ジェネレータと、
前記駆動電流スルーリミッタにおける前記以前の駆動値、前記駆動値、または算出された前記スルー限界の少なくともいずれかを保存するメモリと、をさらに備える、請求項10に記載の装置。 - 前記駆動電流スルーリミッタは、前記フィードバック信号または前記制御信号の少なくともいずれかを受信する前に送信された、以前に算出された駆動信号として、前記以前の駆動信号を前記メモリに保存する、請求項14に記載の装置。
- 前記駆動電流スルーリミッタは、前記駆動値、前記以前の駆動値、前記駆動値と前記以前の駆動値との差異、前記制御信号、前記フィードバック信号、算出された駆動値の平均値、または実際の駆動値の平均値のうちの少なくとも1つに関連する、二次関係、線形関係、指数関係、対数関係、または段階関係の少なくとも1つに基づいて、算出された前記スルー限界を決定するように構成されている、請求項10に記載の装置。
- フィードバック信号は電空アクチュエータの位置に対応し、制御信号は規定の位置に弁アクチュエータを設定する命令を含む、請求項10に記載の装置。
- 制御信号およびフィードバック信号を受信し、
前記制御信号および前記フィードバック信号から駆動値を算出し、
前記駆動値、以前の駆動値、前記駆動値と前記以前の駆動値との差異、前記制御信号、前記フィードバック信号、算出された駆動値の平均値、実際の駆動値の平均値、および前記制御信号と前記フィードバック信号とのうち少なくとも一方から検出されたノイズ、のうち少なくとも1つの少なくとも一部分に基づいてスルー限界を算出し、
前記駆動値と前記以前の駆動値との差異を算出し、
前記差異の絶対値が前記スルー限界よりも大きい場合は、前記駆動値が前記スルー限界に基づいて前記駆動値が制御されるように、前記駆動値に前記スルー限界を適用し、
前記スルー限界が適用された場合は、前記スルー限界に基づいて前記駆動値を変更し、
前記駆動値が前記以前の駆動値より大きくかつ前記駆動値と前記以前の駆動値との差異が前記スルー限界より大きい場合、前記スルー限界に基づいて前記駆動値を減少し、
前記駆動値が前記以前の駆動値より小さくかつ前記駆動値と前記以前の駆動値との差異が前記スルー限界より大きい場合、前記スルー限界に基づいて前記駆動値を増大する、ことをマシンに実行させる保存された命令を有するマシンアクセス可能媒体。 - マシンアクセス可能な命令が実行されると、前記マシンは、駆動値の平均値に基づいて前記スルー限界を算出する、請求項18に記載のマシンアクセス可能媒体。
- マシンアクセス可能な命令が実行されると、前記マシンは前記変更した駆動値を電空コントローラのトランスデューサに送信する、請求項18に記載のマシンアクセス可能媒体。
- マシンアクセス可能な命令が実行されると、前記マシンは前記駆動値、前記以前の駆動値、前記駆動値と前記以前の駆動値との差異、前記制御信号、前記フィードバック信号、前記算出された駆動値の平均値、または前記実際の駆動値の平均値の少なくとも1つに関連する、二次関係、線形関係、指数関係、対数関係、または段階関係の少なくとも1つに基づいて前記スルー限界を算出する、請求項18に記載のマシンアクセス可能媒体。
- 前記以前の駆動値は前記フィードバック信号または前記制御信号の少なくともいずれかを受信する前に送信された、以前に算出された駆動値である、請求項18に記載のマシンアクセス可能媒体。
- マシンアクセス可能な命令が実行されると、前記マシンは、
前記制御信号または前記フィードバック信号の少なくともいずれかにおけるノイズを識別し、
前記識別されたノイズに基づいてノイズスルー限界を設定し、
前記駆動値と前記以前の駆動値との前記差異が前記ノイズスルー限界よりも大きいか否かを決定し、
前記ノイズスルー限界に基づいて前記算出された駆動値を変更する、請求項18に記載のマシンアクセス可能媒体。 - 電空コントローラにおいて駆動値の変更を制限する方法であって、
制御信号およびフィードバック信号を受信する、受信ステップと、
前記制御信号およびフィードバック信号から駆動値を算出する、駆動値算出ステップと、
前記駆動値、以前の駆動値、前記駆動値と前記以前の駆動値との差異、前記制御信号、前記フィードバック信号、算出された駆動値の平均値、実際の駆動値の平均値、および前記制御信号と前記フィードバック信号とのうち少なくとも一方から検出されたノイズ、のうち少なくとも1つの少なくとも一部分に基づいてスルー限界を算出する、スルー限界算出ステップと、
前記駆動値と前記以前の駆動値との差異を算出する、差異算出ステップと、
前記差異の絶対値が前記スルー限界算出ステップで算出された前記スルー限界よりも大きい場合は、前記駆動値算出ステップで算出された前記駆動値が、前記スルー限界算出ステップで算出された前記スルー限界に基づいて制御されるように前記算出された前記スルー限界を適用する、スルー限界適用ステップと、
前記制御信号または前記フィードバック信号の少なくともいずれかにおけるノイズを識別するステップと、
前記識別されたノイズに基づいてノイズスルー限界を設定するステップと、
前記駆動値と以前の駆動値との差異が前記ノイズスルー限界よりも大きいか否かを決定するステップと、
前記ノイズスルー限界に基づいて前記算出された駆動値を変更するステップと、を含み、
前記スルー限界適用ステップは、前記算出された前記スルー限界に基づいて前記算出された駆動値を変更する、駆動値変更ステップと、を含む、方法。 - 前記ノイズを識別するステップは、前記ノイズの振幅または平均値の少なくともいずれかがノイズ閾値よりも大きいか否かを決定するステップを含む、請求項24に記載の方法。
- 電空コントローラにおいて駆動値の変更を制限する装置であって、前記装置が駆動電流スルーリミッタを備え、該駆動電流スルーリミッタが、
駆動値および以前の駆動値を受信し、
前記駆動値、前記以前の駆動値、および制御信号とフィードバック信号とのうち少なくとも一方から検出されたノイズ、のうち少なくとも1つの少なくとも一部分に基づいてスルー限界を算出し、
前記駆動値と前記以前の駆動値との差異を算出し、
前記差異の絶対値が前記スルー限界よりも大きいか否かを決定し、
前記スルー限界よりも前記差異の絶対値が大きい場合、前記駆動値が前記スルー限界に基づいて前記駆動値が制御されるように、前記駆動値に前記スルー限界を適用し、
前記スルー限界が適用された場合は、前記スルー限界に基づいて前記駆動値を変更するように構成され、
前記装置が、
制御信号およびフィードバック信号を受信し、
前記制御信号および前記フィードバック信号から前記駆動値を算出して、前記駆動値を前記駆動電流スルーリミッタに伝送し、かつ、
前記変更した駆動値を前記電空コントローラのトランスデューサに送信するように構成された位置制御プロセッサと、
ノイズの振幅または平均値の少なくともいずれかがノイズ閾値よりも大きいか否かを決定することにより、前記制御信号または前記フィードバック信号の少なくともいずれかにおける前記ノイズを識別するように構成されたノイズ検出器と、をさらに備え、
前記駆動電流スルーリミッタは、
前記識別されたノイズに基づいてノイズスルー限界を設定し、
前記駆動値と前記以前の駆動値との差異が前記ノイズスルー限界よりも大きいか否かを決定し、
前記ノイズスルー限界に基づいて前記算出された駆動値を変更する、装置。 - 制御信号およびフィードバック信号を受信し、
前記制御信号および前記フィードバック信号から駆動値を算出し、
前記駆動値、以前の駆動値、前記駆動値と前記以前の駆動値との差異、前記制御信号、前記フィードバック信号、算出された駆動値の平均値、実際の駆動値の平均値、および前記制御信号と前記フィードバック信号とのうち少なくとも一方から検出されたノイズ、のうち少なくとも1つの少なくとも一部分に基づいてスルー限界を算出し、
前記駆動値と前記以前の駆動値との差異を算出し、
前記差異の絶対値が前記スルー限界よりも大きい場合は、前記駆動値が前記スルー限界に基づいて前記駆動値が制御されるように、前記駆動値に前記スルー限界を適用し、
前記スルー限界が適用された場合は、前記スルー限界に基づいて前記駆動値を変更し、
前記制御信号または前記フィードバック信号の少なくともいずれかにおけるノイズを識
別し、
前記識別されたノイズに基づいてノイズスルー限界を設定し、
前記駆動値と前記以前の駆動値との前記差異が前記ノイズスルー限界よりも大きいか否かを決定し、
前記ノイズスルー限界に基づいて前記算出された駆動値を変更する、ことをマシンに実行させる保存された命令を有するマシンアクセス可能媒体。
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